Cinemática

análisis de las velocidades en un mecanismo:

Ejes y centros instantáneos de rotación.

El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define

como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidad instantánea del
cuerpo es nula.
 Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el
centro instantáneo de rotación.

 Si el cuerpo realiza un traslación pura el centro instantáneo de rotación se encuentra

en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación.

 Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se

mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro
instantáneo de rotación). Su posición se puede conocer en cada instante por
intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.
 Número de centros instantáneos

En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario, existe

un centro instantáneo para cada par de eslabones. El numero de centros
instantáneos es, por lo anterior, igual al número de pares de eslabones.
Cuando se tienen n eslabones, el número de centros instantáneos es
igual al número de combinaciones de n objetos tomados a un tiempo, a
saber n(n-1)/2

DETERMINACIÓN DE CENTROS INSTANTÁNEOS

Para localizar los CIR seguimos el siguiente método:

1) Hallar el número de centros (N = 4 (4 - 1)/2 = 6).

2) Determinar los inmediatos por simple inspección.

3) Localizar el resto mediante la ley de los tres centros.

En la figura 3.6 muestra un mecanismo de biela-manivela donde se han numerado los

eslabones desde el 1 hasta el 4. Al disponer de 4 eslabones, el numero de centros a localizar
es de N = 4 (4 - 1)/2 = 6. Con objeto de no omitir ninguno de los polos, se suele trazar un
polígono auxiliar de n = 4 vértices (a la derecha de la figura) y se construyen con trazo
lleno los centros inicialmente conocidos o inmediatos. Los polos conocidos son P12, P23 y
P14 que se determinan de forma inmediata una vez construida la figura.

Todos los centros instantáneos localizados en primera instancia se han detectado por las
articulaciones de los eslabones 1 y 2, 2 y 3, así como 1 y 4. El polo P24 se determina en la
línea AB, donde se hallan P12 y P14 y por aplicación de la regla de Aronhold-Kennedy. El
polo P34 se deberá situar en línea con P23 y P24 y está en el infinito puesto que el eslabón
3 realiza una traslación. Por último, el polo P31 se encuentra donde se corten las rectas
definidas por los puntos A y P34, por una parte, y C y B, por otra.

Otro mecanismo de
corredera está representado en la figura 3.7, que dispone también de cuatro eslabones con
un par prismático entre los elementos 1 y 2. La construcción auxiliar de los eslabones está
realizada, en la parte derecha de la figura y se muestra que inicialmente son inmediatos la
localización de los polos P14, P34 y P23; restando encontrar otros tres polos más.

El polo P12, al ser el elemento 2 prismático que se desplaza por el eslabón 1, se encontrará
en el infinito en la dirección ortogonal a la barra 1. El centro instantáneo de rotación P13 se
encuentra como la intersección de las líneas definidas por los polos P12 y P23, de un lado y
P14 con P34, de otro.

El centro que resta, P24, se encuentra en la recta BC y en la perpendicular por A al eslabón

1. De esta forma quedan establecidas las posiciones de todos los centros instantáneos de
rotación, y a partir de ellos cabe encontrar velocidades en todo el mecanismo.
La figura 3.8 representa una cadena cinemática de 6 eslabonamientos y con N = n (n - 1)/2
= 6 x 5 / 2 = 15 centros instantáneos de rotación, los cuales quedan representados.

Teorema de Kennedy.

Teorema de los tres centros

El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros
instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa
(obvios). Su enunciado es el siguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos
(ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos
entre los tres eslabones han de estar alineados"
Se puede demostrar este teorema por contradicción, como se muestra en la siguiente figura.
Suponemos que uno de los eslabones es fijo (suelo). En ese caso, el centro instantáneo de
rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto P de contacto entre
dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al
eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dos
velocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros
instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es
la única forma de que las direcciones (y sentidos) de vQ2 y vQ3 coincidan.

La posición de Q dependerá de las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 (tanto de su

módulo, como de su sentido). En el ejemplo mostrado, es claro que ω2 ha de ser mayor que
ω3

Este teorema también puede demostrarse planteando el cálculo de la velocidad del punto Q
(centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3) como perteneciente al
sólido 2 y como perteneciente al sólido 3:

Esta última igualdad sólo es posible si los dos vectores de posición del punto Q (respecto a
los centros de rotación O2 y O3) tienen la misma dirección. Y, por lo tanto, los tres centros
instantáneos de rotación relativos (O2, O3 y Q) han de estar alineados.

Calculo grafico de las velocidades de un elemento de mecanismo que gira alrededor de un punto
fijo o tiene movimiento plano

Los métodos gráficos de cálculo de velocidades están basados en las relaciones geométricas
existentes entre las magnitudes mecánicas, por lo tanto, es imprescindible para un buen uso de
estos métodos el conocimientos previo de los conceptos cinemáticos que han sido estudiados en
el curso de "Mecánica", sin los cuales la aplicación de métodos gráficos no tendría ningún sentido.
En la siguiente figura se muestra un eslabón genérico de un mecanismo del cual se conoce la
velocidad de uno de sus puntos, Avr, y la dirección de la velocidad de otro de sus puntos, el punto
B.

Se desea calcular la velocidad del punto B, y para ello se utilizará el método de las
velocidades relativas, esto es:
vB=vA+vBA
Además se aprovechará el hecho de que la velocidad relativa del punto B respecto
del punto A, vr BA, es perpendicular a la línea que une los puntos A y B del eslabón.
Teniendo esto en cuenta, se procederá como a continuación se indica, obteniéndose como
resultado el polígono de velocidades mostrado en la figura anterior a)

Se elige un polo, O, que será el origen de los vectores de velocidad. b)

Se traza a escala el vector vrA . r c)

Por el polo se traza una recta n-n según la dirección de vB .d)

Por el extremo de vrA se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la recta AB.e)

El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polígono de velocidades; el
vector que va de O a b será vrB y el que va de b a a será vrBA. Por otra parte, la velocidad
angular del eslabón será:

Aplicando este método a un mecanismo, por ejemplo el de cuatro eslabones

Representado en la figura siguiente, se podrá realizar el análisis de velocidades del mismo.
En este caso se supondrá conocida la velocidad angular del eslabón OA, ω2
Método para el cálculo de velocidades en forma gráfica de los elementos de un mecanismo:

Método de imagen

Consideraremos ahora un método gráfico para determinar las velocidades y aceleraciones

de puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicación muy amplia y una
importancia práctica muy considerable. Este método generalmente conocido como el
“método de imagen”, esta descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construcción en
un diagrama de aceleración, comúnmente requiere la determinación anterior de ciertas
velocidades; por esto discutiremos en primer lugar este último problema.

La imagen de velocidad

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la

velocidad absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la
velocidad relativa de B con respecto a A. El método “imagen de velocidad” esta basado en
lo anteriormente establecido. Expresado vectorialmente:

VB = VA + VB/A

Consideremos un eslabón como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y

conteniendo tres puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una
velocidad angular ω.

La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse según el método del
Art. 5.1, pero esta discusión está basada en el principio esbozado en el párrafo anterior.

Mientras el eslabón gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad
angular (en ambas magnitud y dirección ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se
ilustra en la fig. 5.11b donde el eslabón es trasladado a través de 90° en relación a su
posición en la fig. 5.11a.

Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en
otras palabras, ha girado alrededor de A a través del mismo ángulo que A ha girado
alrededor de O.

Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el
eslabón y pivoteándolo entre los dedos en el punto O. Para la posición ilustrada en la Fig.
5.11a, la velocidad del punto B relativa al punto A está en un dirección vertical.

Empleando este hecho y los principios básicos establecidos arriba podemos trazar el
diagrama de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las líneas sobre este diagrama
están enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la
dirección de las líneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto
considerado o “polo” o, trazamos la línea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a
ωOA) a cualquier escala de velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A
(VB/A), actúa en un dirección perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una
dirección perpendicular a una línea desde B hasta O. De ahí , desde el polo o , tracemos la
línea 3 perpendicular a la línea OB de la Fig. 5.11a. Esta encuentra la línea 2 en el punto b,
y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la misma escala que oa representa la
velocidad del punto A. También, ab, o la línea 2 en la fig. 5.11c, representa a la misma
escala la velocidad del punto B relativo al punto A . Nótese que ba es la velocidad del
punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la misma magnitud pero en dirección
opuesta.

Si el proceso se continúa por el trazo de la líneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la

tabulación (fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe
observar que solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se
determina por la dirección de varias líneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del
eslabón es la misma para todos los puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado
arriba. También debe notarse que el diagrama es geométricamente similar al eslabón
original, pero girado en la dirección de rotación a través de 90°. Por lo tanto, si el eslabón
original es girado 90° y la escala de velocidad se elige el eslabón original es girado 90°, y la
escala de velocidad se elige en forma adecuada, automáticamente tenemos el diagrama de
velocidad.

Debe notarse que cualquier línea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta
(es decir, relativa al eslabón fijo), mientras las líneas entre los otros dos puntos representan
la velocidad de uno de estos punto relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de
la Fig. 5.12a, el eslabón AB gira con una velocidad angular constante ω2/1. Se requiere
encontrar las velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La velocidad del
punto B se puede calcular, ya que es igual a ω2/1 AB.

Además actúa en una dirección perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna
escala conveniente como la línea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C
relativo a B es un una dirección perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la línea 2 en
esa dirección.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabón CD; entonces trazamos la
línea 3 desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la línea 2 en c. De esta forma la
línea 3 o sea oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la línea 2, o sea bc, es la
velocidad del punto C relativo al punto B.
 La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una línea CE y se traza desde el
punto c (línea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una
línea BE y es proyectada desde el punto b (línea 5), la intersección de las líneas 4 y 5
localiza el punto e. Una línea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E
(línea 6). La dirección de la velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro
instantáneo O31.

La línea 6 debe de ser perpendicular a una línea desde su centro hasta el punto E. Los
número en las líneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulación
da su dirección y significado.

Análisis de las aceleraciones de un mecanismo:

Propiedad cinemática de las aceleraciones de un cuerpo rígido que gira alrededor de un punto
fijo

Propiedad cinemática de las aceleraciones de un cuerpo rígido que gira alrededor de un

punto fijo a posición de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo se definió en
cualquier instante dado mediante la coordenada angular θ, que suele medirse en radianes.
Al elegir el vector unitario K a lo largo del eje fijo, de, amera tal que la rotación del cuerpo
aparece en sentido contrario al de las manecillas del reloj cuando se observa desde la punta
de k, se de definió la velocidad angular w y la aceleración angular α

(1) w=θ˙k
(2) α=θ¨k

En la solución de problemas, tenga en cuenta que los vectores w y α están dirigidos ambos
a lo largo del eje fijo de rotación y que su sentido puede obtenerse mediante la regla de la
mano derecha

a. la velocidad de un punto p de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo se determina

como v=w×r
donde w es la velocidad angular del cuerpo y r es el vector de posición dibujado desde
cualquier punto sobre el eje de rotación hasta el punto p

b. la aceleración del punto p se determinó como: a=α×r+w×(w×r)

Rotación de una placa representativa. La rotación de un cuerpo rígido alrededor de un

eje fijo puede definirse mediante el movimiento de una placa representativa en un plano de
referencia perpendicular al eje de rotación.

apartir de esto se puede deducir las siguiente formulas:

v=wk×r
v=rw
a=αk×r−w2r donde:
at=rα
an=rw2

Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotación:
1. Rotación uniforme: Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleración angular
es cero.
θ=θ0+wt
rotación acelerada uniformemente: En este caso, la aceleración angular es constante
w=w0+αt
θ=θ0+w0t+12αt2
w2=w20+2α(θ−θ0)
Aceleración de Coriolis
La fórmula de la aceleración de Coriolis es

aco=-2  v

donde  es la velocidad angular de rotación del planeta, y v es la velocidad del cuerpo

medida por el observador no inercial. El ángulo  es la latitud del lugar considerado situado
en el hemisferio Norte.
Como podemos apreciar en la figura de más abajo, el vector velocidad angular  forma un
ángulo igual a la latitud  con la dirección Norte-Sur en el plano local

La aceleración de Coriolis en el hemisferio Norte está dirigida hacia el Este y su módulo es

ay=2 v·sen(90+ )=2 v·cos

A lo largo del eje Z la aceleración es la de la gravedad az=g

En el plano local tenemos la composición de dos movimientos

 Uniformemente acelerado a lo largo del eje Z

 Acelerado (aceleración variable) a lo largo del eje Y

Se ha supuesto que el cuerpo parte del reposo desde la posición z=h, y=0.

La aceleración de Coriolis de un cuerpo que cae es máxima en el ecuador  =0º y es nula en

los polos  =90º. En el polo coinciden las direcciones de los vectores velocidad angular de
rotación y la velocidad v del cuerpo que cae, el producto vectorial de ambos vectores es
por tanto, cero.

Ejemplo:

Si estamos situados en el plano del ecuador  =0, y el cuerpo se deja caer desde una altura
de 100 m, tenemos una desviación y=2.2 cm, que no se puede apreciar a simple vista.

Construcciones gráficas.
Construcción de Klein para el cálculo de las aceleraciones en sistema de biela-manivela.
Sistema articulado de cuatro barras:
En ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras o cuadrilátero articulado es un
mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo),
unidas mediante nudos articulados (unión de revoluta o pivotes). Las barras móviles están
unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

 Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
 Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión
de revoluta de la barra 4 con el suelo.

Relación de las velocidades angulares de la manivela.

Estadio analítico des sistema biela-manivela.

Mecanismo de retroceso rápido.

es un mecanismo utilizado en herramientas de maquinado para realizar cortes sobre una

pieza.
Se compone de un sistema de engranajes acoplado a un mecanismo de manivela en el cual
se encuentra la parte que realiza el corte pistón. El mecanismo de retorno rápido de Whitworth
convierte el movimiento rotatorio en movimiento alternativa.

mecanismo de biela corredera

es un mecanismo el cual transforma un movimiento circular en un movimiento de traslación, o
viceversa.
este mecanismo se crea con dos barras unidas por una unión de revoluta . El extremo que
rota de la barra la manivela se encuentra unido a un punto fijo, el centro de giro, y el otro
extremo se encuentra unido a la biela. El extremo restante de la biela se encuentra unido a un
pistón que se mueve en línea recta.

mecanismos de yugo escoses

mecanismo que permite transformar un movimiento rectilíneo alternativo de una guía en un

movimiento de rotación de una manivela También puede funcionar al revés cambiando la
rotación de un árbol y una manivela en un movimiento alternativo rectilíneo.

Una aplicación típica es en motores de combustión interna y neumáticos o en compresores

alternativos.