CONTROL MODERNO

Notas y ejemplos sobre Controlabilidad y Observabilidad para

ayudar al seguimiento de las clases.
Ricardo J. Mantz
Pablo E. Troncoso

1. Controlabilidad y observabilidad
Previo al diseo de un controlador, es til verificar algunas propiedades del sistema que nos
darn idea del grado de performance al que podemos aspirar.
Entre otras propiedades, en este curso analizaremos dos: controlabilidad y observabilidad. Estas
propiedades nos indican en que grado las variables internas de nuestro sistema (las variables de
estado) se vinculan con las variables externas, es decir la excitacin y la variable controlada. As
el concepto de controlabilidad est ligado a como la excitacin puede modificar el
comportamiento transitorio de las variables de estado, mientras que el concepto de
observabilidad est ligado a como los cambios de las variables internas pueden ser detectados
desde la salida.
Definicin. Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una seal u(t) que
permite transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.
Definicin. A su vez se dice que el sistema es completamente observarle si en ausencia de
excitacin es posible determinar el valor de sus estados iniciales x0=x(t0) a partir de la
observacin de la salida y(t) durante un perodo finito de tiempo tf -t0>0.
A diferencia de lo que sucede en la teora del control clsico, la teora del control moderno
considera la realimentacin de variables internas, es decir de sus estados. De ah la importancia
del concepto de controlabilidad completa. Histricamente, este concepto fue introducido por
Kalman y le permiti demostrar la imposibilidad de controlar un sistema inestable por
cancelacin de polos con ceros, mas all de la exactitud de la cancelacin.
Como se ver en las prximas clases la teora de control moderno plantea la realimentacin de
todos los estados, lo cual requiere de sus medidas. Obviamente esto no siempre es posible, o
bien por razones fsicas o por inviabilidad econmica. Estas limitaciones pueden sobrellevarse

con la implementacin de un observador de estados que a partir de la medida de la excitacin y

la variable controlada permite estimar el valor de los estados reales. La posibilidad de construir
un observador de estados est sujeta a que el sistema sea observable.
Ejemplo 1.
Consideremos el circuito de la figura 1, donde pueden tomarse las tensiones de los capacitores
para plantear un modelo de estados, e.d. [x1(t), x2(t)]T =[ vc1(t), vc2 (t)]T. Note que la excitacin
es un generador de corriente y que la salida, la tensin y(t), es a circuito abierto.

Figura 1
Como los terminales de salida estn a circuito abierto toda la corriente de excitacin circula por
R3, luego el estado x2(t)=vc2(t) no es influenciado por la entrada i(t). Efectivamente, si el
capacitor C2 tuviera un estado de carga inicial, el mismo se descargara con constante de tiempo
R2C2, mas all de los valores de i(t). Puede decirse, entonces que el circuito no es completamente
controlable, ya que no lo es el estado x2(t).
Por otra parte, como el generador es de corriente, sobre la resistencia R3 cae la tensin R3.i(t) que
es independiente de la tensin sobre el capacitor C1. Luego, la salida y(t) queda aislada del
estado x1(t) (y(t) es independiente de x1(t)) y por consiguiente el estado x1(t) no podr observarse
desde la salida elegida.
Obsrvele que si se cambia el lugar en que se conecta la excitacin o se incorpora una segunda
excitacin (e.d. se modifica la matriz B del modelo de estado) la propiedad de controlabilidad
del circuito podra cambiar. De igual manera, si se incorpora la medida de otra variable (lo cual
modifica la matriz C del modelo), el circuito podra pasar a ser completamente observable. Las
propiedades de controlabilidad y observabilidad no slo dependen de la arquitectura interna y de
los valores de sus componentes sino que estn fuertemente vinculadas a las variables externas de
entrada y salida.
Ejemplo 2.
Consideremos el circuito de la figura 2.

Figura 2

Resulta inmediato plantear un modelo de estado a partir de las ecuaciones de nodo, resultando
dv1
1 1 1
1
1
v1
v2
u

c1 R1 R3
c1 R3
c1 R1
dt

dv2 1 v 1 1 1 v 1 u
dt c R 1 c R R 2 c R
2 3
2 2
3
2 2

(1)

y v1 v2 .

(2)

Para analizar las propiedades de controlabilidad y observabilidad del circuito, resulta til
plantear la ecuacin diferencial de la tensin v v1 v2 que se obtiene a partir de restar las
ecuaciones de estado (1),
1 1 1
1
d v1 v2
1
1
1 1
1
1

v2

v1
u , (3)
dt
c1 R1 c2 R2
c1 R1 R3 c2 R3
c1 R3 c2 R2 R3

donde, para el caso particular en que

c1R1 c2 R2 ,

(4)

se verifica
1 1 1
1 1
1 1
1
a .


c1 R1 R3 c2 R3 c1R3 c2 R2 R3

(5)

Luego, la expresin (3) se reduce a

d v1 v2
a v1 v2 .
dt

(6)

La evolucin temporal de la tensin v v1 v2 , resulta de resolver la ecuacin diferencial (6) y

es una exponencial de constante de tiempo 1/a, independiente de la excitacin u(t). Esto nos dice
que si bien la entrada u(t) afecta tanto la tensin del nodo 1 como la del nodo 2, no puede
hacerlo en forma independiente. En otras palabras no existir ninguna seal u(t) que permita
transferir los estados iniciales x0 a cualquier otro estado x(tf) en un tiempo finito T=tf -t0. Luego,
el sistema no es completamente controlable. Sin embargo, como uno de sus estados (v1(t) v2(t))
puede trasladarse en forma arbitraria, se dice que el sistema es parcialmente controlable.
Tambin se puede concluir que el sistema no es completamente observable, ya que a partir de la
medida de la variable y(t) nunca podr determinarse el valor individual de cada estado.
Efectivamente la evolucin temporal de la salida ser la misma para distintos valores de los
estados siempre que la diferencia entre sus condiciones iniciales sea la misma.

Nota. Las propiedades de controlabilidad y obserbabilidad estn asociadas a las variables de

entrada y salida de nuestro sistema. As por ejemplo, si medimos otra variable, el sistema puede
pasar de ser no observable a ser observable. Por esto es que muchas veces se habla de que el par
AB es o no controlable y que el par AC es o no observable, siendo A, B y C son las matrices del
modelo de estados que resultan de la eleccin de las variables internas y de la entrada u(t) y
salida y(t) seleccionadas.
Profundicemos el anlisis del circuito planteando un nuevo modelo de variables de estado
z v1 v2

v2

(7)

1 1
a partir de una transformacin T P 1
. El nuevo modelo resulta,
0 1
dz1
1 1
1
1
1
1
1
1

z1
z2
u
dt
c2 R2 c1R1
c1R1 c2 R2 ,
c1 R1 R2 c2 R3

dz2 1 z 1 z 1 u
dt c R 1 c R 2 c R
2 3
2 2
1 2

(8)

La figura 3 muestra un diagrama en bloques del nuevo modelo donde hemos renombrado los
coeficientes del segundo miembro de la ecuacin (8) de acuerdo a
dz1
dt a11 z1 a12 z2 b1 u
.

dz
2 a z a z b u
21 1
22 2
2
dt

(9)

Figura 3
Nuevamente, si consideramos

c1R1 c2 R2 ,

(10)

resulta

a12 b1 0 ,

(11)

y fcilmente podemos observar (figura) que el estado z1(t) no podr controlarse y que el estado
z2(t) no podr ser detectado desde la salida, es decir es no observable.

Ejemplo 3.
Considere el sistema
z Az z Bz u

(12)

y cz
a 1
b
z 1 12 z 1 u
1 b2
0
y c1 c2 z

(13)

cuyo diagrama se indica en la figura 4.

Figura 4
De la evaluacin de la figura surge que si
- b2=0, la seal de excitacin no podr afectar el estado x2(t), y por consiguiente este estado
ser no controlable
- c1=0, el estado x1(t) no afecta la salida y(t) y por consiguiente no ser un estado observable
- si a12 fuese nulo, la simetra de las dos ramas hara que uno de los estados fuese no
controlable

2. Tests de Controlabilidad y Observabilidad

Existen distintos test que permiten verificar la controlabilidad y observabilidad de un sistema.
Los ms conocidos son los de Gilbert y de Kalman, que pasamos a comentar ligeramente.

2.1 Test de Controlabilidad de Gilbert

Este test requiere que el sistema bajo anlisis sea expresado a travs de un modelo diagonal en
bloques o modelo de Jordan. Consideremos diferentes casos con diferentes grados de dificultad
para comprender las ideas de Gilbert.
Caso 1: Sistemas SISO (simple-input simple-output) con autovalores distintos. Bajo esta
suposicin, puede encontrarse una matriz de transformacin T que permita expresar el sistema
con un modelo de estados de la forma diagonal pura

 z Az z Bz u
z Tx
,

y Cz x Dzu

x Ax Bu

y Cx Du

(14)

donde la ecuacin diferencial (matricial) del nuevo modelo es de la forma

z Az z Bz u
1 0
0
2
z

0 0

0
b1

b
0
z 2u

n bn

(15)

y, como ya hemos previamente discutido, la evolucin temporal de cada variable zi(t) frente a
una excitacin u(t) ser:
t

zi (t ) eit zi (0) ei (t )bi u ( ) d .

0

(16)
En particular el valor del estado zi(t) en un tiempo tf ser

zi (t f ) e

i t f

tf

zi (0) e
0

i ( t f )

bi u ( ) d .

(17)

Luego y de acuerdo a la definicin de controlabilidad, el sistema ser completamente controlable

si para cada variable zi(t) (con i=1, , n) y cualquier valor inicial zi(0) existe una u() que
verifica la ecuacin
zi (t f ) e
e

i t f

zi (0)

i t f

tf

e i bi u ( ) d

(18)

para cualquier z(tf) deseado. Observando que para cada zi(0) y zi(tf) el miembro de la izquierda
se reduce a una constante, no resulta difcil imaginar una seal u() que verifique (16). Slo se
requiere la condicin (que puede demostrarse que es necesaria y suficiente) que los bi 0 .
Caso 2: Consideremos ahora el caso de mltiples entradas y salidas (MIMO) con autovalores
reales y distintos. En este caso
z Az z Bz u
1 0
0
2
z

0 0

0
b11 b12

b
0
b
z 21 22

n bn1 bn 2

b1m u1
b2 m u2


bnm um

(19)

el criterio de Gilbert dice que la condicin necesaria y suficiente para que el sistema sea
completamente controlable es que al menos un elemento de cada fila de B debe ser distinto de
cero. De ser este el caso, al menos una de las m seales de excitacin ui(t) tendr influencia en
cada estado.

Caso 3: Consideremos ahora el caso con autovalores mltiples.

z Az z Bz u
1 1 0
0 1
03 x 2
1

0 0 1

z
2 1
02 x 3

0 2

0
0

b11 b12

b
03 x1
21 b22

b31 b32

z b41 b42

02 x1

b51 b52

k bn1 bn 2

b1m
b2 m
u1
b3m
u2 .
b4 m

b5 m
um

bnm

(20)

De acuerdo al criterio de Gilbert, el sistema ser completamente controlable si al menos un

elemento bij 0 , donde el ndice i se refiere a la ltima fila de cada bloque de Jordan.
Problema 1. Considere el caso general sin restricciones en la ubicacin de los polos.

2.2 Test de observabilidad de Gilbert

Al igual que en el test de controlabilidad resulta necesario, para testear la observabilidad por el
mtodo de Gilbert, transformar el modelo a la forma diagonal en bloques

x Ax Bu

y Cx Du

z Az z Bz u
z Tx

y Cz z Dzu

(21)

En el caso SISO con polos simples:

y Cz z Dz u
y c1 c2

cn z Dz u

(22)

es necesario y suficiente que todos los ci sean distintos de cero para que el sistema sea
completamente observable. Observar que, al estar el modelo en la forma diagonal, cada estado
se manifiesta slo en forma directa a travs del correspondiente coeficiente ci.
En el caso MIMO de polos simples,
y Cz z Dz u
c11 c12
c
c22
y 21

cm1 cm 2

c1n
cn
z Dz u

cmn

(23)

cada estado zi se puede manifestar en ms de una salida yj a travs de los coeficientes cji. Luego
para que el modelo sea completamente observable ninguna columna de C debe ser nula.

Problema 2. Considere cual es la condicin necesaria para observabilidad en el caso de polos

mltiples (la interpretacin del ejemplo 3 es una buena ayuda para resolver el problema).
Es conveniente hacer notar que las propiedades de controlabilidad y observabilidad no cambian
con una transformacin de estados P de rango completo (la demostracin es esta propiedad se
posterga a una seccin posterior). En otras palabras, distintos modelos de un mismo sistema
preservan las propiedades de controlabilidad y observabilidad si sus estados se vinculan a travs
una transformacin no singular.

2.3 Test de controlabilidad de Kalman.

La controlabilidad de un sistema puede verificarse sin necesidad de transformarlo a la forma de
Jordan, a partir de la construccin de la matriz de controlabilidad
Qc B AB A2 B

An1B

(24)

donde A y B son las matrices del modelo a testear y n es el orden del sistema.
Segn Kalman, el sistema es completamente controlable si el rango de la matriz de
controlabilidad es n. Si su rango es de orden n-m, existirn m estados no controlables.
Para la demostracin de este test, podemos recurrir al Teorema de Caley-Hamilton.
Efectivamente, sabemos que la solucin de la ecuacin de estados es
t

x(t ) e At x(0) e A(t ) B u( ) d

0

(25)

y que si el sistema es completamente controlable sus estados iniciales pueden transferirse al

origen en un tiempo finito T, es decir
T

x(T ) 0 e AT x(0) e AT e A B u ( ) d ,
0

(26)

debiendo verificarse que

T

0 x(0) e A B u ( ) d ,
0

(27)

donde, por Caley Hamilton

n 1

e A k Ak .

(28)

k 0

Luego,
n 1

x(0) Ak B
k 0

k u ( ) d

(29)

donde llamando
T

k k u ( ) d

(30)

resulta
n 1

x(0) Ak B k B AB A2 B
k 0

0

An 1B 1


3

(31)

ecuacin que debe satisfacerse para cualquier condicin inicial. Luego para que el sistema sea
completamente controlable la matriz
B AB A2 B

An1B

(32)

debe ser de rango n.

Nota. Todo modelo completamente controlable puede ser transformado a la forma cannica
controlable a partir de la transformacin

t1T t1T
T T
t
t A
T P 1 2 1 ,

T T n 1
tn t1 A

(33)

donde
t1T 0 0

1 Qc .
1

(34)

Ejemplo 4.
Verifiquemos la controlabilidad y observabilidad del sistema

x Ax Bu

y Cx Du

x 0

y 1 0

0
0

0
1 x 0 u
1
11 6
1

(35)

0 x

- Primero verificamos la controlabilidad con el test de Gilbert. Para ello primero trasformamos el
modelo calculando los autovectores que definen la matriz de transformacin P que permite
diagonalizar el modelo,

 1 1

I A 0 2 2
3
3

1 1 1
3 5 / 2 1/ 2
P 1 2 3 P 1 3 4 1 .
1 4 9
1 3/ 2 1/ 2

(36)

Resultando el modelo diagonal

1 0 0
1/ 2

z 0 2 0 z 1 u ,
0 0 3
1/ 2

(37)

el cual nos permite afirmar que el modelo es completamente controlable ya que todos los
elementos de B son distintos de cero.
-Ahora por Kalman. Construimos la matriz de controlabilidad

0 0 1
Qc 0 1 6 rango Qc 3
(38)
1 6 25
Dado que el rango de Qc es 3, el modelo resulta completamente controlable. Es decir, se ratifica
la controlabilidad ya detectada por el test de Gilbert. En realidad el resultado era esperable ya
que el modelo estaba en la forma cannica controlable.

2.4 Test de observabilidad de Kalman

Segn fuera enunciado por Kalman, la observabilidad de un sistema puede verificarse a partir de
la matriz de observabilidad

Qo C T AT C T AT C T

n 1
AT C T

(39)

donde A y C son las matrices del modelo a testear y n es el orden del sistema.
El sistema es completamente observable si el rango de la matriz de observabilidad es n.
Demostracin. Sabemos que la solucin de la ecuacin
x Ax Bu

y Cx Du

(40)

es
t

x(t ) e At x(0) e A(t ) B u( ) d ,

0

(41)

y por consiguiente, la salida viene expresada por

t

y(t ) Ce At x(0) C e A(t ) B u ( ) d Du .

0

(42)

A los efectos de evaluar observabilidad podemos considerar que la entrada es nula, pudiendo
expresar la salida con la ayuda de Caley-Hamilton
n 1

n 1

k 0

k 0

y(t ) Ce At x(0) C k Ak x(0) k CAk x(0) ,

(43)

y(t ) (0CA0 1CA1

(44)

n1CAn1 ) x(0) ,

y en forma matricial por

y (t ) 0 1

CA0

CA1

n 1
x(0) .

n 1
CA

(45)

Luego, para que la informacin de todos los estados este presente y(t), la matriz
n 1 T
CA0 T CA1 T
CA

CT

debe ser de rango completo.

AT C T Qo

n1

AT C T

(46)

Ejemplo 5. Verifiquemos la observabilidad del sistema

0 1 0
0

x Ax Bu x 0 0 1 x 0 u

0 2 3
1
y Cx Du
y 3 4 1 x

(47)

-Primero por Gilbert. Para ello transformamos el modelo a la forma diagonal con la ayuda de la
matriz P calculada a partir de los autoventores

1 0
1 1 1

I A 0 2 1 P 0 1 2
2
0 1 2
3

(48)

En particular, nos interesa la ecuacin de salida

1 1 1
y CPz 3 4 1 0 1 2 z
,
0 1 2
y 3 0 1 z

A partir de la cual podemos afirmar que el sistema NO es completamente observable.

(49)

A esta conclusin tambin podemos llegar aplicando el test de Kalman, ya que la matriz de
observabilidad es de rango 2.

3 0 0
Qo 4 1 2 rango Qo 2
1 1 2

(50)

Ejemplo 6. La figura muestra un sistema hidrulico extremadamente bsico donde resulta obvio
que el estado x2(t) no es controlable con el caudal de entrada u(t) y tampoco observable desde la
salida y(t). Verifiquemos por Kalman esta afirmacin.

A partir de las ecuaciones de estado

1 0
1
x u
x

0 0
0

y 1 0 x

(51)

planteamos las matrices de controlabilidad y observabilidad

1 1
Qc B AB

0 0

(52)

1 1
Qo C T AT C T
.
0 0

(53)

Dado que el rango de ambas es 1, queda de manifiesto el resultado anticipado: el sistema no es ni

completamente observable ni completamente controlable. Slo el estado x1(t) es controlable y
observable (la misma conclusin es verificable en forma directa por Gilbert, ya que el modelo se
encuentra en la forma diagonal).
Ejemplo 7.
Consideremos un sistema levemente ms complejo (donde an es predecible que el sistema no
presentar ni controlabilidad completa ni observabilidad completa.


1 1 0
0

x 1 3 1 x 1 u

0 1 1
0

y 0 1 0 x

(54)

Las matrices

0 1 4
Qc B AB A B 1 3 11 ,
0 1 4
2

Qo C

AC

0 1 4
A C 1 3 11 ,

0 1 4
2T

(55)

(56)

son de rango 2, corroborando el resultado esperado: el sistema no es ni completamente

controlable ni observable.
Consideremos ahora que el caudal de entrada es aplicado al primer tanque,

tanto las matrices A como la C del modelo se preservan, pero la matriz B cambia

B1 [1 0 0] .
T

(57)

Como la matriz de Observabilidad sigue siendo la misma, el sistema preserva su falta de

observabilidad completa. Sin embargo, la nueva matriz de controlabilidad

1 1 0
Qc B1 AB1 A B1 0 1 4
0 0 1
2

(58)

es de rango 3, e.d. el sistema ha pasado a ser completamente controlable.

Ejemplo 8.
A partir de la ecuacin diferencial entrada salida del sistema:

d2y
dy
du
2 y
u ,
2
dt
dt
dt

(59)

planteamos dos modelos de estado.

Modelo 1:

0 1
1
x u
x

1 2
1

y 1 0 x

Modelo 2:

0 1
0
x u
x

1 2
1

y 1 1 x

Facilmente es verificable que la funcin de transferencia calculada a partir de ambos modelos

T (s) C sI A B
1

es la misma.

(60)

Verificamos controlabilidad por Kalman del modelo 1

1 1
Qc1 B1 A1 B1

1 1

rango Qc1 1 .

(61)

Verificamos controlabilidad por Kalman del modelo 2

0 1
Qc 2 B2 A2 B2

1 2

rango Qc 2 2 .

???

(62)

Tanto Qc1 como Qc2 son matrices de controlabilidad de dos modelos de un mismo sistema. Dado
que Qc1 es de distinto rango que Qc2, nos encontramos en una aparente (slo aparente)
contradiccin.
Algo similar sucede con las matrices de observabilidad, ya que presentan distinto rango
Observabilidad del modelo 1
1 0
Qo1 C1T A1T C1T

0 1

rango Qc1 2

(63)

rango Qc 2 1 . ???

(64)

Observabilidad del modelo 2

1 1
Qo 2 C2T A2T C2T

1 1

Problema 3. Analizar los resultados previos y justificar por qu no hay ninguna contradiccin en
ellos.

Respuesta. El problema surge debido a que los modelos han sido obtenidos a partir de un
modelo entrada salida (no a partir de una transformacin P). Si bien los dos modelos tienen la
misma funcin de transferencia su estructura interna es distinta, en el primero un polo cancela un
cero y en el segundo un cero cancela un polo. Si se trabaja con un modelo de estados que ha sido
obtenido a partir de otro entrada salida, los tests slo podrn detectar la presencia de un
problema, pero ser imposible discriminar si este se trata de un problema de controlabilidad o de
observabilidad.