1

Simulacin y Programacin
Fanuc RoboGuide

Nivel 2
 2

INTRODUCCIN

El software de simulacin Robo Guide tiene como finalidad la reduccin de costos en

horas de trabajo e inversin, as como prevenir situaciones riesgosas que se puedan
presentar durante la integracin de una lnea de produccin.

Permite comprobar los alcances y accesos del robot en los herramentales antes de que
estos sean fabricados lo que implica una considerable reduccin de costos al minimizar
re trabajos en las herramientas despus de su fabricacin. Para esto es necesario contar
con el 3D de las herramientas en formato STL o IGS.

Los archivos generados en el simulador (Offline) pueden ser descargados al robot

disminuyendo el tiempo de trabajo de los programadores, una vez cargados los
programas al robot solo es necesario ajustar puntos y trayectorias. De igual forma,
mediante un backup podemos descargar archivos del robot y hacer modificaciones de
manera offline.

Robo Guide genera una simulacin en tiempo real lo cual nos permite saber el tiempo de
ciclo en el proceso y ajustarlo lo mayormente posible a lo solicitado por el cliente,
comprobando as que la planeacin del proyecto sea la adecuada antes de invertirle ms
recursos.

Fanuc diseo esta interface de una forma similar a la programacin real del robot lo que
lo convierte en una herramienta didctica muy til para aquellos que estn iniciando en
la robtica industrial.
 3

OBJETIVOS GENERALES

La finalidad de este curso es formar personal que sea capaz de desarrollar

proyectos de simulacin mediante el software Robo Guide, desarrollando habilidades en
torno al proceso de simulacin y el razonamiento de la lgica de Fanuc. De esta forma
el curso funciona de manera paralela como un curso de programacin ya que se puede
alternar con prcticas con el robot.

OBJETIVOS NIVEL 2

Con los conocimientos obtenidos en el primer y segundo nivel el personal en capacitacin

debe de crear una celda desde cero y generar los programas necesarios en una
aplicacin de manejo de materiales.

El curso uno y dos nos permitir ensamblar una celda de trabajo que incluye:

Robot MH

Fixtures

Obstaculos

Herramienta del robot

User Tool

User Frame
 4

NDICE

Crear una celda de MH desde cero 5

Cargar elementos de la celda 5

Programas 5

Seleccin de Utool y Uframe dentro de un programa 6

Diferentes tipos de puntos para programar trayectorias 6

Grabar puntos y correr programas 9

Editar posicin de los puntos 14

Posiciones de registro 18

Primeros programas de MH (Pick y Drop) 19

 5

La aplicacin de manejo de materiales es la ms sencilla que se trabajara en este curso,

por este motivo ha sido seleccionada para que de la mano de ella se obtengan los
conocimientos generales de programacin y simulacin de robots Fanuc.

Se trabajar con un modelo similar al robot de capacitacin con el que cuenta en la

empresa. Podremos realizar prcticas utilizando el robot y el simulador de manera
paralela, de esta manera explotar al mximo las herramientas de capacitacin con las
que se cuentan.

Creacin de una celda de MH desde Cero

A continuacin se presenta paso a paso como crear una celda y a su vez se explican
cada uno de los mens de opciones con los cuales se estar trabajando.

Paso Uno.

Localiza el Icono RoboGuide en tu computadora y abre el programa.

Paso dos.

Da clic en File New Cell

A continuacin aparecer la siguiente ventana:

 6

1.- Seleccionas el tipo de proceso que vas a simular.

2.-Nombras la nueva celda, que se guardara por default en My workcells de Mis
documentos.
3.- Mtodo por el que generas la celda, puede ser desde cero o a travs de un Backup
o con la ltima configuracin usada.
4.- Versin del Software.
5.-Seleccionas el tipo de aplicacin a realizar con tu robot.
6.-Modelo del robot.
7.-Permite cargar ejes extendidos, es decir otros robots o servos manejados desde
el mismo controlador de robot.
8.-Cargas opciones al software, funciona como el cargar una aplicacin a un
dispositivo.
9.-Es un resumen de toda la configuracin del robot.
 7

Seleccionamos la opcin HandlingPRO que corresponde a la opcin de manejo de

materiales y damos next.

Es necesario dar un nombre a la celda antes de ser generada, esto nos permitir que el
software guarde automticamente los cambios para evitar prdidas por errores
inesperados.

La celda ser guardada en Mis documentos My Workcells.

Damos clic en NEXT
 8

Seleccionamos la versin V7.7 y damos NEXT.

En esta ventana se selecciona el tipo de aplicacin para la cual se utilizara el robot, en

esta ocasin Handling Tool (H552) y damos NEXT.
 9

Seleccionamos el modelo de robot, en este caso el LR Mate 200iC que es similar al robot
de capacitacin solamente que para funciones de manejo de materiales. Posteriormente
damos NEXT.

Es este apartado agregamos funciones para ejes extendidos del robot, es decir, cada
una de estas funciones habilita que el controlador del robot sea capaz de manejar un
eje ms, generalmente servo motores.

La mayora de las ocasiones esos ejes son mesas giratorias que se utilizan pasa
procesos de soldadura MIG o servo pistolas que se utilizan en procesos de soldadura
spot.

A estos ejes extendidos se les llaman tambin grupos siendo el robot el Grupo 1.

No agregaremos grupos a este robot por lo tanto solo daremos clic en NEXT.
 10

En esta ventana podemos cargar opciones de software las cuales funcionan como
aplicaciones en un dispositivo. Por ejemplo:

Existe una opcin que permite al robot trabajar con comunicacin Ethernet.
Existe una opcin que permite al robot ser compatible con cmaras de visin.
Aunque se pueden agregar opciones esta ocasin no modificaremos esta ventana as
que daremos clic en NEXT.

Esta ltima ventana muestra un resumen de las configuraciones antes de finalizar.

Finalizamos.
 11

Al cargar la celda aparecer un robot en blanco es decir, no trae consigo ninguna

configuracin, el robot est posicionado justo al centro del espacio proporcionado por el
software.

Cargar elementos de la Celda

La simulacin es un proceso que busca minimizar fallas en el diseo de herramentales
por lo cual cuando trabajas en un proyecto necesitaras armar una celda que sea similar
a lo que se planea colocar en piso.

Por lo tanto el rea de procesos debe proporcionarte un LAYOUT el cual contiene las
medidas y distribucin de todos los elementos de la celda. De igual forma el rea de
diseo debe proporcionar los 3D de los herramentales del robot en formato IGS o STL.

Esta informacin deber ser validada y corregida por parte de simulacin que deber
analizar a detalle cada uno de estos diseos previniendo la aparicin de problemas al
momento de la integracin.

Al cargar un IGS o un STL el simulador genera un archivo de formato ms ligero (CSB)

este archivo lo podemos encontrar en la carpeta que se gener con la celda. Es muy
importante tener en cuenta que el simulador asocia el nombre del archivo IGS que se
carg con el archivo CSB que ha generado, por lo tanto si vuelves a cargar un archivo
IGS con el mismo nombre el simulador cargar el CSB del primer IGES. Es necesario no
cargar IGES o STL con los mismos nombres para evitar errores.

El simulador nos da 4 diferentes categoras para cargar elementos de la celda Fixtures,

Obstacles, Machines y Parts. Las dos primeras se cargan de la misma forma pero no
cargaremos los mismos elementos, las dos ltimas son para funciones ms especficas.

-Fixtures: Mesas de trabajo y herramientas que interactan con el robot.

-Obstacles: Todo lo que puede limitar la trayectoria y libertad del robot causando
colisiones o incidentes.

-Machines: En esta categora se cargan elementos que generalmente llevan servo

motores o pistones y que se movern controlados por el robot. Es la nica categora que
nos permite darle movimiento real a sus elementos.
 12

-Parts: Se usa cuando tenemos un dispositivo en partes, por ejemplo, tenemos una mesa
de soldadura que por errores de diseo no tiene la pieza a soldar, sin embargo nos
proporcionaron la pieza como elemento independiente. La mesa est colocada como
fixture y la pieza debe colocarse como parte y configurar que la pieza es parte del fixture
de esta manera quedaran adjuntas.

A continuacin veremos cmo agregar un elemento de las celdas a fixture, obstacle y

parts ya que para estos tres casos se hace de la misma manera. La forma de cargar
elementos en la categora de machine ser explicada en niveles del curso ms
avanzados ya que implican configuraciones complejas.

Cargar Fixture, Obstacle o Parts

Dar clic derecho sobre la categora Fixture, Obstacle o Parts y seleccionar

Add Link. Ver Imagen siguiente.

Cargas un archivo desde la librera de Roboguide.

Cargas un archivo externo a Roboguide en formato

IGS o STL.

Cargas varios archivos externos a Roboguide en

formato IGS o STL.

Puedes cargar Cajas, Cilindros y Esferas, en las

cuales puedes modificar sus dimensiones.

Cuando cargamos un archivo IGS o STL externo al robot es recomendable primero

copiarlo a la carpeta de la celda y posteriormente cargarlo, de esta manera aseguramos
que al mover la celda de carpeta no perderemos la direccin del elemento.
 13

Para cargar un archivo ya sea de librera o externo solo se busca, se selecciona y listo.
Una vez cargado se ubica con las medidas del LAYOUT utilizando Measure ver Curso1.

Programas

El lenguaje de programacin TP de Fanuc se basa guardar posiciones del robot de forma

secuenciada, a cada una de estas posiciones le llamamos puntos. Al correr el programa
ejecuta cada uno de estos puntos de forma lineal (de arriba hacia abajo) creando
trayectorias de movimiento.

Por lo tanto los puntos grabados deben estar cuidadosamente colocados para obtener
trayectorias simples y sin colisiones.

Podemos decir que un programa TP nuevo es una hoja en blanco donde se anotarn
puntos que forman la trayectoria del robot. Para crear un programa nuevo se deben
generar los siguientes pasos:

1.-Abrir el Teach Pendant.

2.-Presionar el SELECT.

3.-Create F2.

4.-Nombrar el programa

5.-Agregar comentario, configurar grupos, habilitar o deshabilitar escritura, configurar si

es necesario ignorar pausas y configurar el tamao mximo del programa.

6.-Dar por terminada la edicin, presionar END (F1).

Paso 1. Abrir el Teach Pendant

 14

Paso 2. Select.

Sin importar en que men del TP en el que se est navegando el botn SELECT abrir
la lista de programas del robot, en el caso de un robot nuevo se podrn ver algunos
programas que el robot trae por default.

Paso 3. CREATE F2.

 15

Paso 4. Nombrar Programa.

Aprovchatenos la oportunidad para explicar la forma de escribir dentro del TP clsico

del simulador.

En la parte superior se muestran cuatro opciones, que son las formas de ingresar datos
de texto, en medio de la pantalla aparece un cursor que muestra los datos que se van
ingresando y en la parte inferior se muestran los caracteres que estn disponibles para
ser ingresados; cada uno depende de una techa F.

De qu forma deseas ingresar el texto.

1 Words. Una serie de palabras pre

establecidas que controlas con las teclas
F.

2. Maysculas controlados por las F.

3. Minsculas contraladas por los F

4. Opciones de edicin para el texto.

Muestra el Texto ingresado

Muestra el Texto ingresado

Una vez que se escribi el nombre deseado oprimir la tecla ENTER. A continuacin en
la parte inferior de la pantalla aparecer barra Select function con dos opciones, dar
clic en DETAIL.

Abre el programa para editarlo sin hacer la configuracin

del paso 5. F3

Da acceso a la configuracin del programa (PASO 5). F2

 16

Paso 5. Agregar comentario, configurar grupos, habilitar o deshabilitar escritura,

configurar si es necesario ignorar pausas y configurar el tamao mximo del programa.

1.- Permite modificar el nombre que se dio al programa en el paso anterior.

2.- Coloca al programa un subttulo o nombre secundario.

3.- Puedes ingresar un comentario del programa, por ejemplo a que estacin pertenece.

4.- Con esta configuracin de le dice al programa que grupos se podr controlar.

Recordemos al inicio de este curso cuando abrimos una celda desde cero definimos el
nmero de grupos. Entendiendo que un grupo ms es una mquina que trabajara con el
controlador de robot.

Decimos que:

Robot es el grupo 1, el grupo uno cuenta con 6 servo motores, si el programa solo
controla el grupo uno en cada punto que grabe grabara la seis posiciones.

Otra mquina es el grupo dos, el grupo dos cuenta con un servo motor (puede ser ms
de uno), si el programa controla solo al grupo dos en cada punto que grabe grabara una
posicin.

Si el programa tiene controla el grupo uno y dos por cada punto que grabe grabara 7
posiciones.
 17

Es importante definir los grupos que controla un cada programa ya que una vez que se
termina jams podrs agregar un grupo ms. (Existe una forma de quitar grupos a un
programa).

1 para activar un grupo

* para no activar un grupo

Cuando se trabaja en un proyecto es necesario informarse sobre el orden que se desea

se coloquen los grupos, por default grupo 1 ser el robot, eso no significa que la maquina
dos que controla el robot sea el grupo dos, algunos utilizan grupo tres dependiendo del
tipo de mquina. PEDIR ESTA INFORMACION AL LIDER DEL PROYECTO.

5.- Puedes crear un programa como solo lectura si colocas esta opcin en ON. (Es
posible modificar esta opcin de seguridad una vez que el programa ha sido terminado).

6.- Al correr un programa continuamente esta opcin te permitir ignorar las pausas,
cuando se encuentre en ON.

7.- Indica el tamao mximo de lneas que podrs ocupar en un programa.

Paso 6. Se ha terminado la configuracin del programa, solamente necesitasmos

seleccionar la opcin END (F1) y automticamente se abrir el programa.
 18

Herramientas en lista de programas

En la pantalla de lista de programas tenemos opciones como:

Crear Programa: Se vio anteriormente.

Eliminar Programa: Elimina el programa seleccionado.
Modo de ver en lista: forma de ordenar programas.
Copiar programa: Copia programa y te pide un nombre nuevo.
Detalles de programa: Puedes modificar comentarios y configuraciones.
Guardar como: Guarda el programa con otro nombre en unidad especfica.
Por seguridad siempre que sales o cambias de programa debes abortar y resetear,
esto de hace presionando la tecla Funcin y ENTER sobre la Opcin Abortar.
Para resetear es necesario oprimir SHIFT+ Reset.

Reset

Para utilizar las opciones anteriores debers abortar el programa de lo contrario no

podrs hacer modificaciones ya que el programa est en uso.
 19

Seleccin de Utool y Uframe dentro de un programa

Antes de comenzar a programar debemos tener clara la relacin que existe entre el User
Frame, Tool Frame y el cada uno de los puntos.

USER FRAME

El sistema de coordenadas User Frame (al igual que el WORLD) condiciona la forma en
que se mueve el robot pero tambin es una referencia de posicin para cada uno de los
puntos grabados. Es decir si yo grabo el punto A con el UF1 y posteriormente cambio la
posicin del UF1 tambin mover la posicin del punto A en el espacio.

En la imagen de la izquierda con color rojo se muestra el UF1 colocado en la esquina del recuadro blanco y en color
rosa los puntos que fueron grabados utilizndolo. A la derecha se ve el mismo UF1 que ha sido desplazado por lo
tanto los puntos en color rosa cambiaron tambin de posicin.

Al sufrir esta modificacin el robot funcionara normalmente mientras los puntos estn
dentro del alcance del mismo, de lo contrario marcar falla. Esta situacin puede
utilizarse a favor por ejemplo:
 20

Hemos terminado de realizar el programa para una aplicacin de MH sin embargo por
errores de montaje mueven nuestra mesa 15 cm a la derecha, bastar con mover el UF
que estbamos utilizando los mismos 15 cm y como sabemos que los puntos grabados
se recorren con el UF no perderemos el programa.

Otro error clsico cuando se comienza a programar es grabar un punto con el UF1 y
querer correr el programa con el UF2, inmediatamente el robot entrara en falla. Debers
abortar todo y resetear la falla, posteriormente seleccionar el UF correcto y volver a
correr el programa.

USER TOOL

El USER TOOL le permite al robot saber la posicin de su herramienta respecto a un

punto, si su posicin cambia, cambiar la posicin del robot sin embargo la relacin de
posicin entre el UT y el punto ser la misma (CERO).

La esfera en color verde es el UTOOL colocado en la posicin correcta para la herramienta y las lneas color rosa
muestran el punto grabado. Por lo tanto podemos decir que el punto que se cre coincide con la posicin del UT al
momento de ser grabado.
 21

Se ha recorrido el UT 30 cm en Z, posteriormente se corri el programa. Automticamente el robot coloca su UT

sobre las coordenadas del punto grabado tal como si su herramienta hubiese crecido.

Cuando trabajas en el rea de simulacin generalmente se busca la herramienta ms

cmoda para el proceso, por lo cual es probable que durante el proyecto sea cambiada
ms de una vez.

Podemos ajustar la posicin del UT a la de la nueva herramienta sin perder los puntos y
programas ya grabados. Es importante tomar en cuenta lo siguiente:

-Aplica solo para cambios pequeos en el tamao de la herramienta, los cambios

mayores ocasionan que el robot no pueda alcanzar los puntos.

-El que el robot pueda llegar a los mismos puntos despus de una modificacin en el
tamao de su herramienta no garantiza que tenemos accesos libres, por lo tanto se debe
revisar paso a paso el programa para detectar colisiones y darle un ajuste fino al
programa.

Entender el funcionamiento del UT y el UF permite disminuir los tiempos de trabajo.

 22

Ahora se sabe que cada programa debe ser grabado con el UF correcto de la estacin
donde se est trabajando y el UT correcto de la herramienta. Para garantizar lo anterior
existen instrucciones especficas que se cargan antes de grabar los puntos.

Una vez creado tu programa presiona NEXT hasta poder ver la opcin INST y
seleccinalo (F1), inmediatamente aparecer un men de instrucciones, selecciona next
page hasta encontrar Offset/Frames y de ENTER.

Seleccionaremos UFRAME_NUM: y UTOOL_NUM: (ENTER) en alguno de ellos, en

la siguiente ventana veremos las opciones R[ ], Constant y AR[ ].

-R[ ]

Permite tomar el valor de un registro como el nmero de USER o UTOOL a utilizar.

 23

-Constant

Seleccionas manualmente nmero de UF o UT a utilizar.

-AR[ ]

Permite tomar el valor de un argumento como el nmero de USER o UTOOL a utilizar.

Una vez seleccionado que UF o UT se va utilizar repetimos estos pasos para colocar la
otra instruccin. Al final se debe ver de la siguiente manera:

Con estas instrucciones aseguramos que a partir de que se lean la lnea uno y dos todos
los puntos que se graben sern con UT1 y UF1.

El programa se lee de arriba a abajo por lo tanto si necesitamos cambiar de UF o UF a

la mitad del programa solo se necesita volver a poner esta instruccin con el nuevo UF
o UT a utilizar.
 24

A partir de las lneas 1 y 2 se

utilizarn el UF1 y UT1 para grabar
los puntos.

Para cada estacin utilizamos un UF

diferente.

A partir de la lnea 9 se utilizarn el

UF2 y el UT1 para grabar los puntos.

Diferentes tipos de puntos para programar trayectorias

En el lenguaje de programacin por puntos en cada punto se graban diferentes

parmetros que definen como se comportar el robot cuando este en movimiento. A
continuacin de muestran los parmetros ms importantes:

-Posicin: Graba las coordenadas respecto al UF que se est utilizando.

-Velocidad: En cada punto definimos la velocidad que se utilizar para llegar a l, esta
velocidad ser un porcentaje de la velocidad total que se muestra en el TP.

-Tipo de movimiento que utilizara el robot para llegar a este punto.

-Nmero de punto.

- @ indica que el robot est en el sobre el punto.

Tenemos dos principales tipos de movimiento:

-Movimientos JOINT

-Movimientos LINEALES
 25

Movimiento Joint

Este tipo de movimiento se caracteriza por darle al robot la libertad de mover cada uno
de sus ejes tal y como sea necesario para llegar al punto. Es de entenderse que a mayor
velocidad es ms complicado llegar a un punto siguiendo la misma trayectoria, por lo
tanto cuando se hace el clculo de movimiento a 10% de la velocidad del robot los
resultados dependiendo de lo complejo de la trayectoria pueden ser muy diferentes a
cuando el robot se mueve al 100% de su velocidad.

Se debe tener ESPECIAL PRECAUCIN cuando trabajas con puntos tipo JOINT en
espacio reducido y con trayectorias complejas.

Tipo de movimiento
Punto FINO
Nmero de punto

Velocidad Punto CONTINUO

Numero de punto

Cada vez que se graba un punto el software le asigna un ID o nmero de punto que es
diferente al nmero de lnea.

En algunas aplicaciones donde el robot entra por una pieza o a realizar algn trabajo es
necesario que la salida sea igual a la entrada, por lo tanto utilizar los mismos puntos
puede ser la mejor opcin para lograrlo rpidamente.

Siempre los puntos con el mismo ID son iguales en posicin y tambin existen puntos
con diferente ID que tienen la misma posicin lo cual implica que se grabaron en
diferentes lneas en diferente posicin del robot.
 26

Velocidad

Es regulable en cada punto y en el caso de los Joint se representa como un porcentaje

de velocidad. Se debe tener claro que este porcentaje no representa la velocidad mxima
del robot si no la velocidad controlada desde el Teach Pendant.

Movimientos Joint fino y continuo

Cuando utilizamos la terminacin FINO en el punto aseguramos que el robot llegue a l

con la mayor precisin posible. Lo anterior ocasiona que el robot disminuya su velocidad
al aproximarse al punto hasta detenerse en la posicin que le corresponda.

Las trayectorias cuyos puntos tienen terminacin FINO no dejan ver un movimiento libre
del robot ya que cada punto se detiene, pero aportan una mayor precisin para varias
aplicaciones.

Stop Stop

Stop Stop

Stop Stop

Puntos JOINT FINO con 100% de velocidad en Puntos JOINT FINO con 100% de velocidad en
el punto y 25% de velocidad en el TP. el punto y 100% de velocidad en el TP.

Un robot movindose en Joint jams trazar trayectorias rectas, cuando se mueve a

muy baja velocidad puede aparentarlo sin embargo al ir aumentado su velocidad la curva
en su trayectoria de hace ms prolongada y los movimientos de cada uno de sus ejes
ms bruscos.
 27

Un programa que se ha realizado con puntos con terminacin FINO tendr siempre un
tiempo de ciclo alto.

Cuando utilizamos la terminacin CNT (continuo) podemos variar la precisin con la que
llegar el robot a cada punto, siendo 0 el mayor grado de precisin y 100 el menor.

A diferencia del FINO, el CNT nunca se va a detener al llegar al punto, por lo tanto el
nivel de precisin ser menor al de un punto FINO, est perdida de precisin se
compensa en la reduccin del tiempo de ciclo al eliminar las pausas.

Joint CNT0

Joint CNT50

Joint CNT100

Variacin de precisin en relacin a la continuidad del punto.

IMPORTANTE saber que cuando tienes una trayectoria formada por dos o tres puntos a
muy poca distancia el robot movindose en joint CNT prcticamente no llegara a ninguno
de ellos, solo se va a aproximar a ellos y la trayectoria no quedara definida como
podemos esperarlo. (Es recomendable utilizar CNT0).
 28

Movimiento Lineal

A diferencia de Joint el movimiento lineal traza trayectorias lineales entre los puntos que
la conforman, para lograrlo mueve los ejes que sean necesario al mismo tiempo.

Stop

Stop

Stop

Puntos Lineales trazan una trayectoria lineal.

Al igual que los puntos en Joint podemos encontrar terminaciones FINO y CNT con
las mismas caractersticas explicadas anteriormente.

Tipo de movimiento
Punto FINO
Nmero de punto

Velocidad Punto CONTINUO

La imagen anterior muestra la forma en que est compuesto el punto y como se puede
ver maneja la misma sintaxis a los puntos que de grabaran como JOINT.
 29

La velocidad para los movimientos lineales se maneja en mm/seg y se puede variar

dependiendo de ms necesidades del usuario.

Lineales y Joint combinados

En algunas ocasiones cuando trazamos trayectorias complejas y con accesos difciles y

es necesario combinar los dos tipos de puntos para lograr los resultados deseados.
Podemos dar ms libertad al robot en reas despejadas grabando los puntos como joint
y exigirle una mayor precisin en sus movimientos mediante lineales en zonas estrechas.

En ocasiones SE GENERA un problema cuando se brinca de un punto Joint a un Lineal

(complicado), para entenderlo debemos tomar en cuenta lo siguiente:

-Hay ejes que pueden dar una vuelta a la derecha al igual que una a la izquierda.
 30

Las imgenes anteriores muestran al robot en la misma posicin pero con el eje 6 en una
posicin diferente, esta caracterstica es utilizada por los puntos lineales para trazar
trayectorias ms simples.

Lleva al robot a la misma posicin sin importarle que las posiciones eje a eje sean
las mismas

HACER PRACTICA AL TERMINAR CURSO

 31

Grabar puntos y correr programas

Antes de grabar cualquier punto debemos correr las instrucciones de TOOL OFFSET
Y FRAME OFFSET que colocamos en la parte superior del programa.

Un programa lo podemos correr de varias formas:

-De arriba hacia abajo continuo.

-De arriba hacia abajo paso a paso.
-De abajo hacia arriba (ya sea paso a paso o continuo el resultado es el mismo).

Corres el programa de
arriba hacia abajo sin
pausas, la velocidad
depende del valor de
velocidad del TP y de los
valores asignados a cada
punto.

Corres el programa de
abajo hacia arriba (en
reversa), siempre se STEP activado
detendr al pasar una permite correr
lnea. de arriba abajo
Siempre debes de mantener oprimida detenindose
la tecla SHIFT para correr un en cada lnea.
programa.

El modo STEP es ideal checar que tu programa funcione correctamente, ya que se

puede ver el comportamiento del robot en cada uno de los puntos que forman su
trayectoria.

Ya que tienes seleccionado el UT y el UF que se va a utilizar debes imaginar la trayectoria

que quieres que siga tu robot y comenzar a grabar los puntos que al correr el programa
van a trazarla.
 32

La pantalla de tu TP debe verse de la siguiente manera:

Si no se muestra la opcin POINT y TOUCHUP juega con los botones NEXT y PREV
hasta que aparezcan.
Para grabar un punto hay que presionar SHIFT y F1 que corresponde a la Opcin de
POINT.

Por otro lado si solo presionas F1 (POINT) aparecer una ventana donde puedes elegir
qu tipo de punto deseas grabar. Das ENTER en la opcin que has elegido.
 33

Editar posicin de los puntos

Una vez grabado un punto es posible tener acceso y modificar la posicin con la que
fue grabado esto nos permite hacer modificaciones sin la necesidad de mover el robot.

Mover el cursor con las flechas hasta el nmero de punto, podemos observar que al
moverlo tambin varan los mens para las teclas F.

Selecciona POSITION (F5). La siguiente ventana que aparece mostrara las coordenadas
del punto respecto al UF con el que fue grabado .

Si presionas F5 puedes ver tambin la posicin de cada uno de los ejes en este punto y
modificarlos. Al terminar seleccionar DONE (F4).

Estas modificaciones deben realizarse con el TP encendido

 34

Posiciones de registro

Las POSITION REG te permiten guardar la posicin de un punto para poder utilizarla en
cualquier programa. Una de las posiciones de registro ms utilizada es HOME o REPOS.

Grabar una Position Reg.

Podemos encontrar los registros de posicin en la siguiente ruta:

Menu---Setup---Type---Ref Position Botn DATA---Type--- Ref Position

Opciones F:
- MOVE_ TO: Permite desde este men llevar el robot al PR (el cual ya se le ha
grabado una posicin) oprimiendo SHIFT+F2. w