Tipos de Robot 01

Los robots secuenciales tambin se conocen con el nombre de robots de
aprendizaje. Son manipuladores programables: realizan una serie de

movimientos destinados a realizar una tarea siguiendo un conjunto de
instrucciones previamente programadas. En este caso, no es el operario el que
se encarga de guiar los movimientos del manipulador, sino que el propio brazo
del robot realiza esta tarea de forma automtica siguiendo el programa
establecido en su sistema de control.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la

Asociacin de Industrias Robticas (RIA), segn la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,

capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales,
segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
(ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales
segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.
Robot de trayectoria controlada
La trayectoria o el modo de movimiento asegura que
el final del brazo del robot seguir una trayectoria y
orientacin predecible (controlada) ya que el robot
viaja de punto a punto. Las transformaciones entre
coordenadas requeridas para el manejo de este
hardware, son calculadas por el ordenador que
dirige el sistema de control del robot.
Este tipo de programacin es menos probable que
presente peligros en la seguridad de las personas o
en los equipos.
Robot de trayectoria continua
Un robot de trayectoria continua controlada es aquel
cuya trayectoria se controla mediante el almacenamiento
de una gran sucesin de puntos espaciales en memoria
durante una secuencia de aprendizaje.
Durante este tiempo, y mientras el robot se mueve, las

coordenadas de los puntos de cada eje en el espacio son
monitoreadas de manera continua en una base de
tiempo fija (por ejemplo 60 veces por segundo o ms) y
almacenadas en la memoria del ordenador del sistema
de control. Cuando el robot opera en modo de
automtico, se carga el programa de la memoria y se
genera una trayectoria duplicada.
Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad
sensorial y de interfaz.
El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programacin

en forma adaptativa. Esto le permite al robot localizar, asir, mover o soltar objetos
distribuidos al azar. Durante este procedimiento, el controlador puede corregir la
posicin, velocidad y fuerza. De esta manera despus de cierto tiempo el robot
estara capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en l,
interactuando con otras mquinas controladas por computador
Robots inteligentes
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real
(auto programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
Manipuladores
Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo sistema de control,
que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes
modos:
Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del

manipulador.
De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

trabajo preparado previamente.
De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los

ciclos de trabajo.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
Robot secuencial.
Robot de trayectoria controlable.
Robot adaptativo.
Robot tele manipulado.
Clasificacin de los robots industriales en generaciones
1 Repite la tarea programada secuencialmente. No toma

Generacin en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en

2 consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y
Generacin detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
Su programacin se realiza mediante el empleo de un

3
lenguaje natural. Posee la capacidad para la
Generacin
planificacin automtica de sus tareas.
Clasificacin de los robots segn T. M. Knasel
Usos ms
Generacin Nombre Tipo de Control Grado de movilidad
frecuentes
Manipulacin,
Fines de carrera,
1 (1982) Pick & place Ninguno servicio de
aprendizaje
maquinas
Servocontrol,
Desplazamiento por Soldadura,
2 (1984) Servo trayectoria continua,
va pintura
progr. condicional
Servos de precisin, Ensamblado,

3 (1989) Ensamblado Guiado por va
visin, tacto, desbardado
Construccin,
Sensores
4 (2000) Mvil Patas, ruedas mantenimient
inteligentes
o
Controlados con Militar,

5 (2010) Especiales Andante, saltarn
tcnicas de IA espacial
La automatizacin fija es tal que el coste de los equipos especiales puede
dividirse entre un gran nmero de unidades y los costes unitarios resultantes son
bajos en relacin con los mtodos de produccin alternativos. El riesgo
encontrado con la automatizacin fija es que al ser el coste de inversin inicial
elevado, si el volumen de produccin resulta ser ms bajo que el previsto, los
costes unitarios se harn tambin ms grandes que los considerados en las
previsiones. Otro problema con la automatizacin fija es que el equipo est
especialmente diseado para obtener el producto, y una vez que se haya
acabado el ciclo de vida del producto es probable que el equipo quede obsoleto.
Para productos con cortos ciclos de vida el empleo de la automatizacin fija
representa un gran riesgo.
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es
relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el
equipo de produccin est diseado para ser adaptable a variaciones en la
configuracin del producto. Esta caracterstica de adaptabilidad se realiza haciendo
funcionar el equipo bajo el control de un programa de instrucciones que se prepar
especialmente para el producto dado. El programa se introduce por lectura en el equipo
de produccin y este ltimo realiza la secuencia particular de operaciones de
procesamiento (o montaje) para obtener el producto.
Gracias a la caracterstica de programacin

y a la adaptabilidad resultante del equipo,
muchos productos diferentes y nicos en su
gnero pueden obtenerse econmicamente
en pequeos lotes.
El concepto de automatizacin flexible slo se desarroll en la prctica en los ltimos
quince o veinte aos. Tal como se indica por su posicin relativa con los otros dos tipos,
los sistemas flexibles tienen algunas de las caractersticas de la automatizacin fija y de
la automatizacin programable.
Debe programarse para diferentes configuraciones de productos, pero la diversidad de

las configuraciones suele estar ms limitada que para la automatizacin programable, lo
que permite que se produzca un cierto grado de integracin en el sistema. Los sistemas
automatizados flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo
que estn interconectadas por un sistema de almacenamiento y manipulacin de
materiales. Una computadora central se utiliza para controlar las diversas actividades
que se producen en el sistema, encaminando las diversas piezas a las estaciones
adecuadas y controlando las operaciones programadas en las diferentes estaciones.

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aprendizaje. Son manipuladores programables: realizan una serie de

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(ISO) que define al robot industrial como:

Durante este tiempo, y mientras el robot se mueve, las

El nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programacin

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De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de los

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