CONTROL Y SIMULACIN DE LA MAQUINILLA DE ARRASTRE DE UN PESQUERO

ngela Arribas, Unai Lpez, Rubn Manzano, Vctor Morante, Amable Lpez Pieiro, Jess Lozano Rogado Universidad Politcnica de Madrid, E.T.S.I. Navales, Dpto. Sistemas Ocenicos y Navales. Lab. electrotecnia, electrnica y sistemas. E-mail: u.lopez@alumnos.upm.es

Resumen
El objeto del presente artculo es la modelizacin de la maquinilla de un buque arrastrero para el diseo de un sistema de control del mismo; estudiando mediante su simulacin las respuestas ante distintas situaciones. Palabras Clave: Modelado, simulacin, motor asncrono, maquinilla de arrastre, P.I.D., PWM.

Estas maniobras de laboreo con la red se realizan mediante un sistema compuesto por un motor, una reductora y un carretel (elemento cilindrico donde se enrrolla la red). De este modo, para un barco de estas caractersticas es fundamental el sistema de arrastre as como el de propulsin, para su correcta explotacin.[2] Con este planteamiento se trata de obtener un modelo de sistema de arrastre, lo ms general posible, controlado de forma eficaz y sencilla el cual responda a las posibles incidencias del modo ms adecuado. Actualmente existen en el mercado muy pocos sistemas de control de maquinillas que proporcionen un control efectivo. Para obtener buen sistema se partir de un modelo simulado del mismo; ya que la simulacin permite con bajo coste predecir el comportanmiento real del modelo, disear su sistema de control y estimar las variables ms destacadas asociadas al conjunto. La realizacin de dicho modelo se lleva a cabo a travs de simulink; una aplicacin informtica en el entorno de Matlab especfica para simulaciones que permite la resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales no lineales mediante mtodos numricos y la visualizacin en el tiempo de las distintas variables que intervienen en el proceso. De los posibles equipos de arrastre, para este trabajo se ha escogido uno de los de mayor aplicacin en la actualidad, cuya especificacin se expone a continuacin: Un motor asncrono de 300 kW, con un engranaje y carretel adecuado para manejar un cable de 3500 m y 26 mm de dimetro, con un tiro en su posicin media de 15 T. Dicho motor est alimentado por un ondulador PWM.

INTRODUCCIN

Dentro del marco de las flotas de pesqueros adquieren una importancia significante los buques arrastreros, los cuales cobran sus capturas mediante el uso de redes amarradas a la popa del buque. Durante la maniobra de pesca el buque navega varias millas con la red largada arrastrando la pesca contenida en ella. Cuando la red est llena se procede a recogerla con las capturas de la marea.

Figura 1: Buque cobrando capturas

2
2.1

FUNDAMENTO TEORICO
ONDULADOR 2.4

reductora = C motor k1
CARRETEL

(3)

Un ondulador es un elemento de electrnica de potencia que alimentado por un potencial con una cierta frecuencia genera a su salida otro voltaje con una frecuencia distinta de la de entrada. Para el modelo se supone una relacin entre la frecuencia y el potencial constante en el rango de funcionamiento del PWM.

Un carretel es un elemento, normalmente de acero, de forma cilndrica y disposicin horizontal, que situado en la popa del buque y que mediante su giro permite largar y recoger la red, quedando esta enrollada sobre aquel. Estos equipos normalmente estn dotados de sistemas de freno La funcin principal del mismo es transmitir los esfuerzos entre la red, la estructura de la nave y el mecanismo que lo acciona. Es decir, cuando se acciona el motor de laboreo de la red, el carretel mediante su giro larga o recoge la misma, as mismo durante la maniobra de arrastre el moviendo del buque se transmite a la red a travs de este elemento, de modo que la red se arrastra manteniendo constante la longitud largada. 2.5 ELEMENTOS DE CAPTURA

V = A = cte. (1) f
2.2 MOTOR ASNCRONO

Como sistema motriz del conjunto se emplea un motor asncrono, dado que el deslizamiento entre los campos electromagnticos del rotor y el estator permiten una fcil regulacin de la velocidad de giro y un control del par motor. La ecuacin que modeliza el comportamiento de dicha mquina elctrica para una relacin constante entre el potencial y la frecuencia es segn [1]:

Formados por los distintos paos de red, las boyas usadas para adecuacin del peso de la misma y las amarras que la unen al buque son parte importante del arte de la pesca. Estn sometidos a los esfuerzos de origen viscoso originados por su movimiento en el seno del agua, las fuerzas de recogida del carretel y los movimientos de la pesca contenida en su interior; por tanto deben ser resistentes. Cabe sealar como curiosidad que al ir acumulando suciedad y microorganismos con cada faena, la red se va volviendo ms pesada haciendo su manejo ms difcil. En este estudio se simplificara su comportamiento, idealizando su resistencia al conjunto formado por una fuerza supuesta constante debida a la velocidad del barco, ms un termino (viscoso) proporcional a la velocidad relativa entre la red y el barco.

m p s R2 A2 f

2 R + s X
2 2

2 2

))

(2)

Esta ecuacin relaciona el par a la salida con la frecuencia y el potencial al que se le alimenta, en funcin de sus constantes internas (resistencia de los devanados, inductancias) 2.3 REDUCTORA

Una reductora es un sistema mecnico formado por engranajes que mantiene una relacin fija (relacin de reduccin) entre el par y las revoluciones a la entrada y a la salida. De modo que un aumento de revoluciones implica una disminucin del par y viceversa. Estos elementos son muy usados en este tipo de sistemas dado que los motores giran a muy altas revoluciones siendo imposible el arrastre de la red en el agua a tal velocidad y adems obtenemos un par mayor que el del motor que se traduce en una gran fuerza de tiro ideal para el arrastre. Las reductoras como todo elemento tienen unas perdidas de potencia por la friccin entre sus partes mviles, proporcionales a su velocidad de giro.

MODELADO

Para obtener un modelo del sistema completo de todos los elemento mencionados anteriormente, se irn realizando los modelos independientes de cada subsistema, de acuerdo a las interacciones entre cada uno de ellos como se observa en la figura 2.

Figura 2: Interacciones entre subsistemas

El ondulador PWM toma como entrada una seal de frecuencia de acuerdo a la cual enviara al motor una alimentacin (potencial) con la frecuencia deseada. El motor por su parte al ser alimentado gira proporcionando un par mecnico en su eje, que se transmite al reductor, donde se multiplica a costa de bajar las revoluciones. El nuevo par as obtenido se transmite al carretel, que actuara variando su velocidad de giro en funcin del par resistente que le transmita la red. 3.1 ANLISIS NUMRICO

encarga de adecuar la seal de feedback al rango permito por el sistema real. 3.2 MODELO DEL MOTOR

De acuerdo al esquema anterior, la labor de modelado consistir en establecer una serie de expresiones matemticas que nos permitan determinar la longitud de la red (como variable a controlar) en funcin de las variables aportadas por cada subsistema. Como variable a controlar se toma la longitud largada ya que es el parmetro de inters para el operario del sistema real, quien desea tener una determinada longitud y poder realizar las maniobras de largado y recogida El sistema de control de acuerdo a la diferencia entre la longitud largada real y la longitud deseada (valor de consigna) actuar sobre los elementos oportunos hasta adecuar dichos valores.

Observando la ecuacin del motor asncrono (2) se observa que para un determinado motor, con valores fijos de las resistencias e inductancias, manteniendo constante la relacin entre el potencial y la frecuencia (A) al variar la frecuencia la curva del par en funcin de las revoluciones se desplaza a de izquierda a derecha, lo cual como se ve en la figura 4 sirve para controlar el comportamiento del motor, dado que el comportamiento del sistema se basara en la igualdad del par resistente con el par aportado. Conocida la relacin entre el las revoluciones y el par resistente se puede calcular la frecuencia de alimentacin del motor para mantener una cierta velocidad en cualquier sentido e incluso para el motor.

Figura 4: Control con frecuencia. Figura 3: Anlisis del sistema. Bajo este punto de vista, como se muestra en la figura 3, a la hora de simular el sistema se tienen tres partes diferenciadas: por un lado el conjunto de subsistemas regidos por sus ecuaciones fsicas mencionadas en el apartado 2, por otro la herramienta matemtica que los unifica y analiza ( que explicara en esta seccin) y por ltimo el sistema de control formado por una entrada de la seal de consigna, un controlador de tipo P.I.D. (elegido por ser el tipo de controlador ms verstil a la vez que sencillo) y de un saturador que se De este modo en nuestro modelo del motor asncrono tendremos que la variable de entrada ser la frecuencia. Y como variable de salida el par generado por el motor, sin embargo para calcular este ltimo es preciso conocer las revoluciones as que este modelo tendr una entrada auxiliar para e introducirlas. Para hacer la simulacin del motor se despeja de la ecuacin 2 la variable de salida (par) en funcin de las de entrada (frecuencia y revoluciones) de los parmetros fijos.

50 f 6.28 k w Frec. ang -CL s * X2' N1 s Deslizamiento u 2 den L*w X2' 6.28 2pi

(s*X2')^2

vel. de sincro.

0.07 R'2

u2 R2'^2 Par motor

Ramp 3 m1 4 p 20 A u 2

num

A^2 V Tension Scope

Figura 5: Control modelo del motor. En la figura 5 se muestra el esquema del modelo del motor. Como la ecuacin usada para su obtencin es para una relacin constante entre el potencial y la frecuencia, (que es como lo alimenta el oscilador) se puede suponer que el PWM esta contenido en dicho modelo. Para fijar el valor de las constantes propias del motor se recurre a datos tcnicos reales extrados de catlogos de motores con las caractersticas deseadas. En algunas ocasiones los fabricantes no suministran este tipo de datos en su documentacin por lo que se hace necesario buscar la informacin otros sitios. En este caso se recurri a bibliografa de problemas de maquinas elctricas [4, 5] donde se exponen los valores de las resistencias y las inductancias de motores similares al simulado. Usando estos datos como primera aproximacin se alimenta al modelo con una frecuencia constante y unas revoluciones que aumentan linealmente, de este modo se obtiene la curva caracterstica de par/revoluciones de un motor asncrono. Comparando esta curva (representada en la figura 6) con las de motores reales (que si las suministran los fabricantes) se acaban de ajustar los citados valores. Hasta que la curva obtenida es similar a las reales y se comprueba la concordancia entre los valores ajustados. Adems, en la figura 6 se comprueba como en el punto nominal de funcionamiento, a 1800 r.p.m., tenemos un par cercano a 1500 Nm con lo que la potencia nominal queda muy cercana a los 300Kw esperados. Para implementar este modelo en el modelo del sistema completo se dejaran libres las entradas de la frecuencia y las revoluciones. 3.3 MODELO DE LA REDUCTORA

Como ya se ha explicado una reductora modifica el par y las revoluciones a travs de una constante de reduccin de un modo similar a como un transformador elctrico modifica el voltaje y la intensidad, En el caso de una reductora ideal, sin prdidas, el producto de par por revoluciones es el mismo en la entrada y en la salida, en este caso tratndose de una reductora real, con prdidas proporcionales a la velocidad el citado producto (potencia) es menor a la salida. Como la reductora esta formada por engranajes, la relacin de reduccin de las revoluciones (que esta relacionada con el nmero de dientes de los engranajes) se tiene que mantener, ya que no existe desplazamiento relativo entre los engranajes. De este modo las perdidas de potencia mencionadas se

Figura 6: Curva par/revoluciones.

traducen en una disminucin relativa del par a la salida de la misma. En el modelo de la reductora se incluye el modelo del carretel cuyo efecto es solo el de su momento de inercia as como la modelizacin de los efectos del par resistente sobre la red y los dems elementos explicada en el punto 2.5. No se incluye el momento de inercia de la reductora por ser despreciable respecto al del carretel que es el elemento ms pesado del sistema, tampoco se tiene en cuenta la variacin de radio del carretel al contener ms o menos red por la misma causa.
50 50 100

La relacin de reduccin se obtuvo sabiendo el par motor y conocido el par deseado a la salida (15Tm) en posicin media. Adems se debe comprobar que la velocidad de recogida as obtenida sea acorde a la realidad. Para la constante de proporcionalidad de las perdidas se supuso unas perdidas del 2% en el punto nominal de funcionamiento (que es un valor muy aproximado al real). El momento de inercia del carretel se calcula directamente a partir de las medidas de un carretel real de un tamao similar al del problema planteado. Este carretel de referencia se muestra en la figura 7. Para estimar la resistencia debida al avance del buque se supuso que esta era un 15% del par total en condiciones nominales (en el modelo se descompone en dos para poder realizar simulaciones a distintas velocidades del barco ya que esta resistencia es proporcional a dicha velocidad) El resto de trminos se estimaron probando el modelo y comprobando que el equilibrio se obtena para valores muy similares a los de la realidad.

1600

1200

600

2000 500 500

7500

Figura 7: Dimensiones y croquis del carretel Estableciendo la ecuacin en la que la desigualdad de los pares modifica la velocidad del carretel:

K barco 10 V barco 300 1 10 Divide3

0 T carga

reductora c arg a

d =I dt

T 1 s Divide Integrator

Constant2 150 T motor 4340 Divide1

Sustituyendo sobre la misma los valores en funcin de los parmetros conocidos obtenemos la siguiente ecuacin diferencial:

inv. inercia

100 Constant3 Divide2

C motor k1 (k v + aux + ) = I

d dt
3.4

Figura 8: Modelo de la reductora MODELO DEL SISTEMA COMPLETO

Con la cual se realiza el modelo equivalente en simulink que se muestra en la figura 8. Este modelo tiene como entradas el par motor y como salida las revoluciones de giro del carretel. Para la determinar las constantes propias de este subsistema se emplean diferentes mtodos:

Para obtener el modelo del sistema completo basta con colocar juntos los dos modelos ya explicados de modo que la salida del motor (par) sea la entrada de la reductora y la entrada auxiliar del motor para las r.p.m. se conecta con la salida de la reductora (realimentacin).

Como la variable de salida del sistema es la longitud es necesario integrar el producto de las revoluciones por el radio del carretel para obtenerlas. Esta integracin contiene una saturacin que delimita la longitud del cable largado a 1600m (la mitad de la longitud total de la red ya que esta est sujeta al carretel por sus dos extremos. En este punto resulta conveniente analizar el criterio de signos seguidos en todos los modelos y comprobar su coherencia. Se considera que el par del motor y por tanto sus revoluciones son positivas cuando acta como motor (entrega potencia al sistema) y negativos cuando acta como generador (absorbe potencia del sistema actuando como freno), impidiendo as una velocidad excesiva en el largado de la red. Siendo as, como el motor acta para recoger la red y sta es largada dejando libre el motor por los propios efectos de la resistencia del agua durante el avance del buque. Cuando las revoluciones son positivas la longitud largada se acorta y viceversa, de modo que las revoluciones y la velocidad de largado tienen signo contrario, por lo que necesario cambiar el signo del radio del carretel al multiplicar por el mismo en el paso de una a otra. En la parte correspondiente al par resistente se deja una entrada disponible para simular enganchones, o el fenmeno acumulacin de pesca en la red y poder estudiar la respuesta del sistema ante dichas situaciones. Con esto se obtiene un modelo del sistema que tiene como entrada la frecuencia en el oscilador y como salida la longitud de red largada. Conviene destacar que dado que cuando el sistema esta parado, el par resistente es distinto de cero por lo tanto ser preciso que el motor este alimentado para poder mantener la igualdad de pares (ver figura 4).

preciso introducir un saturador que limite la seal al rango admisible de frecuencias en el PWM. En este caso entre -100 y 100Hz. El modelo completo con el citado sistema de control puede verse en la figura 10 donde se observa adems que se ha tomado como seal de consigna la suma de varias seales procedentes de distintas fuentes lo cual permite crear una seal compleja variable en el tiempo. 4.1 AJUSTE DEL CONTROLADOR P.I.D. Se debe ajustar adecuadamente cada constante de proporcionalidad del controlador para que el modelo responda del modo deseado. La respuesta ideal del sistema sera que, en caso de discrepancias entre el valor real y el de consigna, se largara o recogiese red (segn proceda) a la mayor velocidad posible y una vez estos valores estn muy cercanos se frene el sistema paulatinamente hasta alcanzar el valor de consigna. Dicho frenado debe realizarse de forma que no se produzcan oscilaciones en el sistema que serian adems bastante perjudiciales para el motor elctrico. Otro de los factores a tener en cuenta a la hora de ajustar el controlador es la diferencia de rdenes de magnitud entre la entrada y la salida. En este caso la entrada que representa los metros de diferencia entre la longitud largada y la real esta comprendida entre 0 y 1600m; sin embargo la salida que hace referencia a la frecuencia de alimentacin del motor asncrono vara su valor entre 0 y 100Hz. Siendo as se puede colocar un valor muy alto para la constante de proporcional y sin necesidad de introducir parte integral ni derivativa se tiene un sistema con una respuesta bastante buena dado que tenemos un saturado entre el controlador y el motor. Con este mtodo lo que consigue es tener al motor funcionando casi siempre en a sus mximas revoluciones con lo que la respuesta del sistema es muy rpida. No obstante se realiza un ajuste alternativo segn el siguiente procedimiento obtenido de [3] para compara la respuesta del sistema. Siguiendo este mtodo se conecta el sistema aplicando solo control proporcional, es decir, las constantes proporcionales a la integral y a la derivada deben ser nulas. Despus se aumenta la ganancia (el valor de la constante proporcional) hasta que el sistema tenga como salida una oscilacin mantenida como respuesta a una entrada en escaln. Al valor de esta constante se le denomina ganancia crtica (Kcr), y al periodo de la oscilacin producida periodo crtico (Pcr).

SISTEMA DE CONTROL

Como ya se ha mencionado la variable del sistema que se quiere controlar es la longitud largada, de modo que el operario de la maquinilla introduce la longitud deseada o de referencia. La diferencia entre el valor de referencia y el valor calculado es la entrada para el controlador que ser del tipo P.I.D. que tiene una salida proporcional a la entrada, su derivada y su integral. Permitiendo el ajuste individual de cada constante de proporcionalidad. La salida del sistema de control ser la frecuencia de alimentacin del motor asncrono, por tanto es

Los valores de las constantes se toman de acuerdo con la siguiente tabla:

Controlador P PI PID

Kp 0,5Kcr 0,45Kcr

Ti ? Pcr/1,2

Td 0 0 Pcr/8

0,6Kcr Pcr/2 Tabla 1: Ajuste de P.I.D.

De este modo las constantes del controlador de nuestro modelo toman los siguientes valores:

Kcr=155 Pcr=2s Kp=93 I=1 L=0.25

Para comparar el ajuste obtenido con este mtodo con el primer ajuste (solo proporcional) se alimenta con un escaln la entrada correspondiente a la longitud de referencia. Para observar la influencia de cada constante del controlador (P, I, L) se coloca en la parte inferior del esquema (figura 10) sendos elementos que nos permiten su clculo. Tal como puede verse en la figura 9 la respuesta del modelo controlado solo con parte proporcional es ms efectiva ya que se queda muy prxima al valor deseado (con un error menor del 0.1%), manteniendo el sistema parado; mientras que el sistema controlado por un P.I.D. hace varia el sentido de giro del motor lo que puede provocar

Figura 9: Comparacin de los dos controladores propuestos. oscilaciones y averas en el mismo. Se toma por estas causas como control final, el que solo contiene parte proporcional. Con las constantes del controlador as ajustadas se realizan varias simulaciones de distintas solicitudes, variables en el tiempo y con distintos requerimientos del par; las respuestas del modelo obtenidas en la simulacin fueron mejores de las esperadas.

Figura 10: Modelo completo con sistema de control

ENSAYOS Y RESULTADOS

A continuacin se prueba el modelo en una serie de situaciones para comprobar que el sistema funciona correctamente ver posibles fallos o mejoras. Estos ensayos nos permiten adems de predecir el comportamiento poder calcular variables interesantes del sistema como la intensidad del motor elctrico, el potencial etc., lo cual resulta muy til para estudiar las averas que se pueden producir en el sistema o como se relaciona este sistema con otros elementos del buque como la planta elctrica. Se ha simulado el funcionamiento del motor al alcanzar la frecuencia nominal de manera instantnea, (arranque en vaco) para lo cual se aade al modelo del motor el efecto de su momento de inercia. Los resultados se muestran en la figura 11.

En este caso, se observa una oscilacin acusada del par, que se debe al desplazamiento hacia la derecha de la curva par-revoluciones y al incremento progresivo de las revoluciones. El sistema disminuir el par hasta que mecnicamente aguante las revoluciones. Finalmente se simula el caso de largar 300 m de cable cuando tenemos largados 1700 m. En nuestro modelo introducimos la mitad de estos valores ya que se laborea la red por sus dos extremos. Los resultados de esta simulacin se muestran en la figura 13.

Figura 13: Largado de 300m en posicin media. Vemos la respuesta del sistema ante la solicitacin. El tiempo de largada depende de condiciones exteriores a nuestro sistema como son la velocidad del barco, la fuerza de la corriente, etc. Figura 11: Arranque instantneo del motor Se puede apreciar que debido a la baja carga del motor (la inercia del eje), las revoluciones aumentan de manera casi instantnea (0,2 s) hasta alcanzar el valor nominal, segn lo esperado. A continuacin, se simula un incremento lineal de la frecuencia, obteniendo la respuesta mostrada en la figura 12.
5.1. MEJORAS CONTROL DEL SISTEMA DE

El sistema de control anteriormente desarrollado en la vida real tendr un sensor de longitud del cable, ya que seria un mtodo ms econmico y fiable de obtener la longitud que la estimacin realizada mediante el clculo integral. Siendo as seria la diferencia entre la seal de dicho sensor y la seal de consigna la que servira como entrada al controlador P.I.D. cabe destacar que para realizar dicho montaje es preciso el acondicionamiento entre las seales mediante dispositivos de electrnica, para que la diferencia se calcule del modo correcto y los valores a la salida sean compatibles con la entrada del controlador. Como complemento a este sistema es prctico instalar un sensor de tensin en el cable de la red, con un elemento que permita que cuando la tensin sea superior a la carga de rotura del cable el motor deje libre el mismo para poder desengancharlo, evitando rotura en la red y calentamiento en el motor.

Figura 12: Arranque lineal del motor

Se ha incluido en el modelo un dispositivo que simulara este elemento, como se puede ver en la figura 14. Este dispositivo consiste en un comparador lgico en el carretel con un par de tarado (en este caso fijado a 10000N, que es tensin de rotura estimada para el cable) cuya salida vale 0 si el par de carga es menos que el de tarado y 1 en caso contrario. La salida de este comparador va multiplicada por la mxima frecuencia de funcionamiento del motor y sumada a la seal de control que sale del saturador. Con este procedimiento si la tensin del cable es mayor que la de rotura la frecuencia de entrada del motor se pone a 0, es decir el motor queda sin alimentacin, permitiendo el giro en sentido contrario, para preceder a desenganchar el cable. En el sistema real, adems de de nuevo deberse acondicionar esta salida para que el sistema quede perfectamente calibrado, se debe incorporar un sistema de alarma que avise a la tripulacin para que acten en consecuencia. Para probar el funcionamiento de este complemento, se pone como longitud de referencia una seal constante y en la entrada auxiliar del par se introduce una funcin escaln que en un momento determinado toma un valor superior al del par de tarado. Al realizar dicha simulacin se comprueba que funciona segn las expectativas (protegiendo el cable y el motor).

ingeniera que permite la prediccin de los comportamientos de sistemas complejos a partir de los modelos matemticos conocidos de los elementos que lo componen. Destacando a si mismo la difcil tarea de estimar los efectos que pueden descartarse y los que deben ser tenidos en cuanta y cuantificando los errores que ello conlleva.
Agradecimientos.

Los autores quieren agradecer a todo el conjunto del Depto. de sistemas ocenicos y navales por el apoyo prestado para la realizacin de este trabajo y la asistencia al congreso.
Referencias

[1] [2] [3] [4] [5]

Jess Fraile Mora Mquinas elctricas Mc Graw Hill Jos Lus Nez Basaez Sistemas de pesca FEIN Amable Lpez Seminario sobre control ETSIN Fraile Mora problemas de mquinas elctricas Schaum Mc Graw Hill G. Ortega problemas resueltos de mquinas elctricas Thomsom

Figura 14: Control avanzado

CONCLUSIONES

Con este trabajo se ha pretendido obtener un sistema de control fiable y econmico para el laboreo de las redes, tarea fundamental del arte de la pesca. Pudindose dimensionar los elementos para el caso requerido y prediciendo su comportamiento ante las situaciones que se puedan dar durante su utilizacin. Tras la realizacin del trabajo expuesto en el presente artculo se deben destacar las ventajas de la simulacin informtica como herramienta de