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Trabajando con el arduino mega y las salidas PWM me top que necesitaba cambiar la
frecuencia a la cual genera los pulsos, algo bien documentado para la placa chica pero no habia visto nada para la grande. As que por fuerza me puse a investigar y esto encontr:
El Mega 2560 tiene 15 salidas PWM por hardware
A slo 6 de ellas se les puede modificar el factor de
divisin de frecuencia:
Registro
Pin en
del micro Arduino
TCCR0B
TCCR1B
12
TCCR2B
TCCR3B
TCCR4B
TCCR5B
45
Para el Timer/Counter 0,1,3,4 y 5
Config. Divisor Frecuencia PWM 0x00
0x01
1 31,333 Hz
0x02
0x03
64
0x04
256
0x05
1024
3,916 Hz 489 Hz 122 Hz 30 Hz
Para el Timer/Counter 2 Config. Divisor Frecuencia PWM 0x00
0x01
1 31,333 Hz
0x02
3,916 Hz
0x03
32
979 Hz
0x04
64
489 Hz
0x05
128
244 Hz
0x06
256
122 Hz
0x07
1024
30 Hz
Por omisin, la frecuencia del PWM est configurada a 489 Hz y ya es de nosotros el
moverla a voluntad usando los registros. El cdigo a inclur es algo as: Code: [Select]
//Para bajar la frecuencia del PWM pin 45 del Mega 2560 a 30 Hz
TCCR5B = TCCR5B & 0b000 | 0x05; //Para bajar la frecuencia del PWM pin 9 del Mega 2560 a 30 Hz TCCR2B = TCCR2B & 0b000 | 0x07;
Adjusting PWM Frequencies
For further knowledge on Arduino PWM frequencies refer to the ATMega Complete Datasheet and this Arduino.cc page "Secrets of Arduino PWM" http://arduino.cc/en/Tutorial/SecretsOfArduinoPWM
Regarding Arduino Mega
This article is not fully compatible to Arduino Mega (or ATmega2560 microprocessor) For Arduino Mega: (tested on Arduino Mega 2560) timer 0 (controls pin 13, 4) timer 1 (controls pin 12, 11) timer 2 (controls pin 10, 9) timer 3 (controls pin 5, 3, 2) timer 4 (controls pin 8, 7, 6)
TCCRnB, where 'n' is the number for the timer.
TCCR2B for timer 2, TCCR3B for timer 3. Eg: TCCR2B = TCCR2B & 0b11111000 | 0x01; //sets Arduino Mega's pin 10 and 9 to frequency 31250. //code typically inserted in setup()
Thanks to valerio_sperati (http://arduino.cc/forum/index.php/topic,72092.0.html)
How to adjust Arduino PWM frequencies
by macegr in this forum post http://www.arduino.cc/cgibin/yabb2/YaBB.pl?num=1235060559/12
Pins 5 and 6: controlled by Timer 0 in fast PWM mode (cycle
All frequencies are in Hz and assume a 16000000 Hz system clock.
Issues from adjusting PWM
frequencies and workarounds: from koyaanisqatsi in this forum post http://www.arduino.cc/cgibin/yabb2/YaBB.pl?num=1235060559/12 If you change TCCR0B, it affects millis() and delay(). They will count time faster or slower than normal if you change the TCCR0B settings. Below is the adjustment factor to maintain consistent behavior of these functions: Default: delay(1000) or 1000 millis() ~ 1 second 0x01: delay(64000) or 64000 millis() ~ 1 second 0x02: delay(8000) or 8000 millis() ~ 1 second 0x03: is the default 0x04: delay(250) or 250 millis() ~ 1 second 0x05: delay(62) or 62 millis() ~ 1 second (Or 63 if you need to round up. The number is actually 62.5) Also, the default settings for the other timers are: TCCR1B: 0x03 TCCR2B: 0x04
Any thought on the Arduino Mega?
PWM frequencies on Timer 0, pins
5 and 6, Arduino Uno by yanngg, 02-15-2012 Timer 0 uses a prescale factor which is set to 64 by default To set the prescale factor use this line in the setup function Setting TCCR0B TCCR0B TCCR0B TCCR0B TCCR0B
Write this line in the setup function TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM01) | _BV(WGM00); And to calculate the PWM frequency, use Fast_PWM_frequency = (16 000 000)/(Prescale_factor*256); To use Phase-correct PWM on Timer 0 (half the frequency of Fast PWM) Write this line in the setup function TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM00); And to calculate the PWM frequency, use Phase_correct_PWM_frequency = (16 000 000)/(Prescale_factor*510); Changing the prescale factor on Timer0 will affect functions millis(), micros(), delay(),... To adjust millis(), micros(), delay(),... accordingly, You can modify a line in the wiring.c function in the Arduino program files hardware\arduino\cores\arduino\wiring.c In the beginning of wiring.c you can find: // the prescaler is set so that timer0 ticks every 64 clock cycles, and the // the overflow handler is called every 256 ticks. #define MICROSECONDS_PER_TIMER0_OVERFLOW (clockCyclesToMicroseconds(64 * 256)) You need to modify the prescale factor in this function to the corresponding line For fast PWM (default): #define MICROSECONDS_PER_TIMER0_OVERFLOW (clockCyclesToMicroseconds(PRESCALE_FACTOR* 256))
Arduino UNO, pins 5 and 6 For Fast PWM of 62.500 kHz (prescale factor of 1) Use these two lines in the setup function: TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM01) | _BV(WGM00); TCCR0B = _BV(CS00); And modify the line in the wiring.c function in the Arduino program files hardware\arduino\cores\arduino\wiring.c : #define MICROSECONDS_PER_TIMER0_OVERFLOW (clockCyclesToMicroseconds(1 * 256)) For Phase-correct PWM of 31.250 kHz (prescale factor of 1) Use these two lines in the setup function: TCCR0A = _BV(COM0A1) | _BV(COM0B1) | _BV(WGM00); TCCR0B = _BV(CS00); And modify the line in the wiring.c function in the Arduino program files hardware\arduino\cores\arduino\wiring.c : #define MICROSECONDS_PER_TIMER0_OVERFLOW (clockCyclesToMicroseconds(1 * 510))
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Frecuencia de las salidas PWM
Nov 19, 2008, 09:59 am Last Edit: Nov 19, 2008, 10:00 am by complubot Reason: 1
Hola a todos La placa Diecimila con la que estamos trabajando dispone de 6 salidas de modulacin por anchura de pulso (PWM) que son ideales para controlar el voltaje aplicado a una carga. El problema es que la frecuencia de este PWM es de tan solo 490 Hz y esto puede ser adecuado para un control de iluminacin pero no es lo mejor opcin para controlar la velocidad de un motor DC (entre 4KHz y 40KHz normalmente). Las 6 salidas PWM son controladas por 3 contadores, cada contador se encarga de dos salidas PWM: Contador 0: D6 (PD6) y D5 (PD5) Contador 1: D9 (PB1) y D10 (PB2) Contador 2: D11(PB3) y D3 (PD3) Entre parntesis pongo el nombre de la pata del Atmega168 y las que empiezan por "D" son los nombres de las lneas digitales del Arduino En el Arduino la frecuencia del PWM se consigue a partir de la frecuencia de reloj y de un divisor programable llamado "prescaler". Par conseguir subir los 490HZ de frecuencia del PWM hay que modificar el factor de divisin del prescaler (64 por defecto) disminuyndolo hasta conseguir la frecuencia deseada. Estas son las frecuencias que se consiguen:
Contador 1 Prescaler Frecuencia Registro TCCR1B
Contador 2 Registro TCCR2B
64
490Hz
32
984Hz
--
3936Hz
31360Hz
Nota, el contador 1 no admite el prescaler de 32
Como el Contador 0 se utiliza para las funciones de retardo, si modificamos la configuracin de este contador dichas funciones no funcionarn correctamente. Por ello podemos modificar las salidas PWM asociadas a los contadores 1 y 2, esto es: D3, D9, D10 y D11. Por ejemplo para configurar estas cuatro ltimas salidas PWM con una frecuencia de 31360Hz aadiremos las siguientes lneas en la configuracin de nuestro programa: TCCR1B =1; TCCR2B =1; Esto se contradice un poco con lo que pone aqu (habla de un PWM de 30769 Hz), http://www.arduino.cc/es/DCMotor/DCMotor pero creo que el problema es que la informacin no est actualizada. Un saludo: Eduardo www.complubot.org Centro de Robtica Educativa www.complubot.com
Igor R
Edison Member
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Re: Frecuencia de las salidas PWM
#1 Dec 15, 2008, 09:42 am
Hola Eduardo!! Muy buena info. Gracias! Donde esta en la web de arduino la informacin del hardware interno que se usa para implementar las funciones software? Por ejemplo, has expuesto que las funciones de retardo usan el timer 0. Gracias de antemano.
Igor R. CAN BUS=> http://secuduino.blogspot.com/
http://real2electronics.blogspot.com/
complubot
Sr. Member
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ROBOTICA EDUCATIVA CON ARDUINO
Complubot
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Re: Frecuencia de las salidas PWM
#2 Dec 15, 2008, 10:05 am
Yo lo he encontrado mirando directamente el cdigo que se usa para implementar las
distintas funciones. Lo tienes en la carpeta hardware\cores\arduino
