Universidad de Oviedo

La dinmica de los vehculos

ferroviarios

rea de Ingeniera e Infraestructura de los Transportes

Cinemtica de los vehculos ferroviarios

Sistema de referencia - Movimientos

Y(+)

X: Longitudinal (L)
X(+) Balanceo

Y: Transversal (H)
Sentido de avance Cabeceo

Z: Vertical (V)
Z(+) Lazo o serpenteo

X(+)

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Bicono de rodadura

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

I B E
y
C
O F
A

2d

Modelo de bicono

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

y
rF
rC
C F

2d

Modelo de bicono

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Radios de giro reales

rC AC r2 r0 y tg r0 y

rF DF r1 r0 y tg r0 y
y

r0 r2 r1 2 y
r1

r2 r1

2 y
r
Conicidad del eje

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Velocidad de giro del eje

En rodadura pura se cumple:

VC r0 y VF r0 y

La velocidad del centro del eje ser:

VC VF r1 r2
V r0
2 2

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

La velocidad del centro del eje tiene dos componentes

VF

F
d

VC
C

dx
r1 r2 Vx V cos V
V r0 dt
2 dy
Vy V sen V
dt

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Velocidad angular de lazo

VF

F
d

VC
C

VC VF V
y y
2d d r0 d

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Eliminando la variable tiempo de las expresiones

dy
Vy V sen V
dy dt
dt dy V y dy

dx dx Vx dx
dt Vx
dx
V cos V
dt

V

d y
dt d
r0 d
d
dx y
dx Vx dx r0 d
dt Vx
dx
V cos V
dt

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

Ecuacin diferencial del movimiento de lazo

d
y
dy d 2 y d Vx dx r0 d
d2y
2
2
y0
dx dx dx dx r0 d

Polinomio caracterstico Races del polinomio

p2 0 p i
r0 d r0 d

y C1 cos x C1 sen x
d r d r0 d r
0 0

Conicidad positiva Autocentrado (estable)

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Movimiento de lazo

El eje describe un movimiento armnico no amortiguado con longitud de onda

constante (movimiento de lazo). Frmula de Klingel:

d r0
2

y/ymx

/mx

y mx =0 y=0 = mx

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Dinmica del eje montado

r0

Nd Ni

Eje montado en posicin centrada

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Dinmica del eje montado

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Dinmica del eje montado

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Dinmica del eje montado

Eje montado en posicin no centrada

Z Plano horizontal

Y
d
Fg

Fyi Fyd
Fz_eje

Ni
d+ Nd
Fzd
Fzi
i-

Fg N i sen i N d sen d
d
Fg Fz _ eje i
Fz _ eje Fz _ eje 2
Nd cos d Ni cos i
2 2

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

d A
d A sen

d A cos

d B
d B sen

d B cos

VAx V d A cos rA cos V Ay d A sen rA sen

VBx V d B cos rB cos VBy d B sen rB sen

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

En rodadura pura se cumple:

VAx V d A cos rA cos 0

VBx V d B cos rB cos 0

V Ay d A sen rA sen 0
ngulo de ataque nulo
VBy d B sen rB sen 0 =0

Esto significa que el eje debe adoptar una posicin radial en el paso por curva

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

V
VAx V d A rA V d A rA
R
V
VBx V d B rB V d B rB
R

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Se utiliza una holgura para permitir la inscripcin en curva del vehculo al poder
desplazarse transversalmente el eje montado. Esto produce un pequeo
incremento en el radio efectivo de giro correspondiente a la rueda exterior al
mismo tiempo que se reduce el interior

j
dB dA
rA r0 tg
2
rA rB j tg
j
rB r0 tg
2

rB rA
rA rB j

j holgura

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Sumando las velocidades de A y B se despeja la velocidad de giro

V V
V Ax V d A rA 0 VBx V d B rB 0
R R
2V

rA rB

Restando las velocidades de A y B se obtiene

rA rB
r0
2
r r d d ro av
rA rB A B A B rA rB
2 R R
d A d B av

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

A partir de las expresin anteriores se obtiene el valor de la holgura

necesaria para asegurar la rodadura pura en ambas ruedas cuando se
inscriben en una curva

rA rB j
r0 av
j
ro av R
rA rB
R

El radio mnimo de curva que el eje puede recorrer en rodadura pura sin
contacto de las pestaas se obtiene de la ecuacin

av r0
Rmin
j

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Inscripcin en curva de un bogie rgido de dos ejes

r0

p
r0
A
B p = 10 mm
u

A
B u p 2 2 pr0 2 pr0

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Inscripcin en curva de un bogie rgido de dos ejes

Rodadura libre. Mximo ngulo de ataque

R 0,5 a v j R 0,5 a v cos

1 2 s u
2
2s 2
2s u
2
1 2s u
2 jminrl
cos 1 sen 2 1 1 2 R 0,5 a v R
R 0,5a v 2 R 0,5 a v

j
u

T

av - j
av

2s
R
Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios
Circulacin en curva

Inscripcin en curva de un bogie rgido de dos ejes

Condicin lmite de rodadura forzada

j

2 suR s 2 u 2 0,5 a v

2 su s 2 0,5 a v

R 2 0,5 a v
2
R R2 2 s 2 pr0 s 2 0,5 a v 2 s 2 pr0
jmin rf 2

R R R
j f f
u f u

av - j
av

f
u u
R 2s

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Condicin de seguridad en paso por curva.

Descarrilamiento

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Condicin de seguridad en paso por curva.

Descarrilamiento

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Condicin de seguridad en paso por curva.

Descarrilamiento

Frmula de Nadal

tg
Qsen Ycos N Y Q
1 tg

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Condicin de seguridad en paso por curva.

Descarrilamiento
Frmula de Nadal

tg
Y Q
1 tg

UNE-EN 14363

Segn estudios realizados por distintos organismos ferroviarios europeos,

el valor lmite de Y/Q se defini como 1,2 para un ngulo de pestaa de
70 (adherencia 0,36)

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Condicin de seguridad en paso por curva.

Descarrilamiento
Frmula de Nadal

Y /Q

UNE-EN 14363

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Peralte

Circulacin sin peralte

Fy = may

V 2 V2
ay R
2 R
R2 R

H
P = mg
FT

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Peralte
Circulacin con peralte ptimo

Fy = may

V 2 V 2
a y R 2 R
2
R R
P = mg

FT

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Peralte
Aceleracin sin compensar

Fy = may

V 2 V 2
a y R 2 R
2
R R
P = mg

FT

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Peralte
Compensado con la pendulacin
o basculacin

Fy = may

V 2 V 2
a y R 2 R
2
R R
P = mg

FT

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin

Coeficiente de souplesse

s s

F = mgsen

El ngulo total de inclinacin de la

caja ser:

c s 1 s
P = mg

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin

La fuerza lateral es la componente del peso

segn la direccin paralela al plano de la va:

F mg sen mg

F = mgsen

El ngulo girado por la suspensin

F
s s
mg

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin

F2 m c g sen s1 m c g s1
Componente segn el plano de la base (bogie)

s 2 s1
F2
s2 s 2
mc g
F2
F1 m c m b g sen m c m b g

F1
s1 s1 s
m c mb g 1

F1
s2 s 2 s1 1 s 2

s1 c s1 s 2 1 s1 1 s2

S 1 s1 1 s2 1

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

 Circulacin en curva

Influencia de la suspensin

Paso por curva Z

V2
Fy Fh m
Fh Y R
Fh
Fy Fh cos c mg sen c
Fz Fh sen c mg cos c

c
P P
s2
Ft
Fz
s1
Fy Fh mg c
Fz Fh c mg mg

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin
Aceleracin lateral en el viajero

V2
Fy
a sc _ viajero g c
m R

Aceleracin lateral no compensada a nivel de va:

V2
a sc _ va g
R

Aceleracin lateral no compensada a nivel de bogie

V2
asc _ bogie g s1 asc _ va g s1
R

V2
asc _ viajero g s1 s 2 a sc _ bogie g s 2
R

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin
La fuerzas con direccin paralela al plano de la base de la
suspensin secundaria y primaria son:

F2 mc asc _ bogie
F1 mc mb asc _ va

Los ngulos que se deforma cada etapa de suspensin son:

asc _ bogie
s 2 s2
g
asc _ va
s1 s1
g

Aceleracin no compensadas

asc _ bogie 1 s1 asc _ va

asc _ viajero 1 s2 a sc _ bogie 1 s1 1 s2 a sc _ va

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios

Circulacin en curva

Influencia de la suspensin
Bsculacin

V 2
asc _ viajero 1 s g s x g b
R F2

s2

sx = (1+s2), con sistema de basculacin

por debajo de la suspensin
secundaria b

sx = 1 cuando est por encima F1

s1

Cuando el sistema de basculacin

no pueda asimilarse a uno u otro
caso el valor de sx ser uno

intermedio

Cinemtica y dinmica de los vehculos ferroviarios