Dinamica de Un Cuerpo Rigido

4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO
BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2012
ndice general
4. Dinmica de un cuerpo rgido

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza-par . . . . . . . . . . . . .
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . .
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . .
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8.1. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . .
4.8.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . .
4.8.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . .
4.9. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Ecuacin de movimiento para la rotacin de una cuerpo rgido . . . . . . . . . .
4.11.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . .
4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia
4.11.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . .
4.12. Energa de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . .
4.12.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.12.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.13. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.14. Equilibrio de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
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1
2
2
3
3
3
8
8
8
9
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12
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20
20
21
21
21
22
23
23
27
29
29
29
30
30
33
35
39
NDICE GENERAL
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 39

4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 40
Captulo
Dinmica de un cuerpo rgido

Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante:
Defina el concepto de cuerpo rgido, e infiera la diferencia entre el modelo de cuerpo rgido y el modelo de partcula.
Distinga entre movimiento traslacional y
movimiento rotacional.
Defina, interprete y aplique el concepto de
torque de una fuerza respecto a un punto.
Defina el concepto de par de fuerzas o cupla e identifique los efectos que genera sobre un cuerpo rgido.
Defina un sistema fuerza par e identifique
los efectos que genera sobre un cuerpo rgido.
Identifique los efectos que un sistema de
fuerzas puede generar sobre un cuerpo
rgido.
Obtenga la resultante de un sistema de
fuerzas concurrentes, coplanares y paralelas, aplicadas a un cuerpo rgido.
Defina el concepto de centro de masa de un
cuerpo rgido.
Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido en movimiento y deduzca las condiciones bajo las cuales esta cantidad fsica se
conserva.
Defina y obtenga el momento de inercia de

un cuerpo rgido respecto a un eje, e infiera
la diferencia entre el concepto de momento
de inercia de un cuerpo rgido respecto a
un eje y el concepto de masa.
Defina el concepto de eje principal de inercia.
Enuncie y aplique el teorema de Steiner o
de los ejes paralelos.
Obtenga la ecuacin de movimiento para
rotacin pura de un cuerpo rgido.
Obtenga y aplique la ecuacin
movimiento para la rotacin pura
un cuerpo rgido alrededor de un
principal de inercia y alrededor de un
no principal de inercia.
de
de
eje
eje
Analice, para un cuerpo rgido, el

movimiento combinado de traslacin
del centro de masa y rotacin alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa.
Obtenga las ecuaciones de movimiento de
traslacin del centro de masa y rotacin
alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
Muestre la diferencia entre rodar deslizando y rodar sin deslizar.
Obtenga y defina la energa cintica rotacional y la energa cintica total de un cuerpo rgido.
CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO
Obtenga la energa total de un cuerpo rgiEn adicin, en esta unidad se busca considedo y analice la conservacin de la energa rar otro tipo de movimiento que tienden a imtotal cuando un cuerpo rgido rueda sin primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
deslizar.
que el modelo de partcula no sea vlido, pues
en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
Analice el movimiento por rodadura de un que se definir en lo que sigue.
cuerpo rgido y defina el concepto de eje inUn cuerpo rgido, es un caso particular de
stantneo de rotacin.
un sistema de muchas partculas (del orden de
1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
Obtenga para un cuerpo la ecuacin de
cumplir la condicin de que la separacin enmovimiento alrededor del eje instantneo
tre cualquier pareja de ellas siempre permanece
de rotacin.
constante mientras el cuerpo se mueve, sin imObtenga y analice las condiciones bajo las portar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
cuales un cuerpo rgido se encuentra en Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
equilibrio esttico.
con otros cuerpos.
Identifique las condiciones bajo las cuales
un cuerpo rgido se encuentra en equilibrij
i
rio esttico, sometido a la accin bien sea
j
n
de slo dos fuerzas bien sea de slo tres
rmn
fuerzas.
m
Aplicar las condiciones de equilibrio esttico en una y dos dimensiones.

CONCEPTOS BASICOS
En esta unidad de dinmica de un cuerpo rgido, se definirn los siguientes conceptos que
son bsicos en el estudio del movimiento de
cuerpos tratados bajo el modelo de cuerpo rgido: Cuerpo rgido, torque de una fuerza (),
par de fuerzas o cupla, momento angular y
su conservacin en el caso de un cuerpo rgido L), momento de inercia de un cuerpo rgido I, relacin entre el momento angular y el
torque de una fuerza, movimiento de rotacin
pura, movimiento combinado de traslacin y
rotacin, energa de un cuerpo rgido, rodadura, equilibrio de un cuerpo rgido.
4.1. Introduccin
En las unidades anteriores se ha analizado la
dinmica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posible ya que solo interesaba considerar el efecto
de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
de traslacin.
Figura 4.1: Cuerpo rgido.

De acuerdo con la definicin de cuerpo rgido, en la figura 4.1 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que
se debe cumplir para cualquier par de partculas que lo conformen.
Cuando un cuerpo rgido interacta con otros
cuerpos, las fuerzas que se generan tienden a
imprimirle un movimiento de traslacin pura,
de rotacin pura o un movimiento combinado de
traslacin y rotacin.
4.1.1.
Movimiento de traslacin pura
Como se analiz en las unidades anteriores, se

presenta un movimiento de traslacin pura cuando el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a medida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.2, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; esta es la razn por la cual, cuando se analiza el
4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()
movimiento de traslacin, es suficiente considerar el movimiento del centro de masa del cuerpo. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta como si toda la masa estuviera concentrada en dicho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
C.M.
Figura 4.2: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el centro de masa es la partcula de inters. O sea, para
el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2.
Movimiento de rotacin pura
Un cuerpo rgido posee un movimiento de

rotacin pura, cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las
partculas que lo conforman describen trayectorias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin permanece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.3, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circunferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
4.1.3.
vi
O
vj
j
Figura 4.3: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
Movimiento
d
C.M.
Rotacin
Movimiento
combinado
traslacin y rotacin
de
rotacin, es decir, el movimiento ms general

de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
Como se observa en la figura 4.4, el
movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del centro de masa. Este movimiento combinado, genera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es diferente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
Movimiento
d1
A
C.M. (2)
(1)
C.M.
C.M.
A
A
d2
Figura 4.4: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto()
Como es sabido, una fuerza F que acta sobre un cuerpo rgido se puede descomponer en
Un cuerpo rgido puede tener dos movimien- sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
tos simultneos uno de traslacin y otro de miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente.

Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido
se le aplica una fuerza, esta tiende a imprimirle tanto un movimiento de traslacin como de
rotacin, alrededor de un eje que pasa por un
punto del cuerpo rgido, tal como O en la figura
4.5.
A
q
F
r
b
Figura 4.5: Torque de la fuerza F respecto al punto

O.
En esta unidad interesa considerar primero,
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un
punto, se mide mediante el concepto de momento o torque. En otras palabras, el torque es
una medida de la cantidad de rotacin que una
fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo rgido,
respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direccin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicionalmente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de torques O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento o torque de la fuerza
F, respecto al punto O, como el producto cruz o
vectorial de los vectores r y F en ese orden, es
decir,
cular al plano formado por el vector posicin r

y el vector fuerza F , o lo que es igual, el torque
es perpendicular tanto al vector posicin r como
al vector fuerza F. Por otro lado, el sentido de o
est definido por el sentido de rotacin que alineara a r con F. En el caso de la figura 4.5, sera
en el sentido de movimiento de las manecillas
del reloj para un observador no rotante situado en O. Este sentido coincide con el sentido de
rotacin de un tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
en el caso de rotacin en un plano, es mediante la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralelamente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
apunta en el sentido de o , que para el caso de
la figura 4.5 apunta perpendicularmente hacia
la hoja.
Como en tres dimensiones el vector posicin
est dado en componentes rectangulares por
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F =
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el torque
de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el
punto O, mediante el determinante

i
j
k

y
z
o = r F = x
Fx Fy Fz
Resolviendo el determinante se obtiene
o = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k
to
F
r
O
Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .
En la figura 4.6, se muestran las direcciones

relativas de los vectores r, F y o , donde se observa la condicin de perpendicularidad entre
el plano formado por los vectores r y F con el
vector o .
o r F.
(4.1)
Expresando el torque de la fuerza F en la forDe acuerdo con la definicin de producto vec- ma o = x i + y j + z k, las componentes rectorial producto cruz, el torque o es perpendi- tangulares x ,y y z miden la tendencia de la
fuerza a imprimir al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y y

z, respectivamente.
En el caso particular que r y F se encuentren
en el plano xy, como en la figura 4.7, se tiene z =
0 y Fx = 0, por lo que el torque queda expresado
por
o = ( xFy yFx )k,
(4.2)
cuya magnitud est dada por o = xFy yFx y

corresponde a un vector paralelo al eje z.
z
to
y
O
r
F
x
Figura 4.7: Direccin de con r y F en el plano xy.

Sabiendo que en la figura 4.5, es el ngulo
menor entre el vector posicin r y la lnea de accin de la fuerza F, por definicin de producto
vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del torque
est dada por
= rFsen = F (rsen ).
(4.3)
En la figura 4.5 se observa que b = rsen, o sea

que la ecuacin (4.3) se transforma en
= Fb,
(4.4)
donde b es la distancia perpendicular desde O

hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
fuerza.
De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
efectividad en la rotacin que tiende a imprimir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumenta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o cerrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bisagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
esta adquiere movimiento de rotacin.
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar: El
torque mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar
o girar al cuerpo alrededor de un eje fijo dirigido a lo

largo de .
Igualmente se nota en la figura 4.5, que la
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
lnea de accin sin cambiar el torque, hecho
conocido como el principio de transmisibilidad. En
otras palabras, los efectos fsicos de traslacin
y rotacin no varan en absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin. Ello permite afirmar
que no se tiene un punto de aplicacin, sino
una lnea de aplicacin, as, la expresin =
xFy yFx para el caso de dos dimensiones, corresponde a la ecuacin de la lnea de accin de
la fuerza cuyo torque es , siendo x y y arbitrarios.
Dimensiones y unidades de torque
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
la dimensin de torque est dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de
brazo, es decir, [F][b] que es la forma como se
acostumbra expresarla, para no confundirla con
las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad de torque en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema
gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p.
Otra unidad que se emplea en algunos casos
es el kilogramo-fuerza por metro, representado
por kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones,
es comn emplear la expresin = Fb que
slo permite obtener la magnitud del torque.
Pero como en dos dimensiones el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos, es necesario tener una convencin de signos. De acuerdo con
la figura 4.8, el torque se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a
las manecillas del reloj y negativo al rotar en el
mismo sentido de las manecillas del reloj.
F
F
A
r
r
to
O
b
O
to
Figura 4.8: Convencin de signos para .
Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
torque de la fuerza respecto al extremo A
y respecto al punto medio C. Compare los
resultados obtenidos.
iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la mxima rotacin se obtiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
L y est sometida a la fuerza vertical F.
y respecto al punto medio C, si la fuerza
est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
F
y
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F
=
=
L(cos i + sen j)
F i.
Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de

la fuerza respecto al punto A es
A = ( FLsen)k.
(1)
Operando en forma similar, con
=
F =
rc
1
2 L (cos i + sen j)
F i,
Ejemplo 4.2.
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
y respecto al punto medio C. Compare los
el torque de la fuerza respecto al punto

medio C, est dado por
C = 12 ( FLsen)k.
(2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se

tiene
i) En ambos casos el torque es un vector que entra perpendicularmente al
plano de la hoja, esto es, apunta en
el sentido negativo del eje z. De este
modo, la fuerza tiende a generar una
rotacin sobre la varilla en sentido
horario.
ii) Para una orientacin fija de la varilla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza respecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir respecto al punto C.
q
A
Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
torque de la fuerza F, respecto al extremo
A, donde el brazo de la fuerza es bA =
Lsen, est dado por
A = F ( Lsen).
(1)
bC
C
bA
descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
b
C
A
Igualmente, con bC = 12 Lsen, el
torque respecto al punto medio de la varilla es
C = F ( 12 Lsen).
(2)
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos
coincide con el sentido de rotacin de las
manecillas del reloj, como se encontr en
el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
A > C .
b
A
Solucin
F//
B
b F
F
b
A
Ejercicio 4.2.
L y est sometida a la fuerza vertical F.
y respecto al punto medio C, si la fuerza
est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los resultados obtenidos.
F
B
b
A
Ejemplo 4.3.
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el torque de la fuerza respecto al
extremo A y respecto al punto medio C,
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente

paralela F cos , pasa por los puntos A y
C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente dicha componente no tiende a generar rotacin sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente perpendicular, F sen , coincide con la longitud de
la varilla para el punto A y con la mitad
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. As, mediante la ecuacin (4.4),
se obtiene
A
F ( Lsen)
F ( 12 Lsen).
con rotacin de la varilla en el sentido

de las manecillas del reloj. Estos resultados son idnticos a los encontrados en los
ejemplos 4.1 y 4.2.
Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Encuentre el torque de la fuerza respecto al
extremo A y respecto al punto medio C,

descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de

traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
4.3.2.
Efectos de rotacin de un par de

fuerzas
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el torque total o resultante de
las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo
rgido. Para ello se considera el par de fuerzas
de la figura 4.10.
C
B
-F
rB
O
rA
4.3. Torque de un par de fuerzas o

cupla
Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.
La suma vectorial de los torques de las

En la figura 4.9, las fuerzas F1 y F2 forman un
fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultneaest dada por
mente las tres condiciones siguientes
= rA F + rB (F)
= (rA rB ) F.
A
F2
F1
Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r

rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
tiene
= r F,
Figura 4.9: Par de fuerzas o cupla.

i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 .
(4.5)
(4.6)
donde es llamado el momento o torque del par

y es un vector perpendicular al plano que contiene las dos fuerzas y cuya magnitud es
= rFsen = Fb,
ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no donde b es la distancia perpendicular entre las
lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
superpuestas.
muestra la figura 4.10.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), muesiii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
tra que no depende del punto de referencia O,
decir, F1 = F2 .
es decir, que el torque de un par de fuerzas o cu4.3.1. Efectos de traslacin de un par de pla es un vector libre, ya que r es independiente
del centro de torques O.
fuerzas
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o momentos o torques iguales en magnitud y diresultante de las dos fuerzas es cero, as, un par reccin; cuando esto ocurre, se dice que los dos
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
pares son equivalentes ya que tienden a gene- rgido, ya que su resultante es cero y el torque
rar los mismos efectos de rotacin al actuar, por neto de ellas respecto a O es nulo.
separado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin
De este modo, la fuerza F aplicada en el punto
se ilustra en la figura 4.11, donde F1 b1 = F2 b2 .
A y F aplicada en el punto O, forman un par
cuyo torque es = r F, o sea, se ha logrado
encontrar una fuerza F aplicada en O y un par
de torque aplicado en el mismo punto. En esta
-F
b
disposicin, conocida como sistema fuerza-par, F
F
b
responde por los mismos efectos de traslacin
-F
F
y el par de torque por los mismos efectos de
rotacin, que tiende a imprimir la fuerza nica
F aplicada inicialmente en el punto A.
Figura 4.11: Pares equivalentes.
Si en la figura 4.12, el vector posicin r y
la fuerza F aplicada en A, se encuentran en el
plano de la hoja, el sistema fuerza-par se repre4.4. Descomposicin
de
una senta en la forma mostrada en la figura 4.13,
donde es el torque del par correspondiente.
2
fuerza en un sistema fuerzapar
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.12,

A
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
A
r
r
F
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
t
efectos tanto de traslacin como de rotacin soO
O
bre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no camFigura 4.13: Sistema fuerza-par en un plano.
bian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
traslacin permanecen inalterados, ya que no se desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
agregue un par de momento igual al torque de F rescambia la magnitud de la fuerza.
pecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
F
F
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
A
A
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
r
r
F
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicaO
O
da en A y el sistema fuerza-par correspondien-F
te, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
Figura 4.12: Sistema fuerza-par.
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
Para que los efectos de rotacin sobre el cuer- obtenindose un par resultante y un sistema
po rgido no cambien, al llevar a cabo la opera- de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
cin anterior, se procede de la forma siguiente. puede reemplazar por una fuerza nica o resulEn el punto O se aplican las fuerzas F y F que tante. As, se obtiene un sistema fuerza-par forno modifican ninguna accin sobre el cuerpo mado por la fuerza neta F y el par resultante ,
o
10
dados respectivamente por

F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
= 1 + 2 + 3 +
i .
tA
En conclusin: Siempre es posible reemplazar

cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerzapar, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con torque igual
a , se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, esto es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.4.
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
En la figura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A

de la varilla.
b) En el punto C la fuerza aplicada
debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un torque, respecto al punto C, igual a
C = 21 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equivalente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.
tC
B
q
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
traslacin que la fuerza tiende a imprimir
sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equivalente, igual al torque de la fuerza aplicada
en B y evaluado respecto al punto A, o sea
A = ( FLsen )k
F
C
De los dos resultados anteriores se observa que el torque del par es diferente al
tomar distintos puntos. Esto debe ser as
ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de
traslacin no cambian siempre y cuando
no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F, dirigida hacia arriba. Reemplazar la fuerza,
por un sistema fuerza-par aplicado a) En
11
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR
el extremo A. b) En el punto medio C. Resuelva de nuevo la situacin suponiendo

que la fuerza est dirigida hacia abajo.
Calculando los torques de las fuerzas

respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
A = ( M 0.87Pd)k.
F
B
b
A
Ejemplo 4.5.
La escuadra de la figura, que es un tringulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2P,
P3 = 32 P y P4 = 12 P. Reemplazar el sistema
de fuerzas y los dos pares, por un sistema
fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B
F
24
tA A
P2
2M
P3
A P4
El sistema fuerza-par, formado por F y

A , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, la tendencia a la rotacin
sera en sentido opuesto.
C
D
P1
Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1
y P2 forman ngulos de 60o con la direccin positiva del eje x, ya que el tringulo
es equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en
componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P
24
Ejercicio 4.5.
La escuadra de la figura es un tringulo equiltero de lado d y est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por P1 = P, P2 = 2P,
P3 = 32 P y P4 = 12 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pares, por un
sistema fuerza-par equivalente aplicado a)
En el punto B. b) En el punto C.
2M
P3
A P4
P2
C
D
P1
12
4.5. Resultante de un sistema de

fuerzas aplicadas a un cuerpo
rgido
Si sobre un cuerpo rgido actan varias
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es necesario considerar por separado los efectos de
traslacin y de rotacin.
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o resultante de las fuerzas, es decir,
F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
siempre es posible reemplazar el sistema de

fuerzas por una fuerza nica que es completamente equivalente al sistema dado, pues en estos tres casos se satisface la condicin de perpendicularidad entre y F.
4.5.1.
Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes
de
Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.14.
(4.7)
F2
F
donde se opera en la misma forma que para una
F
F
partcula sometida varias fuerzas.
F
A
A
De forma similar, los efectos de rotacin sor
r
bre el cuerpo rgido, estn determinados por el
O
O
vector suma de los torques de las fuerzas, evaluados respecto al mismo punto de referencia,
es decir
Figura 4.14: Resultante de varias fuerzas concurrentes.
= 1 + 2 + 3 +
El torque de la fuerza resultante F, est dado
(4.8)
= i .
por
Pero qu se puede decir respecto al punto de
aplicacin de la fuerza resultante? Como res(4.9)
o = r F,
puesta, se tiene que no siempre es posible reemplazar este sistema de fuerzas por una fuerza donde la resultante del sistema de fuerzas aplinica que sea equivalente, ya que slo es posi- cadas al cuerpo rgido, se obtiene mediante la
ble hacerlo cuando F y , obtenidos mediante expresin
las ecuaciones (4.7) y (4.8), sean perpendiculares
F = F1 + F2 + F3 +
entre s, ya que slo de esta manera se satisface
la definicin = r F, la cual permite determi= Fi .
nar el vector posicin r, para el punto de aplicacin de la fuerza respecto al centro de torques. En este caso, el vector posicin r es comn al
Si la condicin anterior se satisface ( per- punto de aplicacin de todas las fuerzas concupendicular a F ), la fuerza F as aplicada es rrentes aplicadas, respecto al centro de torques
equivalente al sistema, tanto en lo referente a o centro de rotacin O.
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la
rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
siempre es posible ya que en muchos casos y forma
F no son perpendiculares.
o = r F1 + r F2 + r F3 +
En general, un sistema de fuerzas no concurren= r Fi
tes que actan sobre un cuerpo rgido, no siempre es
posible reducirlo a una fuerza nica que sea equiva= r Fi ,
lente.
Sin embargo, cuando se trata de un sistema
donde se ha aplicando la propiedad distribude fuerzas concurrentes, coplanares o paralelas, tiva del producto vectorial respecto a la suma, y
3
13
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
de este modo, el torque total es perpendicular a

la fuerza neta F. As,
o expresndola en magnitud y direccin
o = 1 + 2 + 3 +
i .
En la siguiente figura, se muestra la

fuerza nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que
tienden a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B
de la varilla.
En conclusin, el torque con respecto al punto O

de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es
igual a la suma de los torques de las distintas fuerzas
aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado
conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y O se encuentra
en el mismo plano, cada uno de los torques tiene
la misma direccin perpendicular al plano,
igual que el torque resultante.
Como un resultado general, se tiene que un
sistema de fuerzas concurrentes siempre se puede
reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que
es completamente equivalente al sistema en lo que
respecta a efectos de traslacin y rotacin, como se
ilustra en la figura 4.14.
Ejemplo 4.6.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla mostrada
en la figura, por una fuerza nica equivalente.
20 N
10 N B
y
60o
30o
5N
48.06
F = 6.48 N
6.48 N
B
48.06
60
Ejercicio 4.6.
Compruebe el teorema de Varignon, para
la situacin planteada en el ejemplo 4.6.
4.5.2. Resultante de un
fuerzas coplanares
sistema
En la figura 4.15, se tiene un sistema de fuerzas

coplanares actuando sobre un cuerpo rgido.
y
10 N
F1
r
r1
60o
Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla,
est dada en componentes rectangulares
por Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33i + 4.82j)N,
de
O
r3
r2
F2
Figura 4.15:
coplanares.
(x, y)
F3
Resultante
de
varias
fuerzas
Para el sistema de coordenadas mostrado en

la figura 4.15, donde el origen O se hace coincidir con el punto de rotacin o centro de torques,
se tiene que tanto los torques individuales 1 ,
2 , 3 , ... como el torque total , son perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza resultante F es perpendicular al torque neto . As,
14
es posible aplicar la fuerza resultante F en un

punto cuyo torque esta dado por la expresin = r F, donde r es el vector posicin
del punto de aplicacin de la fuerza F respecto
a O. En este caso, de acuerdo con la ecuacin 4.2,
la relacin vectorial se puede reemplazar por la
ecuacin escalar
y
B
F
= xFy yFx
(4.10)
tA A
24o
donde Fx y Fy son las componentes rectanguMediante la ecuacin (4.10), se encuentra

lares de la fuerza resultante F, x y y las comque la ecuacin de la lnea de accin de la
ponentes rectangulares del vector posicin r
fuerza nica equivalente, adquiere la fordonde debe aplicarse la fuerza F.
ma
De este modo, la fuerza nica equivalente se
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py.
debe aplicar en un punto de coordenadas (x, y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta exRespecto al sistema de referencia mostrapresin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
do en la figura, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
el eje x en
lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
M 0.87Pd
x = 2.7
.
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
P
transmisibilidad.
Por otro lado, la altura BD pasa por x =
d/2, as que la lnea de accin de la resulEn sntesis, cuando un sistema de fuerzas
tante corta la vertical en
coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siempre es
(1.06Pd M)
posible reducir el sistema a una sola fuerza F, ya
y = 1.2
P
que en este caso el torque neto es perpendicular a
Ejercicio 4.7.
la fuerza resultante F. Este resultado se cumple
Determine el punto de corte, con el eje x
aunque el centro de torques se encuentre fuera
y con el eje y, de la lnea de accin de
del plano de las fuerzas.
la fuerza nica correspondiente al sistema
Se presenta una excepcin a esta regla y es
fuerza-par, del ejemplo 4.7.
cuando F = 0 y = 0, pues en este caso el sistema corresponde a un par de fuerzas o cupla,
que slo tiende a imprimir efectos de rotacin. 4.5.3. Resultante de un sistema de
Ejemplo 4.7.
Determine, sobre el lado AC y sobre la altura BD, el punto de corte de la lnea de
accin de la fuerza nica que es equivalente al sistema fuerza-par mostrado en la
figura, obtenido en el ejemplo 4.5.
Solucin
De acuerdo con el ejemplo 4.5, la fuerza resultante en componentes rectangulares est dada por
F = P(0.83i + 0.37j),
y el par resultante por
A = ( M 0.87Pd)k.
fuerzas paralelas
En la figura 4.16, se tiene un sistema de fuerzas
paralelas actuando sobre un cuerpo rgido, esto
es, sus lneas de accin son paralelas y como se
indica pueden o no estar orientadas en el mismo
sentido.
Para el anlisis que sigue y para mayor claridad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
en la forma vectorial
F = F1 + F2 + F3 + F4
= (F1 + F2 + F3 F4 + )u
(
)
= Fi u,
(4.11)
15
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
De esta forma, respecto a O, el vector posicin

del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
F est dado por
u
O
F2
F1
F3
rc =
F4
ri Fi
Fi
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
. (4.15)
F1 + F2 + F3 F4 +
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en

componentes rectangulares, se encuentra que
las coordenadas del punto de aplicacin de la
as, la fuerza resultante F es paralela al vector fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgido no cambien, estn dadas por
unitario u, y su magnitud es
Figura 4.16: Resultante de varias fuerzas paralelas.
F = F1 + F2 + F3 F4 +
Fi .
Adems, la suma vectorial de los torques, respecto al punto O, est dada por
= r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + r4 F4 +
xc =
yc =
zc =
xi Fi
,
Fi
yi Fi
,
Fi
zi Fi
.
Fi
(4.16)
ri Fi .
(4.12) Un ejemplo de esta situacin se presenta en

el caso del peso de un cuerpo, donde cada
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans- partcula, por tener masa, posee un peso y toforma en
dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultan = ri Fi u
te o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
(
)
= ri Fi u.
(4.13) masa del cuerpo. En la figura 4.17 se muestra
esta situacin.
La ecuacin (4.13) muestra que el torque resultante es perpendicular al vector unitario u, as,
por la ecuacin (4.11), tambin es perpendicular
a la fuerza resultante F.
C.M.
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
W
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza nica equivalente, que responde
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
que las fuerzas paralelas simultneamente apliFigura 4.17: Peso de un cuerpo rgido.
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posicin rc , tal que
Ejemplo 4.8.
Una barra uniforme de longitud L y masa
(
)
= rc F = rc Fi u,
(4.14)
m, se somete al sistema de fuerzas parale-
donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).

Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
nicamente si se cumple que
(
)
rc Fi = (ri Fi ).
las mostrado en la figura. La magnitud de

la fuerza P es mg/2 y adems, AB = CD =
L/4. a) Reemplazar las cuatro fuerzas por
un sistema fuerza-par aplicado en el extremo A. b) Determine el punto de aplicacin de la fuerza nica equivalente.
16
y
P
y
D
D
P/2
2P/3
F
B
q
A
C
B
mg
del ngulo .
Solucin
a) La fuerza neta equivalente al sistema de
fuerzas paralelas al eje y es
5
mgj.
F = 12
Luego de calcular los torques de las

fuerzas respecto al punto A, se encuentra
que el torque del par resultante est dado
por
30
45
1
4 cos
1
4 sen
0.25
0.00
0.22
0.12
0.18
0.18
60
90
0.12 0.00
0.22 0.25
Se observa que al aumentar la inclinacin

de la barra, la coordenada xc disminuye
mientras que la coordenada yc aumenta,
pero con la fuerza F actuando siempre sobre el punto B.
5
A = 48
mgLcosk.
Por lo tanto, el sistema fuerza-par equivalente est dado por la fuerza resultante F y
el torque neto , mostrados en la figura.
Ejercicio 4.8.
Resolver el ejemplo 4.8, tomando el origen
de coordenadas a) En el punto C. b) En el
punto D. Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.8.
D
C
tA
4.6.
B
q
A
F
b) Mediante las ecuaciones (4.16), se
encuentra que las coordenadas del punto
de aplicacin de la fuerza nica equivalente estn dadas por
xB
yB
1
4 Lcos
1
4 Lsen.
Como se muestra en la figura, la fuerza resultante F debe aplicarse en el punto B.

En la tabla se muestra el valor de los
coeficientes de L, en las expresiones para
xc, yc correspondiente a diferentes valores
Vector momento angular de

un cuerpo rgido
De acuerdo con la ecuacin (2.20), el momento

angular Li de una partcula i que describe una
trayectoria curvilnea con velocidad vi , est dado por
Li = mi ri vi ,
(4.17)
donde mi es la masa de la partcula y ri es su vector posicin respecto al origen de coordenadas.

En el caso de un cuerpo rgido, cuando rota alrededor de un eje determinado, esta definicin sigue siendo vlida para cualquier partcula. Adems, si los momentos angulares de todas las partculas del cuerpo se evalan respecto al mismo punto, el momento angular total del
17
4.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
cuerpo rgido est dado por

L =
mi ri vi
Li .
(4.18)
El trmino entre parntesis que aparece en la

ecuacin (4.22), se conoce como el momento
de inercia de la partcula i, respecto al eje de
rotacin z que pasa por el punto O. Este concepto se analiza con ms detalle en la siguiente
seccin.
Reemplazando la ecuacin (4.22) en la
ecuacin (4.18), se encuentra que el momento
angular del cuerpo rgido, respecto al punto O,
est dado por
(
)
L = mi ri2 ,
(4.23)
Primero se considera el caso de la figura 4.18,

en el cual se tienen n partculas que forman una
lmina rgida muy delgada, de espesor despreciable, con forma irregular y cuya distribucin
de masa tambin es irregular. La lmina gira
con velocidad angular , en su propio plano,
alrededor de un eje fijo perpendicular a ella
y cuyo origen O tambin se encuentra en ese donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
angular es la misma para todas las partculas
plano.
que forman la lmina.
z
La ecuacin (4.23) se puede escribir en la forL
ma
i
w
O
L = I,
ri
vi
(4.24)
donde se define
mi
mi ri2 ,
(4.25)
como el momento de inercia de la lmina resFigura 4.18: Momento angular de una lmina respecto al eje z, que pasa por el punto O.
pecto al punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
De las partculas que conforman la lmina, se punto de referencia O coincide con el punto de interconsidera la partcula genrica i, que describe seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momenuna trayectoria circular de radio ri = Ri con ve- to angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
locidad vi = ri . Como la velocidad angular
origen
O ya no coincide con la interseccin entre
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendiel eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
cular a ri , la magnitud de la velocidad es
la figura 4.19.
(4.19)
vi = ri .
z
Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuerdo con la ecuacin (4.17) la magnitud del momento angular, est dada por
Li = mi ri vi .
w
Ri mi
(4.20)
gi
Reemplazando la ecuacin (4.19) en la ecuacin

(4.20), se encuentra
Li
vi
ri
(4.21) Figura 4.19: Momento angular de una lmina con

O fuera de ella.
que corresponde a una relacin entre las magEn esta situacin, la ecuacin (4.20) sigue
nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
siendo
vlida para la partcula i, pero la magniescribir la ecuacin (4.21) en la forma vectorial,
tud del vector posicin ri ya no coincide con el
Li = (mi ri2 ).
(4.22) radio de la trayectoria descrita por la partcula.
Li = mi ri2 ,
18
Como se ilustra en la figura 4.19, se presenta

una diferencia respecto a la direccin del vector
momento angular Li , ya que de acuerdo con su
definicin es un vector perpendicular al plano
formado por ri y vi , esto es, el vector momento angular de la partcula i forma un ngulo de
90 i con el eje de rotacin z, y gira continuamente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el momento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (4.18), pero en general no es paralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la componente del momento angular paralela al eje z, es
decir Liz . En la figura 4.19, se tiene que esta componente est dada por
w
Ri
mi vi
qi ri
Li
Figura 4.20: Momento angular de un cuerpo rgido

tridimensional.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo

rgido rota alrededor del eje z con velocidad angular , y todas las partculas describen trayectorias circulares. Mediante un procedimiento
similar al llevado a cabo cuando el punto de referencia O se toma por fuera de la lmina, se encuentran resultados semejantes, as que en general, el momento angular total no es paralelo al vector velocidad angular, pues en general los Li no son
paralelos al eje de rotacin.
(4.26)
Liz = Li cos(90i ).
Por esta razn, es necesario considerar la
Reemplazando la ecuacin (4.20) en la ecuacin componente del momento angular paralela al
(4.26), teniendo en cuenta que vi = ri seni y eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las
dadas por las ecuaciones (4.27) y (4.28).
R = r sen , se encuentra
i
Liz = (mi R2i ),
(4.27)
4.7. Momento de inercia de un

donde de nuevo aparece el trmino mi R2i .
Igual que en el caso del vector momento ancuerpo rgido
gular total, la componente z del momento angular total de la lmina est dada por Lz = Liz , Se ha encontrado que para una lmina plana
as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo(4.27), se tiene la expresin escalar
mento angular total dado por la ecuacin (4.24),
es proporcional a la velocidad angular si la plaLz = I,
(4.28)
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
con I dado por la ecuacin (4.25).
De acuerdo con los resultados anteriores, en O se elige en la interseccin del eje y el plano de
una placa que gira sobre su propio plano, siem- rotacin. La constante de proporcionalidad I, en
pre es posible tomar el origen O en ese plano y la ecuacin (4.24), se defini como el momento
en consecuencia lograr una simplificacin con- de inercia de la placa respecto al eje de rotacin
siderable, ya que el momento angular total es y est dado por la ecuacin (4.25).
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
El momento de inercia de la placa no es nico,
cuando se trata el caso ms general de un cuer- ya que su valor depende del punto de la lmina
po rgido tridimensional que est rotando, co- por donde pase el eje de rotacin que es perpenmo el mostrado en la figura 4.20, ya no es posi- dicular a ella. En general, como se indica en la
ble hacer tal eleccin.
figura 4.21, el valor de los trminos ri2 varan al
19
4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
z`
r i'
ri
O`
dm = r dV
r
mi
z
y
R
y
x
Figura 4.21: Momento de inercia respecto a dos ejes Figura 4.22: Momento de inercia de un cuerpo rgidiferentes.
do.
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (4.25) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de momento de inercia para el caso de una placa delgada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgido, ya que su valor depende de la distancia perpendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (4.25), la suma se extiende a
todas las partculas del cuerpo rgido tomadas
como partculas discretas, esto es, como si se
tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto
que un cuerpo rgido no se considera como un
conjunto discreto de partculas sino como un
medio continuo, la suma se convierte en una integral que se extiende sobre todo el volumen del
cuerpo rgido.
Para obtener la expresin correspondiente
del momento de inercia de un cuerpo rgido,
tomando como un medio continuo, se considera
la figura 4.22.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuerpo tiene una densidad de masa . Teniendo en
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
dm = dV.
Ahora, si en la ecuacin (4.25) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
por una integral, esta se transforma en
I=
R2 dV.
(4.29)
Por otro lado, si la masa del cuerpo est distribuida uniformemente, la densidad puede
salir de la integral y la ecuacin (4.29) se convierte en
I=
R2 dV,
(4.30)
lo que permite una simplificacin, ya que el

problema se reduce a resolver una integral que
contiene slo un factor geomtrico, que es el
mismo para todos los cuerpos de igual forma
y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de inercia
De acuerdo con la ecuacin (4.25) (4.29), las dimensiones de momento de inercia son ML2 , por
lo tanto, la unidad en el sistema internacional de
unidades est dada por kg m2 y en el sistema
gaussiano de unidades por g cm2 .
Ejemplo 4.9.
Un cilindro homogneo y hueco, de masa
M, tiene radios interior y exterior dados
respectivamente por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, respecto a su
eje de simetra.
Solucin
20
dr
R1
ecuacin (4.23). Estos ejes se llaman ejes principales de inercia, y cuando el cuerpo rgido presenta simetras, estos ejes coinciden con algn
eje de simetra.
R2
4.8.1.
c
Como se muestra en la figura, el cascarn cilndrico de radio r y espesor dr

tiene un volumen infinitesimal dado por
dV = 2rhdr.
Ejes principales de inercia en un

cuerpo esfrico
En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica,

cualquier eje que pase por su centro es un eje
principal de inercia. En la figura 4.23, los ejes
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo
(1)
Reemplazando la ecuacin (1) en la

ecuacin (4.30), con R = r, se tiene
R2
Ic = 2h
yo
r3 dr,
xo
R1
donde es la densidad del material con el

cual se ha construido el cilindro. As luego
de integrar y evaluar, se encuentra
Figura 4.23: Ejes principales de inercia en un cuerpo

esfrico.
Ic = 12 h( R42 R41 ).
As, en una esfera existen infinitos ejes principales de inercia.
(2)
Adems, como M es la masa del cilindro

se cumple la relacin
=
M
M
.
=
V
( R22 R21 )h
(3)
Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2),

y luego de simplificar, se obtiene para el
momento de inercia del cilindro hueco, la
expresin
4.8.2.

cuerpo cilndrico
Para un cuerpo cilndrico o con simetra cilndrica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de inercia. En la figura 4.24, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.
Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
zo
de este modo, el radio de giro del cilindro

hueco est dado por la expresin
Kc2 = 21 ( R21 + R22 )
4.8. Ejes principales de inercia
xo
yo
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay

por lo menos tres direcciones perpendiculares Figura 4.24: Ejes principales de inercia en un cuerpo
entre s, respecto a las cuales el momento angu- cilndrico.
lar es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
21
4.10. RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RGIDO
4.8.3.

Si en la figura 4.26 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
cuerpo rectangular
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales

de inercia que son perpendiculares a las caras y
pasan a travs del centro del bloque. En la figura
4.25, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes
principales de inercia de un cuerpo rgido con
esta simetra.
de masa del cuerpo rgido, el momento de inercia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de
Steiner establece la relacin
I = Ic + Ma2 ,
donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
separacin entre los dos ejes paralelos.
zo
z
zc
yo
C.M.
xo
Figura 4.25: Ejes principales de inercia en un cuerpo Figura 4.26: Teorema de Steiner o de los ejes paralerectangular.
los.
En sntesis, se define un eje principal de inercia como aquel para el cual el momento angular es paralelo a la velocidad angular, que siempre se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cumple
la ecuacin (4.24), donde I es el momento de
inercia respecto al eje principal de inercia correspondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(4.28), donde I es de nuevo el momento de inercia respecto al eje que no es principal.
4.9.
Teorema de Steiner o de los

ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia

de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
4.10. Radio de giro de un cuerpo

rgido
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK2 ,
I
K =
,
(4.31)
M
donde I es el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a determinado eje y M su
masa. Fsicamente, el radio de giro representa
la distancia medida desde el eje, a la cual se
puede concentrar la masa del cuerpo sin variar su momento de inercia. El radio de giro se
puede determinar completamente por geometra para cuerpos homogneos. Es una cantidad
que se puede evaluar fcilmente con ayuda de
la ecuacin (4.30). Conocido el radio de giro,
mediante la ecuacin (4.31), es posible determinar el momento de inercia respectivo. En la
prctica, es posible conocer la forma del radio
de giro mediante la tabla 4.1, donde se da K2 ,
evaluado respecto a un eje especfico en cuerpos
con diferentes simetras.
22
Ejemplo 4.10.
Como se muestra en la figura, una varilla
delgada de masa M y longitud 4R, se coloca sobre un cilindro de masa 2M y radio
R. Adems, en los extremos de la varilla
se colocan dos masas muy pequeas cada
una de masa M/2. Halle el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto de contacto entre el cilindro y la varilla.
2R
2R
M/2
M/2
P
1
2
c R
2M
(1)
Por el teorema de Steiner, el momento de

inercia del cilindro, respecto a un eje que
pasa por el punto de contacto P es
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 ,
2
25
3 MR .
Ejercicio 4.9.
Para el sistema considerado en el ejemplo (4.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.
4.11.
Ecuacin de movimiento
para la rotacin de una
cuerpo rgido
dL
= r F,
(4.32)
dt
se obtuvo para el caso de una partcula con
movimiento curvilneo, tambin es vlida en el
caso de un sistema de partculas, si se interpreta L como el momento angular total del sistema
y r Fcomo el torque total debido a todas las
fuerzas externas que actan sobre el sistema. Es
decir, si se cumplen simultneamente las expresiones
L =
(2)
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de

inercia del cilindro respecto a un eje que
pasa por el centro de masa, de acuerdo con
la tabla 4.1.
Como el punto de contacto P coincide
con el centro de la varilla, de acuerdo con
la informacin de la tabla 4.1, el momento
de inercia de la varilla respecto al eje que
pasa por P es
Ivp = 43 MR2 .
Isp =
Aunque la expresin
Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , est dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p .
inercia del sistema, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto P, est dado por
(3)
Adems, como las pequeas masas se encuentran en posiciones simtricas, respecto al punto P, sus momentos de inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es
I1p = I2p = 2MR2
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4)
en (1) se encuentra que el momento de
Li ,
i
i ,
i
donde ambas cantidades fsicas se deben evaluar respecto al mismo punto.

Por consiguiente, la ecuacin (4.32) adquiere
la forma
dL
= ,
(4.33)
dt
con L y , evaluados respecto al mismo punto.
Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (4.33) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.33) desempea en rotacin el mismo papel que la segunda
ley de Newton en traslacin. Por esta razn, se
le conoce como la ecuacin de movimiento para la
rotacin de un cuerpo rgido.
23
4.11. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UNA CUERPO RGIDO
4.11.1.
Rotacin de un cuerpo rgido

Un ejemplo de esta situacin, se presenta
alrededor de un eje principal de cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que acta sobre l
inercia
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas

lneas de accin coincide con el eje de rotacin.
En este caso, el torque del peso y la normal respecto a un punto ubicado sobre el eje es nulo y
el momento angular del patinador es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a que aumente la velocidad angular del patinador cuanz (Eje principal de inercia)
do cierra los brazos, pues el momento de inercia
disminuye. Por qu?
En sntesis, cuando el torque neto es nulo, si
el momento de inercia del cuerpo rgido aumenL
ta (disminuye) la velocidad angular disminuye
(aumenta) para garantizar que la ecuacin (4.36)
w
sea satisfecha.
O
Por otro lado, si adicionalmente el momento de inercia del cuerpo rgido permanece constante, la ecuacin (4.36) indica que la velocidad
Figura 4.27: Rotacin alrededor de un eje principal
angular tambin permanece constante. As, un
de inercia.
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal,
Como el eje de rotacin z es un eje princi- fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular conspal de inercia, se cumple la ecuacin (4.24), y tante cuando el torque total externo es cero. Este
enunciado, en rotacin, equivale a la primera
la ecuacin (4.33) se transforma en
ley de Newton en traslacin.
d( I)
= ,
(4.34)
dt
4.11.2. Rotacin de un cuerpo rgido
Se supone que el cuerpo rgido de la figura 4.27,
tiene un movimiento de rotacin alrededor del
eje z considerado como eje principal de inercia;
adems, se toma el origen como un punto fijo
en el eje que corresponde a un sistema de referencia no rotante o inercial.
donde es el torque total generado por las

fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgido y el cual se evala respecto al punto fijo O,
sobre el eje principal.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (4.34) adquiere la forma
I = ,
(4.35)
donde se ha empleado la definicin de aceleracin angular. La ecuacin (4.35), vlida en

rotacin, es equivalente, en traslacin a la segunda ley de Newton para masa constante.
Si el torque total de todas las fuerzas externas
que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo, por
la ecuacin (4.34) se cumple la condicin
I = Constante,
(4.36)
alrededor de un eje no principal

de inercia
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no es principal, como en la figura 4.28, es
vlida la ecuacin (4.28) ya que el momento angular total no es paralelo a la velocidad angular,
y la ecuacin de movimiento correspondiente es
dLz
= z ,
(4.37)
dt
donde z es la componente del torque total externo, paralela al eje de rotacin z.
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuerpo, el momento de inercia es constante. As,
al reemplazar la ecuacin (4.28) en la ecuacin
(4.37), se obtiene
I = z ,
que corresponde a la conservacin del vector que es la ecuacin de movimiento a utilizar

cuando el momento de inercia es constante, y
momento angular.
24
z (Eje no principal)
R1
R
c 2
M
m1
m2
w
O
Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje no principal.
Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre donde T1 =
T1 y T2 = T2 .
Para el disco
Feje
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no

es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido se deben seguir los siguientes pasos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibujando solamente las fuerzas externas que
actan sobre el cuerpo rgido y ubicndolas
en el punto donde actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.
3. Se calculan los torques, respecto a un punto fijo del cuerpo por donde pase el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a) Para cada cuerpo, haga
el diagrama de cuerpo libre y plantee las
respectivas ecuaciones de movimiento. b)
Determine la aceleracin angular del disco
y la aceleracin de cada bloque. c) Analice
los resultados obtenidos en el numeral b).
Movimiento
c
T1 Mg
T2
Para m1
T'1
Movimiento
m1
m 1g
Para m2
Ecuaciones de movimiento, teniendo en cuenta el sentido de movimiento
supuesto.
Para el disco, con movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa
por el centro C
c =Ic ,
T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 ,
(1)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de acuerdo con la tabla 4.1,
Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 con
movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 .
(2)
Para el bloque de masa m2 con movimiento vertical de traslacin pura
+ Fy = m2 a2 ,
T'2
m2
Movimiento
m 2g
m2 g T2 = m2 a2 .
(3)
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la

aceleracin tangencial en el borde del pequeo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el borde del disco se tiene
a2 = R2 ,
(4)
a1 = R1 ,
(5)

ecuacin (3), y la (5) en la (2), es posible
encontrar
=
m2 R2 m1 R1
g,
1
2
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
(6)
a1 =
R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(7)
a2 =
R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(8)
c) Las partculas que forman el disco,

adquieren un movimiento circular uniforme, cuando la aceleracin angular se
hace cero, es decir, = 0. Por la ecuacin
(6), esta condicin se satisface si el numerador se hace cero, lo que lleva a la relacin
m1
R
= 2.
m2
R1
(9)
En la ecuacin (9) se observa que existe

una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1, o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual, m1 < m2 si la velocidad angular del
disco es constante. Igual-mente se observa, al comparar las ecuaciones (7) y (8) con
la ecuacin (9), que si el disco rota con velocidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.
En el caso particular que las masas de
los bloques sean iguales, la aceleracin angular no puede ser nula y el disco rotar
en sentido antihorario. Por qu?
El sentido de movimiento, con = 0,

depende del signo del numerador, ya que
el denominador siempre es positivo. As,
el disco rota en sentido horario cuando
> 0, lo que lleva a la relacin m2 R2
m1 R1 > 0, o lo que es igual, m1 /m2 <
R2 / R1 . Por lo tanto, como R2 / R1 < 1, entonces m1 < m2 .
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante la magnitud de la velocidad de los bloques es la misma? Por
qu?
Ejercicio 4.10.
Para el ejemplo 4.11, determine la tensin
en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.11 suponiendo que
los bloques estn unidos mediante la misma cuerda y que esta pasa por el borde del
disco de radio R1 . Recuerde que el disco se
comporta como una polea real.
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de
masa m2 . Suponer que la varilla tiene una
longitud 6R y el disco un radio R. Por
otro lado, el pndulo rota alrededor de un
eje que pasa por el extremo O, una vez
que se suelta desde una posicin angular
o < 90o . a) Haga el diagrama de cuerpo libre para el pndulo fsico y plantee la
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre donde FR es la
fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en
O, m1 g el peso de la varilla y m2 g el peso
del disco.
La ecuacin de movimiento para
rotacin pura alrededor del eje que pasa por
25
26
As, la aceleracin del centro de masa de la

varilla, con ac = 3R, es
O
6R
Finalmente, para la aceleracin del centro

de masa del disco, con ac = 7R, se obtiene
ac =
FR
O
q
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
(8m1 + 33m2 )
a c =
c'
m1 g
c
m2 g
O, es de la forma
iO = IO .
(1)
14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )
De los resultados obtenidos se observa

que estas cantidades se hacen cero, nicamente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es, cuando la varilla se encuentra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posicin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definicin de aceleracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen,
dt
Ahora, de acuerdo con la figura anterior y

tomando el sentido horario como positivo,
el torque de las fuerzas externas est dado
por
iO = (3m1 + 7m2 ) Rgsen.
(2)
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento de inercia de la varilla ms el momento
de inercia del disco, evaluados respecto al
punto O, se tiene
IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1, se llega
a
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 .
(3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)
en (1), se encuentra que la ecuacin de
movimiento adquiere la forma
(3m1 + 7m2 ) gsen = 32 (8m1 + 33m2 ) R.

(4)
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
=
2(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3R(8m1 + 33m2 )
(5)
(6)
donde la constante C definida por

C
2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R
tiene unidades de s2 .
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene
d = C
send,
0
donde el signo menos se debe tener en

cuenta, ya que cuando el pndulo se suelta
desde la posicin inicial, el ngulo disminuye con el tiempo.
Luego de integrar y evaluar la expresin anterior, se encuentra que la rapidez
angular est dada por
(8)
= 2C (cos cos0 ).
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.
27
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo ? Por qu?
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.12, suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados.
4.11.3.
al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin

de movimiento respectiva es
dLc
= c .
dt
(4.38)
Si a la vez, como ocurre generalmente, la

rotacin es alrededor de un eje principal que
pasa por el centro de masa, se tiene
Ic = Lc
(4.39)
Movimiento
combinado
de Ahora, si el momento de inercia es constantraslacin y rotacin de un cuerpo te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
ecuaciones (4.38) y (4.39), se encuentra que la
rgido
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es

tal que su centro de masa tiene una traslacin
respecto a un sistema de referencia inercial y
una rotacin alrededor de un eje que pasa por
el centro de masa, es necesario analizar los
dos movimientos por separado, esto es, considerar un sistema fuerza-par equivalente. Esta
situacin se muestra en la figura 4.29.
ecuacin de movimiento correspondiente es

Ic = c ,
donde se ha empleado la definicin de aceleracin angular.

Si el torque total respecto al centro de masa
es cero, la velocidad angular es constante y el
momento angular se conserva. Esta situacin
ocurre cuando la nica fuerza externa aplicada
z
a un cuerpo rgido homogneo es su peso.
z
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento en
w
tres dimensiones, se restringe el movimiento
C.M.
v
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
que presentan alto grado de simetra, tales coy
mo esferas, cilindros o aros.
O
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
x
combinado de traslacin y rotacin sobre una
Figura 4.29: Eje de rotacin variando de posicin. superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
Si el eje de rotacin no tiene un punto fijo en o sin deslizar.
un sistema de referencia inercial, como ocurre
Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y
cuando un cuerpo rueda por un plano inclinadesliza, la fuerza de friccin es cintica, esdo, para analizar el movimiento de traslacin se
to es, se cumple la relacin Fk = k N.
emplea la segunda ley de Newton en la forma
c
F = mac ,
donde F es la fuerza neta externa que acta sobre el cuerpo rgido, m su masa que es constante
y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe calcular el momento angular del cuerpo rgido y
el torque neto sobre el cuerpo rgido, respecto
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin

deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
la relacin vlida es Fs s N.
Otra forma de entender lo anterior, es considerando la velocidad del punto de contacto
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
28
del punto de contacto, con respecto a la superficie, es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Adems, el cuerpo rgido debe ser homogneo, para garantizar que su centro geomtrico
coincida con su centro de masa.
Se debe tener presente que las expresiones,
vc = R y ac = R, slo tienen validez si el
cuerpo rgido con alto grado de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el
cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay deslizamiento. En el caso que la fuerza de friccin calculada, sea menor o igual a s N, la suposicin
es correcta; pero si la fuerza de friccin obtenida, es mayor que s N, la suposicin es incorrecta y el cuerpo rueda deslizando.
En problemas donde se presente movimiento combinado de traslacin y rotacin, adems
de los pasos que se siguen para la rotacin pura de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, se debe incluir la
ecuacin de movimiento correspondiente a la
traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la superficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la superficie del plano inclinado.
Fs
N
Mg
q
Ecuaciones de movimiento para el cascarn esfrico.

Para el movimiento de traslacin del
centro de masa del cascarn
+ Fx = Mac
i
Mgsen Fs = Mac .
+ Fy = 0,
i
N Mgcos = 0.
(2)
Para el movimiento de rotacin alrededor

de un eje que pasa por el centro de masa
del cascarn
+ c = Ic ,
i
donde al tomar el sentido de rotacin como positivo y utilizando la informacin de

la tabla 4.1, se tiene
Fs R = 23 MR2 .
(3)
De la ecuacin (3), se tiene que la fuerza de

friccin es la responsable de la rotacin del
cascarn alrededor del eje que pasa por
el centro de masa. Ahora, eliminando la
fuerza de friccin Fs , mediante las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la aceleracin del cascarn, est dada por
ac = 53 gsen,
(1)
(4)
donde se ha empleado la expresin
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn
esfrico, donde Mg es el peso del cascarn,
N la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
ac = R,
(5)
ya que el cascarn es homogneo y rueda

sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cascarn se obtiene
=
3
5
gsen
.
R
(6)
29
4.12. ENERGA DE UN CUERPO RGIDO
Por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de

friccin est dada por
Fs = 52 Mgsen.
(7)
De acuerdo con los resultados obtenidos,

se puede concluir
1. Por la ecuacin (4), la aceleracin
del cascarn slo depende del ngulo de inclinacin y su magnitud es menor que la aceleracin de
la gravedad, como era de esperarse.
2. Para la aceleracin angular del cascarn, de acuerdo con la ecuacin
(6), se tiene que su magnitud depende, tanto del ngulo de inclinacin , como del tamao del cascarn al depender de R.
3. En lo referente a la fuerza de friccin esttica, la ecuacin (7) muestra que su magnitud depende de la
masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .
Ejercicio 4.13.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa del
cuerpo es M y el radio es R. Compare los
resultados, con los obtenidos en el ejemplo
4.13.
4.12.
Energa de un cuerpo rgido
En la unidad 3 se consideraron los tipos de

energa mecnica que se le puede asociar a una
partcula, de acuerdo a su estado dinmico. En
esta seccin se consideran igualmente los tipos
de energa mecnica que se le pueden asociar a
un cuerpo rgido teniendo en cuenta su estado
dinmico.
4.12.1.
determinado, se le asocia una energa cintica

dada por
Ek,i = 12 mi v2i .
Para un cuerpo rgido, que es un caso particular
de un sistema de partculas, la energa cintica total est dada por la suma de las energas
cinticas de todas las partculas que lo conforman, esto es
Ek =
( 12 mi v2i ),
(4.40)
donde el trmino entre parntesis corresponde

a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuerdo a la forma como se ha planteado la ecuacin
(4.40), se tiene que la energa cintica es una
cantidad asociada a cualquier partcula que se
encuentre en movimiento, independientemente
del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita.
A diferencia del caso de una partcula, en un
cuerpo rgido es necesario distinguir entre energa cintica traslacional y energa cintica rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas
tienden a imprimir movimiento de traslacin
del centro de masa y movimiento de rotacin
del cuerpo alrededor de un eje determinado.
4.12.2. Energa cintica traslacional de un

cuerpo rgido
Cuando las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de
traslacin pura, la energa cintica de traslacin
del cuerpo rgido est dada por la energa cintica del centro de masa, ya que en lo referente
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta como si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en dicho punto. Por ello, la energa cintica de esta
partcula es
Ek = 12 Mv2c ,
(4.41)
Energa cintica de un cuerpo rgisiendo vc la magnitud de la velocidad del centro

do
de masa.
Esta situacin fsica se muestra en la figura
En la unidad de trabajo y energa, se encontr
que a una partcula de masa mi , con velocidad 4.30, en el caso de movimiento paralelamente al
vi respecto a un sistema de referencia inercial eje x.
30
C.M.
vc
x
Figura 4.30: Cuerpo rgido en traslacin pura.
4.12.3. Energa cintica rotacional de un

cuerpo rgido
La ecuacin (4.43), permite determinar la energa cintica total de rotacin de un cuerpo rgido, y es de validez general ya que se cumple
respecto a cualquier eje de rotacin. Adems,
de nuevo se observa que el momento de inercia desempea en rotacin, el mismo papel que
la masa en traslacin.
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
eje principal de inercia, se satisface la ecuacin
(4.24) y la ecuacin (4.43) se convierte en
Ek =
L2
,
2I
que slo es vlida si el cuerpo rgido rota alredeEn la figura 4.31, se tiene un cuerpo rgido con dor de un eje principal de inercia.
movimiento de rotacin pura, alrededor del eje z,
y con velocidad angular .
4.12.4. Energa cintica total de un cuer-
po rgido
Cuando un cuerpo rgido posee un movimiento combinado de traslacin y rotacin, se debe

considerar separadamente la energa cintica
Ri
traslacional y la energa cintica rotacional.
v
mi i
Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro
gi ri
de masa y al mismo tiempo el centro de masa
O
tiene un movimiento de traslacin respecto a un
sistema de referencia inercial, como en la figura
4.32, la energa cintica total del cuerpo rgido,
Figura 4.31: Cuerpo rgido en rotacin pura.
utilizando las ecuaciones (4.41) y (4.43), est daLa partcula i de masa mi , al describir la da por
trayectoria circular con centro en el eje de
(4.44)
Ek = 12 Mv2c + 21 Ic 2
rotacin, tiene una rapidez que est relacionada con la rapidez angular por vi = Ri , donde
Ri es el radio de la circunferencia que describe donde el primer trmino a la derecha de la
la partcula. As, por la ecuacin (4.40), se tiene igualdad, es la energa cintica de traslacin del
que la energa cintica total del cuerpo rgi- centro de masa y el segundo trmino, la enerdo, debido al movimiento de rotacin pura, ga cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
adquiere la forma
la ecuacin (4.44), es el momento de inercia del
(
)
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
Ek = 21 mi R2i 2 ,
(4.42) del centro de masa.
i
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
donde el trmino entre parntesis corresponde rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y
al momento de inercia del cuerpo rgido res- el nico movimiento que el cuerpo puede tener
pecto al eje de rotacin, definido mediante la respecto a un eje que pase por su centro de masa
ecuacin (4.25), con ri = Ri . Por consiguiente, es de rotacin.
la ecuacin (4.42) se transforma en
w
Ek = 12 I 2 .
(4.43)
Ejemplo 4.14.
Un disco homogneo de masa M y radio
31
Reemplazando las ecuaciones (2) en la

ecuacin (1), se obtiene para la energa
cintica total del sistema, en funcin de la
velocidad angular del disco, la expresin
zc
w
C.M.
Ek = 21 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 .
vc
x
Figura 4.32: Cuerpo rgido con movimiento combinado de traslacin y rotacin.

R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco parte
del reposo y rota alrededor de un eje que
pasa por su centro, debido a la accin de
los bloques de masas m1 y m2 . determine
la energa cintica total del sistema en funcin del tiempo.
Los resultados del ejemplo 4.11 muestran

que el disco rota con aceleracin angular constante, esto es, su velocidad angular vara con el tiempo, igual que la energa cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).
Utilizando tanto la expresin obtenida
para la aceleracin angular en el ejemplo
4.11 como la definicin de aceleracin angular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la velocidad angular depende del tiempo en la
forma
=
Ek =
m2
Solucin
De acuerdo con la situacin planteada, el
disco tiene un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin
pura. Por esta razn, para determinar la
energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco, la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 21 Ic 2 + 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ,
(1)
donde los tres trminos a la derecha de la

ecuacin (1) son, respectivamente, la energa cintica de rotacin del disco, la energa cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la rapidez de cada
bloque est relacionada con la rapidez angular del disco por
v1 = R1
( m2 R2 m1 R1 ) g
t.
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(4)
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),

la energa cintica del sistema, en funcin
del tiempo, est dada por
R1
R2
m1
(3)
v2 = R2 .
(2)
1
2
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 21 M + m1 ) + m2 R22
(5)
La ecuacin (5), adems de mostrar que la

energa cintica del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el tiempo mientras exista movimiento.
Ejercicio 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.11
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12.
Solucin
En este caso, el pndulo fsico tiene un
movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica de rotacin que
est dada por
Ek = 21 IO 2 .
(1)
32
por el centro de masa. As, en un instante

determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por
O
q
6R
M
w
vc
q
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.12, se
tiene
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 ,
= 2C (cos cos0 ),
con
C
2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R
Ek = 12 Mv2c + 12 Ic 2 .
(2)
(3)
(4)
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y

(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
energa cintica de rotacin del pndulo
fsico es
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa
cintica de rotacin se hace instantneamente cero, cuando el pndulo fsico llega a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su
mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.15.
Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.12. Compare su resultado con el
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
(1)
Ahora, como el cascarn rueda sin

deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
v = R.
(2)
ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
se obtiene
Ek = 65 MR2 2 .
(3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la

fraccin de la energa cintica total que es
energa cintica traslacional, est dada por
EkT
= 0.6,
Ek
y la fraccin que es energa cintica rotacional es
EkR
= 0.4.
Ek
De acuerdo con estos resultados, el de
la energa cintica total es traslacional y
el rotacional, independientemente del el
tamao, la masa y la velocidad angular del
cascarn.
Ejercicio 4.16.
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
el radio es R. Compare los resultados, con
los obtenidos en el ejemplo 4.16.
33
4.12.5.
Energa total de un cuerpo rgido
En el caso particular que sobre el cuerpo slo

acten fuerzas externas conservativas, el trabaTeniendo en cuenta la definicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es
rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.47) se transforma en
partculas no cambia durante el movimiento.
Por ello, se puede suponer que la energa po( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
tencial propia o interna permanece constante,
= 0
lo que permite no considerarla cuando se analiza el intercambio de energa del cuerpo con sus que expresa la conservacin de la energa.
alrededores.
As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
En concordancia con el teorema del trabajo y fuerzas externas conservativas, la energa total
la energa, que es vlido para el caso de un cuer- mecnica permanece constante, es decir, el sispo rgido, se tiene
tema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
Wext = Ek
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
(4.45) una partcula; la diferencia radica en el hecho
= Ek Eko ,
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
donde Wext es el trabajo realizado por todas las en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi- se presentan fuerzas internas en este tipo de sisdo.
tema.
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan siMatemticamente, la conservacin de la enermultneamente fuerzas externas conservativas ga total se expresa en la forma
y no conservativas, el trabajo total se puede exE = Ek + Ep
presar como
Wext = Wc + Wnc ,
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
(4.46)
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas

externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la
ecuacin (4.45), es posible demostrar que la
ecuacin (4.46) se convierte en
En el caso particular de un cuerpo rgido que

cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.33, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma
Eje de rotacin
Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
= E,
M
w
(4.47)
C.M.
yc
v
con E correspondiendo a la energa total del
cuerpo rgido y Ep a la energa potencial asox (E = 0)
O
Tierra
ciada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuacin (4.47), igual que en el caso de una
Figura 4.33: Cuerpo rgido que desciende rotando.
partcula, muestra que la energa total de un
cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l actan simultneamente fuerzas externas conserE = 12 Mv2c + 21 Ic 2 + mgyc
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
= Constante,
no conservativo. La ecuacin (4.47) se emplea,
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido ac- donde yc es la altura del centro de masa, restan simultneamente la fuerza gravitacional y pecto al nivel cero de energa potencial gravitala fuerza de friccin dinmica.
cional.
c
34
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es
decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
Fs
N
Mg
q
energa mecnica total del cascarn permanece constante. As,
dt
dt
= Fs vP dt
= Fs dr
E = 0
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.
Ef = Ei ,
(1)
donde Ei es la energa total en la situacin

inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
energa potencial elegido, la ecuacin (1)
adquiere la forma
Mgh = 21 Mv2c + 12 Ic 2 .
(2)
Como el momento de inercia del cascarn,

respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, est dado por
Ic = 23 MR2 ,
la ecuacin (2) se transforma en
6gh = 3v2c + 2R2 2 .
(3)
Adems, como el cascarn es homogneo

y rueda sin deslizar, es vlida la expresin
R
M
vc = R.
h
Ep= 0
q
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
La normal N, que por ser perpendicular al desplazamiento del centro
de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.
De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la
(4)
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se

encuentra que la velocidad angular del
cascarn, cuando llega a la base del plano
inclinado, est dada por
1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por
vc = 65 gh.
Ejercicio 4.17.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
35
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.17 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
s = Rq
s
a
q
C
R
a
C
a'
Superficie rugosa
Figura 4.34: Movimiento por rodadura de un cuerpo

rgido.
po rgido rueda sin deslizar, cuando el radio

4.13. Movimiento por rodadura barre un ngulo , el centro de masa C se desplaza horizontalmente una distancia s = R,
de un cuerpo rgido
como lo muestra la figura 4.34. Por lo tanto, la
magnitud de la velocidad del centro de masa,
Bajo el modelo de partcula tratado en las tres para el movimiento puro por rodadura, est daprimeras unidades, se han considerado cuerpos da por
que deslizan sobre superficies reales o speras,
ds
es decir, sobre las superficies en contacto acta
vc =
dt
la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
d
la velocidad relativa de una superficie respec= R
dt
to a la otra, es diferente de cero. En esta sec=
R,
(4.48)
cin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre y la magnitud de la aceleracin del centro de
superficies reales, tal como ocurre cuando una masa, por
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
dvc
descender sobre un plano inclinado.
ac =
dt
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgid
dos ruedan sin deslizar, situacin conocida co= R
dt
mo movimiento por rodadura, se debe tratar co= R.
(4.49)
mo una combinacin de un movimiento de
traslacin y uno de rotacin. Lo importante de Las ecuaciones (4.48) y (4.49) muestran que el
este caso particular, se encuentra en el hecho cuerpo rgido se comporta como si rotara insque es posible tratar a un cuerpo rgido que rue- tantneamente alrededor de un eje que pasa por
da sin deslizar, como si su movimiento fuera el punto de contacto del cuerpo con la superexclusivamente de rotacin. A continuacin se ficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla
ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o de rotacin instantnea ya que el punto de consea, partiendo de un movimiento combinado tacto cambia continuamente mientras el cuerpo
de traslacin y rotacin se debe llegar a un rueda. En otras palabras, se consider inicialmovimiento de rotacin instantneo puro, y mente un movimiento combinado de traslacin
viceversa.
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de
En lo que sigue, como se muestra en la figu- rotacin instantnea pura.
ra 4.34, se considera un cuerpo rgido homogPara ilustrar un poco ms el resultado anteneo, con alto grado de simetra y que rueda sin rior, en la figura 4.35 se muestran las velocideslizar en un plano bidimensional.
dades lineales de diversos puntos del cilindro
Por otro lado, se supone que es un cuerpo que rueda. Como consecuencia del movimienrgido de radio R y masa M, que rueda sobre to de rotacin instantnea pura, la velocidad liuna superficie horizontal spera. Como el cuer- neal de cualquiera de los puntos sealados, se
36
encuentra en una direccin perpendicular a la

recta que va de ese punto al punto de contacto
con la superficie. En cualquier instante, el punto
de contacto P est en reposo instantneo respecto a la superficie, ya que no se presenta deslizamiento entre las superficies. Por esta razn, el
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
instantneo de rotacin.
P' vP' = 2 vc
Q'
Q
vQ
vc
IP = Ic + MR2 ,
(4.51)
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo

respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre
los ejes, coincidente con el radio.
Reemplazando la ecuacin (4.51) en la
ecuacin (4.50) y utilizando la relacin vc = R,
finalmente se encuentra que la energa cintica
total del cuerpo es
Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c .
vQ'
P vP = 0
Figura 4.35: Rotacin alrededor de un eje instantneo que pasa por P.

Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
Q, tienen componentes horizontal y vertical de
la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
especial. Por definicin, el centro de masa del
cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que
todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces
la distancia PC.
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo
rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
deslizar, est dada por
Ek = 21 IP 2 ,
dado por
(4.50)
siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, est
(4.52)
En la ecuacin (4.52), se observa que el primer

trmino de la derecha corresponde a la energa
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, y el segundo trmino corresponde a la energa cintica de
traslacin del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los
efectos combinados de traslacin del centro de
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa, son equivalentes a una
rotacin instantnea pura con la misma velocidad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va rodando sin deslizar.
Ejemplo 4.18.
Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.
R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.
Ahora, como el cascarn rueda sin
deslizar, este se comporta como si instantneamente rotara alrededor de un eje que
37
4.13. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO
Fs
P
N
Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn
esfrico del ejemplo 4.16, considerando el
eje instantneo de rotacin.
c
mg
q
pasa por el punto de contacto P. De este

modo, la ecuacin de movimiento para la
rotacin instantnea pura, es de la forma
+ P = IP .
(2)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se cumple la expresin Ic =

2
2
3 MR .
Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
tiene que la aceleracin del cascarn es
=
3
5
mg
q
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +
MR2 , se transforma en
gsen =
P
N
(1)
5
3 R,
Fs
gsen
,
R
y la aceleracin del centro de masa, con

ac = R, es
Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa
cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin
Ek = 21 IP 2 ,
(1)
donde el momento de inercia del cascarn,

respecto al eje instantneo de rotacin, es
IP = 32 MR2 + MR2 .
(2)

ecuacin (1), se obtiene
Ek = 65 MR2 2 ,
resultado idntico al encontrado en el
ejemplo 4.16, para la energa cintica total
del cascarn.
ac = 35 gsen.
Estos resultados, al ser idnticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
que realmente el cascarn se comporta como si rotara instantneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de friccin
es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
permite obtenerla.
Ejercicio 4.19.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Ejercicio 4.20.
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el
cascarn esfrico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare los resultados con el
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o " yo-yo", de masa
M y radio R, desciende sin deslizar sobre
un carril inclinado un ngulo respecto a
la horizontal. La rueda est apoyada sobre
su eje de radio r. Despreciando el momento de inercia del eje, determine a) La aceleracin del centro de masa de la rueda y su
aceleracin angular. b) La fuerza friccin
que acta sobre el eje. Resuelva el problema por dos mtodos diferentes.
38
de la rueda, la aceleracin del centro de

masa se hace mayor, obtenindose el mximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleracin sera
R
M
c r
P
ac = 32 gsen.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,

se tiene que la aceleracin angular de la
rueda es
2rgsen
= 2
.
(5)
R + 2r2
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y
(5), se encuentra que la fuerza de friccin
est dada por
MgR2 sen
.
R2 + 2r2
R
M
Fs =
c r Fs
P
Mg
Mtodo 1: Movimiento combinado de

traslacin y rotacin
De acuerdo con el diagrama de cuerpo
libre, las ecuaciones de movimiento
+ Fx
+ Fy
= 0,
Mac ,
Ic ,
adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N mgcos = 0,
(2)
Fs r = 12 MR2 .
(3)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con

ac = r, se encuentra que la aceleracin
de la rueda est dada por
ac =
2r2 gsen
.
R2 + 2r2
(4)
Se observa que para una inclinacin constante, la fuerza de friccin disminuye al

incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma
P = IP .
i
Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y empleando el teorema de

Steiner con Ic = 21 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 21 R2 + r2 ).
As, la aceleracin del centro de masa, con
ac = r y por la ecuacin (9), est dada por
Si la ecuacin (4) se escribe en la forma

ac =
gsen
R2
2r2
+1
ac =
,
se tiene que para un ngulo de inclinacin

constante, entre mayor sea el radio del eje
2r2 gsen
,
R2 + 2r2
y la aceleracin angular por

=
2rgsen
,
R2 + 2r2
39
4.14. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RGIDO
que son resultados idnticos a los encontrados en el mtodo anterior.

b) Para determinar la fuerza de friccin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.
4.14. Equilibrio de un cuerpo rgido

De acuerdo con la seccin 4.4, siempre es posible reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
sobre un cuerpo rgido, por un sistema fuerzapar aplicado en un punto arbitrario y que es
completamente equivalente en lo referente a
traslacin y rotacin. En el caso particular que la
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas
externas forma un sistema equivalente fuerzapar nulo, es decir, no tienden a imprimir ningn
efecto de traslacin ni de rotacin sobre el cuerpo rgido. Cuando esto ocurre, se dice que el
cuerpo rgido se encuentra en equilibrio.
Lo anterior, se puede expresar en forma
matemtica como sigue. Que la fuerza del sistema fuerza-par, no tienda a imprimir efectos de traslacin, significa
F =
Fi
i
= 0,
Fy
Fz
= 0,
x
y
z
= 0,
= 0,
= 0.
(4.56)
En el caso particular que las fuerzas acten sobre un plano, por ejemplo en el plano xy, se
dispone de las expresiones
Fx
Fy
z
= 0,
= 0,
= 0.
(4.57)
Las ecuaciones (4.57) son de validez general,

y particularmente la sumatoria de torques se
satisface respecto a cualquier punto, siempre y
cuando el cuerpo rgido est en equilibrio.
4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido

sometido slo a dos fuerzas
Si un cuerpo rgido est en equilibrio, sometido
nicamente a la accin de dos fuerzas, el torque
total de las dos fuerzas respecto a cualquier
punto es nulo. As, al considerar los puntos de
aplicacin de las fuerzas F1 y F2 en la figura 4.36
(a), se tiene
A = 0,
condicin que se satisface siempre y cuando la

lnea de accin de la fuerza F2 pase por el punto
(4.53)
A como se ilustra en la figura 4.36 (b).
o en componentes rectangulares, la ecuacin

(4.52) lleva a las expresiones
Fx = 0,
expresiones
F2
B
B
F1
A
F2
A
(a)
F2
B
F1
F1
(b)
(c)
(4.54) Figura 4.36: Cuerpo rgido sometido slo a dos

fuerzas.
- Que el par del sistema fuerza-par, no tienda
a imprimir efectos de rotacin, quiere decir
Igualmente, respecto al punto B tambin se
debe cumplir la condicin
= i
i
B = 0,
(4.55)
= 0.
por lo que en este caso, la lnea de accin de F1
Igualmente, al descomponer la ecuacin (4.55) debe pasar por el punto B como lo muestra la
en componentes rectangulares, se obtienen las figura 4.36 (c).
= 0.
40
Por otro lado, como se presenta equilibrio de

traslacin, esto es
F = 0,
se debe cumplir que F1 = F2 .
En sntesis, si un cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se haya en equilibrio, las dos
fuerzas deben tener igual magnitud, la misma lnea
de accin y sentidos opuestos.
4.14.2. Equilibrio de un cuerpo rgido

sometido slo a tres fuerzas
Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rgido
est en equilibrio sometido solamente a la accin de tres fuerzas, figura 4.37 (a), se cumple la
condicin = 0, donde los torques son evaluados respecto al mismo punto.
F1
F1
A
F3
F2
(a)
F3
C
F2
5. Verificar las dimensiones y unidades en las

respuestas encontradas.
Ejemplo 4.21.
La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posicin mostrada. Si la
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
extremos de la varilla. b) La fuerza de friccin esttica, si el movimiento de la varilla
es inminente y el coeficiente de friccin en
el extremo A es . c) Los valores de las cantidades obtenidas en los numerales anteriores, para M = 3kg, = 25o y = 0.25.
F1
A
4. Resolver las ecuaciones obtenidas.
F2
(b)
F3
C
q
(c)
Figura 4.37: Cuerpo rgido sometido slo a tres

fuerzas.
Como en la figura 4.37 (b) las lneas de accin de F1 y F1 se cortan en el punto el punto
D, entonces D = 0, por lo que la lnea de accin tambin debe pasar por D para garantizar
el equilibrio, como se muestra en la figura 4.37
(c).
As, las tres fuerzas deben ser tales que sus lneas
de accin sean concurrentes, o se corten en algn
punto, para garantizar que el cuerpo rgido se encuentre equilibrio.
En la solucin de problemas de equilibrio de
un cuerpo rgido, se deben seguir los siguientes
pasos
1. Analizar el diagrama espacial.
2. Hacer el diagrama de cuerpo libre, teniendo en cuenta las conexiones y apoyos que
muestre el diagrama espacial.
3. Plantear las ecuaciones de equilibrio, tanto
traslacional como rotacional.
A
Solucin
Diagrama de cuerpo libre
Mg
Ax A
q
Ay
En el extremo B slo acta la normal

B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
mientras que en el extremo A actan, la
fuerza Ax debida a la friccin esttica entre la varilla y la superficie horizontal y la
normal Ay ejercida por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla acta en su centro
de masa, coincidente con el centro geomtrico si es homognea como se supone en
este caso.
Ecuaciones de movimiento. Como la
varilla permanece en la posicin mostrada, quiere decir que est en equilibrio
41
esttico, esto es, se deben cumplir simultneamente las siguientes condiciones

+
Fx = 0,
A x B = 0,
(1)
+ Fy = 0,
Ay Mg = 0,
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.

Determine a) La masa mnima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
Las componentes rectangulares de la reaccin en A y la tensin en la cuerda. c) La
masa mnima m, la reaccin en A y la tensin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .
(2)
y tomando el sentido antihorario como

positivo
A = 0
12 MgLcos + BLsen = 0.
(3)
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3),

se encuentra que las reacciones en los extremos de la varilla estn dadas por
B = 12 Mgcot
A = 12 Mgcsc 1 + 3sen2 tan1 (2tan ).

(5)
b) En general, entre la fuerza de friccin
esttica y la normal de la superficie se
cumple la relacin
Fs N.
(6)
m
q
B
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial, el
tringulo ABC es issceles. De ah que el
ngulo que forma la cuerda con la horizontal es
= 90 12 .
(1)
Diagramas de cuerpo libre
Para el bloque
Ahora, como el movimiento es inminente,

la ecuacin (6) adquiere la forma
Fs = N.
T
(7)
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x =

Fs y Ay = N, la fuerza de friccin esttica
es
A x = Mg.
(8)
mg
c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se obtiene
= 31.52N .
A = 43.11N 43o .
Fs = 7.35N .
Para la varilla
Ejercicio 4.21.
Analice la situacin que se presenta, cuando en el ejemplo 4.21 se supone que el piso
es liso y la pared es rugosa.
Ay
L
Ax
T'
Mg
q
B
B
Ejemplo 4.23.
La varilla AB de longitud L y masa M,
conectada a una articulacin en el extremo
A, est unida a un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea
Ecuaciones de movimiento
Para el bloque
+ Fy = 0,
42
T mg = 0.
(2)
Para la varilla
+
Fx = 0,
A x Tcos = 0,
(3)
+ Fy = 0,
B + Tsen Mg + Ay = 0,
(4)
y tomando el sentido antihorario como

positivo
A = 0,
1
2 MgLcos
Ejercicio 4.22.
El disco de masa M y radio R, est unido a
un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por una polea ideal fija. Determine a) La masa mnima m que le permite
al disco subir escaln de altura 12 R. b) Las
componentes rectangulares de la reaccin
en A y la tensin en la cuerda. c) La masa
mnima m, la reaccin en la esquina A y
la tensin en la cuerda, para M = 1.5kg y
R = 20cm.
BLcos TLsen = 0. (5)
a) Para determinar la masa mnima m, se

considera el instante en el cual la varilla
deja de tener contacto con el piso, esto es,
en el momento que la normal B se hace
cero. As, mediante las ecuaciones (1), (2)
y (5), se llega a la expresin
m = 12 Mcossec 12 .
m
A
R/2
(6)
b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3),

(4) y (6), se encuentra que las componentes
rectangulares de la reaccin en A, estn
dadas por
A x = 12 Mgcostan 12 ,
(7)
Ay = 12 Mg(2 cos ).
(8)

ecuacin (2), la tensin en la cuerda es
T = 12 Mgcossec 12 .
(9)
c) Por la ecuacin (6), la masa mnima

tiene el valor
m = 0.82kg.
Reemplazando valores en las ecuaciones
(7) y (8), es posible encontrar que la reaccin en A es
A = 12.4N 77.27o .
Finalmente, por la ecuacin (9), la tensin
en la cuerda est dada por
T = 7.99N 70o ,
donde la direccin corresponde al ngulo
mostrado en el diagrama de cuerpo libre.
B
PREGUNTAS
1. Se dispone de dos llaves de contencin, una
ms larga que la otra. Si se desea aflojar un tubo,
cul de las dos llaves es ms adecuada para llevar a cabo esta operacin? Por qu?
2. Suponga que dispone de un plano inclinado y
de una esfera que puede rodar sin deslizar sobre
l. Explique cmo podra determinar si la esfera
es hueca o no.
3. Una persona se encuentra sentada en una silla
giratoria con los brazos extendidos. La silla rota
con velocidad angular constante y en las manos
se sostienen masas iguales. Qu efecto se presenta cuando se sueltan las masas? Justifique la
respuesta.
4. Considere una persona que se encuentra sobre un tornamesa horizontal, el cual puede girar
libremente alrededor de un eje que pasa por su
centro. Qu le ocurre al tornamesa cuando la
persona se desplaza alrededor de su permetro?
Explique su respuesta.
5. Se tiene una varilla compuesta, formada por
dos varillas delgadas de igual longitud, como se
muestra en la figura. Se obtiene el momento de
inercia de la varilla compuesta respecto a un eje
que pasa por A, y respecto a un eje que pasa por
43
B. Son iguales estos dos momento de inercia? 9. Como se ilustra en la figura, una esfera desJustifique su respuesta.
cansa sobre dos superficies que forman entre s
un ngulo . a) Qu condicin deben cumplir
A
B
las lneas de accin de las fuerzas que actan
sobre la esfera? Justifique su respuesta. b) La
Hierro
Aluminio
condicin anterior depende del valor del ngu6. Un disco que ha partido del reposo y desde lo ? Por qu?
una altura h, oscila en el interior de un riel cuya
superficie es rugosa. El disco rueda sin deslizar
y alcanza a ambos lados de la superficie circular una altura determinada, luego de pasar por
el fondo. a) A medida que transcurre el tiempo, la altura alcanzada por el disco aumenta,
disminuye o permanece igual a h? Justifique su
respuesta. b) Qu transformaciones de energa
se presentan a medida que el disco oscila? Justifique su respuesta.
7. El cuerpo de la figura que se encuentra inicialmente en reposo, puede rodar sin deslizar por la
superficie horizontal. Cuando se aplica la fuerza
F mediante una cuerda enrollada alrededor del
pequeo saliente, qu le sucede al cuerpo? Justifique su respuesta.
F
8. El disco de la figura puede rotar alrededor de

un eje fijo que pasa por su centro O. a) Se presenta alguna diferencia en el momento de inercia del disco respecto al eje, si este se encuentra
en reposo o en movimiento? Por qu? b) Para
que el disco est en equilibrio, necesariamente
debe estar en reposo? Por qu? c) Si el disco
rota con velocidad angular constante, qu otra
cantidad fsica no cambia? Por qu?

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4 DINAMICA DE UN CUERPO RIGIDO

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

4. Dinmica de un cuerpo rgido

4.14.1. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 39

Dinmica de un cuerpo rgido

Defina y obtenga el momento de inercia de

Analice, para un cuerpo rgido, el

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Aplicar las condiciones de equilibrio esttico en una y dos dimensiones.

Figura 4.1: Cuerpo rgido.

Movimiento de traslacin pura

Como se analiz en las unidades anteriores, se

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

Figura 4.2: Traslacin pura de un cuerpo rgido.

Movimiento de rotacin pura

Un cuerpo rgido posee un movimiento de

Figura 4.3: Rotacin pura de un cuerpo rgido.

rotacin, es decir, el movimiento ms general

Figura 4.4: Movimiento de traslacin y rotacin.

4.2. Torque de una fuerza respecto a un punto()

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

cuerpo en las direcciones x, y y z, respectivamente.

Figura 4.5: Torque de la fuerza F respecto al punto

cular al plano formado por el vector posicin r

Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y o .

En la figura 4.6, se muestran las direcciones

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

fuerza a imprimir al cuerpo rgido un movimiento de rotacin alrededor de los ejes x, y y

cuya magnitud est dada por o = xFy yFx y

Figura 4.7: Direccin de con r y F en el plano xy.

En la figura 4.5 se observa que b = rsen, o sea

donde b es la distancia perpendicular desde O

o girar al cuerpo alrededor de un eje fijo dirigido a lo

Figura 4.8: Convencin de signos para .

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se encuentra que el torque de

Operando en forma similar, con

el torque de la fuerza respecto al punto

De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se

4.2. TORQUE DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO()

En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente

con rotacin de la varilla en el sentido

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

extremo A y respecto al punto medio C,

de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de

Efectos de rotacin de un par de

4.3. Torque de un par de fuerzas o

Figura 4.10: Torque de un par de fuerzas o cupla.

La suma vectorial de los torques de las

Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r

Figura 4.9: Par de fuerzas o cupla.

donde es llamado el momento o torque del par

4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA-PAR

fuerza en un sistema fuerzapar

En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.12,

CAPTULO 4. DINMICA DE UN CUERPO RGIDO

dados respectivamente por

En conclusin: Siempre es posible reemplazar

En la figura se muestra el sistema fuerzapar equivalente, aplicado en el extremo A