Servomotores

Microcontroladores

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Ing. Mecatrnica
Microcontroladores
Unidad Temtica No. 4
Investigacin:
Funcionamiento de los Servomotores






Alumno: Jorge Alberto Campos Mndez No. de control: 11040321
Profesor: Montesinos Meraz Jess
Fecha de entrega: martes 06 de mayo del 2014

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Definicin

Un servomotor (o servo) es un motor de corriente continua que tiene la capacidad de ser
Controlado en posicin. Es capaz de ubicarse en cualquier posicin dentro de un rango de
Operacin (generalmente de 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Los servos se
Suelen utilizar en robtica, automtica y modelismo (vehculos por radio-control, RC)
Debido a su gran precisin en el posicionamiento.

El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un
Reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un circuito que
controla el sistema. El ngulo de giro del eje es de 180 en la mayora de ellos, pero puede
ser fcilmente modificado para tener un giro libre de 360, como un motor estndar.

El motor servo es el encargado de dar movilidad al robot y su forma fsica es posible de
apreciar en la figura 1.


Figura 1: Motor servo


Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficas.
Todos los servos disponen de tres cables, dos para alimentacin Vcc y Gnd (4.8 a 6 [V]) y
un tercero para aplicar el tren de pulsos de control, que hace que el circuito de control
diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada, dependiendo del ancho del pulso.


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En la figura 2 es posible apreciar ejemplos del posicionamiento del eje del servo
dependiendo del ancho del pulso, donde se logra 0, 90 y 180 con anchos de pulso de
0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.


En general, los servos suelen estar compuestos por 4 elementos fundamentales:

Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo.
Cuando se aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su
velocidad mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro
tambin se invierte.

Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta
velocidad de giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).

Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida
del servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.

Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de
control de la posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de
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entrada de referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el
potencimetro. La diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y
utilizada para mover el motor en la direccin necesaria para reducir el error.




Principios de Funcionamiento
Los servos disponen de tres cables (Figura 2): dos cables de alimentacin (positivo y
negativo/masa) que suministran un voltaje 4.8-6V y un cable de control que indica la
posicin deseada al circuito de control mediante seales PWM (Pulse Width Modulacin).


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Las seales PWM utilizadas para controlar los servos estn formadas por pulsos positivos
cuya duracin es proporcional a la posicin deseada del servo y que se repiten cada 20ms
(50Hz). Todos los servos pueden funcionar correctamente en un rango de movimiento de
90, que se corresponde con pulsos PWM comprendidos entre 0.9 y 2.1ms. Sin embargo,
tambin existen servos que se pueden mover en un rango extendido de 180 y sus pulsos
de
control varan entre 0.5 y 2.5ms (Figura 3). Antes de utilizar un servo habr que comprobar
experimentalmente su rango de movimiento para no daarlo. Para mantener fijo un servo
en una posicin habr que enviar peridicamente el pulso correspondiente; ya que si no
recibe seales, el eje del servo quedar libre y se podr mover ejerciendo una leve presin.



Tipologas de los servomotores

Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a
nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores,
potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal
diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de
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control de los servos digitales [3]. Este microprocesador se encarga de procesar la seal
PWM de entrada y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces
superior a los servos analgicos.
El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite
disminuir su tiempo de respuesta (menor deadband), aumentar su resolucin de
movimiento y suavizar su aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite
tambin a los servos digitales programar distintos parmetros de configuracin que son
fijos en los analgicos: sentido de giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del
servo, velocidad de respuesta del servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se
deben utilizar aparatos especficos de cada marca. El principal inconveniente de los servos
digitales es que consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms
pulsos de control para el motor.



Dado que existen algunas pequeas diferencias entre las distintas marcas de servos, en
la tabla 1 estn indicados las caractersticas tcnicas de varias marcas que comercializan
este producto.


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Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, cuando usted
observa la foto de abajo, tiene internamente una circuitera de control interna y es
sumamente poderoso para su tamao. Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. De torque que es bastante fuerte
para su tamao. Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas.

Un servo, por consiguiente, no consume mucha energa. Se muestra la composicin interna
de un servo motor en el cuadro de abajo. Podr observar la circuitera de control, el motor,
un juego de piones, y la caja. Tambin puede ver los 3 alambres de conexin externa.
Uno es para alimentacin Vcc (+5volts), conexin a tierra GND y el alambre blanco es el
alambre de control.


Un servo desmontado.


El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al
lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar
el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est
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apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la
direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar
alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara
segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre
0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay
un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.



La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita
viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda
velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a una
velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.

Cmo se debe comunicar el ngulo a cual el servo debe posicionarse?
El cable de control se usa para comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la
duracin de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM
Modulacin codificada de Pulsos. El servo espera ver un pulso cada 20 milisegundos (.02
segundos). La longitud del pulso determinar los giros de motor. Un pulso de 1.5 ms., por
ejemplo, har que el motor se torne a la posicin de 90 grados (llamado la posicin neutra).
Si el pulso es menor de 1.5 ms., entonces el motor se acercar a los 0 grados. Si el pulso
es mayor de 1.5ms, el eje se acercar a los 180 grados.


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Como se observa en la figura, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje
(mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos
reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo. Para los
Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.













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Conclusiones
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con
tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los
piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como
el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en
radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica. Los motores son pequeos, tiene
internamente una circuitera de control interna y es sumamente poderoso para su tamao.