Diego E.

Garca Ecuaciones de Lagrange 34

Cadena deslizante
Una cadena cuya densidad lineal es k y apoyada sobre un plano horizontal liso como se muestra
en la figura, se suelta, desde una posicin inicial en reposo. En el instante inicial, la coordenada del extremo
inferior de la cadena es
0
y y .
Se pide encontrar la coordenada y en funcin del tiempo
Resolucin
Se trata de un sistema con un solo grado de libertad y adoptamos la coordenada y como
coordenada generalizada.
Energa cintica
La energa cintica del sistema se expresa como
2
1
2
T mv (1)
donde m es la masa del sistema, o sea, en este caso la masa de la cadena y v es la velocidad, que es
la misma para todos los puntos de la cadena.
Es:
m
k m k l
l
(2)
dy
v v y
dt
(3)
Reemplazamos (2) y (3) en (1):
2
1
2
T k l y (4)
Energa potencial
Tomamos como referencia el plano horizontal, entonces la energa potencial de la cadena
coincide con la energa potencial del tramo y:
2
1
2
2 2
y y
V mg V k y g V k g y (5)
2
y
es la distancia al centro de masa
Funcin lagrangiana y ecuacin diferencial
La funcin lagrangiana es:
L T V
Reemplazamos los valores de T y V de (4) y (5):
2 2
1 1
2 2
(6) L k l y k g y
A continuacin efectuaremos las derivadas correspondientes para plantear la ecuacin de
Lagrange:
L
k l y
y
d L
k l y
dt y
(7)
Ahora, buscamos el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el
lagrangiano con respecto a y
L
k gy
y
(8)
Reemplazamos (7) y (8) en las ecuaciones de Lagrange:
Teoremas de la Dinmica. Ecuaciones de Lagrange 35
0
L L
dt
d
0 k l y k gy
Resulta la ecuacin diferencial:
0
g
y y
l
(9)
cuya solucin es:
cos ( ) sen ( ) y A h t B h t (10)
en donde:
l
g
Calcularemos las constantes A y B:
Para t =0 es y = y
0
entonces, si valuamos la (10) en 0 t resulta:
0
cosh(0) senh(0) y A B ,
de donde surge que:
0
A y (11)
La segunda condicin inicial, es la de velocidad cero,
'
0
0 y , porque la cadena parte del reposo.
Para encontrar la constante B , derivamos la (10):
senh( ) cosh( ) y A t B t (12)
Valuamos la (12) en 0 t , lo que conduce a:
0 senh(0) cosh(0) A B de donde surge que: 0 B (13)
Si reemplazamos (12) y (13) en la (10), resulta finalmente:
t
l
g
y y cosh
0
Diego E. Garca Ecuaciones de Lagrange 48
Partcula en un plano vertical rotante
Una partcula de masa m se mantiene sobre una placa sin masa que rota con velocidad angular
constante alrededor del eje Z y no hay rozamiento entre la placa y la partcula. , , x y z son los ejes
del cuerpo que rotan con la placa y , , X Y Z son los ejes fijos. Las condiciones iniciales son, para t= 0
0
x x ,
0
z z ; 0 0, 0 x z
Se pide encontrar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, referidas al sistema del cuerpo,
planteando:
a) Las leyes de newton, en el sistema no inercial , , x y z
b) La funcin lagrangiana y las ecuaciones de lagrange
c) Encontrar la fuerza de reaccin N que el plano ejerce sobre la partcula
a) Planteo de las Leyes de Newton en el sistema no inercial x y z
Un punto cualquiera del plano , x z , tiene una aceleracin centrpeta que vale:
2
c
a x
En consecuencia, la masa m estar sometida en ese plano rotante, a una fuerza de inercia de
arrastre de sentido contrario a la aceleracin centrpeta a
c
y que vale (ver en la figura 1):
x
2
x
(1)
in c
in
F m a
F m x
Esta es la nica fuerza actuante en la direccin del eje x, por lo tanto la ecuacin diferencial de
Newton en esta direccin es:
m
x
z
mg
2 in
x
F m xi
Figura 1
Z
y
t
x
X
Y
mg
z
Teoremas de la Dinmica. Ecuaciones de Lagrange 49
2
2 in
d x
F m
dt
(2)
De acuerdo con (1) y (2), la ecuacin diferencial del movimiento, resulta entonces:
2 2
0 m x mx x x (3)
Se trata de una ecuacin de 2 orden lineal, homognea y cuya solucin, para las condiciones
iniciales establecidas, da una de las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, correspondiente a la
coordenada x : (ver en la figura 2)
La pendiente de esta curva es la velocidad en x de la partcula; inicialmente es cero y es mayor a
medida que se aleja del eje de rotacin.
Con respecto a la ecuacin paramtrica correspondiente a la coordenada z :
La nica fuerza actuante en la direccin de z es mg , de manera que la ecuacin de Newton en
esta direccin es:
2
2
d z
mg m
dt
0 z g z g
La partcula, como no poda ser de otro modo al no haber rozamiento, tiene, en la direccin z ,
una aceleracin g . Entonces:
2
0
1
2
z z g t (4)
b) Planteo por el Mtodo de Lagrange
Coordenadas generalizadas
En principio, el sistema tiene tres grados de libertad, que corresponderan a las coordenadas x , z y .
Pero el valor de ya est determinado previamente por la funcin t , que es dato del problema.
Entonces, tenemos 2 grados de libertad y adoptaremos como coordenadas generalizadas a las
coordenadas cartesianas , x z de la partcula en el plano rotante.
Energa cintica
El vector velocidad de la partcula, referido o visto desde el sistema fijo , pero expresado en
funcin de sus proyecciones sobre los ejes en rotacin es:
v xi xj zk (5)
En la figura (3) se ha dibujado el plano rotante , x y y all se han indicado las componentes x v y
y v del vector velocidad expresado por la (5).
x
x
0
t
Figura 2
0
cos ( ) x x h t
y
j
x
i
y v x
x v xi
m
Figura 3
Diego E. Garca Ecuaciones de Lagrange 50
El cuadrado del mdulo del vector velocidad resulta entonces:
2 2 2 2
( ) v x x z (6)
La energa cintica de la partcula es:
2
1
2
T mv
Si reemplazamos el valor de
2
v dado por (6), se tendr:
2 2 2
1 1 1
( )
2 2 2
T mx mz m x (7)
Energa potencial, funcin lagrangiana, ecuaciones
Planteamos
V = mgz (8)
L = T V
Reemplazamos en la funcin lagrangiana los valores de (7) y (8):
2 2 2
1 1 1
( )
2 2 2
L mx mz m x mgz
2
(9)
(10)
(11)
(12)
d L
mx
dt x
L
m x
x
d L
mz
dt z
L
mg
z
Las ecuaciones de Lagrange , referidas a cada una de las coordenadas generalizada x , z son:
0
0
d L L
dt x x
d L L
dt z z
Reemplazando (9) (10) (11) y (12) en las ecuaciones de Lagrange resultan las siguientes
ecuaciones diferenciales, para cada una de las coordenadas x , z :
2
0
0
mx m x
mz mg
2
0
0
x x
z g
(13)
La solucin de la segunda de las (13), para las condiciones iniciales dadas, es inmediata:
2
0
1
2
z
z g
z z gt
v gt
(14)
Teoremas de la Dinmica. Ecuaciones de Lagrange 51
la solucin de la primera de las (13) es:
sen ( ) cos ( ) x A h t B h t (15)
Determinaremos seguidamente las constantes, de acuerdo con las condiciones iniciales.
Para 0 t es
0
x x , entonces:
0
0 cos 0 x senh B h
0
B x
Derivamos ahora, con respecto al tiempo, la (15):
cos ( ) sen ( ) x A h t B h t (16)
Pata 0 t , es 0 x , de lo cual resulta que:
0 cos 0 sen 0 A h B h 0 A
Entonces, la (15) queda, finalmente:
0
cos ( ) x x h t (17)
La velocidad en x de la partcula es:
0
sen ( ) x x h t (18)
c) Reaccin N del plano sobre la partcula
Para calcular el valor de la fuerza N que el plano ejerce sobre la partcula usaremos la
expresin correspondiente a la fuerza sobre la partcula que ve un observador del sistema no inercial
, , x y z . Ver el artculo: Anlisis de las fuerzas de inercia, a partir del teorema de Coriolis en el captulo
Leyes de Newton, fuerzas de inercia, expresiones (8) y (9).
i rel arr cor ma F ma ma (1)
Como lo que buscamos es conocer la reaccin N , que es perpendicular al plano , x z , nos
interesa la proyeccin, en la direccin del eje y , de la ecuacin (1):
i rel arr cor
y y y
ma F ma ma (2)
Con respecto a las fuerzas que intervienen en la (2), podemos decir que:
0 rel
y
ma (3)
porque el movimiento de la partcula ocurre en el plano , x z .
0 arr
y
ma (4)
porque la nica fuerza de inercia de arrastre que acta en la partcula, es la fuerza de inercia centrfuga,
dada por la (1) de la parte (a) de este problema,
2 in
x
F m xi , ver tambin en la figura 1.
La nica fuerza de interaccin que acta sobre la partcula en la direccin normal al plano, es
N (ver en la figura 4), entonces:
i
y
F N j (5)
La fuerza de inercia de Coriolis vale (ver en la figura 4):
2 coriol ma x j (6)
Reemplazamos (3), (4), (5), y (6) en la (2), de lo que resulta:
2 N j m x j (7)
Si expresamos en forma escalar y reemplazamos el valor de x de la (7) por su igual, dado por la
(18) del tramo (b), resulta la siguiente expresin para el mdulo de la reaccinN :
2
0
2 sen ( ) N m x h t (8)
En la figura 4 se observan la fuerza de Coriolis y la reaccin normal que actan sobre la partcula.
Diego E. Garca Ecuaciones de Lagrange 52
La (8) nos permite expresar las siguientes observaciones:
La reaccin normal es creciente a medida que la partcula se aleja del eje de rotacin
El valor de la reaccin normal coincide, en valor absoluto, con el de la fuerza de Coriolis. El sentido de
la fuerza de Coriolis es tal, que hace que la partcula presione, empuje, contra el plano rotante y a su
vez, ste ejerce una reaccin N sobre la partcula.
En la direccin normal al plano, la fuerza resultante sobre la partcula es nula y corresponde a la suma
de los vectores de igual mdulo y sentido opuesto iner cor F y N .
En cambio, sobre el plano y en su direccin normal slo acta una fuerza - N : esta fuerza produce
un momento con respecto al eje de rotacin en sentido contrario al sentido de giro del plano rotante.
Esto significa que si pretendemos que la velocidad angular se mantenga constante, tal como indica el
enunciado del problema ser necesario aplicar un momento exterior al sistema plano rotante masa, para
que el plano no pierda velocidad angular. Significa tambin que debe entregarse una potencia al sistema
para que la velocidad rotacin se mantenga constante. Esta potencia suministrada se traducir, a su
vez, en una energa cintica creciente de la masa.
Referencias Bibliogrficas
Dare A. Wells, Dinmica de Lagrange, Mc Graw Hill Book, 1967 y siguientes
Murray S. Spiegel, Theoretical Mechanics, Schaumseries, Mc Graw Hill, 1967 y siguientes
S. Targ, Curso Breve de Mecnica terica, editorial Mir 1971
Fnix R. Marsicano, Mecnica, UBA, Facultad e Ingeniera, 1985 y siguientes
Synge-Griffith, Principios de Mecnica, Mc Graw Hill Book, 1965 y siguientes
Keith Symon, mecnica, Editorial Aguilar, 1979 y siguientes
Yavorski Detlaff, Manual de Fsica, editorial Mir, Mosc, 1975 y siguientes
La digitalizacin y edicin de los originales se efectu durante 2004, 2005 y 2006. Re-editado en 2010. Crdoba,
Argentina.
iner cor F
Plano rotante m
N
O
Figura 4
Diego E. Garca Ecuaciones de Lagrange 36
Problema N 3 Partcula en tubo rotante en plano horizontal
Una partcula de masa m desliza en el interior de un tubo liso, el cual se mantiene girando con
velocidad angular constante, en el plano horizontal , X Y , como se muestra en la figura. En el instante
inicial la partcula se encuentra a una distancia
0
x del origen y en reposo con respecto al tubo. Plantear
la ecuacin de lagrange y encontrar la posicin x de la pertcula en funcin del tiempo.
Coordenada generalizada
El ngulo que determina la posicin del vnculo mvil (el tubo) obedece a una ley conocida,
t . La posicin de la partcula m en cualquier instante, queda definida por su distancia x al origen.
La misma tiene un grado de libertad y la coordenada generalizada que adoptamos es x .
Fuerza generalizada
Damos un desplazamiento virtual x , en la suposicin que el vnculo (el tubo), se mantiene
inmovilidado. La fuerza N que el tubo ejerce sobre la masa deslizante es transversal, porque no hay
rozamiento (tubo liso). N y x son perpendiculares, entonces el trabajo virtual es:
90
x
W F xcos 0
x
W
Como es
x x
W Q x , resulta que la fuerza generalizada es cero, 0
x
Q
Energa cintica
La velocidad de l partcula es, ver en la figura 1:
r
v x u xu
y
r
u u son versores radial y transversal respectivamente. Como , expresamos:
r
v x u xu
La energa cintica es:
2
1
2
T mv donde:
2 2 2 2
v x x
Entonces:
2 2 2
1
2
T m x x
Planteo de la ecuacin de lagrange
x
t
X
Y
m
O
x
t
X
Y
m
O
x
v
x
Figura 1
Teoremas de la Dinmica. Ecuaciones de Lagrange 37
La ecuacin correspondiente a la coordenada x es:
x
d T T
Q
dt x x
Por ser 0
x
Q resulta:
0
d T T
dt x x
Efectuamos las derivadas:
2 2 2
1
2
T
m x x
x x
T
mx
x
d T
mx
dt x
y
2
T
m x
x
Reemplazamos en la ecuacin de Lagrange:
2
0 mx mx
de donde resulta, finalmente, la ecuacin diferencial que permite encontrar la funcin x :
2
0 x x
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal, homognea, cuya solucin es de la forma:
( ) x Acosh t Bsenh t
Para 0 t es
0
x x , entonces si valuamos la xpresin anterior en 0 t , resulta:
0
0 0 x Acosh Bsenh
0
x A
Para encontrar la constante B derivamos con respecto al tiempo, la expresin anterior:
( ) ( ) senh cosh x A t B t
Para 0 t es 0 x . Valuamos la derivada en 0 t :
0 0 0 senh cosh A B 0 0 cosh B 0 B
La funcin posicin de la partcula, resulta finalmente:
0
x x cosh t
Como el sistema es conservativo, tambin podemos plantear la ecuacin usando la funcin
lagrangiana, L T V . Como la partcula se mueve en el plano horizontal , X Y , podemos asignar
potencial cero a dicho plano. En consecuencia L T . El planteo con la funcin lagrangiana es:
0
d L L
dt x x
que resulta coincidente con 0
d T T
dt x x