Captulo 1

Introduccin
1.1.

Algebra tensorial y anlisis

1.1.1.

Definiciones y terminologa

El uso de notacin indicial es ventajosa porque generalmente hace posible escribir en forma
compacta formulas matemticas o sistemas de ecuaciones de cantidades fsicas o geomtricas,
que de otra manera contendra un nmero grande de trminos.
La transformacin de coordenadas constituye la base de conceptos generales de tensores que
aplica a sistemas coordenados arbitrarios. La razn del uso de tensores se debe al hecho de que
una ecuacin tensorial es independiente de cualquier sistema coordenado particular.
Un escalar, caracterizado por un componente como la temperatura, el rea, etc., se le
denomina tensor de orden cero.
Un vector, caracterizado por tres componentes como la velocidad, la fuerza, etc., se le
denomina tensor de primer orden.
El producto didico de dos vectores, llamado diada como los esfuerzos, deformaciones etc.,
se le denomina tensor de segundo orden, el cual contiene nueve componentes.
Notacin de tensores
Tensores de primer orden a) Simblica en notacin matricial:

a=
a2

b) Analtica:

a = a + a + a
c
Gelacio
Jurez, UAM

1.1 Algebra tensorial y anlisis

o

a = a + a + a =

3
X

=1

con , y como vectores base en un sistema coordenado Cartesiano. En notacin indicial,

la expresin a o ( = 1 2 3) representa el vector total, Fig.1.1

Figura 1.1: Definicin de los vectores base.

Tensores de segundo orden a) Simblica en notacin matricial:

b) Analtica:

11 12 13

T=
21 22 23
33 32 33

T = 11 1 1 + 12 1 2 + 13 1 3
+t21 2 1 + t22 2 2 + t23 2 3
+t31 3 1 + t32 3 2 + t33 3 3
o

T=

3 X
3
X

=1 =1

1.1.2.

Reglas indciales y convencin de sumas

1. Regla indicial ()
Si una letra indicial aparece una y solamente una vez en cada trmino de una expresin, la
expresin es vlida para cada uno de los valores reales que la letra indicial puede tomar. Este
ndice se le llama ndice libre.
Ejemplos:
c
Gelacio
Jurez, UAM

1.1 Algebra tensorial y anlisis

1 31 = 0
3 = 0
2 32 = 0

3 = 0
3
3
= T

1 = T1 =
2 = T2 =

T
1
T
2

Nota. La coma indica derivada parcial respecto a la coordenada de los ndices sucesivos. Las
siguientes reglas tambin son aplicables a este tipo de ndices.
2. Convencin de suma de Einstein
Donde sea que aparezca una letra indicial dos veces dentro del mismo trmino, como un sub o
superndice, una sumatoria es implcita sobre el rango de este ndice, i.e., de 1 a 3 en un espacio
3D (uso de ndices del Latn), y de 1 a 2 en un espacio 2D (uso de ndices del Griego). Estos
ndices se denominan mudos.
Ejemplos:

a = a = a1 1 + a2 2 + a3 3 espacio 3D
a = a = a1 1 + a2 2 espacio 2D (superficie)

T = t = t11 1 1 + t12 1 2 + t13 1 3

+t21 2 1 + t22 2 2 + t23 2 3
+t31 3 1 + t32 3 2 + t33 3 3

= = 11 + 22 + 33

= =

1 +
2 +
3
1
2
3

Atencin. Como no es de importancia la notacin que un ndice doble posee, llamado ndice
mudo, puede renombrarse arbitrariamente:
a = a = a = a
Excepcin. No existe suma en ndices dentro de parntesis:
a = a
c
Gelacio
Jurez, UAM

q
q
() a1 = a1 (11)
7

1.1 Algebra tensorial y anlisis

3. Regla mxima
Cualquier letra indicial nunca se aplicar ms de dos veces en cada trmino.
Ejemplos:
Los siguientes ejemplos no tienen sentido:
= 0, cos = 1
Las siguientes expresiones tampoco tienen sentido, pues los ndices libres tienen que ser los
mismos en cada trmino:

=
+ = 0,

1.1.3.

Notacin de tensores en mecnica

Las variables utilizadas en ingeniera mecnica usualmente tienen un carcter tensorial. Generalmente, los tensores de primer orden (vectores) se representan con letras minsculas del Latn,
los tensores de segundo orden por letras minsculas del Griego y del Latn, y los tensores de
cuarto grado por letras maysculas del Latn. Letras negritas representan un tensor completo en
su notacin compacta. Cuando se refiere a componentes cartesianos de tensores (notacin indicial) se utilizaran subndices representados con letras minsculas del Latn , , , ,..., las cuales
pueden tomar valores del 1, 2 y 3, correspondientes a la los ejes coordenados Cartesianos 1 , 2
y 3 . Por ejemplo, el tensor de primer orden u es el vector de desplazamientos con componentes
, = 1 2 3; el tensor segundo orden , de deformaciones, con componentes , = 1 2 3 y
= 1 2 3; el tensor segundo orden , de esfuerzos, con componentes , = 1 2 3 y = 1 2 3;
y el tensor de cuarto grado C, constitutivo, con componentes , todos los subndices toman
valores del 1 al 3. Cuando un tensor tiene un subndice, ste se sube como un superndice al
escribirlo en notacin indicial para evitar confusin referente a los subndices de los componentes
individuales. Por ejemplo, cuando los componentes del tensor constitutivo elstico C se denotan
.
como

Considere los siguientes tensores de primer orden:

los de segundo orden:

1
1
1

v=
n = 2
u = 2
2

3
3
3

11 12 13

11 12 13

= 21 22 23
=

21
22
23

31 32 33
31 32 33
c
Gelacio
Jurez, UAM

(1.1)

1.1 Algebra tensorial y anlisis

11 12 13

11 12 13

c=
21 22 23 d = 21 22 23
31 32 33
31 32 33

Las operaciones bsicas que se necesitan en la mecnica de slidos son:

1. el producto punto de dos tensores de primer orden, u v = , que produce un escalar,

por lo que tambin se le llama producto escalar;

u v =1 1 + 2 2 + 3 3
2. el producto punto doble de dos tensores de segundo orden, : = , que tambin
produce un escalar, por consiguiente se le llama producto escalar;

: = 11 11 + 12 12 + 13 13
+ 21 21 + 22 22 + 23 23
+ 31 31 + 32 32 + 33 33
o

: = 11 11 + 22 22 + 23 33 + 23 23 + 32 32 + 13 13 + 31 31 + 12 12 + 21 21
3. el producto punto de dos tensores de segundo orden, c d = , que produce un tensor
de segundo orden con componentes (c d) = ;

11 11 + 12 21 + 13 31 11 12 + 12 22 + 13 32 11 13 + 12 23 + 13 33

c d =
21 11 + 22 21 + 23 31 21 12 + 22 22 + 23 32 21 13 + 22 23 + 23 33
31 11 + 32 21 + 33 31 31 12 + 32 22 + 33 32 31 13 + 32 23 + 33 33
4. el producto punto de un tensor de segundo orden con uno de primero, n o n , que
produce un tensor de primer orden con componentes ( n) = o (n ) = ;

11 1 + 12 2 + 13 3
n=
21 1 + 22 2 + 23 3

+ +
31 1

c
Gelacio
Jurez, UAM

32 2

33 3

1.1 Algebra tensorial y anlisis

5. el producto punto doble un tensor de cuarto orden con un tensor de segundo orden, C :
o : C, que produce un tensor de segundo orden con componentes (C : ) = o
( : C) = ;y

11 12 13

= =

21
22
23

31 32 33
11 = 1111 11 + 1112 12 + 1113 13 + 1121 21 + 1122 22
+1123 23 + 1131 31 + 1132 32 + 1133 33
12 = 1211 11 + 1212 12 + 1213 13 + 1221 21 + 1222 22
+1223 23 + 1231 31 + 1232 32 + 1233 33
13 = 1311 11 + 1312 12 + 1313 13 + 1321 21 + 1322 22
+1323 23 + 1331 31 + 1332 32 + 1333 33
21 = 2111 11 + 2112 12 + 2113 13 + 2121 21 + 1122 22
+2123 23 + 2131 31 + 2132 32 + 2133 33
22 = 2211 11 + 2212 12 + 1213 13 + 2221 21 + 2222 22
+2223 23 + 2231 31 + 2232 32 + 2233 33
23 = 2311 11 + 2312 12 + 2313 13 + 2321 21 + 2322 22
+3223 23 + 2331 31 + 2332 32 + 2333 33
31 = 3111 11 + 3112 12 + 3113 13 + 3121 21 + 3122 22
+3123 23 + 3131 31 + 3132 32 + 3133 33
32 = 3211 11 + 3212 12 + 3213 13 + 3221 21 + 3222 22
+3323 23 + 3231 31 + 3232 32 + 3233 33
33 = 3311 11 + 3312 12 + 3313 13 + 3321 21 + 3322 22
+3323 23 + 3331 31 + 3332 32 + 3333 33
El producto directo de dos tensores de primer orden, u v, que produce un tensor de segundo
orden con componentes (u v) = .

1 1 1 2 1 3

u v =

2
1
2
2
2
3

3 1 3 2 3 3

Los productos escalares u v = v u y : = : son conmutativos; sin embargo, el producto

punto de un tensor de segundo orden con uno de primero es conmutativa si el tensor de segundo

orden es simtrico ( n = n si = para cualquier , ) y el producto punto doble un

c
Gelacio
Jurez, UAM

10

1.1 Algebra tensorial y anlisis

tensor de cuarto orden con un tensor de segundo orden es conmutativo si el primero exhibe una
simetra mayor ( C : = : C si = para cualquier , , , ), y el producto directo es
generalmente no conmutativo.
Un ejemplo importante de un tensor de segundo orden es la delta de Kronecker, , con componentes = 1 si = y = 0 si 6= . La propiedad ms importante de la delta de delta de

Kronecker es que todos sus valores principales son igual a 1.

11 = 1 12 = 0 13 = 0
21 = 0 22 = 1 23 = 0
31 = 0 32 = 0 33 = 1

1.1.4.

Notacin Ingenieril

La notacin tensorial es ciertamente muy elegante y til para derivaciones teorticas. Sin embargo, para desarrollar algoritmos numricos que deben implementarse en un cdigo es ms prctico
trabajar con una notacin diferente. Aunque actualmente existen libreras de cmputo que proporcionan acceso directo a operaciones tensoriales eficientemente, la aproximacin convencional
es guardar los componentes de esfuerzo y deformacin en arreglos unidimensionales, y las matrices constitutivas en arreglos bidimensionales. El desarrollo de cdigo se facilita si las frmulas
bsicas se escriben con los esfuerzos y deformaciones representados por matrices columnas, y los
coeficientes del tensor constitutivo en matrices cuadradas. Esta notacin se utiliza comnmente
en textos de ingeniera, por lo que se le llama notacin ingenieril. La representacin de del tensor
constitutivo en matrices cuadradas tambin se llama notacin Voigt.
Cuando se emplea la notacin ingenieril se debe tener cuidado en el orden de los componentes.
Los componentes normales usualmente se arreglan en el orden natural, i.e., seguido de y ,
pero para el orden de los componentes de esfuerzo cortante existen diferentes convenciones. En
principio, es posible utilizar cualquiera de ellos, pero es extremadamente importante el seleccionar
una convencin y mantenerla. Una posibilidad es escribir:

1.1.5.

Operadores

11

22

33
=

23

31

12

11

22

33
=

2
23

231

212

Se define al operador nabla como:

c
Gelacio
Jurez, UAM

11

1.1 Algebra tensorial y anlisis

Los operadores que mapean vectores a vectores generalmente se representan por smbolos maysculos negritos. El operador nabla aplicado a una funcin escalar, (1 2 3 ), proporciona el
gradiente de dicha funcin.

= grad =

El divergente de un tensor de primer orden se obtiene mediante el producto punto con el operador
nabla:
u = div u = =

1 2 3
+
+
1 2 3

El divergente de un tensor de primer segundo orden proporciona un vector:

= div = =

1.1.6.

11
1
21
1
31
1

+
+
+

12
2
22
2
32
2

+
+
+

13
3
23
3
33
3

(1.2)

Teorema de divergencia

Este teorema permite expresar la una integral en un espacio 3D como una integral de superficie:
Z

(1.3)

o una combinacin de integrales de volumen y de superficie:

Z

1.1.7.

Z
Z
u = : u + n u

(1.4)

Tarea

Con los siguientes elementos:

n=

1
2

"

11 12
21 22

"

11 12
21 22

Desarrolle las siguientes operaciones:

1. Producto doble

1
2

( : )

c
Gelacio
Jurez, UAM

12

1.1 Algebra tensorial y anlisis

2. Producto punto
3. Producto punto n
4. Repita los incisos 1 a 3 con los siguientes valores:

n=

cos 30
cos 60

"

20
5

5
10

"

001
00025

00025
005

5. Desarrolle el producto didico siguiente:

1
( u + u )
2
para

c
Gelacio
Jurez, UAM

; u = y =

; u = 2

13