67.

12 - MECANISMOS B
67.36 - MECNICA APLICADA

TRENES de ENGRANES
TERICO

CDIGO: 67 . 12 . 20

Ing. MAYER Omar E.

FEBRERO 2.001

MECANISMOS DE ENGRANES
Se denomina ENGRANE a aquel mecanismo constituido por al menos dos
ruedas dentadas, circulares o no, que rotando en forma conjunta cumplen,
las que hacen contacto entre s, con la LEY del ENGRANE.
Se subindica en general con nmeros impares, las caractersticas de las
ruedas motoras y con nmeros pares, las de las conducidas por aquellas,
siendo representables todas ellas, por sus circunferencias (curvas) primitivas
de funcionamiento.

TREN ORDINARIO SIMPLE DE DOS RUEDAS

DENTADAS EXTERIORMENTE CIRCULARES
Se denomina tren ordinario
ruedas que lo componen,
resultando en consecuencia
donde lo que se estudia
ruedas respecto al vnculo.

a aquel en donde el vnculo de los ejes de las

no rota respecto a cualquiera de dichos ejes,
de considerrselo fijo, o bien a aquel tren en
es la relacin de movimientos de las distintas

Atendiendo a la FIGURA 01 adjunta y siendo que las circunferencias primitivas

de funcionamiento Cpf, ruedan entre s sin resbalar y simbolizando con
Rpf / Dpf los radios / dimetros de dichas circunferencias y con Rpt / Dpt
los de las de tallado, resulta:

Vt = Velocidades tangenciales Cpf

Vt = Vt1 = Vt2 = 1 * Rpf1 = 2 * Rpf2 y siendo
Mpc

Mpc1

Mpc2

Dpt1
-----Z1

1
se tiene:

-----

Dpt2
= ------Z2
n1
---n2

;;;

Dp2
------Dp1

Dpf1
----Dpf2
=

Dpt1
----Dpt2

Z2
---Z1

Suponiendo nulas las prdidas de potencia por friccin entre los flancos de
los dientes de las ruedas en contacto y siendo Mt el momento torsor
actuante en el eje de cada rueda; resulta:

Mt1 * 1

1
de donde:

----

2
1
m

-----

n1
---n2

Mt2 * 2

Mt2
----Mt1

Dp2
----Dp1

luego:

Z2
---Z1

Mt2
-----Mt1

Si 2 < 1 (n2 < n1) se est ante un TREN REDUCTOR DE

VELOCIDAD, en donde se aumenta el momento torsor (Mt2 > Mt1), los
dimetros primitivos (Dp2 > Dp1) y la cantidad de dientes (Z2 > Z1) en la
misma proporcin.
Si 2 = 1 (n2 = n1) se est ante un TREN EQUIROTACIONAL sin
variacin de los dems parmetros o variables: Mt2 = Mt1, Dp2 = Dp1 y
Z2 = Z1.
Si 2 > 1 (n2 > n1) se est ante un TREN MULTIPLICADOR DE
VELOCIDAD, en donde se disminuye el momento torsor (Mt2 < Mt1), los
dimetros primitivos (Dp2 < Dp1) y la cantidad de dientes (Z2 < Z1) en la
misma proporcin.
NOTA: En transmisiones de potencia con engranes y al igual que con
correas, no resulta de uso comn:
Tratndose de
supondremos
tambin Dpf
ambas ruedas

2 1.

un dentado normal (corrimiento cero) para ambas ruedas, as

en todos los puntos a tratar en este captulo, como as
= Dpt = Dp, se tiene que la distancia entre centros de
(dentadas las mismas exteriormente), resulta:

Dp1
------2

Dp2
------2

Dp1 + Dp2
--------------2

Mpc * Z1
------------2

Mpc
-----2

Mpc * Z2
------------2

(Z1 + Z2)

De considerar la prdida de potencia por friccin entre los perfiles de los

dientes y siendo:

=
N2 =
N1 =
Nf =

Rendimiento 1
Potencia obtenida en el eje de la rueda 2 (conducida)
Potencia entregada al eje de la rueda 1 (motora)
Potencia perdida por friccin entre los perfiles de los dientes
resulta:

Siendo: N2 =

N1

* N1

1
m

-----

n1
---n2

N2 + Nf

;;;;

N2
----N1

Mt2 * 2 = * Mt1 * 1
Dp2
-----Dp1

Z2
---Z1

Mt2
---------- * Mt1

NOTA:

Siendo

que

las

rotaciones

de

ambas

exteriormente) son de sentido opuesto y si con

rotacin correspondientes, correspondera aplicar:

ruedas

(ruedas

dentadas

se distinguen los vectores

1
m =

----

-- n1
-- 1
= ------- = ------ =
n2
2

-- Dp2
-------Dp1

-- Z2
Mt2
= ------- = -------------Z1
-- * Mt1

2
TREN ORDINARIO SIMPLE COMPUESTO POR UNA RUEDA
DENTADA EXTERIOR, UNA INTERIOR Y AMBAS CIRCULARES
Observando la FIGURA 02 adjunta, se est ahora ante dos ruedas rotando en
el mismo sentido y en este sistema caben los mismos conceptos vertidos
anteriormente. La diferencia radica que en este sistema resulta:

1
m =

----

+ n1
+ 1
= ------- = ------ =
n2
2

+ Dp2
-------Dp1

+ Z2
Mt2
= ------- = -------------Z1
+ * Mt1

2
C

Dp2 -- Dp1
---------------2

Mpc
-----2

(Z2 -- Z1)

NOTA: En lo que sigue y hasta tratar mecanismos planetarios, se obviar el

signo en la definicin de la relacin de transmisin m, pues el signo hace
slo a los sentidos de rotacin de las ruedas entre s, los mismos y de
manera relativa, resulta intuibles a la simple vista ocular.
TRENES ORDINARIOS SIMPLES DE VARIAS RUEDAS
Atendiendo a la convencin expuesta, en cuanto a subindicar con nmeros
impares las ruedas motoras y con nmeros pares las conducidas, en la
FIGURA 03 adjunta las ruedas intermedias han sido identificadas con Z2,3 y
Z4,5, por ser ambas, conducidas de las motoras Z1 y Z3, como as tambin
motoras de las conducidas Z4 y Z6, respectivamente.
Siendo que cada eje de las ruedas intermedias puede estar acoplado a un
motor o a una mquina conducida (resistiva), corresponde aplicar, con cero
prdidas de potencia por friccin entre los perfiles de los dientes:

Nm = Nr
donde:

Nm
Nr

= Sumatoria de potencias motoras

= Sumatoria de potencias resistivas

Si las ruedas intermedias no intercambian potencia con el medio exterior, las

mismas son denominadas PARSITAS y se utilizan para aumentar la

distancia entre los centros de la primer y ltima rueda, como as tambin
para cambiar el sentido de rotacin relativo de las mismas; cada insercin de
una rueda en el tren cambia el sentido de rotacin de las siguientes, si las
anteriores lo mantienen.
Siendo que todas las circunferencias primitivas de funcionamiento, tambin
primitivas de tallado en este captulo, se mueven con la misma velocidad
tangencial Vt, resulta:

1 * Dp1
Vt =

------------2

2,3 * Dp2,3
=

----------------2

4,5 * Dp4,5
=

1
m(1)-(2,3)

-------

Dp2,3
-------Dp1

Dp4,5
-------Dp2,3

Dp6
-------Dp4,5

2,3
2,3
m(2,3)-(4,5)

-------

4,5
4,5
m(4,5)-(6)

-------

----------------2

6
1
y tambin:

m(1)-(6)

-------

Dp6
--------Dp1

Dp4,5
--------Dp1

6
1
m(1)-(4,5)

-------

4,5

6 * Dp6
=

Z2,3
------Z1

Z4,5
------Z2,3

Z6
------Z4,5
=

Z6
------Z1

Z4,5
------Z1

------------2

etc.

Siendo las ruedas intermedias (Z2,3 y Z4,5) parsitas, resulta:

1
m(1)-(6)

----

Dp6
----Dp1

Z6
----Z1

Mt6
---------- * Mt1

Si por ejemplo m(1)-(6) = mt (relacin de transmisin entre la primer y

ltima rueda) y
resulta:

mp =

productoria relaciones de transmisin parciales,

mt = mp = m(1)-(2,3) * m(2,3)-(4-5) * m(4,5)-(6)

mt
con:

Z2,3
----Z1

Zm =
Zc =

en funcin de que:

Z4,5
----Z2,3

Z6
------Z4,5

Zc
=

------ Zm

Productoria cantidad de dientes ruedas motoras.

Productoria cantidad de dientes ruedas conducidas.

Z1
Z2,3
Z4,5
Z6

=
=
=
=

Rueda
Rueda
Rueda
Rueda

motora de
conducida
conducida
conducida

Z2,3
por Z1 y motora de Z4,5
por Z2,3 y motora de Z6
por Z4,5

Z conducidas
resumiendo:

Z6
----Z1

mt

--------------------- Z motoras

Dp conducidas
=

------------------------ Dp motoras

Ante una situacin en la cual slo aporte potencia la Z1 y de que se

extraiga potencia de todas las dems, resulta CIERTO que:

N1 = N2,3 + N4,5 + N6 Mt1 * 1 = Mt2,3 * 2,3 + Mt4,5 * 4,5 + Mt6 * 6

y NO resulta CIERTO que:

2,3
-------

Mt1
------Mt2,3

4,5
-------

Mt1
------Mt4,5

6
-----

Mt1
----Mt6

Slo ser cierto una de dichas relaciones, si las potencias extradas en las
ruedas no comprendidas por la relacin en cuestin, son NULAS.
La FIGURA 04 adjunta, muestra como con ruedas pequeas (Z3; Z4,5; Z6,7 y
Z8) se consigue una misma relacin de transmisin entre la primer y ltima
rueda que con un par de ruedas grandes (Z1 y Z2), sin variar la distancia
entre centros y el sentido de rotacin relativo entre los respectivos ejes.
Con ruedas intermedias, la distancia entre centros entre la primer y ltima
rueda, tiene un lmite mnimo y uno mximo, tal cual muestran los esquemas
expuestos en las FIGURAS 05a/05b adjuntas.
TRENES ORDINARIOS COMPUESTOS
Se denominan trenes ordinarios compuestos a aquellos que contienen ruedas
dentadas en contacto, en mas de un plano. Un tren compuesto, til en su
totalidad necesita de por lo menos cuatro ruedas dentadas dispuestas las
mismas en dos planos, tal cual muestra la FIGURA 06 adjunta.
Estos trenes son utilizados para obtener grandes reducciones de velocidad
(grandes multiplicaciones del momento torsor) con ruedas relativamente
pequeas, empleando mas de un plano y en un espacio relativamente
pequeo.

Analicemos un tren de cuatro ruedas, dos planos y con un rbol intermedio

PARSITO (Z2 y Z3 parsitas), como el mostrado en la FIGURA 06.
En este tren, las ruedas Z2 y Z3 se encuentran rgidamente vinculadas entre
s, por lo que:

3 = 2

n3 = n2

Vt3-4 Vt1-2

siendo adems:

Mt3 = Mt2

por ser

Dp3 Dp2

Existiendo la posibilidad Mpc1-2 Mpc3-4 (en general resulta

Mpc3-4 Mpc1-2 por transmitir el par 3 - 4 mayor momento torsor que el
1 - 2, s es que el tren es reductor y la rueda 1 motora. Siendo, por
ejemplo, la rueda 3 de un dimetro similar al de la rueda 1, y siendo que la
rueda 3 transmite un momento torsor mayor que la 1, los llenos de los
dientes de la 3 se vern sometidos a mayor flexin y sern de mayor paso
y mdulo). Siendo:

3 = 2 = 1 *

Z1
Z2
Z3
Z4
Z2 y Z3

1
mt

-----

4 = 1 *

resulta:

Siendo:

Z1
---Z2

=
=
=
=
=

4 = 3 *
Z1 * Z3
---------Z2 * Z4

Motora de Z2
Conducida de Z1 y motora de Z3
Conducida de Z2 y motora de Z4
Conducida de Z3
Ruedas PARSITAS

Mt4
------------

* Mt1

Z3
----Z4

resulta:

Z conducidas
=

-----------------------

mp

Z motoras

TREN ORDINARIO COMPUESTO COAXIAL

Se llama as a aquel tren ordinario compuesto en donde los rboles de
entrada y de salida de potencia estn alineados conforme una nica recta,
ganando as espacio en la direccin longitudinal del tren, tal cual muestra la
FIGURA 07 adjunta.
La diferencia con el anterior, estriba, amen de ser de menor longitud, en que
el problema de su dimensionamiento encuentra una restriccin, en cuanto a
que la distancia entre los centros de las ruedas 1 y 2 debe ser igual a la
entre los centros de las ruedas 3 y 4.
Siendo posible Mpc1-2 distinto o igual a Mpc3-4, resulta:

Dp1 + Dp2
--------------2

C1-2

C3-4

Dp3 + Dp4
--------------2

Mpc1-2
Mpc3-4
--------- * ( Z1 + Z2 ) = C1-2 = C3-4 = --------- * ( Z3 + Z4 )
2
2
NOTA: Los relojes horarios mecnicos estn compuestos, en general, por
trenes ordinarios compuestos coaxiales de 2 etapas como el dibujado. El eje
de la rueda 1 es eje de la aguja minutera y atraviesa el eje (hueco) de la
rueda 4, eje de la aguja horaria. La relacin de transmisin entre ambas
resulta ser 12.
TRENES PLANETARIOS SIMPLES
Cualquiera sea el tren de ruedas dentadas que se disee, el mismo debe
contar con elementos vinculantes (brazos o bastidores) entre ruedas, de tal
manera de mantener constante la distancia entre los centros de las ruedas
en contacto y as mantener su posicin relativa (como ms adelante se ver,
durante la transmisin de potencia se generan fuerzas radiales que tienden a
separar las ruedas).
Si el brazo no rota o es referencia del movimiento relativo de las ruedas
entre s, se est ante los trenes ordinarios hasta ahora vistos; si en cambio
rota y ruedas y brazo se refieren a un punto fijo y no al brazo, se est ante
trenes planetarios, llamados as, por que por lo menos una de las ruedas
constituyentes del tren, llamada satlite, describe un movimiento satelital,
rotando alrededor de su propio eje y del eje de la otra rueda.
TREN PLANETARIO EPICICLOIDAL SIMPLE
Observando la FIGURA 08 adjunta, supngase el centro O1 fijo y centro de
rotacin de la rueda Z1 y del brazo vinculante de Z1 y Z2 y la rueda Z1 y
el brazo rotando con velocidades angulares 1 y b, respectivamente. Con
la rotacin del brazo alrededor de O1, la rueda Z2 resulta arrastrada en
dicho movimiento y se ve forzada a rotar alrededor de s mismo y del centro
O1. Siendo entonces que la rueda Z2 rota alrededor de Z1, en este caso la
rueda Z2 es llamada satlite y la Z1 sol.

2b
La ley del engrane o la relacin:

------

1b

-- Z1 (con signo ahora,

------ es importante como
ya se ver)
Z2

resulta vlida para un observador situado en el brazo

y que ve rotar a Z1 con la velocidad angular:
y a Z2 con la velocidad angular:

1b = 1 -- b
2b = 2 -- b

Conforme lo expresado, resulta la expresin o relacin de Willis:

2 -- b
-----------1 -- b

--

Z1
----Z2

1, 2

y b son velocidades angulares absolutas y las vistas por un

observador externo al sistema, cada una de ellas con su respectivo signo; en
cambio 1b y 2b son velocidades angulares relativas y las vistas por un
observador situado en el brazo y es importante respetar el signo (negativo en
este caso) del cociente Z1 / Z2 por existir tambin signo en

1 -- b

y en

2 -- b.
Si b es cero (nula), tanto el observador externo como el situado en el
brazo ven un tren ordinario cumplir con la Ley del Engrane y rotando las
ruedas en sentido opuesto entre s y resulta vlido escribir:

2
-----

Z1
---Z2

--

1
CASOS POSIBLES:

b = 0, (brazo fijo),

A)

visto anteriormente como tren ordinario y en

donde la potencia, conforme la convencin de subndices adoptada, entra
por el eje de la rueda 1 y sale por el de la rueda 2

B)

1 = 0, (rueda Z1 fija),

la potencia puede entrar por el eje del brazo

y salir por el de la rueda Z2 o viceversa, (conceptualmente igual al caso
C siguiente).

C)

2 = 0, (rueda Z2 fija),

la potencia puede entrar por el eje del brazo

y salir por el de la rueda Z1 o viceversa, (conceptualmente, igual al
caso B anterior)

CASO B) 1 = 0, (rueda Z1 fija).

Suponiendo el brazo como motor y la rueda Z2 como resistiva, interesa:

b
m

-----

Mt2
----Mtb

de la relacin

2 -- b

de Willis:

------------

--

1 -- b
y siendo:

1 =

Mtb * b

Z1
----Z2
0

Mt2 * 2

2
-----

Z1 + Z2
---------Z2

Mtb
----- = ------ =
Mt2
b

luego:

Z1 + Z2
----------Z2

Obsrvese que siendo el cociente anterior positivo, brazo y rueda Z2 rotan

en mismo sentido.

CASO C) 2 = 0, (rueda Z2 fija).

Siendo conceptualmente el mismo

caso que el anterior, resulta:

-----

Mtb
-----Mt1

Z1 + Z2
----------Z1

TREN PLANETARIO HIPOCICLOIDAL SIMPLE

Mientras en el tren planetario anterior (epicicloidal) ambas ruedas son con
dentado exterior (ruedas exteriores), en los ha tratar seguidamente
(hipocicloidales), una rueda es de dentado exterior y la otra de dentado
interior, mostrndose en la FIGURA 09 adjunta el esquema correspondiente.
Siendo que a brazo fijo, ambas ruedas giran en el mismo sentido, a
diferencia de lo que acontece en el epicicloidal (sentidos opuestos),
corresponde:

2 -- b
-----------1 -- b

Z1
----Z2

(Expresin o relacin de Willis)

TREN PLANETARIO EPI - HIPOCICLOIDAL

SIMPLE
El mismo resulta conforme la FIGURA 10 adjunta y se obtiene de la
conjuncin de un tren epicicloidal y de uno hipocicloidal, ambos con la/s
misma/s rueda/s satlite.

1 -- b
siendo:

------------23 -- b

--

Z23
4 -- b
----- y ------------Z1
23 -- b

Z23
----Z4

1 -- b
Del cociente de ambas expresiones resulta:

-----------4 -- b

--

Z4
----Z1

TREN PLANETARIO EPI - HIPOCICLOIDAL

COMPUESTO DE DOS PLANOS O DOS ETAPAS
Mostrado el mismo en la FIGURA 11 adjunta, resulta de un epicicloidal
actuando en un plano y un hipocicloidal actuando en otro plano, ambos con
distintas ruedas satlites, estando estas ltimas rgidamente vinculadas entre
s.

Resultando las ruedas satlites Z2 y Z3 rgidamente vinculadas entre s,

resulta

2 = 3,

luego:

1 -- b
-----------2 -- b

--

4 -- b
-----------3 -- b

Z2
----Z1
Z3
----Z4

1 -- b

------------4 -- b

--

Z2 * Z4
---------Z1 * Z3

TREN PLANETARIO DOBLE EPICICLOIDAL COAXIAL

Este sistema ha sido dibujado en su totalidad (FIGURA 12 adjunta) a
efectos de hacer notar el huelgo que debe existir entre agujeros de ruedas y
brazo o entre agujeros de brazo y ejes de rueda, como acontece con todos
los sistemas planetarios, en virtud de que unos rotan respecto a otros, siendo
esta una disposicin de mayor complejidad de construir frente a los trenes
ordinarios.
Como en cualquier tren coaxial, resulta la restriccin impuesta por la misma
distancia entre centros de pares de ruedas en contacto, luego:

Mpc12

Z1 + Z2
---------2

C1-2

1 -- b
-----------2 -- b

--

=
Z2
----Z1

y adems:

4 -- b
-----------3 -- b

--

Z3
----Z4

C3-4

Mpc34

Z3 + Z4
----------2

Z2 * Z4
---------Z1 * Z3

1 -- b
-----------4 -- b

ANEXO

Figura 01

Figura 02

Figura 03

Figura 04

Figura 05a

Figura 05b

Figura 06

<

Figura 07

Figura 08

Figura 09

Figura 10

Figura 11

Figura 12

TREN DE PECQUER
Tomado el tren de la FIGURA 12 con: Z1 = Z1; Z2 = Z4 = Z1 + 1 y
Z3 = Z1 + 2 (todas las ruedas con aproximadamente la misma cantidad de
dientes) y supuesto fijo Z1 (1 = 0); entrando potencia por el brazo y
obtenindola en el eje de Z4, resulta:

b
mp =

-----

4
4 -- b
------------- b

4
-----

Mtb
----Mt4

1
----- =
mp

Mt4
----Mtb

Z1 * Z3
---------Z2 * Z4

;;;

de la expresin de Willis
y con

1 = 0

resulta:

-----

Z2 * Z4 -- Z1 * Z3
---------------------Z2 * Z4

1
-------------(Z1 + 1)^2

mp

--

Z1 * Z3
---------Z2 * Z4

(Z1 + 1)^2 -- Z1 * (Z1 + 2)

-----------------------------------(Z1 + 1)^2
(Z1 + 1)^2

Si en cambio ahora se supone el brazo fijo (b = 0), el tren se convierte

en un tren ordinario y haciendo Z1 motora y extrayendo la potencia por el
eje de Z4, resulta:

1
mo

-----

Mt4
----Mt1

Z2 * Z4
---------Z1 * Z3

(Z1 + 1)^2
= ----------------Z1 * (Z1 + 2)

Relacionados ahora ambos sistemas, resulta:

mp
---mo

= Z1 * (Z1 + 2)

Esta ltima relacin indica cuanto ms poderoso puede resultar un sistema

planetario frente a un ordinario, al menos teniendo en cuenta nicamente la
cantidad de dientes.
Z1 =
mp/mo =

31
1023

33
1155

35
1295

37
1443

39
1599

41
1763

43
1935

45
2115

47
2303

49
2499