T4 - Mecanismos

Tecnolgico Nacional de Mxico
Instituto Tecnolgico de Tijuana
Anlisis y Sntesis de Mecanismos
Serie: EME-1005EM6A
Trabajo #4
Centros instantneos
Lizarraga Sandoval Raymundo
15210255
Marco Antonio Martnez Manrquez
11 / Sep. / 2017
Calificacin
Centros Instantneos
Generalidades.
Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: (a)
aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo; (b) aquellos con movimiento
angular, pero que no estn sobre un eje fijo; (c) Aquellos con movimiento lineal,
pero sin movimiento angular. Todos estos movimientos pueden ser estudiados
mediante el uso de centros instantneos.
Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos
eslabones en movimiento en un instante dado tendrn velocidades idnticas en
relacin a un eslabn fijo y, en consecuencia, tendrn una velocidad igual a cero
entre s. Por razones cinemticas no tomaremos en cuenta el espesor de los
cuerpos perpendiculares al plano de movimiento y trataremos con las
proyecciones de los cuerpos en este plano.
El centro instantneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:
A) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro
instantneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otra gira en el instante
considerado.
B) Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el cetro instantneo
es el punto en el que los cuerpos estn relativamente inmviles en el instante
considerado.
A partir de esto se puede ver que un centro instantneo es:
(a) un punto en ambos cuerpos,
(b) un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa y
(c) un punto en el que se puede considerar que un cuerpo gira con relacin al otro
cuerpo en un instante dado.
En general, el centro instantneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,
sino que su ubicacin cambia en relacin con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geomtrico sobre cada
uno de ellos.
Estas trayectorias de los centros instantneos son llamadas trayectorias polares o
centradas y se analizan posteriormente.
Localizacin de centros instantneos.
Los centros instantneos son sumamente tiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permite sustituir a
algn mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecnicamente es
ms aprovechable. Los mtodos para localizar los centros instantneos son, por lo
tanto, de gran importancia.
Figura 4.0 Eslabones conectados por un perno
Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un

mecanismo, es conveniente designar un centro instantneo utilizando los nmeros
de los dos eslabones asociados a l. As pues, O12 identifica el centro instantneo
entre los eslabones 1 y 2.
Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los nmeros
carece de importancia.
B) Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo
el tiempo como 2 y 3 o Fig. 4.1, el centro instantneo deber de coincidir sobre la
perpendicular de la tangente comn. Este se sigue del hecho de que el
movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3, en 3, se encuentra a lo largo de la
tangente comn xy; de otra forma, las dos superficies se separaran o se
encajaran una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente
comn, puede producirse solamente girndolo sobre un centro en algn lugar a lo
largo de la perpendicular KL; de aqu el centro instantneo este en esa lnea
Figura 4.1 Cuerpos con resbalamiento
C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el

punto de contacto, en vista de que en este punto los cuerpos no tienen movimiento
relativo.
Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento
En la figura 4.2 se representa primero una rueda que tiene rayos radiales, pero no
tienen llanta, cuando la rueda gira sobre la tierra 1, las posiciones sucesivas del
punto de pivoteo, o el centro instantneo, se encuentra en la punta del rayo que
hace contacto con la tierra. Ponerle la llanta, como se muestra, es igual a
insertarle un nmero infinito de rayos.
Teorema de Kennedy
Los centros instantneos de un mecanismo se pueden localizar por el sistema del
teorema de Kennedy. Este teorema establece que los centros instantneos para
cualesquiera tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de
una misma lnea recta. Se puede demostrar este teorema como contradiccin,
como sigue:
Nmero de centros instantneos
En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe un centro
instantneo para cada par de eslabones. El nmero de centros instantneos es,
por lo anterior, igual al nmero de pares de eslabones. Cuando se tienen n
eslabones, el nmero de centros instantneos es igual al nmero de
combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a saber, n(n-1) /2
.
Tabulacin de centros instantneos
Cuando un mecanismo tiene seis eslabones, son quince el nmero de centros
instantneos a localizar. Entonces es aconsejable tener un mtodo sistemtico
para tabular el progreso y para que ayude en la determinacin. Esto se puede
complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. Sedan los
dos mtodos y se ilustran con un ejemplo.
a) Diagrama circular. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4.3b, nos es
til para encontrar centros instantneos, puesto que nos da una visualizacin del
orden en que los centros se pueden localizar por el mtodo del teorema de
Kennedy y tambin, en cualquier estado del procedimiento, muestra que centros
faltan por encontrarse. El diagrama circular ser til para encontrar los centros en
el mecanismo de seis eslabones de la figura 4.3a. El siguiente procedimiento se
emplea para localizarlos.
Figura 4.3 Diagrama circular
Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6

alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del mecanismo.
Conforme se van localizando lo centros, trazamos lneas uniendo los puntos de los
nmeros correspondientes en este diagrama.
De este modo, la lnea tendr lnea uniendo todos lo pares de puntos; cuando
todos los centros instantneos hayan sido determinados. Los nmeros en las
lneas, indican la secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un
estado del procedimiento (despus de que se han encontrado 10 centros) el
diagrama aparecera como lo muestra la Fig. 4.3b. Inspeccionando los diagramas
c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos tringulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que ste es
el caso, localizamos el centro instantneo O46 en la interseccin de O41 O61 y
O45 O56. Si en lugar hubiramos trazado 6-2, solamente un tringulo, es decir, el
6-2-1, se habra formado; por esto, el centro O62 no se podra encontrar en este
estado; no obstante, su puede encontrar despus de que se ha tazado O25 (lnea
1-4). Por lo consiguiente, la lnea 6-2 se numera 15. El procedimiento es el mismo
para los puntos restantes.
Si cada lnea se puntea primero, mientras se est localizando el centro y despus,
cuando se ha encontrado, se repasa hacindola una lnea slida, se evitan los
errores. La Fig. 4.3a muestra la localizacin de todos los centros instantneos y la
Fig. 4.3c el diagrama circular terminado.
b) Mtodo tabular. El mtodo alternativo para localizar centros instantneos de uso
comn es el mtodo tabular. En este procedimiento se establece una tabulacin
general y se ampla con tabulaciones suplementarias, tal como est ilustrado en la
Fig. 4.3d.
En las columnas principales de la tabulacin general se enumeran los nmeros de
los eslabones en el mecanismo. En la primera columna se apunta el nmero de la
parte superior dela columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del
mismo. En la segunda columna se apunta el nmero de la parte superior de la
columna, combinando con aquellos nmeros a la derecha del mismo. Continuando
este procedimiento hasta el final delas tablas, nos da la lista completa de todos los
centros que han de encontrarse. Conforme los centros se van localizando en el
dibujo, se tachan en la tabla, como queda ilustrado. Comnmente,
aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspeccin se tachan
inmediatamente. De este modo, en el ejemplo de la Fig. 4.3, ocho de lo centros, el
O12 O23 O34 O45 O56 O14 O16 y O35, se encontraron por inspeccin. El resto
tendran que ser localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de
las tablas suplementarias. Supngase ahora que deseamos encontrar el centro
O31. Establecemos la tabla suplementaria en la cual los eslabones 1 y 3 se
consideran con un tercer eslabn, digamos el 4. Entonces los centros O34O14 y
O13 deben de coincidir en una lnea recta, segn el teorema de Kennedy. El tercer
eslabn tambin bajo el encabezado 13. Refirindonos a la tabulacin general,
encontramos que los centros O34 O14 O21 y O23 han sido tachados y por lo tanto
han sido localizados y estn disponibles. Trazando lnea a travs de ellos
localizamos O31.
De la misma manera, por el uso de tablas, se pueden localizar todos los centros.
Las tablas suplementarias en la Fig. 4.3d muestran el procedimiento.
Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabn elegido requiere centros que
todava no han sido localizados. En tales casos se debe probar otro tercer
eslabn. Si en los primeros intentos se encuentra que ningn tercer eslabn
satisface, se suspende temporalmente la bsqueda para ese centro en particular,
hasta que se encuentran ms centros.

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Puesto que se ha adoptado la convencin de numerar los eslabones de un

C) Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro, el centro instantneo es el

Figura 4.2 Cuerpos con rodamiento

Trazamos un crculo como el de la Fig. 4.3b y marcamos los puntos 1, 2, 3, 4,5 y 6

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