[INSTITUTO TECNOLGICO DE MORELIA]

del 2014

Instituto Tecnolgico de Morelia

Jos Mara Morelos y Pavn
-Control Departamento de Ingeniera Elctrica

Sistema Hidrulico
Profesor:
Osvaldo Gutirrez Snchez

Integrantes:
Marco Aurelio Carriedo Oregel
Josu Zuiga Ayala
Emmanuel valos Salgado
Juan lvarez Arroyo
Mauricio Escutia
Guillermo Arredondo Gonzales
Cesar Luis Godinez Bolaos
Nestor Alexis Gaona Vazquez

Morelia a 27 de Octubre del 2014

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del 2014

SISTEMAS HIDRULICOS
Los sistemas hidrulicos se utilizan en mquinas que necesitan fuerza
hidrulica para funcionar. El uso de la circuitera hidrulica en las
mquinas-herramienta, sistemas de control de aeronaves y operaciones
similares se ha extendido debido a factores tales como su positividad,
precisin, flexibilidad, una alta razn de peso-potencia, sus rpidos
arranques, paro e inversin, que realiza con suavidad y precisin, as
como la
simplicidad de sus operaciones. Todas las mquinas de
movimiento de tierras, en mayor o menor medida, emplean para su
funcionamiento los sistemas hidrulicos. La energa hidrulica utiliza un
lquido de alta presin denominado fluido hidrulico.

1 Flujo Hidrulico
FUNCIONAMIENTO
El fluido hidrulico se trasmite por toda la mquina y alcanza los
diferentes cilindros y motores hidrulicos de sta. Las vlvulas de control
poseen un completo control sobre los fluidos y lo distribuyen
automticamente por los tubos y mangueras. La ventaja de utilizar una
mquina hidrulica es que puede producir gran cantidad de poder que
se transfiere a sus tubos y mangueras. Todo este poder se utiliza en los
actuadores, dispositivos mecnicos que se usan para controlar y mover
un mecanismo en particular.
El principio ms importante en hidrulica es de Pascal que postula que:
La fuerza ejercida sobre un lquido se transmite en forma de
presin sobre todo el volumen del lquido y en todas
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direcciones. Para el funcionamiento de un sistema hidrulico se

necesitan algunos componentes simples que se combinan para formar
un circuito hidrulico: Fuerza y Presin.

2 Principio de Pascal
Fuerza: es toda accin capaz de cambiar de posicin un objeto,
por ejemplo el peso de un cuerpo es la fuerza que ejerce, sobre el
suelo,
ese
objeto.
Presin: es el resultado de dividir esa fuerza por la superficie que
dicho objeto tiene en contacto con el suelo.
De ello se deduce la frmula: Presin = Fuerza/Superficie (P = F/S).
De aqu podemos deducir que:
Fuerza = Presin X Superficie y Superficie = Fuerza/Presin.
La presin de operacin en los sistemas hidrulicos est en algn punto
entre 145 y 5000 lb/pl (entre 1 Y 35 Mpa) en algunas aplicaciones
especiales, la presin de operacin puede subir hasta 10000 lb/ptg (70
Mpa.). Por el mismo requerimiento de potencia, el peso y el tamao de
la unidad hidrulica se reducen a fin de aumentar la presin del
suministro. Es comn una combinacin de sistemas electrnicos e
hidrulicos debido a que as se combinan las ventajas del control
electrnico y la potencia hidrulica.

La hidrulica consiste en utilizar un lquido para transmitir una fuerza de

un punto a otro.

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3 Fuerza en Movimiento
Ventajas
El fluido hidrulico funciona como lubricante, adems de disipar el
calor generado en el sistema hacia un intercambiador de calor
conveniente.
Los actuadores hidrulicos de un tamao comparativamente
pequeo pueden desarrollar fuerzas o pares grandes.
Los actuadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms
alta para arranques paros e inversiones de velocidad rpidos.
Los actuadores hidrulicos operan sin dao bajo condiciones
continuas, intermitentes, invertidas y de prdida de velocidad.
La disponibilidad de actuadores lineales y rotacionales aporta
flexibilidad al diseo.
Debido a los bajos escapes en los actuadores hidrulicos, la
disminucin de la velocidad cuando se aplica una carga es
pequea.
Desventajas
No es tan sencillo contar con la potencia hidrulica como con la
potencia elctrica.
El costo de un sistema hidrulico puede ser ms alto que el de un
sistema elctrico comparable que realice una funcin similar.
Existen riesgos de incendio y explosin, a menos que se usen
fluidos resistentes al fuego.
Debido a que es difcil mantener un sistema hidrulico libre de
escapes el sistema tiende a ser complicado.

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El aceite contaminado puede provocar fallos en el funcionamiento

adecuado de un sistema hidrulico.
Como resultado de las caractersticas no lineales y otras
condiciones complejas implcitas, el diseo de los sistemas
hidrulicos complejos es muy complicado.
Por lo general, los circuitos hidrulicos tienen caractersticas
deficientes de amortiguamiento. Si un circuito hidrulico no se
disea de forma adecuada, pueden ocurrir o desaparecer
fenmenos inestables, dependiendo de las condiciones de
operacin.

SERVOSISTEMA HIDRULICO
Es esencialmente un amplificador de potencia hidrulico controlado por
una vlvula piloto y un actuador. La vlvula piloto es balanceada, en el
sentido de que las fuerzas de presin que actan sobre ella estn
balanceadas. Una salida de potencia muy grande se controla mediante
una vlvula piloto, que se posiciona con muy poca potencia.

4 Servomotor Hidrulico

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Tal escape mejora tanto la sensibilidad como la linealidad del servomotor

hidrulico. Para entender de mejor forma este tema, a continuacin se
citar un ejemplo:
En el ejercicio siguiente se va suponer que los puertos se han hecho ms
anchos que las vlvulas, es decir, que las vlvulas estn suba justadas.
Obsrvese que, en ocasiones, una seal intermitente, seal de alta
frecuencia de amplitud muy pequea, esta sobreimpuesta al movimiento
de la vlvula piloto. Esto tambin mejora la sensibilidad y la linealidad.
En este caso hay un escape a travs de la vlvula.
Para resolver este ejercicio se aplicar la tcnica de linealizacin para
obtener un modelo matemtico linealizado del servomotor hidrulico. Se
supone que la vlvula esta subajustada que es simtrica y que admite
un fluido hidrulico sometido a una presin alta dentro de un cilindro de
potencia que contiene un pistn grande a fin de que se establezca una
fuerza hidrulica grande con el propsito de mover una carga.
En la figura siguiente se tiene un diagrama ampliado del rea del orificio
de la vlvula. Se definen las reas de los orificios de la vlvula en los
puertos 1, 2, 3, 4, como A1, A2, A3, A4, respectivamente.

5 Servosistema Hidrulico

Asimismo, se definen los caudales a travs de los puertos 1, 2, 3, 4,

como q1, q2, q3, q4, respectivamente. Hay que poner especial atencin
en como la vlvula es simtrica, A1=A3 y A2=A4. Si se supone que el
desplazamiento x es pequeo, se obtiene:

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x0
+x
2

( )
x
A = A =k ( x )
2
A 1= A 3=k

o Donde k es una constante.

Ahora se supondr que la presin de retorno p0 en la lnea de retorno es
pequea y, por tanto, que puede pasarse por alto. Entonces analizando
la figura tenemos que los caudales a travs de los orificios de la vlvula
son:

x
2g
s1 ) =C1 s 1 0 + x
(

( )
x
2g
q =c A
) =C ( x )
(

2
x
x
2g
q =c A
) =C ( + x )=C ( + x )
(
2
2

x
x
2g
q =c A
) =C ( x )=C ( x )
(
2
2

q1 =c 1 A1

o Donde

C1 =c 1 k

2g

C2 =c 2 k

2g

=g

especfico, que se obtiene mediante

es el peso

donde

es la

densidad de la masa y g es la aceleracin de la gravedad.

El caudal q para el lado izquierdo del pistn de potencia es:

q=q 1q 4=C 1 s1

( x2 + x)C ( x2 x)
0

El caudal del lado derecho del pistn de potencia al drenaje es igual a

esta q y se obtiene mediante:

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q=q 3q 2=C1 2

x0
x
+ x C 2 s2 0 x
2
2

( )

En el anlisis presente se supone que el fluido es incompresible. Puesto

que la vlvula es simtrica se tiene que q1=q3 y q2=q4. Igualando q1 y
q3, se obtiene:
s =1+ 2

Si se define la diferencia de presin a travs del pistn de potencia como

Ap.
=12

Entonces
1=

s +
+
; 2= s
2
2

Para la vlvula simtrica de la figura, la presin en cada lado del pistn

de potencia es (1/2)Psi cuando no se aplica una carga, o Ap. = 0.
Conforme se desplaza la vlvula de bobina, la presin en una lnea
aumenta, a medida que la presin en la otra lnea disminuye en la
misma cantidad.
En trminos de Psi y Ap., se vuelve a escribir el caudal q.

q=q 1q 4=C 1

s + x 0
+ x0
+ x C 2 s
x
2
2
2
2

( )

Considerando que la presin de suministro Psi es constante, el caudal q

se vuelve a escribir como una funcin del desplazamiento de la vlvula x
y la diferencia de presin Ap.

q=C1

s+ x0
+ x0
+ x C2 s
x =f ( x , )
2
2
2
2

( )

Aplicando la tcnica de linealizacin para este caso, la ecuacin lineal

izada alrededor del punto x=x , = , q=q es:

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qq =a ( xx ) +b( )

a=

b=

o Dnde:
q =f ( x , q )

+
+
f
.
=C 1 s
+C 2 s
x x=x , =
2
2

)]

C1
x0
C2
x0
f
.
=
+ x +
x <0
x=x , =
2 2 s + 2
2 2 s + 2

( )

Los coeficientes a y b se denominan coeficientes de vlvula. Esta ltima

ecuacin es un modelo matemtico lineal de la vlvula de bobina cerca
x=x , = , q=q
de un punto de operacin
Los valores de los
coeficientes de vlvula a y b varan con el punto de operacin.
Obsrvese que

es negativo y, por tanto, b es negativo.

Como el punto de operacin normal es aquel en el que

x =0, =0, q=0

cerca del punto de operacin normal, obtenemos la siguiente ecuacin:

q=K 1K 2

o Dnde:

K 1=(C1 +C 2) s >0
2

K 2=(C1 +C 2)

x0
>0
4 2 s

Esta ecuacin es un modelo matemtico lineal de la vlvula de bobina

( x =0, =0, q =0) . Obsrvese que, en este tipo de
cerca del origen
sistema, es ms importante la regin cercana al origen porque la
operacin del sistema, por lo general, ocurre cerca de este punto.
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La figura siguiente muestra esta relacin lineal izada entre

q, x y .

Las lneas rectas son las curvas caractersticas del servomotor hidrulico
lineal, Esta familia de curvas consiste en lneas rectas paralelas
parametrizadas por x.

6 Curvas Caractersticas del Servomotor Hidrulico Linealizado

En este anlisis, se supone que las fuerzas reactivas de carga son

pequeas, de forma que el escape y la compresibilidad del aceite se
pueden pasar por alto.
Si observamos la figura 1, podemos darnos cuenta que el caudal de
aceite q durante un tiempo de es igual a la potencia del desplazamiento
del pistn di veces el rea del pistn A veces la densidad del aceite p.
As, se obtiene:

A dy=q dt

Obsrvese que para un caudal q dado cuanto ms grande sea el rea del
pistn A, menor ser la velocidad di/de. Por tanto, si el rea A del pistn
se hace menor, las otras variables permanecen constantes, pero la
velocidad di/de se har mayor. Adems, un aumento en el caudal q
producir un aumento en la velocidad de la potencia del pistn, lo que
originar un tiempo de respuesta menor. Esto origina la siguiente
ecuacin:
K 1 x A

P=

dy
dt

K2

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La fuerza desarrollada por la potencia del pistn es igual a la diferencia

de presin P veces el rea del pistn A o bien:

Fuerza desarrollada por el pistn

A
dy
( K 1 x A )
K2
dt

Para una fuerza mxima dada, si la diferencia de presin es

suficientemente alta, el rea del pistn, el volumen de aceite en el
cilindro, se pueden hacer pequeos. Por lo tanto, para minimizar el peso
del controlador, se debe proporcionar una presin suficientemente
elevada.
Supngase que la potencia del pistn mueve una carga que consiste en
una masa y una fuerza viscosa. Entonces, la fuerza desarrollada por la
potencia del pistn se aplica a la carga masa y friccin, y se obtiene:

m y +b y =

A
(K xA y )
K2 1

O bien,

A K1
A
m y +(b+
) y =
x
K2
K2
2

o Dnde:
m es la masa de la carga y b el coeficiente de friccin viscosa.
Supngase que el desplazamiento de la vlvula piloto x es la entrada y
el desplazamiento del pistn de potencia y es la salida, a partir de la
ecuacin anterior, se observa que la funcin de transferencia para el
servomotor hidrulico es:

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Y (s)
=
X (s )

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1
s

[( )

m K2
b K 2 A
s+
+
A K1
A K 1 K1

K
s( Ts+1)

K=

1
bK2 A
+
A K1 K1

y T=

Dnde:

m K2
2

b K2+ A

En esta ecuacin se observa que la funcin de transferencia es de

segundo orden. Si el coeficiente

es despreciable o lo es la

constante de tiempo T, la funcin de transferencia

simplificar de la forma:

se puede

Y (s ) K
=
X (s ) s

Obsrvese que un anlisis ms detallado muestra que si se tienen en

cuenta el escape de aceite, la compresibilidad (incluyendo los efectos
del aire disuelto), la expansin de las tuberas y efectos parecidos, la
funcin de transferencia es:

Y (s )
K
=
X ( s ) s(T 1 s+1)(T 2 s+1)
o Dnde:
T1 y T2 son constantes de tiempo.

De hecho, esas constantes de tiempo dependen del volumen del aceite

que opera en el circuito. Cuanto menor sea el volumen, menores sern
las constantes de tiempo.

CONTROLADORES HIDRULICOS INTEGRALES.

El servomotor hidrulico de la Figura es un amplificador y actuador de la
potencia hidrulica, controlado por una vlvula piloto, para masas de
carga insignificantes, el servomotor de la Figura funciona como un
integrador o un controlador integral. Dicho servomotor constituye la
base del circuito de control hidrulico.
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En el servomotor hidrulico de la Figura, la vlvula piloto (una vlvula de

cuatro vas tiene dos reas en la bobina). Si el ancho del rea es menor
que el puerto en el manguito de la vlvula, se dice que esta ltima es sin
solape. Las vlvulas con solape son ms anchas que el puerto. Una
vlvula con solape cero tiene un rea cuyo ancho es idntico al del
puerto. (Si la vlvula piloto es una vlvula con solape cero, el anlisis de
los servomotores hidrulicos se simplifica.)
En el anlisis presente, se supone que el fluido hidrulico es
incompresible y que la fuerza de inercia del pistn de potencia y de la
carga es insignificante en comparacin con la fuerza hidrulica del
pistn de potencia. Tambin se supone que la vlvula piloto es una
vlvula con solape cero y que la velocidad del flujo del aceite es
proporcional al desplazamiento de la vlvula piloto.
La operacin de este servomotor hidrulico es la siguiente. Si la entrada
X mueve la vlvula piloto a la derecha, se descubre el puerto II y, por
tanto, se introduce aceite a alta presin en el lado derecho del pistn de
potencia. Como el puerto I est conectado al puerto de drenaje el aceite
del lado izquierdo del pistn de potencia regresa al drenaje. El aceite
que fluye hacia el cilindro de potencia est a alta presin; el aceite que
fluye fuera del cilindro de potencia hacia el drenaje est a baja presin.
La diferencia resultante en la presin de ambos lados del pistn de
potencia provocar que se mueva a la izquierda.
Obsrvese que el caudal d aceite q(kg/seg) por dt(seg) es igual al
desplazamiento del pistn de potencia la dy(m) por el rea del pistn
A(m2 )por la densidad del aceite (kg/m3), Por lo tanto:

Debido a la suposicin de que el caudal de aceite q es proporcional al

desplazamiento x de la vlvula piloto, se tiene que:

Donde k1 es una constante positiva y sustituyendo es las dems

frmulas se obtiene:

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La transformada de Laplace de esta ecuacin suponiendo una condicin

inicial nula produce:

Donde:

Por ende, el servomotor hidrulico de la figura funciona como un

controlador hidrulico integral.

CONTROLADORES HIDRULICOS
PROPORCIONALES.
Figura anterior funciona como un controlador integral. Este servomotor
se modifica en un controlador proporcional mediante un enlace de
realimentacin. Considrese el controlador hidrulico de Ia Figura 2. El
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lado izquierdo de la vlvula piloto est unido al lado izquierdo del pistn
de potencia mediante un enlace ABC. Este enlace es flotante y, por
tanto, no se mueve alrededor de un pivote fijo.
En este caso, el controlador opera del modo siguiente. Si la entrada e
mueve la vlvula piloto a la derecha, se descubrir el puerto II y el aceite
alta presin fluir a travs del puerto II hacia el lado derecho del pistn
de potencia e impulsar ste a la izquierda. El pistn de potencia, al
moverse a la izquierda, arrastrar el enlace de realimentacin ABC con
l, con lo cual mover la vlvula piloto a la izquierda. Esta accin
contina hasta que el pistn del piloto cubre otra vez los puertos I y II.
La funcin de transferencia entre f(s) y E(s) se obtiene mediante.

Considerando que en condiciones de operacin normales, se tiene que

esta ltima ecuacin se simplifica ha:
La funcin de transferencia entre Y y E se
convierte en una constante. Por lo tanto, el
controlador hidrulico de la Figura 2 funciona
como un controlador proporcional, cuya ganancia es Kp. Esta ganancia
se ajusta modificando de manera efectiva la razn b/a de la palanca. De
esta manera, se ha visto que la adicin de un enlace de realimentacin
hace que el servomotor hidrulico funcione como un controlador
proporcional.

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AMORTIGUADOR
Prcticamente significa recibir, absorber y mitigar una fuerza tal, ya sea
porque se ha dispersado o porque la energa se ha transformado de
forma que la fuerza inicial se haya minimizado. Cuanto mejor sea la
amortiguacin de la fuerza inicial, menor ser la fuerza recibida sobre el
punto final. Existen muchos inventos que aplican los principios de las
fuerzas mecnicas los cuales tienen el objetivo de anular o disipar un
impacto .Tambin, amortiguacin es la disipacin de energa en una
estructura mecnica y su conversin en calor.
El amortiguador funciona como un diferenciador. Suponemos que
introducimos un desplazamiento escaln a la posicin de del pistn (x).
En este caso, el desplazamiento (y) igual momentneamente a x .pero
debido a la fuerza del resorte, el aceite fluir a travs de la resistencia
(R) y el cilindro regresara a la posicin original.
Despus se obtendr la funcin de trasferencia entre el desplazamiento
(y) y el desplazamiento(x).se define las presiones existentes en ambos
lados del pistn como

p1

lb
plg 2

( )

P2(

lb
)
plg 2 , por lo que obtenemos

las siguientes ecuaciones.

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7 Amortiguador
A ( P 1P 2 ) =ky (1)

Donde:
2
A=rea de pistn. plg

lb
K=constante del resorte. plg
El caudal q se obtiene mediante

q=

( p 1 p 2 )
(2)
R

Donde:
lb
q=caudal a travs de la restriccin. seg
lbseg
R=resistencia al flujo en la restriccin plg 2lb
Como el caudal atreves de la restriccin durante dt segundos debe ser
igual al cambio de la masa del aceite del lado izquierdo del pistn
durante los mismos dt segundos, se obtiene

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qdt = Ap(dydz) (3)

Donde:
lb
P=densidad plg 3 (suponiendo que el fluido es incompresible o que p
(constante)
De esta ltima ecuacin podemos reescribir como
dy dz q
p 1 p 2
= =
(4)
dt dt Ap
RAp

O bien

dy dz
kz
= +
dt dt R A2 p

Aplicando las trasformadas de Laplace de ambos miembros en

condiciones iniciales igual a (0)
sY ( s ) =sZ ( s ) +

k
Z ( s )(5)
2
RA p

Simplificando Z(s)
sY ( s ) =Z ( s ) ( s+

k
)
R A2 p

Por lo tanto la funcin de trasferencia de este sistema

Z (s )
=
Y ( s)

s
k
s+
R A2 p

(6)

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Donde

T=

R A2 p
=como esta en funcion del tiempo
k

Finalmente la funcin de trasferencia queda como sigue con la

sustitucin de T queda como sigue

Z ( s)
Ts
1
=
=
(7)
Y ( s) Ts+1
1
1+
Ts

8 Representacin del cambio de escaln en (y) y el cambio

asociado en z frente a t.

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9 Diagramas de bloques resultantes de la ecuacin

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL

HIDRULICA PROPORCIONAL-DERIVATIVA.
La siguiente figura muestra un diagrama esquemtico de un controlador
hidrulico proporcional derivativo los cilindros estn fijos en el espacio
y los pistones se mueven.

10

Controlador Hidrulico Proporcional-Derivativo

Para est sistema, tenemos:

k ( yz )= A ( P2P1 )

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Despejamos

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P 2P1
R

q=

qdt =Adz

de la ecuacin para obtener la siguiente ecuacin:

y=z +

Ahora de la ecuacin despejamos

A ( p2 p 1 )
k

( {P} rsub {2} - {P} rsub {1} ) :

qR=(P2P 1)

De la ecuacin obtenemos que:

q=A

dz
dt

Sustituyendo:

y=z +

A
qR
k

Ahora en la ecuacin anterior sustituimos la ecuacin:

y=z +

R A p dz
k dt

Si tenemos en cuenta que:

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2

T=

RA p
k

Y lo sustituimos en la ecuacin anterior llegamos a la siguiente ecuacin:

y=z +T

dz
dt

Aplicndole la transformada de LaPlace con c.i. = 0

Factorizamos

y ( s )=z ( s ) +Tsz (s )

y ( s )=z ( s ) (1+Ts)

z (s) :

Aplicando un poco de algebra obtenemos la siguiente expresin:

Z (s )
1
=
Y ( s ) Ts+ 1

En la siguiente figura se muestra un diagrama de bloques para este

sistema.

11

Diagrama de Bloques Detallado

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Aplicando algebra de diagrama de bloques reducimos nuestro diagrama

para obtener la funcin de transferencia Y ( s)/ E ( s ) que se obtiene
como:
b K
Y (s)
a+ b s
=
E (s ) 1+ a K 1
a+b s Ts+1

Bajo una operacin normal, se tiene que

aK /[ ( a+b ) s (Ts+1 ) ]1.

Por lo

tanto podemos considerar que el sumarle 1 no es de gran consideracin

por lo que no lo tomamos en cuenta:
b K
Y (s)
a+b s
=
a
K 1
E (s )
a+b s Ts+1

Eliminando los trminos comunes:

b K
Y ( s)
a+b s
=
a K 1
E ( s)
a+b s Ts+1

Y ( s)
b
=
E ( s) ( a ) 1
Ts+1

Y (s) (b)(Ts+1)
=
E (s )
( a)

Finalmente llegamos a la siguiente expresin:

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Y (s)
=K p (Ts+ 1)
E (s )

b
R A2 p
K p= ,T =
a
k

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Dnde:

De este modo, el controlador de la primera figura es un controlador

proporcional-derivativo (un controlador PD).

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL

HIDRULICA PROPORCIONAL-INTEGRAL.
La accin de control proporcional integral (Pi) genera una seal que es
resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin integral
conjuntamente.

Donde Kp es la ganancia proporcional y Ti se denomina tiempo de accin

integral. Ambos valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad
de accin de control, mientras que una modificacin en K afecta tanto a la
parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.
La estructura en diagrama de bloques seria de la siguiente manera :

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Y en conclusin podemos decir q el controlador proporcional integral disminuye

el tiempo de subida, incrementa el sobreimpulso, el tiempo de estabilizacin
aumenta y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero
empeorar la respuesta transitoria.
Un ejemplo de esto se puede observar en la siguiente grafica:

OBTENCIN DE UNA ACCIN DE CONTROL

HIDRULICA PROPORCIONAL-INTEGRALDERIVATIVA.
Esta accin de control es una combinacin de un controlador proporcionalintegral y un controlador proporcional-derivativo.
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera
una correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
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cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se

produce.

BIBLIOGRAFIA
Ogata, Katsuhiko, Ingenieria de Control Moderna, Ed. Pearson,
Quinta Edicin.

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