Este documento resume los conceptos clave del análisis cinemático de mecanismos. Explica cómo determinar la posición, velocidad y aceleración de los puntos de un mecanismo usando ecuaciones de cierre de circuito y álgebra compleja. Luego, aplica estos conceptos para analizar específicamente los mecanismos de biela-manivela-corredera, biela-manivela invertido y cuatro barras.
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Este documento resume los conceptos clave del análisis cinemático de mecanismos. Explica cómo determinar la posición, velocidad y aceleración de los puntos de un mecanismo usando ecuaciones de cierre de circuito y álgebra compleja. Luego, aplica estos conceptos para analizar específicamente los mecanismos de biela-manivela-corredera, biela-manivela invertido y cuatro barras.
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Este documento resume los conceptos clave del análisis cinemático de mecanismos. Explica cómo determinar la posición, velocidad y aceleración de los puntos de un mecanismo usando ecuaciones de cierre de circuito y álgebra compleja. Luego, aplica estos conceptos para analizar específicamente los mecanismos de biela-manivela-corredera, biela-manivela invertido y cuatro barras.
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Análisis cinemático de
mecanismos Resumen de Notas de clase Dr. José Carlos Miranda Por Willan Monar Objetivo
Determinar la posición, desplazamiento, velocidad y aceleración de todos los
puntos de cada uno de los eslabones de un mecanismo Posición
Sistemas coordenados, cartesiano (x; y; z), cilíndrico (r; ϴ ; z), esférico (R; ϴ ;Ø ) o cualquier otro sistema de coordenadas del punto P.
No importa como se defina el
sistema de coordenadas, la posición de un punto no se puede definir sin un sistema de referencia. Diferencia de posición y posición aparente Ecuación de cierre de circuito
RBA + RCB + RDC + RAD = 0
Algebra compleja
i= −1 ecuacion de Euler ei ϴ = cos ϴ + i sen ϴ 1 Mecanismo de biela-manivela-corredera Se desea conocer el valor del ángulo que forma el eslabón BC y la distancia horizontal x que recorre la corredera en cada instante de tiempo. Datos: longitudes AB, BC y h y el ángulo BA del eslabón AB con respecto a la horizontal. Mecanismo de biela-manivela invertido Datos: r1, r2 y ϴ2 Para describir el movimiento del mecanismo completamente se necesita conocer los valores de r4 y ϴ4. Mecanismo de cuatro barras Entrada ϴ 2, r , r , r y r . ϴ 1 1 2 3 4
Definiendo: re = r1 - r2
r 3 = re + r4 Solución alternativa al mecanismo de 4 barras de Norton Obtención de posiciones fuera de los pernos
B Ángulo de transmisión Para medir la calidad del diseño de un mecanismo
Ideal
Valores máximos y mínimos de μ
Análisis de velocidades Mecanismo biela-manivela-corredera
rc rc derivando respecto al tiempo
r2 y r3 cte Mecanismo de biela-manivela invertido r1 + r2 = r4 Mecanismo de cuatro barras r2 + r3 = r1 + r4 Obtención de velocidades fuera de los pernos
Posición de S y U Ventaja Mecánica Engranes:Tout/Tin= cte siempre; Mecanismos de eslabones no siempre Ws/We= cte. la razón de velocidades entre estos eslabones va a cambiar a medida que el mecanismo se mueve. Si no existen pérdidas
Definición: Ventaja mecánica del mecanismo:
Se puede observar que la ventaja mecánica es el producto de dos factores:
una razón de distancias que dependen del lugar donde son aplicadas las fuerzas de entrada y salida, una razón de velocidades angulares. Análisis de aceleración de mecanismos Velocidad
aceleración
Aceleración de Coriolis
Toma en cuenta el acoplamiento que existe entre los cambios de longitud y ángulo del vector R con respecto al tiempo, existirá siempre que haya una velocidad de deslizamiento asociada a un eslabón que tenga velocidad angular. Análisis de aceleración mecanismo biela manivela corredera Análisis de aceleración mecanismo biela manivela corredera invertido ecuación de cierre r4 = r1 + r2
2 ec. 2 incog. Análisis de aceleración mecanismo de cuatro barras Ec. Cierre: r2 + r3 = r1 + r4
2 ec. 2 incog. α 3 α4 Donde: Obtención de aceleraciones fuera de las articulaciones
