ELEMENTOS DE LA TEORIA DE VIBRACION

1. INTRODUCCION

Muchos problemas prácticos complejos pueden simplificarse

juiciosamente como simples sistemas discretos que tienen grados finitos
de libertad. El análisis dinámico de estos sistemas se puede llevar a cabo
utilizando varios enfoques descritos en libros estándar sobre vibraciones
(Thomson, 1965; Rao, 1986; Kameswara Rao, 1998, 2005). El estudio
idealizado de un punto de masa – resorte - amortiguador proporciona una
visión de los diversos pasos que conducen a la solución de los problemas
prácticos correspondientes. Sin embargo, se vuelve a enfatizar que una
idealización adecuada del sistema original, que facilita la realización de
los objetivos del estudio, es esencial, aunque la solución matemática es,
en general, un paso clásico de rutina. Por lo tanto, los elementos de la
teoría y algunas soluciones de la SDF se resumen en esta sección.
También se presenta la formulación de sistemas de múltiples grados de
libertad (MDF). Los detalles del análisis y diseño de estos sistemas
discretos se discuten en las referencias anteriores.

2. SISTEMA DE TRASLACION SDF

2.1. ECUACION DE MOVIMIENTO

En la Figura 1. Se muestra una SDF idealizada para el movimiento
de traslación en una posición vertical. Si el sistema está en posición
horizontal, la masa se apoya en rodillos sin fricción y la longitud sin
estirar del resorte es 𝑙0 . A partir de la segunda ley de Newton, la
ecuación de movimiento se puede escribir como

𝑚 𝑥̈ = −𝑐𝑥̇ − 𝑘𝑥 + 𝐹(𝑡) (1)

(𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑑𝑎)
= (𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛) + (𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒) + (𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎)

Figura 1 Sistema de Resorte - Amortiguador

 Donde:
𝑑𝑥 𝑑2𝑥
𝑥̇ = , 𝑥̈ =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

m = masa.
c = constante de amortiguamiento viscoso.
K = constante de resorte.

La ecuación (1) puede escribirse como:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (2)
Se supone que el resorte es sin masa o de masa despreciable en
comparación con la masa adherida a él.
Aquí el desplazamiento x se mide desde la posición de equilibrio
estático.
Refiriéndose a la Ecuación (2), los siguientes tipos de vibraciones
pueden ser útiles para el estudio:
 Vibración libre no amortiguada (si c=0; F(t)=0)
 Vibraciones libres amortiguadas, es decir, F(t)=0 con: (a)
amortiguación viscosa, (b) Amortiguación de Coulomb, (c)
Amortiguamiento histerético. Sin embargo, las soluciones
para la amortiguación viscosa solo se presentan en esta
sección.
 Vibraciones forzadas con excitación armónica, es decir:

𝐹(𝑡) ≠ 0 𝑦 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 𝑜 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑡

 Vibraciones en estado estacionario.

 Vibraciones transitorias, etc.
En las siguientes secciones se presentan varias soluciones útiles
para los sistemas de un solo grado de libertad, como los
mencionados anteriormente.

3. SOLUCIONES GENERALES

Partiendo de la ecuación general de movimiento para un SDF (Ecuación

(2) y Figura 1), soluciones a diferentes casos, es decir, diferentes formas
de los parámetros de entrada se resumen a continuación.

3.1. VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

En ausencia de amortiguación, el sistema puede representarse

simbólicamente como se muestra en la Figura 1 con c=0. En
 ausencia de una fuerza externa, el movimiento resultante de
cualquier perturbación inicial es una vibración libre.

Ecuación de movimiento:
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 (3)
Donde m y k son constantes de masa y de resorte.

Solución:
Las raíces características de la ecuación diferencial ordinaria de
segundo orden anterior son ±𝑖𝜔𝑛 , donde:
𝑘
𝜔𝑛 = √𝑚 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎. (4)

Entonces la solución al diferencial (Ecuación (2) con c=0) se puede

expresar como:
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡 (5)
= 𝐴 cos(𝜔𝑛 𝑡 − ∅) = 𝐴0 sin(𝜔𝑛 𝑡 + ∅0 ) (6)
Donde 𝐴1 , 𝐴2 , ∅, 𝐴0 𝑦 ∅0 son constantes arbitrarias. La ecuación (6)
representa un movimiento armónico típico como se muestra en la
Figura 2.

Figura 2. Representación gráfica del movimiento armónico.

La solución anterior también se puede expresar en términos de

condiciones iniciales, es decir, desplazamiento inicial 𝑥0 y
velocidad inicial 𝑣0 como:

𝑣
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos(𝜔𝑛 𝑡) + 𝜔0 sin(𝜔𝑛 𝑡) (7)
𝑛
El movimiento se muestra en la Figura 2.

1. Características significativas:

Frecuencia natural del sistema = 𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 (8)

Amplitud de movimiento = 𝐴 = 𝐴0 = (𝐴1 2 + 𝐴2 2 )1/2 (9)
𝐴
Ángulo de fase, ∅ = tan−1 𝐴2 (10)
1
𝐴1
Ángulo de fase, ∅0 = tan−1 𝐴 (11)
2
2𝜋
Periodo natural, 𝜏𝑛 = 𝜔 (12)
𝑛
𝜔𝑛
Frecuencia natural en ciclos por segundo, 𝑓𝑛 = (13)
2𝜋

Si el sistema de masa - resorte está en posición vertical, entonces

𝑚𝑔 𝑊
𝑘= =𝛿 (14)
𝛿𝑠𝑡 𝑠𝑡

Donde W es el peso, y 𝛿𝑠𝑡 es la deflexión estática debida al peso W

y g es la aceleración debida a la gravedad. De manera
correspondiente, las características anteriores también se pueden
expresar en términos de peso estático y deflexión estática
reemplazando 𝑘 por 𝑤⁄𝛿 como se indica en la ecuación (14). Por
𝑠𝑡
ejemplo:
1 𝑔
𝑓𝑛 = 2𝜋 (𝛿 )1/2 (15)
𝑠𝑡

1 𝛿
𝜏𝑛 = 𝑓 = 2𝜋( 𝑔𝑠𝑡 )1/2 (16)
𝑛

De la solución dada por la ecuación (6), es decir,

𝑥(𝑡) = A cos(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)
𝑑𝑥
𝑥̇ (𝑡) = = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = 𝜔𝑛 𝐴 sin(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) = 𝜔𝑛 𝐴 cos(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑 +
𝑑𝑦
𝜋/2) (17)
𝑑2 𝑥
𝑥̈ (𝑡) = 2 = 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑑𝑡
= −𝜔𝑛 2 𝐴 cos(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) = 𝜔𝑛 2 𝐴 cos(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑 + 𝜋 ) (18)

De las expresiones anteriores se puede observar que la velocidad

conduce al desplazamiento en π/2 y la aceleración conduce al
desplazamiento en π.

2. Soluciones en términos de perturbaciones iniciales dadas al

sistema: si el desplazamiento inicial x=0, la ecuación (7) se
simplifica a
 𝑥̇ 𝑣
𝑥(𝑡) = 𝜔0 sin 𝜔𝑛 𝑡 = 𝜔0 sin 𝜔𝑛 𝑡 (19)
𝑛 𝑛

Alternativamente, si la velocidad inicial 𝑣0 = 0, entonces la

Ecuación (7) se convierte en
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 (20)

Sin embargo, se puede observar que x(t)=0, si ambos 𝑥0 y 𝑣0

son ceros, lo que significa que no puede haber ninguna
vibración libre con la ausencia de perturbaciones iniciales.

3.2. EL MÉTODO DE LA ENERGÍA - MÉTODO DE RAYLEIGH

Para los sistemas conservadores, no hay disipación de energía y,

en cualquier instante, la energía en vibraciones libres es en parte
cinética y en parte potencial. Sin embargo, la energía total en el
sistema en cualquier instante es constante, es decir,

𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (21)
Donde T y U son las energías cinética y potencial respectivamente.
De la ecuación (21) es obvio que
𝑑
(𝑇 + 𝑈) = 0 (22)
𝑑𝑡

La ecuación 22 puede interpretarse como:

𝑇𝑚𝑎𝑥 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 (23)
Usando estos principios de energía, la frecuencia natural del
sistema se puede determinar si se supone que el movimiento
vibratorio es armónico.

4. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS - AMORTIGUAMIENTO

VISCOSO

4.1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO Y SOLUCIONES

Refiriéndose a la Figura 1, tomando F = 0, la ecuación de

movimiento del cuerpo rígido en este caso se puede escribir como
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0 (24)
Buscando la solución a esta ecuación diferencial homogénea de
segundo orden en la forma
𝑥 = 𝑒 𝑠𝑡 (25)
La ecuación característica se puede escribir como
𝑐 𝑘
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚 = 0 (26)

Y las raíces características son

𝑐 𝑐 𝑘
𝑠1,2 = − 2𝑚 ± √(2𝑚)2 − 𝑚 (27)

= (−𝜁 ± √𝜁 2 − 1)𝜔𝑛

Donde
𝑐
𝜁 = 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 = 𝑐𝑐
(28)

𝑐𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑎 = 2√𝑘𝑚 = 2𝑚𝜔𝑛 (29)

𝜔𝑛 = 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 = √𝑘/𝑚 (30)

La solución general a la ecuación homogénea (24) se puede

escribir como
𝑥 = 𝐴1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑠2 𝑡 (31)
La forma real de las soluciones depende de la naturaleza de las
raíces dada por la Ecuación (27), es decir, raíces imaginarias
(conjugado complejo), distintas reales (𝜁 > 1) raíces o raíces
reales repetidas 𝜁 = 1 y se presentan a continuación.
CASO 1: Poco amortiguado (𝜁 < 1)
Las raíces características dadas por la Ecuación (27) son
complejos conjugados en este caso. La solución se puede obtener
como:
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 (𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡) (32)
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias que deben evaluarse a
partir de las condiciones iniciales del sistema y 𝜔𝑑 es la frecuencia
natural amortiguada del sistema dada por
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 (1 − 𝜁 2 )1/2 (33)
En la Ecuación (33) se puede ver que 𝜔𝑑 es siempre menor que la
frecuencia natural no amortiguada. La ecuación (32) también se
puede expresar como:
𝑥(𝑡) = 𝑋𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 sin(𝜔𝑑 𝑡 + 𝜑0 ) (34)
 = 𝑋0 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 cos(𝜔𝑑 𝑡 − 𝜑) (35)
Donde 𝐴1 , 𝐴2 𝑦 𝑋, 𝜑 𝑦 𝑋0 , 𝜑0 deben evaluarse a partir de las
condiciones iniciales.
Se puede ver que el movimiento es oscilatorio con amplitud
decreciente, como se muestra en la Figura 3. Para las condiciones
iniciales 𝑥 (𝑒𝑛 𝑡 = 0) = 𝑥0 y 𝑣 (𝑒𝑛 𝑡 = 0) = 𝑣0 . 𝐴1 , 𝐴2 Se puede
obtener como
𝑥̇ 0 +𝜁𝜔𝑛 𝑥0 𝑣0 +𝜁𝜔𝑛 𝑥0
𝐴1 = 𝑥0 ; 𝐴2 = = (36)
𝜔𝑑 𝜔𝑑

La solución ahora se puede escribir en términos de 𝑥0 , 𝑣0 como

𝑣0 +𝜁𝜔𝑛 𝑥0
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 [𝑥0 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sin 𝜔𝑑 𝑡] (37)
𝜔𝑑

𝑋, 𝜑 𝑦 𝑋0 , 𝜑0 También se pueden obtener como

𝑋 = 𝑋0 = (𝐴21 + 𝐴2 2 )1/2 (38)
𝐴
𝜑0 = tan−1 𝐴1 (39)
2

𝐴
𝜑 = tan−1 𝐴2 (40)
1

Figura 3 Solución al sistema poco amortiguado (𝜁 < 1.0)

CASO 2: Sobre amortiguado (𝜁 > 1)

En este caso, las raíces características dadas por la Ecuación (27)
son reales y distintas. La solución se puede expresar como:
 2 −1)1/2 ]𝜔 2 −1)1/2 ]𝜔
𝑥(𝑡) = 𝐴1 𝑒 [−𝜁+(𝜁 𝑛𝑡 + 𝐴2 𝑒 [−𝜁−(𝜁 𝑛𝑡 (41)
Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias que deben evaluarse a
partir de las condiciones iniciales del sistema. El movimiento dado
por la Ecuación (41) ya no es oscilatorio (como se muestra en la
Figura 4) y es aperiódico. La ecuación (41) también se puede
expresar en términos de las condiciones iniciales generales
𝑥0 , 𝑣0 (desplazamiento inicial y velocidad inicial) como
𝑣0 (𝑒 𝑠1 𝑡 −𝑒 𝑠2 𝑡 )+𝑥0 (𝑠1 𝑒 𝑠2 𝑡 −𝑠2 𝑒 𝑠1 𝑡 )
𝑥(𝑡) = (42)
(𝑠1 −𝑠2 )

Figura 4. Solucion al Sistema sobreamortiguado (𝜁 > 1)

Donde

𝑠1 = {−𝜁 + (𝜁 2 − 1)1/2 }𝜔𝑛 < 0 (43)

𝑠2 = {−𝜁 − (𝜁 2 − 1)1/2 }𝜔𝑛 < 0 (44)

CASO 3: Críticamente amortiguado(𝜁 = 1)

Las raíces características dadas por la Ecuación (27) serán reales
pero se repetirán en este caso. La solución se puede escribir como
𝑥(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (45)
Donde A1 y A2 son las constantes arbitrarias que deben evaluarse
en términos de las condiciones iniciales.
La ecuación (45) representa un movimiento aperiódico que es
esencialmente una transición entre las condiciones oscilatorias y
no oscilatorias, como se muestra en la Figura 5.
En términos de las condiciones iniciales generales 𝑥0 , 𝑣0
(desplazamiento inicial y velocidad inicial en t=0). La ecuación (45)
se puede expresar como
𝑣
𝑥(𝑡) = [𝑥0 + (𝜔0 + 𝑥0 ) 𝜔𝑛 𝑡] 𝑒 −𝜔𝑛𝑡 (46)
𝑛

Figura 5. Solución para el sistema críticamente amortiguado (𝜁 = 1)

Dado que la amortiguación crítica representa el límite de la

amortiguación aperiódica, el movimiento vuelve a descansar en
el menor tiempo sin oscilación. Esta propiedad se puede usar
ventajosamente en muchos problemas prácticos de vibración,
como pistolas grandes, instrumentos de medición y medidores
eléctricos.
En la Figura 6 se muestra una comparación de movimientos con
diferentes tipos de amortiguación.

Figura 6. Comparación de movimientos con diferentes tipos de

amortiguación.
4.2. DECREMENTO LOGARITMICO

La amortiguación presente en un sistema puede evaluarse

convenientemente a partir de la curva de respuesta de vibración
libre. Sin embargo, es de gran interés solo en sistemas poco
amortiguados, lo que hace que el movimiento sea oscilatorio como
se muestra en la Figura 3. Esto se puede expresar fácilmente en
términos del logaritmo natural de la relación de cualquiera de las
dos amplitudes sucesivas, generalmente conocida como
disminución logarítmica. La disminución logarítmica se puede
expresar (utilizando la ecuación (34) y la figura 3) como

𝑥 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡1 2𝜋𝜁
𝛿 = 𝑙𝑛 𝑥1 = 𝑙𝑛 [𝑒 −𝜁𝜔𝑛(𝑡1 +𝜏)] = ln 𝑒 𝜁𝜔𝑛𝜏 = 𝜁𝜔𝑛 𝜏 = (1−𝜁 2 )1/2 (47)
2

Para valores pequeños de 𝜁, la ecuación (47) se puede escribir

aproximadamente como

𝛿 ≈ 2𝜋𝜁 (48)

La gráfica de la disminución logarítmica en función de la relación

de amortiguamiento se muestra en la Figura 7. El decremento
logarítmico se puede determinar fácilmente a partir de una prueba
de vibración libre tomando el logaritmo natural de la relación de
cualquiera de las dos amplitudes sucesivas de la curva de
respuesta de vibración libre obtenida de la prueba. La relación de
amortiguamiento, 𝜁, puede obtenerse de las ecuaciones (47) o (48).
De la ecuación (48)
𝛿
𝛿 ≈ 2𝜋 (49)

Como se puede ver en las Ecuaciones (47) y (48), en presencia de

amortiguamiento viscoso en el sistema, el decaimiento de las
vibraciones muestra un patrón en el que la relación de amplitudes
de dos picos sucesivos es una constante. Por lo tanto, el
decremento logarítmico se puede obtener a partir de cualquiera de
las amplitudes de dos picos 𝑥1 𝑦 𝑥𝑛+1 que están separadas por n
ciclos como
1 𝑥1
𝛿 = 𝑛 𝑙𝑛 𝑥 (50)
𝑛+1

También se puede observar en la Figura 7 que las dos curvas

representadas por las Ecuaciones (47) y (48) son difíciles de
distinguir por 𝜁 < 0.3. La relación de amortiguación, 𝜁, también se
puede obtener de la ecuación (49).
5. VIBRACIONES FORZADAS

5.1. INTRODUCCION

Los sistemas dinámicos a menudo están sujetos a fuerzas dependientes

del tiempo o funciones excitantes. Estas fuerzas pueden ser armónicas
(por lo tanto, periódicas), no armónicas pero periódicas, aperiódicas o no
periódicas, o aleatorias. La respuesta de un sistema a las fuerzas
armónicas se denomina respuesta armónica y, por lo general, dichas
fuerzas actúan durante un período más prolongado. Sin embargo, las
fuerzas no armónicas pero periódicas siempre pueden expresarse en
términos de una serie de funciones armónicas que usan series de Fourier
(Kameswara Rao, 1998) y se llaman armónicas. Tales fuerzas también
pueden actuar por más tiempo. Las fuerzas no periódicas pueden actuar
por una duración más larga o más corta. La respuesta del sistema a las
fuerzas aplicadas repentinamente se denomina respuesta transitoria. En
vista de la viabilidad de expresar una función general de fuerza (periódica
o no periódica) en términos de series de Fourier, el análisis armónico de
un sistema es muy útil como medio para obtener soluciones para la
mayoría de los casos que involucran entradas dinámicas generales.

La respuesta armónica de un sistema de un solo grado de libertad se

presenta a continuación. Las formas más generales de las funciones de
fuerzas son:

𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin(𝜔𝑡 + 𝜑); 𝐹0 cos(𝜔𝑡 + 𝜑); 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 ; 𝐹0 sin 𝜔𝑡; 𝐹0 cos 𝜔𝑡(51)

Figura 7. Decremento logarítmico vs amortiguamiento.

Donde 𝐹0 es la amplitud de la fuerza de excitación, 𝜔 es la frecuencia del
movimiento armónico, 𝜑 es el ángulo de fase. El valor de 𝜑 depende de
la naturaleza de 𝐹(𝑡) en t = 0 y puede notarse que no hay pérdida de
generalidad si 𝜑 se toma como cero. También se puede observar que
matemáticamente puede ser conveniente tomar la función de fuerza como
parte real o imaginaria de 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑡 y las expresiones son todas equivalentes
aunque se represente como una función compleja.

5.2. VIBRACIÓN FORZADA DE SDF

En la Figura 1 se muestra un SDF viscoso amortiguado sometido a una
fuerza dinámica F(t). La ecuación de movimiento (Ecuación (2)) es
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (52)
La solución general a la ecuación diferencial ordinaria de segundo orden
anterior consiste en una parte homogénea 𝑥ℎ que puede reconocerse
como la solución de vibración libre tratada Sección 4, y un 𝑥𝑝 integral
particular que depende esencialmente de la naturaleza de la función de
forzamiento F(t) y los parámetros del sistema m, c y k.
Por ejemplo,𝑥ℎ , 𝑥𝑝 y la solución total 𝑥(𝑡) = 𝑥ℎ + 𝑥𝑝 para un caso típico de
un sistema no amortiguado se muestran en la Figura 8. Cabe señalar que
la solución de vibración libre (es decir, 𝑥ℎ ) se desvanece con el tiempo
para todos los casos de amortiguación, por ejemplo, amortiguamiento
crítico, amortiguación crítica

Figura 8. Soluciones homogéneas, particulares, y generales de un MFS poco

amortiguado
Y sobre amortiguado (Sección 4), o para cualquier otro tipo de
amortiguación (por ejemplo, amortiguación de Coulomb o amortiguación
histerética).
Esta parte del movimiento que se desvanece con el tiempo también se
denomina movimiento transitorio y la velocidad de disminución de la
amplitud del movimiento depende de k, c y m, como se puede ver en las
curvas de respuesta que figuran en la Sección 4, Por lo tanto, para un
sistema físico donde siempre hay algo de amortiguamiento (aunque sea
pequeño) presente, la solución general eventualmente se reduce a la
solución particular 𝑥𝑝 (𝑡) que representa la solución de estado estable y
existe lógicamente siempre que esté presente F(t). En vista de la duración
relativamente corta del movimiento transitorio, el movimiento en estado
estacionario suele ser de mayor interés práctico, ya que la respuesta del
sistema se reduce en última instancia al movimiento en estado
estacionario (es decir, turbinas, sopladores, compresores, máquinas,
máquinas herramientas, cimientos de máquinas). etc.) Donde los
sistemas operan bajo F(t) durante un tiempo considerable. Sin embargo,
en los casos en que F(t) existe por un corto período de tiempo (es decir,
cargas de impacto, explosiones, viento, terremoto, etc.) la respuesta
transitoria se vuelve importante y no puede ignorarse mientras que el
movimiento de estado estable no tiene importancia práctica. Por lo tanto,
excepto en los casos en que las consideraciones de respuesta transitoria
son importantes, solo las soluciones de estado estable se presentan en
las siguientes secciones. Además, la mayoría de las soluciones
presentadas a continuación corresponden al caso en que F(t) es
armónico, en vista de la capacidad de extensión de estas soluciones para
varios casos generales de función de fuerza como se mencionó
anteriormente en la Sección 5.1.

5.3. VIBRACIONES FORZADAS - CASO NO AMORTIGUADO

Tomando c=0, la ecuación de movimiento relevante se puede escribir
como
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (53)
La solución general a la ecuación (53) se puede obtener como
𝑡 𝐹(𝜉)
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡 + ∫0 𝑚𝜔 sin 𝜔𝑛 (𝑡 − 𝜉)𝑑𝜉 (54)
𝑛

Donde A1 y A2 son constantes arbitrarias que deben evaluarse a partir de

las condiciones iniciales.
Los dos primeros términos de la ecuación de respuesta (54) pueden
identificarse como la parte homogénea de la solución y son los mismos
que la solución de vibración libre (Sección 3.1). Dependiendo de la
naturaleza de la fuerza de excitación, la integral particular se puede
obtener usando la integral en la Ecuación (54) o directamente. Algunas
soluciones se dan a continuación.
CASO 1: Fuerza 𝐹(𝑡) = 𝐹0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Sustituyendo 𝐹(𝑡) = 𝐹0 en las ecuaciones (53) y (54), la solución se
puede simplificar como
𝐹0
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡 + (1 − cos 𝜔𝑛 𝑡)
𝑘
𝐹0
= 𝐴3 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴4 sin 𝜔𝑛 𝑡 + (55)
𝑘

El movimiento representado por la Ecuación (11.A.55) corresponde a un

movimiento oscilatorio sobre la nueva posición de equilibrio de la masa
rígida correspondiente a la fuerza adicional 𝐹0 (además de su propio peso
W).
CASO 2: Fuerza 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑛 𝑡 − 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑟𝑚ó𝑛𝑖𝑐𝑎
En este caso, la fuerza armónica excitante tiene una frecuencia circular
que es independiente de 𝜔𝑛 (la frecuencia natural no amortiguada).
Sustituyendo 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑛 𝑡 en la ecuación (51), la solución general se
puede obtener como
𝐹0 /𝑘
𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥(𝑡) = 𝐴1 cos 𝜔 2
sin 𝜔𝑛 𝑡 (56)
1−( )
𝜔𝑛

𝐹0 /𝑘
= 𝐴0 sin(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑0 ) + 𝜔 2
sin 𝜔𝑛 𝑡 (57)
1−( )
𝜔𝑛

Donde 𝐴0 y 𝜑0 pueden determinarse en términos de A1 y A2 como se

explica en la Sección 3.1.
En términos de las condiciones iniciales generales
𝑥0 𝑦 𝑣0 (desplazamiento inicial y velocidad en t = 0), Ecuación (57) también
se puede expresar como
𝜔
𝑣0 𝐹0 𝜔𝑛 𝐹0 /𝑘
𝑥(𝑡) = [𝜔 − 𝜔 2
sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔 2
sin 𝜔𝑛 𝑡] (58)
𝑛 𝑘 {1−( ) } 1−( )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Los últimos términos en las ecuaciones (56) - (58) representan la integral

particular, mientras que los términos restantes representan la solución
homogénea. Para un sistema real, la parte homogénea de la solución
eventualmente se desvanecerá debido a una cierta amortiguación
presente en el sistema, dando lugar a la llamada solución de estado
estacionario, que es la integral particular, 𝑥𝑝 (𝑡), es decir
𝐹0 /𝑘
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝜔 2
sin 𝜔𝑛 𝑡 = 𝑋 sin 𝜔𝑛 𝑡 (59)
1−( )
𝜔𝑛
La amplitud correspondiente a la solución particular dada por la Ecuación
(59) puede ser escrito como
𝐹0 /𝑘
𝑋= 𝜔 2
(60)
1−( )
𝜔𝑛

La relación entre la amplitud de movimiento, 𝑋 y el desplazamiento

𝐹
estático correspondiente a la amplitud de la fuerza dinámica, 𝛿𝑠𝑡 (= 𝑘0 ), a
menudo se denomina factor de aumento, M, y se puede expresar como
𝑋 𝑋 1
𝑀=𝛿 = 𝐹0 = 𝜔 2
(61)
𝑠𝑡 1−( )
𝑘 𝜔𝑛

M también se conoce como factor de amplificación o relación de amplitud

y es habitual representar X y M como positivos. El factor de aumento de
estado estacionario M dado por la Ecuación (61) depende del valor del
denominador como se indica a continuación.
𝜔
CASO 1: 0 < 𝜔 < 1
𝑛

El denominador de la ecuación (61) es positivo y la respuesta está dada

por la ecuación (59) sin cambios. Por lo tanto, se puede observar que la
respuesta 𝑥𝑝 (𝑡) está en fase con las funciones de forzado. La respuesta
total se puede expresar como
𝛿𝑠𝑡 sin 𝜔𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴0 sin(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑0 ) + 𝜔 2
(62)
1−( )
𝜔𝑛

𝜔
CASO 2: 𝜔 > 1
𝑛

El denominador en la ecuación (61) se convierte en negativo y la ecuación

(59) ahora se puede expresar como
𝑥𝑝 (𝑡) = −𝑋 sin 𝜔𝑛 = 𝑋 sin(𝜔𝑛 − 𝜋) (63)

Y
𝑋 1
𝑀=𝛿 = 𝜔 2
(64)
𝑠𝑡 1−( )
𝜔𝑛

Aquí, se puede ver que 𝑥𝑝 (𝑡) y F(t) tienen el signo opuesto y 𝑥𝑝 (𝑡) retrasa
la función de fuerza con 𝜋 , es decir, 180°.
𝜔
Además de 𝜔 → ∞, 𝑀 → 0 𝑦 𝑥 → 0 (65)
𝑛
Como se puede ver en la ecuación (64).
La respuesta total en este caso se puede expresar como
𝛿𝑠𝑡 sin 𝜔𝑛 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝐴0 sin(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑0 ) − 𝜔 2
(66)
1−( )
𝜔𝑛

𝜔
CASO 3: 𝜔 = 1
𝑛

De las ecuaciones (60) y (61) los valores de X y M se vuelven infinitos.

Esto implica que la frecuencia de la fuerza de excitación, 𝜔 es igual a la
frecuencia natural del sistema, 𝜔𝑛 , y se conoce como resonancia. Usando
la regla de L’Hospital, la respuesta del sistema a la resonancia se puede
obtener como
𝑥̇ (sin 𝜔𝑛 𝑡−𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 𝑡)
𝑥(𝑡) = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔0 sin 𝜔𝑛 𝑡 + (67)
𝑛 2

Se puede ver en la ecuación anterior que x (t) aumenta indefinidamente

𝜔
con el tiempo en resonancia. Variación de M y 𝜑(= −𝜑0 ) con 𝜔 esto se
𝑛
muestra en la figura 9

Figura 9. Factor de aumento y ángulo de fase para un

sistema SDF no amortiguado.

Si la función de fuerza tiene la forma 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝜔𝑛 𝑡 o 𝐹0 𝑒 𝑖𝜔𝑛𝑡 las

expresiones se pueden derivar de manera similar.

5.4. VIBRACIONES FORZADAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Refiriéndose a la Figura 1, la ecuación de movimiento para el SDF se
puede escribir como
 𝑚 𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝐹(𝑡) (68)
Las soluciones a la ecuación diferencial ordinaria anterior se pueden
escribir fácilmente para expresiones generales de F(t) a partir de la teoría
utilizando la función de Green o la integral de convolución.
Dado que las soluciones generales (solución homogénea e integral
particular) dependen de la amortiguación presente en el sistema, pueden
enumerarse a continuación según los casos descritos en la sección 4.1.
CASO 1: Sistemas poco amortiguados (𝜁 < 1)
La solución general en este caso se puede expresar como
𝑡 𝐹(𝜉)𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 (𝐴1 cos 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑑 𝑡) + ∫0 sin 𝜔𝑑 (𝑡 − 𝜉)𝑑𝜉 (69)
𝑚𝜔𝑑

Donde 𝜁, 𝜔𝑛 y 𝜔𝑑 son la relación de amortiguamiento, la frecuencia natural

y la frecuencia natural amortiguada como se definió anteriormente. A1 y
A2 son constantes arbitrarias que deben evaluarse a partir de las
condiciones iniciales. El primer término en la Ecuación (69) representa la
parte homogénea de la solución y la segunda parte representa la integral
particular. La parte homogénea de la solución se desvanece con el tiempo
(que representa la parte de vibración libre), mientras que la integral
particular persiste, lo que representa un movimiento en estado estable
(después de un intervalo de tiempo suficiente).
CASO 2: Sistemas sobre amortiguados (𝜁 > 1)
La solución general en este caso se puede expresar como
𝑡 𝐹(𝜉)[𝑒 𝑠1 (𝑡−𝜉) −𝑒 𝑠2 (𝑡−𝜉) ]
𝑥(𝑡) = (𝐴1 𝑒 𝑠1 𝑡 + 𝐴2 𝑒 𝑠2 𝑡 ) + ∫0 𝑑𝜉 (70)
𝑚(𝑠1 −𝑠2 )

En la que s1 y s2 son cantidades dadas por las ecuaciones (43) y (44) y

A1 y A2 son constantes arbitrarias que deben evaluarse a partir de las
condiciones iniciales del sistema.
CASO 3: Sistemas críticamente amortiguados (𝜁 = 1)
La solución general a este caso se puede obtener como
𝑡 𝐹(𝜉)
𝑥(𝑡) = (𝐴1 + 𝐴2 𝑡)𝑒 −𝜔𝑛𝑡 + ∫0 (𝑡 − 𝜉)𝑒 −𝜔𝑛(𝑡−𝜉) 𝑑𝜉 (71)
𝑚

En donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural y A1 y A2 son constantes arbitrarias

que deben evaluarse a partir de las condiciones iniciales.
Dado que la parte homogénea de las soluciones dadas por las ecuaciones
(69) - (71) desaparece después de un tiempo suficiente, las soluciones de
estado estacionario (representadas por las integrales particulares en las
ecuaciones anteriores) se presentan a continuación en Detalle para una
variedad de situaciones. Sin embargo, el comportamiento total (incluido el
comportamiento transitorio) del sistema sometido a cualquier fuerza de
excitación arbitraria se puede evaluar utilizando las ecuaciones (69) - (71).

5.5. SOLUCIONES DE ESTADO ESTABLE

Después de un período de tiempo suficientemente largo, se alcanzan las
condiciones de estado estable y las respuestas de estado estable del
sistema se vuelven importantes para predecir el comportamiento a largo
plazo (más allá de la etapa transitoria). En consecuencia, a continuación
se resumen las soluciones de estado estable para una variedad de casos.
CASO 1: Fuerza constante 𝐹(𝑡) = 𝐹0 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
La integral particular en este caso se puede obtener de la teoría de
ecuaciones diferenciales ordinarias como
𝐹0
𝑥𝑝 (𝑡) = (72)
𝑘

Por lo tanto, se puede concluir que después de que se desvanece el

movimiento transitorio, la masa m permanece inmóvil en la nueva posición
de equilibrio correspondiente a la fuerza adicional 𝐹0 .
CASO 2: Fuerza armónica excitante de amplitud constante,
𝐹0 = 𝐹0 sin 𝜔𝑛 𝑡
Para tal función de fuerza armónica, la solución no homogénea se puede
obtener fácilmente usando la teoría de las ecuaciones diferenciales
ordinarias. Sin embargo, lo mismo también se puede resolver utilizando la
representación vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema.
La solución particular en este caso se puede asumir como
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑋 sin(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) (73)

Donde 𝑋 es la amplitud y j es el ángulo de fase. Podemos resolver 𝑋 𝑦 𝜑

sustituyendo la solución anterior en la ecuación diferencial de movimiento
dada por la Ecuación. Las expresiones sobre sustitución salen como
𝜋
𝑚𝜔2 𝑋 sin(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) − 𝑐𝜔𝑑 𝑋 sin(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑 + 2 ) − 𝑘𝑥 sin(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) +
𝐹0 sin 𝜔𝑛 𝑡 = 0 (74)
Esto es

Fuerza de inercia + fuerza de amortiguación + fuerza de resorte + fuerza externa

=0 (75)

Estas fuerzas se pueden representar vectorialmente como se muestra en

la Figura 10. De este vector, el diagrama 𝑋 𝑦 𝜑 puede obtenerse
fácilmente como
 𝐹0
𝑘
𝑋= (76)
𝜔 2 𝜔 2
√{1−( ) }+(2𝜁 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Y
𝜔
2𝜁 2𝜁𝑟
𝜔𝑛
tan 𝜑 = 𝜔 2
= 1−𝑟 2 (77)
1−( )
𝜔𝑛

Figura 10. Representación vectorial de vibraciones forzadas con amortiguamiento viscoso.

𝜔
Donde 𝑟 = = relación de frecuencia. La solución particular xp(t) se
𝜔𝑛
puede obtener de la ecuación (73).
Se pueden hacer las siguientes observaciones a partir de los
diagramas vectoriales (Figura 10) que ayudan en la comprensión del
comportamiento físico del sistema:
1. Hay un retraso de fase de 𝜑 entre la fuerza de excitación y la
respuesta de desplazamiento que puede variar de 0 a 180°.
2. La fuerza del resorte es una fuerza reactiva opuesta a la dirección
del desplazamiento.
3. El desfase entre el desplazamiento y la fuerza de amortiguación
es de 90 grados y es opuesto a la dirección de la velocidad.
4. La fuerza inercial está en la misma dirección que el
desplazamiento pero opuesta a la dirección de la aceleración.
De la ecuación (76), el factor de aumento dinámico, M puede
expresarse como
𝑋 𝑋 1
𝑀= = = 1/2
𝐹0 /𝑘 𝛿𝑠𝑡 𝜔 2
2
𝜔 2
[(1 − (𝜔 ) ) + (2𝜁 𝜔 ) ]
𝑛 𝑛

1
= [(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]1/2 (78)
Donde 𝛿𝑠𝑡 = 𝐹0 /𝑘 deflexión estática bajo fuerza 𝐹0 .
El factor de aumento dinámico, M y el ángulo de fase, 𝜑 se muestran
gráficamente en la Figura 11 para varios valores de 𝜁(Principalmente
para valores de 𝜁 < 1.0, ya que estas son las soluciones más
relevantes para situaciones prácticas).

Figura 11. Respuesta forzada a la vibración de un sistema viscoso amortiguado.

Se puede observar en las figuras que la frecuencia a la que se

produce la amplitud máxima es menor que la frecuencia natural no
amortiguada y es igual a
𝜔𝑚 = 𝜔𝑛 (1 − 2𝜁 2 )1/2 (79)
𝜔𝑚 Se conoce como la frecuencia de resonancia para el tipo de
amplitud de fuerza constante de la fuerza de excitación. El factor de
aumento a esta frecuencia se puede obtener como
1
𝑀𝑚𝑎𝑥 = 2𝜁(1−𝜁 2 )1/2 (80)

De las ecuaciones (79) y (80), se puede inferir que para 𝜁 ≥ 1/√2,

La respuesta estática en sí misma es la respuesta máxima. El
𝜔
ángulo de fase 𝜑 [Figura 11 (b)] tiene un valor de 𝜋/2 en 𝜔 = 1 para
𝑛
todos los casos de amortiguación.
Fuerza transmitida a la base:
Para evaluar la seguridad de la base que soporta el SDF, puede ser
necesario calcular la fuerza transmitida a la base. Esto se puede
expresar como
𝐹𝑇 = 𝑘𝑥𝑝 + 𝑐𝑥̇ 𝑝 (81.a)

Al sustituir xp de las ecuaciones (73) y (76), la amplitud de la fuerza

transmitida a la base se puede obtener como
1+(2𝜁𝑟)2
𝐹𝑇 = 𝐹0 [[(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]1/2 ] (81b)

De ahí la transmisibilidad:
𝐹 1+(2𝜁𝑟)2
𝑇𝑟 = | 𝑇 | = [[(1−(𝑟)2 )2 ] (82)
𝐹0 +(2𝜁𝑟)2 ]1/2

La transmisibilidad se grafica en la Figura 12.

𝜔
Se puede ver en la Figura 11.A.12, que 𝑇𝑟 < 1 para 𝑟 = 𝜔 > √2 para
𝑛
todos los valores de amortiguación, con reducción de 𝑇𝑟 con
reducción de la relación de amortiguación, 𝜁.

Para pequeños valores de 𝜁 y 𝑟 > √2, la transmisibilidad se puede

aproximar como
1 1
𝑇𝑟 ≈ 𝑟 2 −1 ≈ (2𝜋𝑓)2𝛿𝑠𝑡 (83)
−1
𝑔

𝜔
Donde 𝑓 = 2𝜋 = La frecuencia en ciclos por segundo y g es la
aceleración debida a la gravedad.
Resolviendo para f de la ecuación (83) y expresándolo en ciclos por
minuto, obtenemos
1 1 1/2 2−𝑅 1/2
𝑓𝑚 = 60𝑓 = 188 [𝛿 (𝑇 + 1)] = 188 [𝛿 ] (84)
𝑠𝑡 𝑟 𝑠𝑡 (1−𝑅

Donde 𝛿𝑠𝑡 es la deflexión estática en pulgadas, y R es la relación

que representa el porcentaje de reducción en la fuerza vibratoria
transmitida definida como
𝑅 = 1 − 𝑇𝑟 (85)
Figura 12.Transmisibilidad frente a la relación de frecuencia.

Lo mismo se llama eficiencia de aislamiento y se muestra en la

Figura 13, que es bastante útil para aplicaciones prácticas en
problemas de aislamiento de vibraciones.
Las siguientes características se pueden observar en las soluciones
anteriores y en la Figura 11:
1. Para 𝜁 = 0, las soluciones a xp, X, M y 𝜑 están dadas por las
Ecuaciones (73) - (78) y coinciden con las soluciones
correspondientes al sistema no amortiguado derivadas en la
Sección 5.3. Se puede indicar que el ángulo de fase, 𝜑 es cero
para r <1.0 y 𝜑 = 𝜋 para r >1.0.
2. La relación de amplitud, M se reduce al aumentar la
amortiguación de todos los valores y la reducción de M es
significativa en la proximidad de la resonancia.
1
3. Valor máximo de la relación de amplitud 𝑀𝑚𝑎𝑥 = 2𝜁(1−𝜁 2 )1/2 ocurre
cuando 𝜔 = 𝜔𝑚 = 𝜔𝑛 (1 − 2𝜁 2 )1/2 que es más baja que la
frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 (1 − 𝜁 2 )1/2 . En r=1, 𝑀 =
1
. Estas expresiones pueden usarse ventajosamente para
2𝜁
evaluar la amortiguación en un sistema.
4. Para 𝜁 ≥ 1/√2. la curva para M (o X) tiene un valor pico solo en
r = 0, es decir, situación estática. Esto simplifica que la propia
desviación estática es la amplitud máxima para las relaciones de
amortiguamiento ≥ 1/√2.
 5. La nitidez en la resonancia se expresa cualitativamente como 2𝜁.
Esto también se puede usar convenientemente para la
determinación experimental de la amortiguación presente en un
sistema usando una prueba de vibración forzada.
6. La respuesta total del sistema en todos los casos anteriores se
puede obtener agregando la parte homogénea correspondiente
de la solución (igual que las obtenidas en el análisis de vibración
libre dado en la Sección 4) a la integral particular, es decir,
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑝 (𝑡) + 𝑥ℎ (𝑡)

Figura 13. Gráficos de eficiencia de aislamiento para sistemas de montaje flexible.

CASO 3: Fuerza de excitación armónica - excitación de tipo de masa

giratoria, 𝐹(𝑡) = 𝑚𝑒 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡.
Algunas veces, las vibraciones son producidas por masas rotativas
desequilibradas, como en motores alternativos y rotativos. Un
mecanismo típico de este tipo se muestra en la Figura 14, que consiste
en dos masas excéntricas de rotación contraria m1, en una
excentricidad e. Las masas excéntricas están posicionadas de tal
manera que las fuerzas horizontales en cualquier momento del tiempo,
se equilibran entre si y producen una fuerza armónica vertical
desequilibrada igual a
Figura 14. Fuerzas producidas por dos masas contrarrotantes.

𝐹(𝑡) = 2𝑚1 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡 = 𝑚𝑒 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡 (86)

Donde
𝑚𝑒 = 2𝑚1 = 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑒𝑥𝑐é𝑛𝑡𝑟𝑖𝑐𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 (87)
En la Figura 15 se muestra una SDF típica sometida a desequilibrio
recíproco y giratorio.
La ecuación de movimiento en la dirección vertical para la SDF que se
muestra en la Figura 15 (b) se puede obtener de la siguiente manera.
El desplazamiento vertical de la masa excéntrica 𝑚𝑒 es.
𝑥𝑒 = 𝑥 + 𝑒 sin 𝜔𝑡 (88)

Figura 15. Fuerza periódica de un desequilibrio recíproco o rotativo.

Si m es la masa total del sistema, incluida la masa excéntrica, la
ecuación de movimiento del sistema se puede escribir como
𝑑2 𝑥 𝑑2 𝑑𝑥
(𝑚 − 𝑚𝑒 ) + 𝑚𝑒 𝑑𝑡 2 (𝑥 + 𝑒 sin 𝜔𝑡) = −𝑘𝑥 − 𝑐 𝑑𝑡 (89)
𝑑𝑡 2

Esto se puede escribir como

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑚𝑒 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡 (90)
Se puede observar que la ecuación (90) es la misma que la ecuación
(68) donde la función de fuerza es 𝐹(𝑡) = 𝑚𝑒 𝑒𝜔2 sin 𝜔𝑡. De ahí las
soluciones obtenidas para el caso donde 𝐹(𝑡) = 𝐹0 sin 𝜔𝑡 se puede
utilizar fácilmente reemplazando 𝐹0 por 𝑚𝑒 𝑒𝜔2 en la ecuación (76). En
consecuencia, la integral particular para la Ecuación (90) se puede
obtener de la Ecuación (11.A.76), mientras que el ángulo de fase 𝜑
sigue siendo el mismo que se da en la Ecuación (77). Así, el
desplazamiento en estado estacionario puede expresarse como
𝑚𝑒 𝑒𝜔2
𝑥𝑝 (𝑡) = 𝑘 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
1
𝜔 𝜔2 2 2 2
[(1 − (𝜔 ) ) + (2𝜁 𝜔 ) ]
𝑛 𝑛

𝑚𝑒 𝑒 𝑟2
= 1 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) = 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) (91)
𝑚 [(1−(𝑟)2 )2
+(2𝜁𝑟)2 ]2

Por lo tanto,
𝑚𝑋 𝑟2
= 1 (92)
𝑚𝑒 𝑒 [(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]2

Y
2𝜁𝑟
tan 𝜑 = 1−𝑟 2 (93)
𝑚𝑋 𝜔
Un tramo de con relación de frecuencia r (=𝜔 ) para diferentes
𝑚𝑒 𝑒 𝑛
valores de 𝜁 se muestra en Figura 16.
 Figura 16. Respuesta de un sistema viscoso amortiguado con desequilibrio recíproco o
giratorio

Cabe señalar que m es la masa vibrante total e incluye la masa

excéntrica yo. La frecuencia de resonancia se produce en este caso
cuando
𝜔 1
= (1−2𝜁 2 )1/2 (94)
𝜔𝑛

En consecuencia, denotando 𝜔 en resonancia en este caso como 𝜔𝑚𝑟 ,

lo mismo puede expresarse a partir de la ecuación (94) como
𝜔
𝜔𝑚𝑟 = (1−2𝜁𝑛2 )1/2 (95)

𝑚𝑋
El valor de a la frecuencia de resonancia 𝜔𝑚𝑟 se puede evaluar
𝑚𝑒 𝑒
como
𝑚𝑋 1
= (96)
𝑚𝑒 𝑒 2𝜁√1−𝜁 2

También se puede observar en la Figura 16 que para 𝜁 ≥ 1/√2 no

existe un pico en las curvas de respuesta para vibraciones forzadas
de este tipo.
Las siguientes características se pueden observar desde la solución
a SDF sometidas a desequilibrios rotativos.
1. La respuesta comienza desde cero para todos los valores de
amortiguación. La amplitud de resonancia cercana es muy
sensible a los valores de la relación de amortiguamiento 𝜁.
 𝜔
2. A medida que 𝜔 va aumentando, es decir, a altas velocidades de
𝑛
𝑚𝑋
rotación, tiende a la unidad para todos los valores de
𝑚𝑒 𝑒
amortiguación.
𝑚𝑋
3. El valor máximo de ocurre en
𝑚𝑒 𝑒
𝜔 1
𝑟=𝜔 = (97)
𝑛 √1−𝜁 2

Es decir, ligeramente a la derecha del valor de resonancia de r=1.

5.6. FRECUENCIAS NATURALES Y FRECUENCIAS RESONANTES

Como se expone en las secciones anteriores, existen las
cantidades 𝜔𝑑 , 𝜔𝑛 , 𝜔𝑚 𝑦 𝜔𝑚𝑟 asociados con el fenómeno de
resonancia de un sistema de un solo grado de libertad y se
expresan como en las ecuaciones (8), (33), (79) y (95). Estos se
muestran gráficamente como funciones de la relación de
amortiguamiento (amortiguamiento viscoso) en la figura 17.

Figura 17. Relación de frecuencia versus relación de amortiguamiento de un

sistema de un solo grado de libertad
5.7. SDF SUJETO A EXCITACIÓN DE BASE

Varias veces se pueden producir vibraciones debido al movimiento

de la base, como se muestra en la Figura 18. Si por ejemplo la
excitación base es del tipo.
𝑦 = 𝑌 sin 𝜔𝑡 (98)
La ecuación de movimiento de SDF en este caso se puede escribir
como
𝑚𝑥̈ + 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ ) + 𝑘(𝑥 − 𝑦) = 0 (99)

Donde x e y son los desplazamientos / movimientos dependientes

del tiempo de la masa y la base, respectivamente.
Usando las ecuaciones (98) y (99) obtenemos:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 𝑘𝑌 sin 𝜔𝑡 + 𝑐𝜔𝑌 cos 𝜔𝑡 (100)

La respuesta de la masa rígida se puede expresar como

𝑥𝑝 = 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) (101)

Entonces el valor absoluto de la relación de amplitudes se puede

obtener como
1/2
1/2
𝑋 1+(2𝜁𝜔/𝜔𝑛 )2 1+(2𝜁𝑟)2
|𝑌 | = 1 =[ 1 ] (102)
𝜔 2
2
𝜔 2 2 [(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]2
[(1−( ) ) +(2𝜁 ) ]
[ 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ]

Figura 18. Sistema de un solo grado de libertad sometido a base de excitación.

Y el ángulo de fase, 𝜑 se puede expresar como

 𝜔 3
2𝜁( ) 2𝜁(𝑟)3
𝜔𝑛
tan 𝜑 = 2 2
= (1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 (103)
𝜔 𝜔 2
(1−( ) ) +(2𝜁 )
𝜔𝑛 𝜔𝑛

Donde 𝜁 y r son las relaciones de amortiguamiento y frecuencia.

Las gráficas de las Ecuaciones (102) y (103) se muestran en la
Figura 19.

Figura 19. Respuesta del sistema viscoso amortiguado sometido a excitación de la base.

La relación X / Y se denomina transmisibilidad y el lado derecho de

la Ecuación (11.A.102) puede observarse como idéntico al de la
𝐹
Ecuación (11.A.82) en donde 𝐹𝑇 también se llama transmisibilidad,
0
𝑇𝑟 , Por lo tanto, el problema de la transmisibilidad del
desplazamiento es idéntico al de la transmisibilidad de la fuerza. En
consecuencia, todas las observaciones hechas en relación con la
transmisibilidad de la fuerza y la eficiencia de aislamiento en la
Sección 5.5 se aplican igualmente al caso de la transmisibilidad por
desplazamiento.
1. Fuerza transmitida a la base.
La fuerza transmitida a la base en este caso de movimiento de
base se puede expresar de manera similar en la Figura 11.A.18
como
𝐹𝑇 = 𝑘(𝑥 − 𝑦) + 𝑐(𝑥̇ − 𝑦̇ ) = −𝑚𝑥̈ (104)

De las ecuaciones (101) y (102), lo mismo se puede expresar

como
𝐹𝑇 = −𝑚𝑥̈ = 𝑚𝜔2 𝑋 sin(𝜔𝑡 − 𝜑)
 1/2
2 1+(2𝜁𝑟)2
= 𝑘𝑌𝑟 [ 1 ] (105)
[(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]2

La variación de FT/kY con la relación de frecuencia r y la

relación de amortiguamiento 𝜁 se muestran en la Figura 20.

Figura 20. Fuerza transmitida vs relación de frecuencia

2. Movimiento relativo
Refiriéndose a la Figura 18, se puede observar que

𝑥−𝑦 =𝑧 (106)
Denota el movimiento relativo entre la base y la masa. La
ecuación de movimiento (Ecuación (99)) también se puede
expresar en términos de desplazamiento relativo z como
𝑚𝑧̈ + 𝑐𝑧̇ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦̈ = 𝑚𝜔2 𝑌 sin(𝜔𝑡) (107)
Donde
z = desplazamiento relativo
x = desplazamiento de la masa
y = Desplazamiento de la base.
Tomando el movimiento de la base como armónico de la forma
dada por la Ecuación (98), la solución de estado estable a la
Ecuación (107) se puede escribir fácilmente como
𝑚𝜔 2 𝑌 sin(𝜔𝑡−𝜑)
𝑧 = [(𝑘−𝑚𝜔2 )2 +(𝑐𝜔)2 ]1/2 = 𝑧 sin(𝜔𝑡 − 𝜑) (108)

Donde la amplitud
𝑚𝜔 2 𝑌 𝑟2
𝑍 = [(𝑘−𝑚𝜔2 )2 +(𝑐𝜔)2 ]1/2 = 𝑌 1 (109)
[(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]2

O
𝑍 𝑟2
= 1 (110)
𝑌 [(1−(𝑟)2 )2 +(2𝜁𝑟)2 ]2

El ángulo de fase 𝜑 es el mismo que en el caso de la vibración

forzada con una amplitud constante o una fuerza armónica
dependiente de la frecuencia. Los resultados para Z/Y y 𝜑 se
muestran en la Figura 21.
Estos resultados también son aplicables para calcular la
respuesta de instrumentos de medición de vibración simples
que esencialmente miden las características de movimiento
relativas.

Figura 21. Relación relativa de movimiento vs frecuencia

Se puede ver que la relación Z/Y de la ecuación (110) tiene una

𝑚𝑋
expresión idéntica a la de 𝑚 𝑒 en el caso de la fuerza armónica
𝑒
dependiente de la frecuencia, como se indica en la ecuación
(11.A.92). Por lo tanto, la variación de Z/Y con relación de
𝑚𝑋
frecuencia r es idéntica a la variación 𝑚 𝑒 con r como se indica
𝑒
en la Figura 16.
 5.8. OTROS TIPOS DE CARGAS

Las soluciones para otros tipos de descargas, como las cargas

periódicas generales, las cargas aperiódicas, las cargas de
impacto, pueden remitirse a Thomson (1965), Rao (1986),
Kameswara Rao (1998, 2005) y otros libros estándar sobre
vibraciones.

6. SISTEMAS DE MULTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

6.1. INTRODUCCION

Si bien muchos sistemas físicos pueden analizarse con bastante

precisión utilizando la idealización de un solo grado de libertad
(SDF), a veces puede ser necesario modelar el sistema, como uno
que tenga más de un grado de libertad. Estos se denominan
sistemas de grados múltiples de libertad (MDF). El tema se acaba
de presentar para dar una idea general de la formulación. Los
detalles se pueden consultar en los libros de texto estándar sobre
el tema (Thomson, 1965; Rao, 1986; Kameswara Rao, 1998,
2005).

Figura 22. Un sistema de dos grados de libertad: sistema masa - amortiguador.

 En el sistema que se muestra en la Figura 22, el movimiento del
cuerpo moviéndose en un plano horizontal (igual para la
orientación vertical también si el sistema está en posición de
equilibrio estático, como se menciona para SDF en la Sección 2.1)
puede Se especificará por x1(t) y x2(t). De ahí que el sistema tenga
dos grados de libertad. El número de grados de libertad, n puede
calcularse normalmente como
n= (número de masas en el sistema) X (número de tipos posibles
de movimiento de cada masa).

Un sistema de n grados de libertad necesita n coordenadas

independientes para describir su movimiento mediante un conjunto
de n ecuaciones diferenciales ordinarias acopladas simultáneas de
segundo orden. El sistema tiene tantas frecuencias naturales como
los grados de libertad. Un modo de vibración se asocia con cada
frecuencia natural y la configuración se denomina modo normal,
modo principal o modo natural de vibración.

Si el sistema recibe una excitación inicial, las vibraciones libres

resultantes serán la superposición de todos los modos normales de
vibración. Sin embargo, si el sistema vibra bajo una fuerza
armónica externa, la respuesta del sistema será a la frecuencia de
la fuerza externa y la respuesta tenderá a un máximo en cualquiera
de las frecuencias naturales.

Aunque las ecuaciones de movimiento de un MDF generalmente

están acopladas, puede ser posible encontrar un conjunto de
coordenadas de manera que no estén acopladas, es decir, cada
ecuación de movimiento involucra solo una coordenada
independiente y puede resolverse independientemente. Tal
sistema de coordenadas se llama coordenadas principales. Por lo
tanto, una vez que las ecuaciones se desacoplan, todas las
soluciones para un solo grado de sistema de libertad (SDF) se
pueden utilizar convenientemente para estudiar la respuesta del
MDF.

6.2. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar utilizando las

leyes de Newton o los coeficientes de influencia o, más
convenientemente, utilizando la ecuación de Lagrange. Los
procedimientos para obtener las ecuaciones de movimiento y las
soluciones son esencialmente los mismos ya sea que el sistema
tenga dos grados de libertad o más.
Para ilustrar los pasos involucrados, se considera un sistema de
dos grados de libertad (Figura 11.A.22 (a)) y se derivan ecuaciones
de movimiento utilizando las leyes de movimiento de Newton. El
movimiento se puede describir mediante las coordenadas
generalizadas x1 (t) y x2 (t) que se miden desde las respectivas
posiciones de equilibrio de las masas, m1 y m2. A partir de los
diagramas de cuerpo libre de las masas m1 y m2 que se muestran
en la Figura 11.A.22 (b), las ecuaciones de movimiento se pueden
escribir usando la segunda ley de movimiento de Newton como

(111)

(112)

Estas son dos ecuaciones acopladas y también pueden escribirse

convenientemente en forma de matriz como

[𝑚]𝑥̈ (𝑡) + [𝑐]𝑥̇ (𝑡) + [𝑘]𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡) (113)

Donde [m], [c] y [k] se denominan matrices de masa,

amortiguamiento y rigidez, respectivamente, y están dadas por

(114)

y x(t) y F(t) son los vectores de desplazamiento y fuerza

respectivamente y están dados por
𝑥1 (𝑡)
𝑥(𝑡) = { }
𝑥2 (𝑡)
𝐹1 (𝑡)
𝐹(𝑡) = { } (115)
𝐹2 (𝑡)
Se puede observar que [m], [c] y [k] son matrices cuadradas y
simétricas de segundo orden, el orden es el mismo que los grados
de libertad del sistema. Las ecuaciones de movimiento para
cualquier MDF serán de la misma forma matricial que la Ecuación
(11.A.113) y el orden de las matrices serán igual a los grados de
libertad del sistema considerado. Si otro conjunto de
Las coordenadas p1, p2 (en lugar de x1, x2) se utilizan para
describir el movimiento del mismo sistema, es obvio ver que los
elementos de las matrices [m], [c], [k] serán diferentes de los que
se muestran en la ecuación (114). Sin embargo, las características
del sistema, como las frecuencias naturales, serán independientes
de las coordenadas utilizadas para describir el movimiento. De ahí
que la forma general de un sistema de dos grados de libertad puede
ser
[𝑚]𝑥̈ (𝑡) + [𝑐]𝑥̇ (𝑡) + [𝑘]𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡) (116)
Donde
𝑚 𝑚12
[𝑚] = [𝑚11 𝑚22 ] = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑠
21
𝑐11 𝑐12
[𝑐] = [𝑐 𝑐22 ] = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
21

𝑘11 𝑘12
[𝑘] = [ ] = 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑘21 𝑘22
El concepto puede generalizarse para un sistema de múltiples
grados de libertad (por ejemplo, n grados). La ecuación (11.A.116)
describe el movimiento donde las matrices ahora serán del orden
n, es decir
[𝑚] = [𝑚𝑖𝑗 ]; [𝑐] = [𝑐𝑖𝑗 ]; [𝑘] = [𝑘𝑖𝑗 ]
𝑥1 𝐹1
𝑥2 𝐹2
𝑥(𝑡) = 𝑥 3 ; 𝐹(𝑡) = 𝐹3 ; (118)
⋮ ⋮
𝑥
{ }
𝑛 𝐹
{ 𝑛}

Donde i, j =1, 2. . . n y x(t) y F(t) son las coordenadas generalizadas

y el vector de fuerza de orden n.
Pero para la forma matricial, las ecuaciones (113) y (116) también
pueden verse como similares a la ecuación de vibración forzada de
SDF dada por la ecuación (2) en la Sección 2. La solución a las
ecuaciones (111) y (112) (representada en forma matricial por la
ecuación (11.A.113) para los valores generales de F1(t) y F2(t), es
decir, F(t)) es difícil de obtener principalmente debido al
acoplamiento de las variables x1(t) y x2(t) representadas por los
términos fuera de diagonal distintos de cero en las matrices de
coeficientes [c] y [k]. Si el acoplamiento existe en la matriz [m], se
denomina acoplamiento dinámico, acoplamiento inercial o
acoplamiento en masa. Si existe en la matriz [k], se llama
acoplamiento estático o acoplamiento elástico. Si el acoplamiento
existe en la matriz [c], se denomina amortiguamiento o
acoplamiento de velocidad. Es posible elegir un conjunto diferente
de coordenadas, digamos q1(t) y q2(t), que pueden desacoplar las
ecuaciones por completo, lo que da como resultado dos ecuaciones
de movimiento no acopladas que se asemejan a dos ecuaciones
de movimiento SDF. Tales coordenadas se llaman coordenadas
principales o naturales. Obviamente, es ventajoso desacoplar las
ecuaciones de movimiento para que todas las soluciones
existentes a SDF puedan usarse fácilmente y todas las ecuaciones
se puedan resolver de manera independiente una de la otra
(Thomson, 1965; Rao, 1986; Kameswara Rao, 1998, 2005). Estas
referencias dan los diversos métodos de solución utilizando
enfoques analíticos y numéricos.