T658

n> i i
RQ — 1-1
~TLJREc I 0txj COM f==iF=XL_- X IO
DñNILO USBECK W. PfiTRICIO FLOR ft.
MAURICIO GONZftLEZ O.
Ingeniería Eléctrica Ingeniería Mecánica
TESIS PREVIfi fi .Lfi OBTENCIÓN
DEL TITULO DE INGENIERO EN LO ESPECIRLIZPCION
DE INGENIERÍA ELECTRONICfl E INGENIERÍA MECRNICP)
DE Lñ ESCUELA POLITÉCNICO NRCIONPL
Marzo 1986.
CERTIFICPMOS QUE BPJO NUESTRP DIRECCIÓN
LP PRESENTE TESIS FUE REPLIZPDP EN SU
TQTftLIDftD POR LOS SEÑORES PftTRICIO FLOR
DPNILO USBECK Y MftURICIO GONZPLEZ.
INB. LUIS
CGRDINftDÜR POR INGENIERIP COORDINftDOR POR INGENIERIP
ELECTRICP MECPNICP
ING- RDBE'RTO BPHPMÓNDE.

/
COLPBORPDOR
ft todos aquel los que creyeron que pod ¿a real izarse
un trabajo conjunto por primera vez y nos apoyaron.
P quienes tengan el interés suficiente para leer,
entender y aprovechar este trabajo.
fi nuestras familias, que con increíble paciencia

nos apoyaron y supieron esperar la culminación del
trabajo, y hoy sentirán la sat isfacci ón que noso-
tros también sent irnos.
PATRICIO FLOR ft.

MRURICIO BONZRLEZ O.
DRNILO USBECK W-
ñ los ingenieros: Cesar Viteri y Luis Barajas,
por su t iernpo dedicado a la dirección; y al Sr.
Ing. Roberto Eaharnonde por su colaboración.
ft nuestro amigo y compañero Sr. Juan Velasco por-

su valiosísima ayuda, y colaboración.
Por la generosa y desinteresada ayuda, para la

realización de la presente tesis también agrade-
cernos a:
— Sra. Susana Usbeck.
— Ing. Fernando Flores C.
— Ing. Xav i er Sa1vador.
- Sr- Rlvaro Vil lámar.
Y a todas aquellas personas que directa o indi-

rectamente han colaborado para la realización de
la presente tesis.
Un agradecimiento muy especial a las Inst it Li-

ciones: INECEL, por la ayuda económica brindada,
y al Inst it uto Nacional de Energía (INE), sin
cuya' ayuda económica no habría sido posible la
culminación del trabajo.
FPCULTftD DE INBENIERIP MECPNICP
FfiCULTPD DE INGENIERÍA ELECTRICP
oi i
FÍO — M
oc:
TESIS DE GRPDO
PATRICIO FLOR P.
MPURICID GDNZPLEZ Q.
DPNILO USBECK W.
Quito, Marzo de 1986.

INTRODUCCIÓN
PRIMERA PORTE.
CAPITULO I
LAZO DEL CONTROL DEL SISTEMA
I. A. - Descripción General O01

I. B. - Requerimientos Básicos 005
CAPITULO II
DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

DE LO TURBINA
II. A. — Introducci ón * OO7

U „ B. - Determinación de las Ecuaciones
Fundamentales del Sistema Hidráulico Olí
II. B. 1.- Ecuaciones del Sistema Hidráulico .Olí
11. B. 1. "1. — Desarrol lo de las Ecuaciones Hidrául i cas
Alrededor del Punto de Funcionamiento
Nominal O14
II. B. E.- Funciones de Transferencia para Centrales
de Pequeña Potencia Q£4
II.B.S. 1- — No existe Túnel de Aducción ni Tanque
de Equi 1 i brío OS4
II.B.S. S. — Aproximaciones sobre el rango de Control...OS6
II.B.2, 3.— Deducción de la Función de Transferencia
de la Turbina 027
11. B. 4. - Determinación de las Corístantes de la
Turbina Peí ton de Laboratorio O3O
II. C.- Cálculo de Trn y Tw 051
II.C.1.- finalisis del Sistema Turbina Inercia
Generador 051
II.C-S. — Deducción de la Función de Transferencia
de la Inercia (I) del Sistema
Turbina—Inercia O54
II.C.S. 1.— Estimación Experimental de Trn en la
Turbina de Laboratorio O6O
II.C.3.- Deducción del Tiempo de Arranque del
Agua (Tw) O64
II. C. 3. 1.— Cálculo de Tw en la Tubería de
Laboratorio O6&
CftPITULO III
III.ft. •-' Introducción O6S

III. B. - Simuíación de la Respuesta a una Entrada
Escalón Unitario en la Posición del
Inyector de la Turbina ÜS9
ni. B. :i. Ecuación General. O71
III. B. ÍÍ. Ecuación con Primera Aproximación O77
I I I . B. ¿5. Ecuación Ideal O83
III. B. 4. Ecuación de la Turbina de Laboratorio O85
III. C. - Tendencia General de la Respuesta de la
Turbina. O9O
III. D. -- Efecto de los Parámetros Trn y Tw O31
III. D. !.„ Efecto de Trn Sobre la Respuesta
de la Turbina -. ' O91
III. D. cí. Efecto de Tw Sobre la Respuesta
de la Turbina O9S
III. E.- Efecto de a^3 Sobre la Respuesta
de la Turbina O94
III.F.- Ut i 1izaci ón de la Ecuación de la Turbina
Para el Desarrollo del Lazo de Control O95
III.G.- Conclusiones 097
CttPITULO IV
PNfíLISIS DEL SISTEfriñ OLEGMECfíNICD

REttLIMENTPDO
IV.R. - Just i f icaci ón y requerimientos OSS

IV.B. - Descr i pci ón funcional O99
IV. C.- Ecuaci ón de Transferencia del Circuito
Hidráulico 1OO
IV.C.1. Válvula de Distribución 10O
IV. C. 8. Cilindro y Pi st ón IOS
IV. C. 3. Vari lia de Re>al i mentación i OH
IV.D. - Cálculo de las Constantes del Sistema 1O6
IV.D. 1. Determinación Experimental de C3. 107
IV. D. 2. Selección de KR y *rg 1O9
IV. E. - Conclusiones 111
.CflPITULO V
P N P L I S I 5 ~ DEL. SERVOMOTOR P U X I L I f í R
DEPOSICIÓN
V- P. - Introducción 11£
V. P. 1- - Motor de Magneto Permanente 112
V. B. - Obtención de la Función de Transferencia
del Servomotor Eléctrico de Posición 113
V. B. 1." Pnál i sis del Sistema de Transen i si ón de
Giro a Desplazamiento. . . 116
V. B. 1- 1- - Descri peí ón del Sistema Tuerca Torni1lo.... 1 16
V. B. 1. í2. - Función de Transferencia del Sistema
Tuerca Torni lio 1 17
V. C. - Pnál isis de la Inercia Efectiva PctLiante. . . 1£0
V. D. - Característ icas Requeridas
por el Motor CC i£5
V. D- 1." Fuerza máxima Pplicada Sobre el Tornillo...125
V. D. 2. ~ Torque Mínimo Necesario para Iniciar el
Movimiento . 126
V. D. 3. ™ Constantes del Servomotor Eléctrico l£7
CPPITULO
SENSOR.DE VELOCIDPDES
VI- P. - Descri pe i ón y Just if i cae ion 1£9

VI. P. 1,. - Introducción 1£9
vi.a.a, - Transductor Rnalógico de Velocidades 1£9
VI. P. 3,, - Transductor a Pulsos Eléctricos 131
VI. B. - Convert idor Frecuencia/Voltaje 133
VI. B. 1,, - Descripción General 133
VI. B. 2,.- Teoría de Operación 134-
VI. B. 3, - Selección de Rl y Cl 136
VI. B. 4,. - Voltaje de Rizado y Frecuencia Máxima de
Operación 137
VI. C. - Desarrollo y Configuración de Componentes. . 138
VI. C. 1.. - Datos 139
VI. C. £., - Cálculos 14O
vi. c. e., i. Circuito de Voltaje de Polarización 14O
VI. C. 2,, 2. Sistema Fotosensor 14£
vi. c. e., 3. Sistema de Interrupción del Haz de Luz 147
VI. C. 3,, - Caracterí st icas de Funcionamiento 149
CAPITULO VII
EL CONTROL ELECTRÓNICO
VI I. fl.— Introducción 151

VI I. B. - Modal i dad es de Control 153
VI I. B. 1,, — Tipos de Control 155
VI I. c. - ftmpl if icadores Operacionales 169
VI I. c. 1- El flmpl if icador Operacional Básico 169
VI I. c. 2., — Característ icas de los ftmplificadores
Operacionales. 170
VI I. c. 3,, - Especificaciones de Rendimiento del
OP. PMP uP741 17S
VI I. c. 4,, — Amplificadores con Realimentación 173
VI I. D. -
_ Controladores Electrónicos final óg.icos 177
VI I. E. Justificación Desarrollo y Configuración
de la Modal i dad de Control 183
VI I. E. 1, - Just if i cae ion 183
VI I. E. £. - Desarrollo 185
VI I. E. H. £. Diagrama de Bloques y Descripción General..188
VI I. E. 3. „ Configuración 193
VI I. E. 3. 1. Velocidad de Referencia 193
VI I. E. 3. a. Velocidad de la Turbina 194
VI I. E. 3. 3. Señal de Error 194
VI I. E. 3. 4. Señal. de Sigrna 195
VI I. E. 3. 5. Modalidad Proporcional . 197
VI I. E. 3. 6. Modalidad Integral 198
VI I. E. 3. 7. Modal i dad Deri vat iva £01
VI I. E. 3. 8. Circuito de Inicialización £O3
VI I. E. 3. 9. Señal de Control Manual £04
VI I. E. 3. 10 Señal de Control ftutornát ico SOS
VI I. E. 3. 11 Ptrnpl i f icador de Potencia £0&
VI I. E. 3. 1£ Servomotor £08
VI I. E. 3. 13 Señal de Posición £09
VI I. E. 3. 14 Circuito de Seguridad 2O9
CAPITULO VIII
LPZO GENERAL DE CONTROL
VIII.fl-- Introducción. . £1£

VIII.B.- Bimpl ificación del Lazo de Control SI3
VIII.B.1.- Caída de Velocidad Transiente Sigrna £13
VIII. B. i. 1. Punto de Torna de la Señal Sigma 817
VIII.B.1.£. Entrada de la Señal Sigrna SIS
VIII. B. ¡5. ~ Lazo General de Control Con Real irnentaci ón
Sigma Exterior.. £18
VIII. B. 3. - Lazo General de Control Con Real irnentaci ón
Sigrna Interior. £27
VIII. B. 4. - Funciones de Transferencia n/rnp. . £33
VIII.B.4.1. Funciones de Transferencia ri/nip con la
Ecuación Ideal de la Turbina .....£33
VIII. B. 4. e. Funciones de Transferencia n/rnp con la
Ecuaci ón de la Turbina de Laboratorio £34-
VIII. C. -- Efecto de la Ubicación de la Entrada
Sigma. - £35
VIII. C. ;l. - Determinación del Valor de Sigrna (p. u. ) . . . . £36
VI11. C. ?,. 1. Estimación del Valor de Polarización del
Potenciómetro de Sigrna para la modalidad
Sigrna Exterior „ £3&
VI II. C. íi. £. - Cálculo del Voltaje de Polarización de
Sigrna para la Modal idad Sigrna Interior £38
viii. c. :¡.. 3. - Valor, de Sigrna en Por Unidad (p. u. ) £4G
VIII. C. el. - Efecto de la Real irnentaci ón Sigrna £41
VIII. C. £>. 1. - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigrna Interior. £4£
VIII. C.fí.2- - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigrna Exterior. £44
VIII. C. £:. 3. - Estabi1idad del Lazo de Control con
Sigma Cero £46
VIII.D.- Selección de los valores de Control
y de la Modal idad Sigrna. £48
VIII. E. - Concl usi ones £61
SEGUNDft PPRTE
CONSTRUCCIÓN
CAPITULO IX
DISEfíD, CQNSTRUCCIGN Y MGNTfíJE DE ELEMENTOS

MECRNICOS
IX. ft. Introducci ón „ £6'd

IX. B. Vari lia de Real imentación del Sistema
Oleomecánico. . .„ . . . £63
IX. C. Sistema Torni 1 lo—Tuerca. -> £64
IX. D. Bast idor del Motor Eléctrico '¿£6
IX. E. Bastidor del Sistema Sensor de Velocidad...£66
IX. F. Construcciones Puxi liares £67
CñPITULO X
DISEfíD, CONSTRUCCIÓN V MDNTfíJE DE CIRCUITOS

ELÉCTRICOS
X.fl.- Controlador £69

X. B. - Caída de Velocidad Transiente Sigrna £75
X. C. - Sensor de Velocidad £76
X.. D. - Tablero de Control £78
X. D. 1. Fuente de Poder £78
X. D. H. Circuito del Display £81
X. D. 3. Real irnentaci ón de Posición £84
X. D. 4. Sistema de Seguridad £84
X. D. 5. Circuito de Forrnaci ón del Valor de los
Parámetros de Control Kp, Ki, y Kd para
Macro y Micro Conexión £85
X. D. 6. - Distribución de Placas y Elementos
Externos £87
TERCERO PñRTE.
EVBLUftCION
CftPITULO XI
PRUEBflS Y CGMPfíRftCIGN CON Lfl SlhIULñCIGM
XI.fi. - Introducci ón. . - . . - . b:9S

XI.fi.1- Pruebas de Respuesta en Tiempo del
Lazo de Control £92
XI. B.- Cal i braci ón « £95
XI.C.- Pruebas £95
XI.C.1. Present ac ion de Resu11 ad os O bt en i d os en 1 as
Pruebas y su Simulación Correspondiente....£96
CAPITULO XII
CGNCLUSIDNES V RECDMENDñCIONES
XII. P. Conclusiones 3S1

XII. B. Recomendaciones
APÉNDICES Y ANEXOS
APÉNDICE A
PROGRAMO RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEñL
A. 1. - Método en Computador Digital 3S7

A. 2. - Programa para Obtener la Respuesta a
Escalón de Funciones de Transferencia
de Sistemas Lineales: CFLMENU) 3£B
A. 3. - Descripción de las Teclas 330
A- 4. - Concentración de Puntos 333
A. 5. - Trazador de Curvas 335
A. 6. - Ejemplo Demostrativo 339
A. 7. - Lista de Variables 348
A. B. - Diagrama de Flujo para la Transformación
Inversa de LAPLACE 349
A. 8. 1. Diagrama de Flujo Subrut i na MATRIZC 354
A. 8. S. Diagrama de Flujo Subrutina MULTSINT 354
A. 8. 3. Diagrama de Flujo Subrutina DIVSINT... 355
A. 9. ™ Listado del Programa 357
APÉNDICE B
B. i. - Obtención del Operador Fl. . 397

B. H. - Obtención del Operador F3 33a
B. 3. - Obtención del Operador G. . - . 398
B.4.- Obtención del Operador Fl Modificado 339
B. 5. - Obtención del Operador G por Medio de
la Primera Aprox irnación 40O
B. 6. - Qbtenci ón de Fl Modificado por la
Teoría de Col urnna Rígida 40O
B. 7. - Obtenci ón de la Función de Transferencia
nl/zl (en por unidad) 400
B. 8. - Obtención de la Función de Transferencia
Total (sin aproximaciones) 401
B. 9. - Ecuaciones Hidráulicas Básicas 403
B. 10.- Deducción de la Ecuación Modificada
para el Golpe de Ariete 408
B. 11. - Ecuaciones de Flujo para Tubos
Un i formes con Fr i ce i ón Despreciable 411
B. ÍE. - Descripción del Golpe de Ariete 4l£
B. 13. - Determinación de la Velocidad del
Golpe de Ariete 416
B. 14. - Desarro1lo de las Ecuaciones de Fl
Mod i f icado para Macro Centrales 419
APÉNDICE C
CONSTANTES DEL SERVO MOTOR ELÉCTRICO REALIMENTfíDQ
t
C. 1. — Det erm i naci ón Hp
Determinación de Km.
Km. 421
C. £. Deterrninaci ón de (3
C.3.— Deterrninaci
Determinación ón de J
rlp J 4
C. 4.— Deterrninaci ón de
Determinación dp K.
K 424
C. 5. - Cálculo
Cálculo dede rlrl Vy TO
ro 425
APÉNDICE D
CALIBRACIÓN Y OPERACIÓN
D. 1- — Inicial ización 426

D. 2.— Verificaci ón de Conexiones. 426
D. 3. — Activación del Sistema. 4£6
D. 4. - Aj usté y Cal ibración. 427
D. 5. — Modos de Operación 4£8
D. 6. — Desact ivación del Sistema 42S
D. 7. — Reposición del Sistema de Seguridad 428
D. 8. - Aj usté de Offset 429
APÉNDICE E
Fotografías del Sistema „ 430
BIBLIOGRAFÍA . 439
ANEXO 1
Hojas de Datos de Elementos Utilizados
ANEXO 2
Planos d e l Regulador Electro-Hidráulico

La generaci ón de energ ía eléctrica ha sido considera-
da comúnmente corno símbolo de progreso. Donde existe enet—
gía es posible el desarrol lo, más aún si es eléctrica, pues

es fáci1 aprovecharla, y en el lugar de consumo no produce
residuos ni desperdicios.
Desde hace arios existen dos formas básicas de gene-

ración eléctrica: la primera es la generación térmica y la
segunda es la hidráulica. La ventaja de la segunda es prin—
ci pálmente la de ser más barata que la primera, puesto que
utiliza fuentes prácticamente inagotables como son las
corrientes de los.ríos para producir la energía necesaria.
La idea es aprovechar la energía mecánica que se pro-
duce en el salto' (caída) de un flujo de agua (caudal), la

cual es transf orrnada, por med io de t urbinas y generadores,
en energía eléctrica.
i
Ut i 1 izando ambas formas de generación, el mantener la
frecuencia generada, que en Ecuador es normalizada a 6O Hz,
es un problema de Control Putornát ico, puesto que la misma
depende d irectamente de la velocidad del sistema turbina—ge-

nerador, y su rango de fluctuación debe ser controlado con
>
precisi ón.
El presente trabajo concluirá en la construcción de
un Regulador Eléctro-Hidráulico de Velocidad para una Mini

Turbina Pelton con aplicación -al Laboratorio. Y su óptimo
*
funcionamiento dependerá del desarrollo de la teoría del la-
zo de control de velocidad, con la respect iva comprobación
práct ica.
La teor í a y el protot ipo construido son entonces a—
plicables no solo a turbinas de laboratorio, sino que podrán

ser uti 1 izados en la regulación de la velocidad de pequeras
turbinas de Mini ó Micro Centrales de Generaci ón Eléctrica;
siempre que cumplan con los requerimientos que.se especifi-
can para el desarro1lo y construcción de d icho lazo.
Este trabajo const ituye uno de los proyectos real iza-
dos por la Escuela Politécnica Nacional, en lo referente al

desarrollo de teorías para la construcción de Mini Centrales
de Generaci ón Eléctrica. Puesto que exi sten pueblos en los ,
que la generación local es la alternativa, dado el alto cos-

to que irnpl icaria 1 legar a el los con el Sistema Nacional In—
terconectado (S.N.I.), algunos de los trabajos han sido aus-
piciados por inst ituciones corno son el Inst i tuto Nacional de
Energí a <INE), y el Inst ituto Ecuatoriano de Electrificación
(INECEL).
Pag. 1
LñZQ DE CDNTRÜL DEL SISTEMfí
La realizaci ón del trabajo necesitó de la ut i 1izaci ón
de elementos que van a const ituir el lazo de control, y que
deben ser dispuestos de tal manera que formen un sistema ca-
paz de real izar las acciones necesarias para mantener la ve-
locidad de la turbina alrededor de un punto de referencia.
El estudio y desarrollo del sistema se lo hará en ba-
se a los anal isis rnaternát icos que describan cada subsistema
en particular.
I-fi-- DESCRIPCIÓN GENERfíL.
La disposición funcional de cada subsistema en el la-
zo de control es:
Señal de -K^ Señal de Señal de Velocidad ^

GOBERNADOR TURBINA
Referentes _ Error Control
Señal SENSOR DE
Sensada VELOCIDAD
Fi gura 1. 1
Pag. £
TURBINA.-
*
t
Máquina hidráulica encargada de transformar la enei—
gía del fluido hidráulico (agua), en movimiento. Su velo-
cidad debe ser constante, razón por la cual éste const ituye
el subsistema sobre el cual se ejercerán las acciones de
control.
La construcción del regulador se realizará sobre la
turbina Peíton del laboratorio, la cual se muestra en la
fi gura # 1.2, en la que se indican los si guientes elementos:
1.— Bomba Centrí fuga
£. — Válvula de control de caudal (65)
3.— Inyect or
4. — Manómetro
5. — Dinamómetros
6. - Rodete Pelton
7. — Tacórnetro
S.— Inercia del rodete
9.- Vertedero triangular
10.— Indicador de nivel de regleta

Pag.3
CVJ
ce
ID
O
CM
Pag. 4
SENSOR DE VELOCIDADES.-
I n s t r u m e n t o de m e d i c i ó n capaz de trans—
t
formar la velocidad que se.produce en la turbina en una se—
Pial de medida (voltaje) proporcional a dicha velocidad. Esta
muestra de velocidad será la controlada por el regulador.
CDNTROLñDOR DEL LRZD.-

Este disposit ivo es el cerebro del lazo,
y es aquel que' emite la señal de control (voltaje de con-
trol >. fictCian sobre él dos entradas que son:
1. — El voltaje proporcional producido por la velocidad de
la turbina, éste no es más que la señal de salida del
sensor de velocidades.
£.— Un voltaje proporcional a la velocidad de referencia,
a la cual siempre deberá girar la turbina.
El controlador resta las dos señales de entrada, y la
desviación producida es procesada mediante la modal idad del
controlador (proporcional, integral, derivat iva o la cornbi —
nación de ellas), para dar la señal definitiva de control

que actúa sobre los elementos posicionadores del inyector.
SISTEMO POSICIONflDOR fiUXILIRR.-
Dispositivo que constituye el

enlace entre el sistema mecánico principal de posición, y el
Pag. 5
controlador electrónico. Su señal de entrada es el voltaje
producido por el controlador del lazo (voltaje de control).

*
Esta señal es amplificada y transformada en movimiento me-
cánico (el disposit ivo está const itnido por un servo motor
eléctrico de posición).
SISTEMR POSICIDNADOR PRINCIPAL.-
Dispositivo mecánico de posi-
ción del inyector const it uido por:

Bomba de suministro de aceite
Una válvula distribuidora

Un cilindro de desplazamiento
Un tanque de almacenamiento del f1 uido de

trabajo (aceite).
Const í t uye el ú 11 i rno me can i srno pos i c i onador, su en—

trada es la señal de salida del posicionador auxiliar, y su
señal de sal ida es el desplazamiento del eje del cilindro,

éste es sol i dario al inyector de la turbina. De esta mane-
ra se obt iene la ópt ima posici ón del inyector para mantener
constante la velocidad de la turbina.
I.B.- REQUERIMIENTOS BfíSICDS-
Las condiciones de carga y descarga que se ejecutan
sobre las turbinas, debido a una demanda o rechazo de carga

Pag- 6
sobre el generador, hacen que el lazo de control deba ser
cuidadosamente cal ibrado, sobre

todo para rnini o micro ge-
t
neración, pues las cargas o descargas son bruscas y grandes
(50-/. de la capacidad- de torque de la turbina generalmente).
Esto se debe a que las potencias disponibles en los mini ge-
neradores tampoco son grandes (se miden en Kw apenas), pero
la demanda puede ser alta en algún momento, por esta razón

se puede llegar a sobrecargar a la turbina, y ésta al fre-
narse puede dejar de girar a la velocidad necesaria para no
exceder los límites de frecuencia (60 Hz ±
La final i dad del regulador es no perrnit ir que los
límites de frecuencia C6£ o 58 Hz) sean sobrepasados.
Pensando en esta posibilidad, se ha desarrollado un

prototipo de regulador que pueda satisfacer estos requeri-
mientos con precisión. Ha sido necesaria la irnplernent aci ón
de cierta clase de controles de ganancia, así corno de real i —

mentaciones entre los elementos que componen el sistema, pa-
ra poder cal ibrar de forma más fací 1 y senci lia el sistema
regulado. Psí se consigue que el regulador se adapte a las

cpnd i c i ones que genera 1 rnent e se pr esent an en las mini t ur bi-
nas de generación. Esto ha hecho que el trabajo concluya en
la construcción de un banco de regulación, que podría ser
irnplernentado en cualquier mini turbina, no solo de laborato-
rio, sino de generación, siempre que cumpla con las especi-
ficaciones de los puntos de funcionamiento, para los cuales
han sido desarrollados el lazo de control y el prototipo.
Pag. 7
II
DETERMINfíCION DEL MODELO MñTEMfíTICQ DE Lfí TURBINfl
II.ñ.- INTRQDUCION
Para el diseño de un regulador de velocidades y su
posterior irnplementaci ón se requiere definir el sistema so-
bre el cual se efectuará, el control. Entonces se define
corno sistema hidráulico al conjunto de elementos formado

por: tubería de presión o "penstock", túnel de aducción, re—
servorio, chimenea de equi1ibrio, turbina, y tubo de descaí—

ga. Pl conjunto formado por las tuberías y chimenea de equi™
1 ibrio se le denominará circuito h idráulico. .El... elemento
cont ro1ado va a ser 1a t urb i na la cua1 es d e pend i ent e del

circuito hidráulico. i
En la figura # £-1} se presesenta la disposición de

cada uno de estos elementos, los cuales pueden ser descritos
por medio de una adecuada modelación matemática. . En efec-

f'
to la determinación de este modelo, a llevado a la obtención
de tres ecuaciones comúnmente usadas en sirnulaci ón y siste-
mas de control. Mediante estas ecuaciones se puede visuali-

zar el funcionamiento del sistema hidráulico.j
TANQUE DE EQUILIBRIO
RESERVORIO DESCARGA
&' -TUBO RANURADO ASCENDENTE

i
ADUCCIÓN-
. ft-i^-. -—-
TÚNEL DE ADUCCIÓN
8 XTUBER1A DE PRESIÓN
AL GENERADOR
I
EJE
INYECTOR .+.. TURBINA
TUBO DE DESCARGA
oo
FIGURA. 2 . 1
RESERVOR10 PRE 5A
VÁLVULA
VA DE PASO
T
TUBERÍA DE PRESIÓN
TURBINA
EJE
INYECTOR
DESCARGA
"O
FIGURA.. 2.2 o
o
Pag. 1O
En el presente capítulo, con el fin de llegar a dema-
rro! lar el modelo - maternát ico del si stema hidráulico, se ha
partido de un sistema general, el cual puede considerarse
típico de centrales hidro—eléctricas para macro generación.

pero en vista de que el objeto del presente estudio, es la
modelación de un sistema para mini o micro generación, se
han t ornado en cuenta 1 as cond i ci ones q ue per si st en baj o re—
querirnientos de generación pequemos, que se traducen en el

recorte del equipo del sistema hidrául ico, que se con-Forma,
de reservorio, tubería de presi ón, y turbina, los cuales
serán analizados a continuación.
En la figura # £„ £ se presenta el sistema hidráulico

recortado, el cual llega a ser el típico de centrales de
rnini o micro generación.
También el capitulo contemplará la deducei ón de las

fórmulas universales para utilizar en el cálculo del tiempo
de arranque del agua (Tw), y tiempo de arranque mecánico de

la turbina (Tm) .
Pag. 11
II.B.- DETERMINACIÓN DE LPS ECUACIONES FUNDfíMENTfíLES DEL
SISTEMfí HIDRñULICG
II.B.1.- ECUACIONES DEL SISTEMP HIDRPULICO.
r ' Para el desarro 1 lo del modelo rnaternát ico se part irá

\ de un sistema h idráulico general donde se han incluido las
i variables más importantes de él, las cuales se muestran en
la figura # £. 3.
r Las variables incluidas en la figura #2.3, y que se
' definen a continuación, representan desviaciones alrededor
del estado estable, tornado corno base, en por unidad (p. u. ).
hw = Variación de la cabeza en el reservori o (p. u)
hr = Variación de la cabeza del tubo ascendente

del tanque de equilibrio < p. u. ).
h-k = Variación en la cabeza del tanque de equili-

brio (p. u. ) .
hi = Variaci ón de la cabeza de la turbina al final

de la tubería de presión, antes del inyector
(p. u. ) .
qc = Variación de flujo del túnel de aducción jun-

to a la entrada del tanque de equilibrio
(p. u. ) .
qr = Variación de flujo del tubo ascendente ranu—

rado del tanque de equili brío C p.u. ).
qt = Variaci ón de flujo del tanque de equi1ibrio

(p. u. ).
= Variación de flujo a la entrada de la tubería

de presión, al final del tanque (p. u. ) .
Tm
> N|,n,
Qii I Qi
VARIABLES DEL SISTEMA HIDRÁULICO
FIGURA. 2.3 Q
tQ
Pag. i;
qi - Variación de flujo de la turbina (p.u. ).
rni = Variación del torque generado por la. tur-

bina (p. u. >. ,"
n^ = Variación en la velocidad de la turbina

(p. u. ).
zj = Variaci ón en la posici ón de la aguja in—

yectora (p. u. ) .
3-c = Coeficiente de fricción para el túnel de

aducción Crugosidad €/diarnetro DcD.
^pl = Coeficiente de fricción para la tubería

de presión Crugosidad €/diametro DpD.
Q0 = Flujo base nominal en estado estable, (q

en p.u. es la relación de flujo en cual-
quier punto dividida por Qo) .
Ho = Cabeza base nominal en estado estable. <h

en p.u. es la cabeza en cualquier punto
d i v i d i d a por H0),
ZQ = Irnpedancia genérica definida en el

apend i ce B. 9.
ôc = Irnpedancia del túnel.

ZO:L = Irnpedancia de la tubería de presi ón.
Tec - Tiempo de elasticidad del túnel (apénd ice

B.1£).
T£ = Tiempo del tanque de equi 1 i brío—t ubo as-

cendente.
Trn = Tiempo de arranque de la turbina.
Tw = Tiempo de arranque del agua.
Te = Tiempo de elasticidad de la tubería de

presi ón.
aî = Coeficiente derivativo parcial, de la re-

lación entre el flujo de la turbina en
p.u., con respecto a la cabeza de la
turbina en p. u.
a12 ~ Coeficiente derivat ivo parcial, de la

relación entre el flujo de la turbina en
p. u. ,con respecto a la velocidad de la
turbina en p. u.
Pag. 14
Coeficiente derivativo parcial, de la

relación de flujo de la turbina en p. u. ,
con respecto a la posición de la aguja
inyectora en p. u.
Coeficiente derivat i vo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la ca-
beza de la turbina en p. u.
Coeficiente derivativo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la ve-
locidad de la turbina en p. u.
Coeficiente derivativo parcial, torque de

la turbina en p. u. , con respecto a la po-
sición de la aguja inyectora en p. u.
f unci ón de transf eren-

cía relativa a nj_ y
21-
Zc = ------- irnpedancia normalizada

Ho del túnel (en p. u. )
— irnpedancia normalizada
H0 del penstock (en p. u. )
D = Operador di ferencial en el t iempo d / d t .
rt-
NOTR: Los coeficientes derivat ivos parciales
a¿ i, son evalnados alrededor del estado
estable, lo más cerca del punto de opera-
ción nominal del sistema.
II.B.1.1.- DESRRROLLO DE LRS ECUACIONES HIDRftULICPS
ALREDEDOR DEL PUNTO DE FUNCIONAMIENTO NOMINftL
El desarrollo de las ecuaciones se hace en base a las
si guientes consideraciones:
1. — La figura # £.4 muestra la disposición de elementos y

Pag. 15
variables involucradas en el arreglo: reservorio, túnel de
aducción,-- y tanque-de equi-libriov -Se ha considerado -el tan-

f
que de equilibrio, el cual t iene instalado en forma concén-
trica un tubo ranurado, conectado directamente con el túnel
de aducción, debido a que es uno de los sistemas más usados
en la actual idad para absorver, entre otras cosas, las
fluctuaciones del golpe de ariete en la tubería de presión.
TANQUE DE EQUILIBRIO
RESERVORIO
DESCARGA
TUBORANURADO
ASCENDENTE
VÁLVULA DE PASO
ADUCCIO
Fi gura # £.
£,- Considerando que, si los inyectores de las turbinas

hidráulicas se hacen recorrer alternativamente, y a frecuen-
cias lo suficientemente bajas, los niveles en el tubo ascen-
dente no van a cambiar, para propósitos prácticos hr = O.
Cuando el recorrido es a frecuencias altas, los niveles en
el tanque de equilibrio ht, y tubo de ascenso hr, serán

muy parecidos. (£4).
Pag. 16
3.- Además debido al ef'ecto de vasos comunicantes, los
niveles- ~en el tanque de équi-li brío- y tubo de ascenso-en es—

»
tado estable son idént icos. Se puede apreciar que para to-
dos los casos, los niveles de hr y h^ serán iguales, co-
rno se indica en la figura # £. 4.
Entonces:
i
ht = hr \ £„ A )
4. — Si el reservorio es lo suficientemente grande, tal
que pequeñas variaciones de consumo de caudal producidas en

la turbina no alterarán el nivel original, corno es el caso
típico de cualquier hidro—central eléctrica. Entonces se
tiene:
hw = O ( £.5 )
5.— Una consideración importante es aquella relacionada
con la resistencia hidráulica (iSpiq ^) , que debería ser
incluida en los casos de analisis por simulación, relat ivos

al control; pero si estos términos son pequeños y encubier-
tos por efectos rnás apreciables, pueden ser despreciados.
Estos casos están comunmente presentes en centrales hidro—
eléctricas de caudal alto y tuberías grandes, donde la rugo-
sidad de ésta es despreciable en relación a su diámetro (€/D
= O). (£4).
Pag. 17
í DEDUCCIÓN DE LOS ECUACIONES:
TÚNEL DE PDUCCION.-
Bajo las consideraciones antes anotadas, la ecuación
44 definida en el apéndice B. 1 1 , api i cada al túnel de aduc—
ci ón da :
h-fc = sech(TecD)hw - Zc(tanh TecD) q c - 3cqc ( 2.6 ) •
Donde Tec es el t lempo de elasticidad y <£c es el

r
coeficiente de fricción del- túnel.
TONQUE DE EQUILIBRIO.-
Corno se puede ver en la f i gura # 8. 4, la relación de
flujo a la entrada del tanque de equi 1 i brio, no es más que u_
\a suma de caudales descrita por la ecuación (£.7) : (15) (£4)

\c = (qt + qr) + q p l ( £. 7 ) ''
El flujo neto dentro del tubo ascendente del tanque
de equilibrio, y el nivel del agua en el mismo, está des-
crito por la ecuación (2. B) , la cual corresponde a un lie—

\o de tanque simple donde (q^+qr) forman el caudal
total que entra en d icho tanque ; y donde T-t es una cons-
tante :
q t + q^ = TtDht ( 2. 8 ) „
Pag. 18
* TUBERIñ DE PRESIÓN--
»
Las ecuaciones (44 y 42) definidas en el apéndice B.11
también pueden ser api icadas a la tubería de presión, donde
se tiene:
h 1 = (sech TeD)h-fc - Zpi(tanh TeD)q^ - 5p¿q^
q p l = (cosh TeD)q1 + (l/Zpl)(senh TeD)hi ( £.9 ) "
Donde Te es el tiempo de elasticidad, y ^pi el

coeficiente de fricción, para la tubería de presión.
i ECUACIONES DE LR TURBINft.-
Una t urbina puede ser descrita por la 1 ineal ización
de dos ecuaciones estát i cas, las cuales involucran las va-
riables de esfuerzo y de flujo que a ella concurren (caudal
-y cabeza), las ecuaciones son:
ml ~ a £l h l + a££nl + a£3zl (£
flquí , las constantes a¿ ¿ pueden ser obtenidas de

las curvas caracterí st i cas de la turbina, las cuales corres—
i ponden al funcionamiento en estado estable, para el punto no
mi nal de generación. La velocidad que se toma también es la
nominal, en puntos cercanos a la máxima potencia. (26) (32)

Pag.
/ De la física fundamental, se tiene que dinámicamente
el t erque es función de la aceleración angular y de la inei—
Vcia, de tal forma que se puede definir sobre la turbina:
TrnDnl ~ ml ( 2.
v Donde Trn, .es,, el... . t_i_ernpo._ . de__ar.r_anq_ue de la t urbina,_
(este factor Trn es el que da la característ ica de cada
tipo de turbina, corno se explicará en el capítulo III, en
donde inclusive se dan rangos típicos de este parámetro) .
? De esta forma queda definj. da l_a e_cuac.i ó_n _ djL_n,á mica _,d.e 1-a-
'turbina por la ecuación (2.11)
FUNCIONES DE TRRNSFERENCIP.-
,/^ Para 1 legar a la función de transferencia de la t i_n—
.' bina (rn^/z-L) es necesario definir ciertas relaciones
como son: FI, F3 y 6, las cuales se determinan a conti-
nuación.
La relación (Fl) demuestra como varía la cabeza h^.
del tanque de equilibrio con relación al flujo q p i de la
tubería de presión.
i
i La ecuación (2. 12) describe al operador Fl corno:
ii
i
\Í ( 2. 12 ) \
Pag- 2O
. En el apéndice B. 1 se han combinado las ecuaciones
(2. 5) a (S.8) para obtener la ecuación que de ser i be al

I
operador Fj_ que esta dado por:
Zc(tanhTeeD)
r— _^
(~ 1 —
CtanhTecD)D
De la expresión anterior, se desprende que la reía™

""X /^
ción entere La cabeza del tanque de equilibrio h-^ y la re—
\/"
1 ación de /relujo de la t uberí a de presi ón q p i, dependen
solamente de la"s características del túnel, de aquellas del
tanque de equilibrio—tubo ascendente, y se ve que no depende
de las partes posteriores al tanque de equilibrio. El sis-
tema hidráulico anterior a la tubería de presión esta así,
completamente definido por la ecuación (2. 13) .
En igual forma, es necesaria una ecuaci ón <F3) que
deseri ba las variaciones de caudal (q ^) y cabeza (h i ),
c que se producen en la turbina, y que dependen del circuito
hidráulico anterior a ella. La ecuaci ón relat iva a las va-
riaciones de caudal de la t urbina qi y la altura hi esta
dada por la siguiente expresión:
p3 « -qj/hj. < 2. 14 )
-A En el apéndice B-2, se explica la obtención de la ecuaci ón
de F3, la cual esta dada por la combinación de las ecua—

Pag. SI
cienes (£.9) y (£- 1S) . F3 corresponde a l,a ecuación (£. 15)

que se expone a cont inuación:
(tanhTBD)
,__ .„____ __^-.__ _____ f O •{ ^
Epl + FI + Zpi(tanhTeD)
Es importante señalar aquí, que la rata de flujo de
la turbina, q ¿, y la cabeza, hi, dependen en su orden de
la tubería de presión, tanque de equilibrio y su tubo ascen-

dente ranurado, y además del túnel de aducción. / Es aquí
y
^donde q~ue"cía dernos-t-rada -l~a—p^"rt"i"c~i'p^cT*ón dé cada uno de los
v componentes del sistema hidráulico, y la interdependencia de
/éstos con la turbina. X.

V.
' ' '
)
La acci ón princi pal de control en una turbina Peíton
se ejecuta sobre el inyector, al final de la tubería de pre—

si ón, y la acci ón complementaria es ejecutada sobre el de-
flector, pero es importante notar que en la turbina de labo-
ratorio por carecer .del deflector, la acción de control se

real i zara sobre el inyector. Por tanto /la funcí ón de trans—
ferencia debe tener por entrada el recorrido del inyector z,

y corno salida el torque útil que entrega la turbina m, que-
dando la función de transferencia de la turbina de la forma j
rn/z. / De las ecuaciones (£.10) que describen a la turbina, i
se puede deducir que al operar éstas se llega a una función J

de transferencia de tipo:/"
Pag. 22
/ m i = B I - Z I + S2. n i \ 2. 16 ) ! ^(
Examinando esta expresión se puede ver que en la se-
ñal del torque influyen dos componentes, la primera respecto
a la posición del inyector (Si.z^ > , y la segunda respec-
to a la velocidad (B-¿. ni) . *

X
Si y S^ son relaciones dependientes de Tw, y de

las constantes a¿ ¿, como se descri be más adelante en la
sección II.B.3. Pl dividir la función anterior para zi

se t ienen las relaciones rn^/zi (f uncí ón de transferencia
de la turbina) , y n^/21, que se denominará corno función
B.
En el- apéndice B. 7 se han real izado los sucesivos
reemplazos para obtener la . función de transferencia de la
turbina (mi/z^) definida por la ecuación (2* 19), prime-

ramente por reemplazo de la ecuación (2. 14) en la ecuaci ón
(2. 10a), obteniéndose la expresión (£„ 16), que se indica a
cont inuaci ón:
a!3zl)(1/F3> £•!
— — • —- ( 2. ID )
Be substituye luego <£. 16) en la ecuación (2. lOb)
obteniéndose la ecuaci ón (2. 17) que establece:
1 1
a 23 + ( a ll a 23~ a 13 a 21 ) F 3 a ££+ < a l I a 22~ a 12 a 21} F3
m = ----------------------- z i -*-
C £. 17 )
Pag. £3
Si se aplica a (2.17) el operador Ft dado por (2. lS)f

se tiene
"finalmente la ecuación de transferencia de la.tur—
•
bina dada por la expresión (S. 19) de la siguiente manera:
Ft = rnj/Z! ( E. 18 )
1 1
FS
F-fc = —' " +
1 + a l i íl/F 3 )
( 2. 19 >
Donde el operador G descri be la sensibilidad, de la
/velocidad de la turbina n^ respecto a un cambio en la po-
sición del inyector z ^. También depende de ciertas cons—

/ tantes a¿i y del valor de F3. Este operador esta dado por:
/
G = ni/Zi ( 2. 20 )
Mediante analisis real izado en el apéndice B.3, se
obtiene la ecuación del operador G, que esta dado por:
a£3F3 + a ll a £3 ~ a21a!3 V
, . ._. ... „ / •*} •—\ \
TmCF3 + all)D ~
Pag. £4
II.B.e.- FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PfiRft CENTRÓLES DE

PEQUERP POTENCIO
II.E.2.1.- NO EXISTE TÚNEL DE ADUCCIÓN NI TflNQUE

DE EQUILIBRIO. (Mini - Micro Generación)
ADUCCIÓN
RESERVORIO
EJE
DESCARGA
Fi gura # 2.5
En la sección anterior . 11.B.1, se han determinado- en

forma general las ecuaciones que gobiernan un sistema de
generaci ón eléctrica, a part ir de las cuales se puede hacer

un análisis para rnini o- micro generación bajo algunas consi-
deraciones que se exponen a continuación:
1. — Se, considera que en los casos t ípicos de micro gene-

ración, en las centrales de pequeña potencia, el túnel de
Pag. 25
aducei ón y ch imenea de equilibrio no ex isten, o bien el tra-
mo correspondiente del túnel es insi gni ficante en sus dimen-
siones con respecto a la tubería de presi ón. (84)
2. — .Es - necesario hacer ciertas aproximaciones, val idas
también para análisis de estabilidad, control, o comproba-
ción de respuesta de frecuencia para grandes centrales de
generación. Estos análisis y aproximaciones para rnacro ge-
neración se encuentran explicados en forma general en el
apéndice B.14. (24)
Para centrales de generación pequeras, el operador
F3 se obtiene al aplicar la ecuación (-44) del apéndice
B. 11 a la t ubería de presión, por lo cual se establece:
= (sechTeD)hw - Z pl (tanhT e D)q± - £ p iqi

( 2. £2 )
Por las consideraciones (4 y 5) de la sección
II.B. 1.1, h w y Slpiq i son cero. Entonces se t iene:
hi = -Zpi<tanhTeD)q! ( 2.£3 )
El operador F3 estará definido de la siguiente ma-
nera :
F3 = l/ZDl(tanhTeD) A ( 2.24 )
• '' -'-^ —. \; • ft '
• : • .-'j
2888"
Pag. 26
Con la final idad de 1 legar a un modelo simple que

defina el circuito hidráulico corno una columna rígida, se
debe tornar en cuenta el siguiente punto.
II.B. 3. a. - ftPROXIMRCION SOBRE EL RONEO DE CONTROL
Si se expande en series de potencias el término
tanh(TeD) como se indica en el apéndice B.6, se tiene:
(TeD)3 2<T e D> 5 7(TeD)7

TanhTeD = TeD +
3 15 315
Para los tiempos Te de las mini y micro centrales,
con tuberías relat ivarnente cortas donde (O 1 Te < 1 s. ) , y
si -los rangos de control para generación están delimitados

solamente por desviaciones alrededor del estado estable, y
no comprenden control sobre las condiciones iniciales ni fi-
nales, los términos CtanhTeD)3 y superiores pueden ser-
despreciados. Por esta razón esta rnodif icaci ón sobre la

ecuaci ón (2.£4) es aceptable. La función F3 modificada es:
F3 = 1/Zpl TeD ( £. 25 >
Si el circuito hidráulico descrito por la ecuación
(2.25) se considera inelástico, es decir que los términos

Pag. 27
relat i vos a los efectos de compres ib i lidad de la col urnna de

agua_ en la tubería de presión descritos en el apéndice B.12,
además de la irnpedancia y tiempo de elest icidad (Zpi y
Te), son pequeños, entonces se requiere de tiempos también

pequeños de cierre del inyector para activar el fenómeno del
golpe de ariete. Corno no es esta la naturaleza del con-
trol, y los movimientos del inyector son lentos, se considera
que el gol pe de ariete no se act iva. Entonces es necesario

reemplazar en el operador F3 el término Tw (inercia de la
columna de agua al recorrer la tubería de presión), por
zp!Te-
Zpi.Te se reemplaza por Tw en la ecuaci ón (2.25)
obteniéndose:
F3 = 1/TwD . ( 2. £6 )
II.B.3.- DEDUCCIÓN DE Lft FUNCIÓN DE TRRNSFERENCIP
DE LR TURBINft
Para mini o micro centrales (Fig. 2.5), las ecuacio-
nes (2.19) y (2.21) de la secci ón (II.B.2. 1), describen en
forma total el comportamiento del sistema hidráulico.
Reemplazado la ecuación de F3 (2.26) de la sección
II.B.2.2 en las anteriores ecuaciones, se obtiene la función

Pag. 28
de transferencia total que describe el sistema hidráulico de
una. mi ni central , la cual esta dada por :
r~ _ _ _______ _ ____ _.___ _ ___ — __ — -

1- .___: : __ _ _ _ _ _ __
_ ,u,_____ _ __ _ _ _
j— . — __- -r-
1 + ail T w D 1 + auTwD
( 2. £7 )
Donde la función G bajo las condiciones anteriores,

se ha obtenido en el apéndice II. E, el cual establece la si-
guiente relación:
- a£1a13)D
_ ____ „________________„, ____ ___ ___ _______
— . kf O
c.*
(TppD - a£g> (1 + TwaiiD) •+• Twa1£a21D
Notación^ Si por f aci 1 i dad de ident if i cae ion se remplazan
los si guientes parámetros, se t i ene:
ft0 = <ana£3 - a13a21)
RI = (ana22 - aieaei) ' /

i
fi = z T » T ( 2. 29 ) I
a ££ •+- R ! T W Ü \
1 + auTwD
( 2. 30 )
a £3
„._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _____ _ _ _________ , __ ,-, _ __ _ __. __ , _ ___ ( O ~2 1
(TmD -
Se ha demostrado además que existen valores típicos,-

así como también ideales para los &i±* Estos valores
Pag.
aii deberán calcularse de las curvas caracterí st i cas de la

turbina con funcionamiento en estado estable, y lo rnás cerca
, posible del punto de máxima potencia (Fig. # 2.6).
/ Los valores a¿ ¿ están dados por:
C32)
La teoría de (32) ha demostrado que los valores de
a£3 son de fundamental importancia en la funcí ón- de trans-

ferencia de la turbina.
: Para a^3 se demuestra que se requiere el valor real

calculado del prototipo. Esto será considerado para la pos-
terior simulación de la turbina en la sección 111.B (32) (24)
En el siguiente cuadro se muestran los valores tanto

típicos como ideales, de las constantes a¿¿.
VfiLORES TÍPICOS /
(para plena carga) /._
= 0.58 a2i = 1-4

= 1.1 f~ a23 = 1.5
Pag. 3O
Y para una turbina ideal sin pérdidas se t iene s
VftLORES IDEÓLES
PftRfi Lft TURBINñ
a l 1 = O. 5
a12 = 0.0 a££ - -1-0
a13 = 1 . 0 a23 = 1.0 (26) (£4)
II.B.A.- DETERMINftCION DE LRS CONSTANTES DE LA
TURBINñ PELTON DEL LftBORfiTÜRIÜ
La determinación de las constantes de la turbina, re-
quieren principalmente de la selección del punto de funcio-
namiento nominal de la misma, en estado estable.
El punto de funcionamiento nominal de la t urbina se
lo establecerá basándose en la curva estática de operación,
que se describe a continuación:
POTENCIR DE SñLIDfl (BHP) vs. VELOCIDAD
PNGLJLRR DE LR TURBINR (RPM).
La figura # £•6 presenta la potencia de salida produ-
cida por la turbina en BHP vs. la velocidad angular de la
turbina N, en RPM.
; Estas curvas han sido graficadas para
> 7•
diferentes caudales, los que se han conseguido mediante la
manipulación de la válvula de paso de caudal de la bomba
eléctrica C 9^) . '-, Todas las curvas se han obtenido man te—
POTENCIA DE- S A L I D A P (BHP)
rn
r
o
o
o
>
o
o r
c H
r~ C
a O
m rn
r H. o
OD
H
m
C N
7)
ro
Pag. 32
niendo una cabeza constante de 70 pies, Cpara esta altura se

produce un consumo de 18 amperios en la 1 ínea de al imenta-
ción de la bomba, cuya corriente máx ima es de £1 amperios
(15 HP.) 3 . No es reconrnendable el sobrepasar esta altura ya

que se puede causar daños en el motor o en la línea de -ali-
mentación de éste, (Fig. # 2.18).
El gráfico # £.6 sirve para local izar el punto de po-

tencia máxima disponible, con el máximo caudal que la bomba
puede entregar para la altura de 7O pies, y a una velocidad
de régimen compat i ble con la frecuencia de generaci ón, a és-
te se le denomina punto nominal de operación.
Si se observa en la fi gura # £.6, la potencia máxima
s iernpre ocurre para una ve 1 oc idad rnuy cercana a 600 RPM, aún
cuando el caudal a variado desde 2.87 It/s, hasta 3.7 It/s.
Por esta razón se considerará inicialrnente ésta corno la ve-
locidad nominal del sistema. Se tornó además la velocidad
de 600 RPM, porque la misma es compatible con la velocidad
si nerónica de generación, condición necesaria para obtener

el cidaje correspond iente a los 60 Hz. Esto se lo puede
comprobar utilizando la ecuación (£.33) que relaciona: la
velocidad sincrónica de generación, el número de pares de
polos del generador, y la frecuencia de generación.
N - 60f/p ( £. 32 )
Pag- 33
Donde: N = velocidad de rég irnen de la turbina
CRPM).
f = frecuencia de generación (en el Ecua-
dor = 60 Hz). „
p = número de pares de polos.
Despejando P de la ecuación (8.3£) se tiene:
p = 60f/N C £. 33 )
Reemplazando la frecuencia de generación de 6O Hz, y
la velocidad d_e_ régimen de la turbina de 600 RPM, se tendrá:
p = 6 pares de polos.
Corno se ha obtenido un numero entero de pares de po-
los, es fact ible el usar la velocidad de 600 RPM, como sin-
crónica de generaci ón. En efecto es posi ble la selecei ón o
diseño de un generador con ese numero de pares de polos, por
tanto ésta velocidad se la considerará corno la nominal para
el diseño del regulador.
La posición nominal del inyector se la tornará alrede-
dor del 7O% del desplazamiento total del mismo, por cuanto
en esta forma se tiene posibilidad de un buen rango de reco-
rrido para control, asegurando asi la correcta regulación de

la turbina. El 7O'/- de la carrera total del inyector es de
Pag. 34
1. 75 crn, la que correspornde a la pos i c i ón 2O del sistema.
La potencia entregada por la turbina se la calcula en

base a la fórmula:
PCBHP3 = Sn.r.Fn.N/(550x6O>
Donde:
Fn = FI - Fg Es la diferencia medida en los

dinamómetros del freno de Prony.
r = radio del tambor de la turbina O.5 pies.
N = velocidad angular de la turbinba C RPM).
M = (F i — Fg)r terque apiicado al freno de

Prony
Una cons i der ac ion f undarnent al ti ene q u e ver con 1 a

magnitud del torque de perturbación que sufre la turbina.
Para rnacro generación es un 5X. del torque nominal, mientras
que para rnini, y micro generación la perturbación por lo ge-

neral será de hasta un £5% del torque nominal. Este crite-
rio se ha tornado en cuenta para determinar los valores de

las di ferentes constantes estát icas a¿ ¿ .
En la fi gura # E. 11, la cual corresponde al gráfico

Torque vs. Velocidad angular de la turbina, manteniendo
constantes el caudal, la altura de cabeza y la posición del
inyector, se puede determinar la desviaci ón de torque máxima
y .la desviación de velocidad correspondiente a esta varia—
Pag.
ción de tonque del £5/¿ medidos corno ± 12.5% alrededor del
torque nominal 'de 4.9 Ib— pie. La variación esta dada por:
= 100 (rng-rní ) /mo
= 100(5.5 - 4.a9)/4.9
Para dichos torques, en 1-a gv-áfica # £.11, también se
t ienen las siguientes velocidades:
M0 = 4.9 lb~pie —> No = 6OO RPM
MI = 4.29 Ib-pie —> Nj « 525 RPM
M£ « 5.5 Ib-pie —> Ns = 675 RPM
En resumen, el punto de régimen de la turbina estará
dado por:
n0 = 6OO RPM
20 = 1 . 75 crn
Q0 = 3. 7 Itr/s
P0 = O. 55 BHP
H0 = 7O pies
M0 = 4.29 Ibs-pie
(Alrededor de estos valores se calcularán las cons-
tantes estáticas de la turbina a¿¿, considerando que el
sistema estará sometido a fluctuaciones del 1E:5^ del torque
nominal. Estas constantes serán calculadas en por unidad

Pag. 36
Para el cálculo de las constantes a¿ ¿, es necesario
determinar ex per i mental rnen te las" curvas estát i cas de funcio-

namiento del caudal Q y de tarque M respecto de: altura de
cabeza H, velocidad N, y de la posición del inyector Z.
E1 proced irnient o para det errni nar cada una de 1 as 6
curvas es pract icarnente el mismo. Las curvas se basan en
la -combinación de los tres parámetros H, N, y Z. Es necesa-

rio tener constantes dos de ellos en el punto nominal para
cada curva y el tercero se gráfica en función del parámetro
Q o M, por lo tanto las rnod if i cae iones sobre cada uno de los
parámetros se opera del si guiente modo:
Q => Se modifica mediante el cierre o apertura de la vál-
vula de paso de caudal a la sal ida de la bomba eléc-
trica. El valor Q cuando es constante deberá fijarse

en el punto nominal de 3.7 It/s. Se mide en la altura
de la regleta del vaso del vertedero con ayuda de la
curva de calibración # 2. 13.
- M -=> Se modifica rned i ante la carga o descarga del freno

Prony. El valor nominal es de 4. 9 Ib—pie. Se mide en
los d inarnórnetros del freno Prony.
H => Se 'modifica (en el laboratorio) mediante el aumento
de caudal Q, y también mediante el cierre del inyec-
tor de la turbina. Se mide en el manómetro a la en-
trada de la -turbina.
Pag. 37
N => Se rnod if ica mediante la carga o descarga del -freno
Prony, y princi pálmente por el cambio en la posici ón
del inyector. Be mide por medio de una lámpara estro-

hosco pica, y su valor nominal es de 600 RPM.
Z => Se rnod i f ica por medio de la acción de cierre del in-
yector por medio del sistema oleornecánico. Su valor
nominal es de 1. 75' crn. Se mide por rned i o de la

regleta colocada -sobre el eje del cilindro del
sistema oleornecánico.
CñLCULD DE a 13L .-
La constante a^ ]_ es la variaci ón de caudal en f un—
ción de la altura de cabeza de la turbina, (aq^/dh^).

Para esta variaci ón caudal/a 11 ura se rnant ienen constantes la
posición del inyector Zo (1,75 crn), y la velocidad de
régimen No (GOO RPM).
Para el cálculo -de esta constante a¿ ^, es necesaria

determinar experimentalmente la curva de variación del cau-
dal O vs. altura H. \a curva se presenta en la figura #

2.7, en donde se Ka graficado el caudal corno función de la
altura de cabeza, manteniendo constantes tanto la velocidad
de 6OO RPM. , y la posición del inyector Z¿ ( rned ido desde
totalmente- abierto). El rango medido comprende una varia-
ción de alturas desde 4O hasta 1OO pies.
VELOCIDAD ANGULAR DE LA TURBINA
no = 6OO RPM
4 .5 ¡I
E
m
4.0
QQ
cr
3,5
o
Q
< 3.0
cr
h-
2.5
i 58
Q
Z>
<
U
2.0 ~D
Q
40 50 60 70 80
00
FIG.2.7 ALTURA DE CABEZA H (pies)
Pag. 33
El cálculo de la constante a^j en p. u. , se realiza
de la siguiente manera en base a la figura # £-7:
! N0, Z0 const.
= <AQ/Q O > / <AH/H O > ¡ N O ,Z O
<Q£ - / Q0 4 - 3.44) / 3.7

a ljL == •
(H£ - / H0 (80 - 60) / 70
= O. 57
CfíLCULQ PE a1£.
s^~~-^ La constante a^£ es la variación del caudal sumís—
trado a la turbina en función de la velocidad angular de la
misma (dq i/anj, ) . Para esta variación se mantienen cons—

j
tantes, la posici ón del inyector Zo (1. 75 crn) , y la altura
de cabeza Ho (70 pies) )
Para el cálculo de a i£ ss necesaria la determina-
ción experimental de la curva de variaci ón del caudal Q su-
ministrado a la turbina vs.la velocidad angular N. Esta
v curva se presenta en la figura # £-8, en donde se ha gra—
ficado el caudal corno función de la velocidad angular de la

J
turbina, manteniendo constantes tanto la posición del inyec—
^tor Zo (1.75 crn), así corno también la altura de cabeza

CAUDAL SUMINISTRADO A LA TURBINA Q (Its/s)
00
<
o
o
o
o
<7> í~
O
m m
r n
00
c
OD
Pag. Al
r
H, (70 pies). Esta curva se ha obtenido fijando primera-
mente la turbina en el punto de funcionamiento nominal: .
N 0 - 6OO RPM.
Q = 3. 7 Itr/s.
H0 = 7O pies.
«o = 4. 9 Ibs-pie.
7 0
¿ =5 1. 75 crn.
Los resultados muestran que para una turbina Peí ton,
la variación de la velocidad producida por la carga, no va a
tener efecto en el cambio del caudal surnistrado a ella, pues
éste solo puede ser rnod if icado por las válvulas de paso de
la tubería de presión, y por el inyector.
El cálculo de la constante a^£ en p. u. , se realiza
de la siguiente manera en base a la figura # £.8:
= (c)Q/Q0) ! Z0, N0 const.
= (AQ/G)
0 / < A n / n ) ! Z0,
, N0 const.
(3. 7 - 3. 7) / 3.7
a 1£ -
) / n0 Í&75 - 5£5) / 6OO
a ie = O. O
Pag
El rango de velocidades de 675 a 5£5 RPM, corresponde
al cambio que se opera en la turbina cuando se le sámente a
una carga del £5% del t erque nominal total, según lo muestra
la f i gura # 2. 11 .
" "N - - - _ . .
CñLCÜLÜ DE a13.- "")
La const ant e ^3 es la va r i ac ion del ca ud a 1 sumí— \
nistrado a la t u r b i n a en f u ñ e i ón de la posici ón d e l inyector ;

i
(áq i/azi ) . Para esta variación se rnant i ene constante /
la velocidad angular No (600 RPM). La altura de cabeza
Ho, se mantiene constante en los casos reales, pero en el
laboratorio no se cumple por las razones que se indican du-
rante el desarrol lo.
Para el cáculo de ^13? es necesaria la determina-
ción experimental de la curva de variación del caudal Q su-
ministrado a la turbina vs. la posición del inyector 2. Esta
curva se presenta en la figura # £. 9 en donde se han grafi-
cado el caudal corno función de la posición del inyector,
manteniendo constante la velocidad N0 CGOO RPM) , por medio
!, del freno Prony, y tratando de mantener constante la altura
':de " cabeza H0 (70 pies). ) Esta condición es muy difícil de
obtener en el laboratorio, puesto que cuando se cierra el
inyector se cambia el punto de funcionamiento dado por la
curva estát ica Q— H de la bomba, así ésta trata de vencer la
resistencia ejercida por el cierre del inyector elevando la

OJ OJ
Ül b Ül
~o
o
co
o
o
H
C
o X
m
r II
OJ D
o m
m
o CO
Ñ01 2
CD
H "o m
O Cu' M
N
Ef
3
Pag. 44
presión o altura de cabeza en forma considerable. Este e—
fecto en el caso real no se da, puesto que la máxima altura
de cabeza a que llegará el sistema es la altura del reservo-
rio. Por lo tanto para el rango de recorrido del inyector
desde 16 hasta SO rnrn, el cambio de presiones correspond i ente
es de 30 hasta 125 pies.
El cambio de caudal viene dado por la variación en la
posición de la válvula í^b 5 de *a bomba en el sistema de
laboratorio, por lo tanto el sistema tiene independecia en-
tre el recorrido del inyector y el caudal que entrega la
bomba.
El cálculo de 3^3 en p. u. se real iza de la si guien—
te manera, de acuerdo a la figura # £.3:
a13 = ! Zo, No const.
a13 = <AQ/QO) / (Az/z0)¡ N.-, const.
(Q S - Q 3L ) / Q0 (3. 7 - 3. 7) / 3. 7
(Zg - Z jL > / Z 0 ( 1 - £5 - Í - 65) / i. 75
a13 = 0.0
Pag. 45
CfíLCULO DE agí-- J
La constante a£i es la variaci ón del torque apiica—
do en el freno Prony vs. la altura de cabe:za disponible
(árfli/dhi>. Para esta variación se mantienen constan-
tes, la posici ón del inyector Z0 (1. 75 crn), y la velocidad
angular N0 (6OO RPM). \a el cálculo de ag^ es necesa
ción experimental de la curva de variaci ón del torque api i—/
cado en el freno de Prony <M) vs. la altura de cabeza <H)(

/
medida a la entrada de la turbina. Esta curva se presenta
\n
\n d
la velocidad angular <NO), y la posición del inyector/
El cálculo de la constante aî en por unidad, se
real isa de la siguiente manera, en base a la figura # £.10:
> /'(i3H/H0>: Z0, NQ
<AM/M O ) / CAH/HO)¡ z0, NO
<M e - MI) / M0 <5. 5 - 4 . 33) / 4. 9
<H - H > / H (75 - 64) / 67
- 1- 51
JORQUE APLICADO EN EL FRENO PRONY m (Ibs-píe)
o
no
o
m
r~
r~ o
H o
d o
>
o
O
m
o en
>
DO CD
m O
NI O
:0 O
T) m
fu
H
e
^}
CD
Pag- 47
CfíLCULO DE
La constante a££ es la variación del torque apli-

cado al freno Prony versus la velocidad angular de la tui—
bina (ami/aní) ,. - Para esta variaci ón se rnant ienen cons-
tantes, la posición del inyector Z0 (1. 75 crn) , y la altura

c
de cabeza H0 (70 pies). \a el cálculo de a^g, es necesa
ci ón experimental de la curva de variaci ón del torque api i —

cado en el freno de Prony (M) vs. la velocidad angular de la
turbina (N) . Esta curva se presenta en la figura # £.11, en
donde se muestra la variación del torque corno función de la

velocidad de la turbina, manteniendo constantes tanto la
posición del inyector Zo (1.75 cni) , así corno la altura dex

cabeza H0 (70 pies).
Por rnedio de la fórmula para el torque descrita en la

sección II . B. 4-, se graf i can las variaciones de torque y ve-
locidad.
El cálculo de la constante agg en p. u. , se realiza

de la siguiente manera en base a la figura # E. 1 1 :
) / ((3N/N0) ! Z OJ H0
CAM/M0) / (AN/N0) ! Z0, H0
JORQUE APLICADO AL FRENO PRONY m (Ibs-pie)
31
o
ro
m
o
o
o
o
3>
:z
o
d
I"
o
m
H
d
CD
2
3>
TJ
Pag. 49
- MI) / (5. 5 - 4 . S9> / 4. 9

<N e - (525 - 675) / 600
1. OS
CñLCULÜ DE a£3.
La constante *£3 es la variación del torque api ica—
do en el freno Prony en f uncí ón de la posición del inyector
(arn^/az^) . Para esta condición se mant ienen constantes

la velocidad N0 (600 RPM) y la altura de cabeza (en teo-
r¿a) H0 (70 pies) , esta últ ima condición como se expl ico
en e1 cá le u lo de la const arnt e a ^3 , en el la borat or i o no se
cumple puesto que cuando se hace recorrer el inyector, la
altura neta medida a la entrada de la turbina va a f 1 actuar.
El cálculo de la constante a^3 eri P- u - ' se muestra

a cont inuación, en base a la f i gura # 2. 12.
(dM/M0> (dZ/Z0) ! No, Ho

M/M0) ( Z/Z0) ! N01 H0
MI.) M0 4. £9) / 4. 9
(18. 5 - 16. 75) / 17. 5
ALTURA DE CABEZA
H =3Q-125pies
-Q
z:
o
cr
cu
o
z:
UJ
cr
u.
ÜJ
2:
UJ
o
Q
<
y
_j
CL
<
UJ 2 P
D
O
cr
o 13
Q
19
Oí
O
2.12 POSICIÓN DEL INYECTOR Z (mm)
Pag. 51
CÜRVfí DE CfíLIBRfíCION DEL VERTEDERO.-
La curva de calibración del vertedero se ha obtenido
con el fin de medir rápidamente el caudal consumido por la
turbina, en función de la altura de la regleta del vaso de
calibración. Para el procedimiento de obtención de la cut—
va ver referencia (03). La curva de calibración se presen-
ta en la figura # £.13.
II.C.- CfíLCULÜ DE Trn Y
II. C. i.™ RNftLISIS DEL SISTEMfl TURBINñ INERCIP

SENERRDOR.
Las ecuaciones (£.30) y (£.31> de transferencia para
una t urbina, dependen de parámetros corno: ^£3? a££i
a21i a l 11 a!2 y a!3i (que son constantes t ¿ picas del

funcionamiento de la turbina), y de constantes exteriores a
ella corno son: Trn y Tw, t iernpos de arranque mecánico relat i —
vo a la inercia de la turbina — tubería y de arranque del
agua del sistema hidrául ico, respect ivarnente.
La ecuación resultante F-^ es una relación en por
unidad del torque mecánico de salida de la turbina respecto

Pag. 52
CURVA DE C A L I B R A C I Ó N DEL VERTEDERO
2 3
FIG. 2.13
Pag. 53
del recorrido del inyector. La figura # £.14 muestra la
di sposición de bloques del sistema turbina inercia. . En
ella se aprecia la función de transferencia deducida ante-
riormente, y una función I referente a la inercia que trans-
forma el terque en velocidad, para que una muestra de éste a
su vez sea la seíâl de entrada al gobernador.
El diagrama 'de bloques relat i vo a esta fuñe i ón de
transferencia se muestra a continuación en la figura 4* £.14
IT12 del freno

o generador
m m-J "i
J
ni
Señal de velocidad a regular
Se t i ene F-t=rni/z Se debe tener: F
(R) I = n i / rn i
( B )
Figura # 2. 14
Tamb ien es necesar i o anotar q ue cuando la t urb i na es—
tá conectada a un generador y éste recibe una demanda de
carga, "frena a la t urbina". Este t i po de frenado se de-
nomina torque de carga rn£, y se opone al torque de la t ui—
bina r n .
Pag. 54
El fcerque de carga rng es restado del torque de la

turbina rnj, dando corno resultado un torque neto (rnn) con
el que se mueven el grupo turbina — generador, y que por me-

dio de la función de transferencia I del diagrama (B) de la
figura # 2. 14, es convert ido en la señal de velocidad a re-
gular (ni). Se concluye que el diagrama de bloques de la

figura # £-14 es el que detalla en forma más explícita el
funcionamiento del sistema tubería turbina inercia, y de-
berá ser utilizado en el diseño del lazo de control (05) (OS)
II.C.£.- DEDUCCIÓN DE LR FUNCIÓN DE TRPNSFERENCIO DE Lft
INERCIP (I) DEL SISTEMA TURBINA - INERCIP
La ecuación que domina el movimiento circular de un
cuerpo, en general depende de su masa y radio de giro, (mo-

mento de inercia), el torque de este cuerpo (cuando g ira) es
una función de su inercia y aceleración angular:
Pdernás el grupo turbina inercia al entregar potencia
mecánica proporciona otra ecuación de torque igualmente va—

1 ida, pero en función de la potencia y velocidad angular:
Por lo tanto se puede decir que el torque de la tur-

bina es:
M = KP/W = I(dW/dt> ( 2. 34 )
Pag. 55
Donde:
K = Constante de compatibilidad dimensional (55O
Ibs-pie/s. HP. ó 83-34 Kg-m/s.HP))
P = Potencia entregada por la turbina HP.
W = Velocidad angular de la turbina (Rad/s).
I - Momento de inercia del grupo turb'ina—inercia-
generador (Ibs—pie1^ o Nt—m1-).
Por faci1idad de . cálculo, el momento de inercia del

grupo tur bina-inercia—generador puede ser considerado corno
un arreglo sirnpl if icado de masas ci 1 ¿nd ricas corno el mostra-
do en la figura # £.15:
Re,We
GENERADOR
Figura # £.15
De alguna manera simple, y con apoyo de la física y

algunas consideraciones, es posible el cálculo del momento
de inercia de todo el grupo, que incluye además el árbol de
la turbina .y una masa o volante adicional para- aurnent ar la
estabilidad del sistema controlado.
Pag. 5£
Por lo tanto la ecuación (2. 34) queda corno:
M = kP/W = (I/g) (dW/dt) ( S.35 )

i
Donde se aumentó la gravedad para tener cornpat ibi 1 i-
dad de unidades. En (2.35) se definen:
dW/dt — acelerad ón angular del sistema (rad/s1-).
dW/dt = d/dt (£nN/60) = 2n/60 (dN/dt)
N = velocidad angular del sistema (RPM)
La ecuación (£.35) puede ser escrita corno:
<dW/dt) ( 2. 3£
I EnN d(anN/6O)
ni , — „ . . ™_ .—
HK —
g 6O dt
Donde se llamará:
= d/g) (£n/6O)
Por lo que la ecuación de Pk (2. 37) quedará corno:
Pk/N = ki (dN/dt) ( £. 38 )
Para poder tener la ecuación (2.38), en por unidad se

Pag. 57
multiplicará por:
<N O /P O > (i/k>

Donde:
P0 = potencia nominal de la turbina CHP)
N0 = velocidad nominal del grupo (RPM).
Rdernás rnult i pl icarido por (1 /N0) y reagrupando se tendrá :
P/P0 NQ»- d(N/N0)

k-
N/N0 P0k dt ( S. 39 )
Donde :
P/P0 = po = potencia en por unidad.
N/N0 = no = velocidad nominal en por unidad.
Se llamará Trn a la siguiente expresión:
Trn « KÍ <N 0£ /P 0 k)
Trn « ( < £ n / 6 0 ) £ / k ) ( I / g ) (NO£/PO)
Reemplazando valores se tiene:
Trn - (s) (27) (31) ( £. 40 )

1.615 P0
Pag. 58
La ecuaci ón (2.39) puede ser escrita como:
p pu /n pu " mn " Tm <dn pu /dt) ( £.33*)
Con mr, = torque de aceleración neto en p. u y n p _u
igual a n^ velocidad de la turbina en por unidad.
Ut ilizando (£.39*), se encuentra la función de trans-
ferencia de I, dada por la ecuación (2.42).
mn = Tm D (2.41 )
Despejando se llega a tener la ecuación de transfe-
rencia de la inercia (I).
.42 )
mri TrnD
La f i gura 4* £.16 muestra el diagrama de b l o q u e s
correspondiente a la f u n c í ón de t r a n s f e r e n c i a I.
TORQUE^ VELOCIDAD
—. — - m
mi Tm D ni
INERCIA I
Figura # 2.16
Pag. 5S
Para poder interpretar físicamente Trn, se deberá cal-
cular en base a (2.33*), el t iernpo1 necesario para acelerar
el grupo turbina inercia desde parado a la velocidad nominal
(n0=l ) , cuando se api ica al grupo un torque nominal cons-
tante <rnr,= l ) .
Los 1 imites de integración de la ecuaci ón (£. 39*)
son:
—Para el tiempo dt' desde O hasta T.
— Para la velocidad dn^ desde O a ri0.
1 = Trn (
T n0
f dt - /" Trn
o xo
T = Trn n0; y para n0-l (nominal):
Se deduce que T-Tm, cuando el sistema alcanza la ve-
locidad nominal <n0-l) la aplicar al grupo un torque no-
minal (rnr,= l) .
La experiencia muestra que ex isten rangos t i picos re-
comendados para Trn, asi corno*-también teóricos, esto se debe
a que el grupo turbina generador debe tener tiempos de inei—
cia grandes para dar t iernpo a que el regulador se adapte a
una nueva condición de carga, sin causar efectos de golpe de
ariete, pero este tiempo de inercia no deberá ser muy grande

Pag. 6O
puesto que causaría un retardo en la respuesta del sistema,

volviendo la reguladón demasiado "perezosa".
RftNGOS TÍPICOS Y TEÓRICOS DE Trn
Rangos típicos (seg.). Rangos teóricos (seg.)
7 a 9 S a 1S
recomendados: 8 segundos <S6)
II.C.2. 1-- ESTIMACIÓN EXPERIMENTAL DE Trn EN Lfi TURBINA

DE LABORATORIO.
A cont innación se descri be un método teórico ex peri —
mental para determinar Trn, en base a ciertos criterios de la
dinámica del cuerpo rígido.
1. — Se ubica una rnasa rn rnedi ante una cuerda enrroliada al
eje de la t urbina hasta una altura determinada "e"

según lo muestra la figura # £. 17 (a).
S¿ - Se suelta la rnasa, y se cronometra el t iernpo que se

demora en recorrer la distancia "e", part iendo desde
el reposo.
3.— Se tornarán varios tiempos para cada rnasa rn que se

ut i 1 ice.
De esta manera se obtienen los datos necesarios para
determinar la inercia de la turbina.

Pag. 61
Los diagramas de cuerpo libre de la masa rn y del gru-
po turbina — inercia, se presentan en la fi gura (2. 17b) y

sobre los mismos se aplican las ecuaciones de la mecánica.
< 1 )
m
e |p
1
(a) (b)
Fi g u r a # £. 17
CURDRO DE VflLORES DE Lft FIGURR # 2. 17
d = 3. 63 crn = O. 119 pies
e = O. 945 rn = 3.1 pies
t = 11.£ s (promedio)
m = 3. 864 kg = 8. 5 1 bs
g = 9.8 rn/s 2 ™ 3£. £ pies/s£
ñplicando las leyes de la mecánica de tiene:

Pag. 62
e « *zat£
a = 2e/te ( 2. 43 )
Rqui se ha considerado que la masa ni tiene acelera—
ci ón constante a. .
En el cuerpo 1, Fig # 2.17 (b):
= ' rna
T - P = rna
T = m í a + g) ( 2. 44 )
En el cuerpo 2, Fig # £. 17 (b) en donde se considera
despreciable el rozamiento:
M = Td/£
M = i o¿. ¿>c — acel. angular
lo¿: = Td/£
T = 2I^/d ( £. 45 )
Igualando <2.44) y (2. 45) :
= rn (a + g)
Pero a =c^d/£ entonces cx:: = 2a/d
d) C2a/d) = rn(a + g)
I = (rnd2/4) (1 + g/a)
Pag. 63
Reemplazando (£.43) se tiene:
I = <rnd£/4> (1 + gt2/£e) ( H. 46 )
fidernás reemplazando los valores del cuadro de la fi-
gura # £.17 en la ecuación (£.46) se tiene:
I = £0.14£50 lbs-pie£
I = B. 83 Nrn/s£
CRLCULO DE Trn DEL GRUPO TURBINñ-INERClñ EN EL
LfiBORftTORIO
Una vez calculadas la inercia, la potencia nominal y
seleccionada la velocidad nominal de funcionamiento se reem-
plazan en la ecuaci ón (£.40) teniéndose:
I N0£ 10-6
Trn = (B) ( 2. 40
1.615 Po
= £0. 14£5 Ib-pie*
N0 « 600 RPM
Po = O.56 HP
Trn = 8. OÍS s
Pag.
-" DEDUCCIÓN DEL TIEMPO DE ftRRPNQUE DEL fiGUft (Tw)
El t lempo de arranque del agua, o constante de t iernpo
Tw, es el t iernpo que necesita el agua para recorrer el cii—
cuito hidráulico de longitud L, con altura H, y velocidad U
(promedio). Este tiempo se torna entre los puntos de aduc-
ción y la tubería de descarga en caso de que exista.
Para obtener la ecuación de Tw que se utiliza en la
ecuaci ón (£.26), es necesario desarro1 lar el término Zp^Te
y hacer los reemplazos que se indican a continuación. Se
deberán definir primeramente los si guientes parámetros en la
tubería de presi ón:
Te = L¿ /a t iernpo de elast icidad para cada
tramo de longitud Li Cs)
a = Velocidad de la onda de sobre presión
(apéndice.II.M)
L¿ = Longitud de cada tramo de tubería de presión
(pies o metros)
U i = Velocidad prorned io del agua para cada tramo de /
longitud L¿ (pies/s ó rn/s)
Ho = La altura de cabeza total (pies ó metros)

o o
g = Aceleración de la gravedad (pies/s1^ ó m/s^)
ñ¿ = ftrea de la tubería correspondiente a cada
tramo L¿ (pies1^ o metros^)

Pag. 65
U i = Q0/ñi Velocidad prorned io del agua para las
secciones ni en donde.recorre con velocidad U¿
Zo = a/gñ¿ (de las definiciones anteriores)

Z pl = Z0Q0/H0 irnpedancia normalizada de la
tubería de' presión (sección II. B. 1)
Entonces se tiene:
ZplTe = (L¿/a)(ZOQO/HO)
Reemplazando Zo se tiene:
Z pl Te = CLi/a) <Q0/HO)
La teoría define a Tw en la siguiente expresión:
Tw = LiQCl/gH0fl ¿ para cada secci ón L¿ con

área ñ¿.
Tw total será la suma de los diferentes tramos L¿.
Tw = EL¿U¿/gHo (Psra cada tramo)
En general:
Tw ~ o (Ecuación fun— ( 2. 47 )
darnental de Tw) (£6)
Pag. 66
De esta forma queda demostrado que el reemplazo de Tw
en la ecuación (2*25) para obtener la ecuación (2.26) de
F3, es just ificada y es por esta razón que se ut iliza en
las ecuaciones de transferencia de la turbina.
II C.3,i. CPLCULO DE Tw EN Lfi TUBERIR DE LftBORñTORIQ
El cálculo se basará en la aplicación de la ecuación
(2.47) para" las condiciones ex istentes en el laboratorio.
La ecuación (£.47) tiene su aplicación para tuberías
en genera 1, 1 as ni i srnas q ue se componen d e var i os tramos con
diferentes secciones en cada uno de el los. Pero en la tu-
bería de laboratorio, "en vista de las reducidas dimensiones
del equipo, (figura # 2. 18), se debe modificar la ecuación
Í2.47), para adaptarse a un solo tramo de sección constante,

y velocidad promedio también constante.
TUBERÍA
Longitud = 6m
m VÁLVULA
9b INYECTOR
MOTOR- BOMBA
r r-\
_^J 1
F i g u r a tt 2. 18
Pag. 67
LQ
Tw = ( £. 48 )
PgH
Donde:
L = 6 rn longitud total de la tubería
d = O. 064 m = £K2 pulg. d iárnetro interior-

Q = 3. 7 Itrs/s caudal consumido por la t urbina
g = 3. 8 rn/s£
q = nd¿ / 4 • = O. O0322 rn£
H = £1.34 m = 70 pies altura de cabeza nominal
Para el caso de laboratorio debido al punto seleccio-
nado, que establece un caudal Qo = 3-7 It/s, y las dimen-

siones de la tubería que se exponen en la figura # 2. 18, el
tiempo de arranque del agua calculado mediante la ecuación
(£.48) es:
Tw = O.04 s
Pag. 88
ESTUDIO DE LftS ECUACIONES DE LP TURBINfl
Y EVflLUflCIQN DE RESULTfíDGS
III.P. - INTRODUCCIÓN
En este capítulo se realizará una simulación de la
respuesta en el t iernpo de una turbina a part ir de su f uncí ón
de transferencia (rn/z), la cual fue desarrollada en el capí-
tulo II. Para la realizaci ón de esta simulación, se desa—
rrollo un programa para una computadora digital, el cual se
describe detal 1 adámente, en el apéndice fi. Con esta sirnu—

i
lación digital se estudiará el comportamiento de la res-
puesta torque posición (rn/z ) de una turbina, cuando la misma
sufre perturbaciones alrededor de su punto de funcionamiento
norn i na 1. Para est e est ud í o se t ornará una señal d e ent r ad a
escalón unitario de la posici ón del inyector. ftdernás el
est ud io irá dirigido a determinar qué variaciones introducen
en la respuesta de la turbina, los cambios de los valores:

tiempo de arranque mecánico (Trn) , tiempo de arranque del
agua (Tw) y los grupos a¿ ¿.
Pag. 69
III.B.- SIMULACIÓN DIGITñL DE Lfí RESPUESTñ ñ UNfí ENTRfíDfí
ESCñLGN UNITñRIG EN Lft POSICIÓN DEL INYECTOR PE
LP TURBINfí
La simulación se realizará a partir de las ecuaciones
generales de la turbina (£. 3O) , y (£.31):
G
a ll T w D £- 3O
(TrnD -
Donde las constantes fii y ai i están relacionadas por:
'w
Reemplazando la ecuaci ón (£. 31 > , en (£. 30) , y d e sa-
rro 1 lando se 1 lega a l a ecuación (3.1): ___
2 2
AoTwD | A2Tw D-f-(A 3 -t-A|)a 2 ¿TwD -t- a22Q
I -han Tw D w D-t- D I- a,,a2¿Tv/]-t- Tw] - J2
( 3.
Pag. 7O
Mediante la ecuación <3. 1), será simulada digitalmen—
te la respuesta de la turbina en el t lempo. Esta sirnulaci ón
se ha real izado para los siguientes grupos de constantes
a¿-[ de la turbina: valores típicos, ideales, calculados,
aproximados, y sus correspondientes ft¿ , que se muestran en
la tabla # 3. 1.
TfiBLft 3. 1
CONST. TIPICftS IDEfiLES CftLCULfiDfiS RPRGX
al 1 O. 58 0. 5 O. 57 0. 50
a!2
-0. 15 0. O O. OO 0. 00
a!3
1. 10 1. O O. OO 1. O O
a21
1. 40 1. 5 1. 51 1. 50
aop -1. 00 * O -1. 06 — 1 OO
a£3
1. 50 1. 0 2. 5O H. 5O
«0 -O. 67 -1. 0 1. 43 -O. 25
ni -0. 37 -0. 5 1. 60 — 0. 50
Los va1ores t í p i eos son 1os que en forma más us ua 1
t ienen la mayoría de los sistemas que trabajan a plena car-
ga. Los valores ideales son los que teóricamente deberían
tener las constantes de la turbina cuando los rozamientos
son despreciables. Los valores calculados son las constan— '
tes determinadas específicamente para la turbina de labora-
torio. . Los valores aproximadas son aquellos para los cua-
les se consideran todas las constantes corno ideales excepto
a^3i ls misma que se toma con .su verdadero valor. Esta úl-
tima condición se la puede usar siempre y cuando no sea po-
sible determinar el resto de las constantes del sistema.
(24)(2G) <3£)
Pag. 71
ft part ir de la ecuación general de la t urbina (3. 1),
se obtiene: la ecuación con primera aproximación, la ecua-
ción ideal y la ecuación de la turbina de laboratorio (sec—
ción III. B.1); para las cuales se obtiene la respuesta en el
tiempo de la turbina (rn/z) considerando cada uno de los gru-
pos de valores de la tabla # 3. 1 (de a¿¿, y de ft¿ ) , va-
riando Trn (£-4—8—10) dentro del rango teórico (sec. 11. C. £),
y Tw (O.04—0. 5—1—£) . Estos últimos son valores t í pacos de
circuitos h idráulicos cortos.
PRESENTACIÓN GENERfíL DE LfíS CURVfíS DE RESPUESTA
DE Lfl TURBINP EN EL TIEMPG)
III.B.l.- ECUñCION GENERRL:
Una vez que se ha deducido la ecuación general de la
t urbina (3.1), se procede a la simulación de la respuesta
cuyos resultados se presentan en las fi guras # 1 a la # 16,
en las cuales se ha graficado: el torque/posición vs. el
tiempo. Estas curvas se obt ienen para cada grupo de valo-
res a¿¿ (tabla # 3.1), manteniendo constante el valor de
Tw, para la variación indicada de Trn.

RESPUESTA A ESCALÓN UNITARIO DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA TURBINA
Ecuación General CTw=0.04 y Tm=2-4-8-105
VAJ-OHE* TÍPICO*
Tm = 2
Tm=4
Trn=8
Tm=lO
VALORE* CALCULADOS r !•%*-. • 4
"D
D
(O
•sj
ro
Ecuación General CTw=0 . 5 y T rr\~2.~ 4-8-
VM.QRC» XDCA1.C»
r !•«••- * 7 VALORE» CALCIU_AI>O« VALORCl APTÍOXIMAOO»
~0
Q
OJ
Ecuación general (Tw=1 y Tm~2-4~8-10)
VALORE* TÍFICO* r i»**-- • i» VALORE* XDCAU-C*
Í1
VALORE* CALCULADO*
8 -
Ecuación General CTw=2 y Tm=2—4~8—10D
VALORE» 73rlCO* VALORE* IDCALC»
TXEi-tra «i t-»
VALOREE CALCULADOS «u<-« * 10 VALORE* APROXIMADO*
"O
O
Pag. 76
De las curvas presentadas se observa:
-a. — El máximo valor de tarque alcanzado por la turbina

depende del valor de ag^ dado por la tabla # 3. 1.
-b. — Cuanto mayor es el valor de Trn, la turbina necesita

un tiempo mayor para llegar a un torque neto de cero.
-c. — El incrementar el valor de Tw, aumenta el tiempo re-
querido para alcanzar el torque máximo, y ,consecuen—
teniente el tiempo de respuesta total.

-d.— P pesar de que ag3 se mantiene constante, al aumen-
tar Tw, el torque máximo alcanzado por la turbina

tiende a disminuir.
Pag. 77
III.B.2. ~ ECUPCIDN CQN.PRIMERP flPRQXIMfiCION:
En la ecuación (3.1) serán despreciados los
términos: fiíf^Tw^D 2 y a^ i 2 TrnTw s D 3 , con lo
cual se obtiene la ecuación (3.2):
-t- A o T w D
+•
^ I + anTwD D [ 2 QjtTrriTw+aj] Ca ¡2 a 2 ¡—c lf Q22)TwJ-r D |_Tm fí°i2 Q 2i"~- {
( 3.2) X
Los términos despreciados se ha comprobado que no
producen en la mayoría de los casos una variación sustancial

en la forma de la respuesta de la turbina.
Las curvas resultantes de la simulación, usando la
ecuación <3.£) se presentan en las figuras # 17 a la # 32,

en las cuales se ha graficado, el torque/posici ón vs. el
t iernpo. Estas curvas se obt ienen para cada grupo de valores

a ii (tabla # 3. 1) , manteniendo constante el valor de Tw,
pa'ra la variación indicada de Trn.
De las .curvas presentadas se observa:
—a.— El máximo valor de tarque alcanzado por la turbina

depende del valor de 333 dado por la tabla # 3. 1.
RESPUESTA A ESCALÓN UNITARIO DE LA FUNCIÓN DE TRANS
Pr i mera Aprox i mac i ón (Tw = 0.04 y Tm=
VALORE* lírico*
7ICMTO **t C TIC
VALCHC» CALCUUAJXJ»
7JCHPO v> C TJC

Primera Aproximación CTw=0.5 y Tm=2-4-8- I 0)
VALORE» Tinco» VALOKCS XDCALCI
". "^ a •-.-•-
VALOR» CALCULADO*
S -
Pr imera A p r o x i m a c i ó n CTw= I y . Tm=2—4—8— 1 0!)

VALORE* TÍFICO* r i ••-»-* * ce VALORE» HDCJÜ-C*
VALORES CALCULADO»
Tí
o
(O
3 - 00
o
Pr i mora Aprox i mac i on CTw=2 y Tm—2—4-8-10}
n•—-- • 3»
CALCULADO»
00
TICPtPa «i C-* TICHTO •-> C*»,,

Pag
-b. — Cuanto mayor es el valor de Trn, la t urbina necesita

un t iernpo mayor para 1 legar a un torque de cero. •
-c. — El incremento del valor de Tw, aumenta el t iernpo re-
querido para alcanzar el torque máximo y concediente—
mente el tiempo de respuesta total.

-d. - fi pesar de que 353 se rnant i ene constante, al aumen-
tar Tw, el torque máximo alcanzado por la turbina
tiende a disminuir.
-e.— De la comparación de las curvas # 1 a la # 1&, con
1 as curvas # 1 7 a la # 3£, se observa q ue no ex i st e

desviaci ón sustancial en la respuesta de la turbina,
si se usa la ecuación general (3. 1) o la primera
aproximación (3.£), por lo cual es preferible usar
ésta.
Pag. 83
III. B. 3.- ECUflCION IDEPL:
En la ecuaci ón (2. 30) se desprecia el término B
(n/z) , relat i vo a la variaci ón de la velocidad de la turbina
respecto a un cambio de la posici ón del inyector, dado por
la ecuaci ón (2. 31 ) , obteniéndose así la ecuación (3. 3) .
1 + a11TwD ( 3. 3 )
El término G puede ser despreciado cuando los cambios
de velocidad de la turbina, ante una variaci ón de la pos i —
ci ón del inyector son muy pequeños. Este caso se presenta
generalmente en sistemas de generaci ón int erconect ados.
(£4) (£6) (35)
En base a esta ecuación (3.3), y de los valores de:
a¿ i (tabla # 3.1), y de Trn, se obt i ene la respuesta en el
t iernpo (rn/z) torque/posici ón del inyector de la turbina. Las
curvas resultantes de la simulación de la ecuación (3.3) se
presentan en las figuras # 33 a la # 3&, en las cuales se ha
graficado, el torque/posici ón vs. el t iernpo. Estas curvas se
obtienen para la variación indicada de Trn, y los valores de
la tabla # 3. i, ante una perturbación escalón unitario en la
posición del inyector.

Ecuación Ideal CTw=0.04-0.5-i-23
VALOUE* X&CALC*
Tw=0.04
Tw=0.5
Tw= I
Tw = 2
TTCrtPO --. C.vv
n «v. » se CALCULADO* VALORE* ASTOXEMADOC
BO
a*.
M•
"D
Q
O)
TTXHTO v% C».«
Pag. 85
De las curvas presentadas se observa:
-a.- En la respuesta no influye Trn.
-b. — El máximo valor de torque que alcanza la turbina de-
pende de a£3-
-c. — El incrementar el valor de Tw, aumenta el t iernpo re-
querido para alcanzar el torque máximo consecuente—
rnent e i ncrernent a el ti ernpo de r es p uest a total, y se
introducen retardos en la respuesta de la turbina.
III.B.4.- ECURCIQN DE LP TURBINR DE LABQRPTORIO:
Un caso muy part icular, es aquel para el cual el
t iernpo de arranque del agua es cevô, o cerano a cero, caso
presente en la t urbina del laboratorio, en ella dadas las
condiciones de funcionamiento y de la geometría de su tube-
ría se obt iene un Tw de O.O4 segundos, que para efectos
práct icos se puede considerar corno cero.
En las ecuaciones (£.30), y (H.31) si se considera
Tw—O, se obtienen las ecuaciones (3.4), y (3.5) que se in-
dican a continuación:
Ft = a£3 + a££G ( 3. 4 )
G = a£3/(TrnD - a£2> ( 3. 5 )
Pag. 66
Reemplazando el valor de G, en la ecuación (3.4), se
obtiene la ecuación (3.6):
= a£3~f"rnD/ (TrnD - C 3. 6 )
La ecuaci ón (3.6), es la función de transferencia
torque/posici ón del inyector (rn/z) , para el caso part i cu lar

del laboratorio, en el cual Tw=0.
En base a la ecuaci ón (3.6), los valores calculados
de la tabla #3.1, y para variaciones de Trn de £—4—8-10 se-
gundos, se obtiene la respuesta en el tiempo de rn/z. La
curva resultante de la simulación de la respuesta de la
ecuación (3.6), se presenta en la figura # 37, en la cual se
han graficado para los valores anteriores y la ecuación de

laboratorio, el torq ue/posici ón vs. tiempo, para cada Trn.
rxwcrcH DC LA TURSIXA DO_ LAB. TOROCCVPOSXCIOH
ci.aa
Figura # 37
Pag. 87
De la curva # 37 se observa:
—a. - Cuanto mayor es el valor de Trn, la turbina necesita

un t iernpo mayor para 1 legar a un torque neto de cero.
— b.— Si se comparan las curvas de la ecuaci ón general y la
ecuación de primera aproximación, para los valores

calculados, cuando Tw — O. O4* segundos (figuras # 3 y
19) , con la curva # 37 correspondiente a la ecuación
(3.6) cuando se considera Tw=0, se aprecia que son

exactamente iguales en forma, y puntos homólogos de
las mismas t ienen el mismo valor, lo cual just ifica
la aproxirnaci ón del t iernpo de arranque del agua a
cero (Tw=O) para la turbina del laboratorio.
ñ continuación a partir de la ecuación (3.6) rn/z, se
determinará la función de transferencia de la turbina de la-
boratorio n/z (velocidad/posición del inyector), para compa-

rar el resultado obtenido cuando se m i d i ó ex perimentalmente
la f uncí ón rn/z de ésta (03) . Se plantea a cont inuacion el

diagrama de bloques equivalente del sistema turbina—inercia.
ht
L m 1 n ^-
Tm D
Pag. 88
Donde:
Ft = a £3 TrnD/(TrnD - a£2) ( 3. 6 )
Reduciendo el diagrama, de bloques se obtiene la fun-
ción de transferencia (3.7).
_„„_ ( 3 "7 )
z TrnD + 1
a 00
Si se denomina :
= Trn/a 2£
Se tiene la ecuación (3. 8)
__ ,,._,, / -? O \— — —
z rtD + 1
La relación resultante (3.8), es exactamente igual a

la ecuación que se m i d i ó para la turbina de laboratorio, lo
cual ratifica una vez rnás que la asunción de Tw=O es correc-
ta. (03)
Pag. 89
R cont inúación se simulará la respuesta de la turbina
de laboratorio en el tiempo, en base a la ecuación (3.8) y
los valores calculados de la tabla # 3.1, para Trn=2~4—8—1O

segundos. La curva resultante se presenta en la fi gura #
38, donde se ha graficado la velocidad de la turbina/posi—
ci ón del inyector (n/z) vs. el tiempo, para cada Trn dado, y
para una perturbación tipo escalón unitario en la posición
del inyector.
CCUACIDH DC LA TLJRKEKA DO. LAB. VELOCIDAD/POSICIÓN CT^-2—4-S-I85
ka.
uo
Fi gura # 38
De la curva dada en la figura # 38 se puede apreciar

que a mayor Trn (mayor inercia) , el t iernpo necesario para que
la turbina alcance la velocidad nominal es también mayor, lo
cual determina que el tiempo de arranque mecánico es un fac-
tor muy importante para conocer la respuesta real de la tur-
bina, ante una pert urbaci ón.
Pag. 9O
III.C.- TENDENCIñ GENERñL DE Lfí RESPÜESTfí DE Lfí TURBINR
En todas las gráficas presentadas a excepción de la
ecuación ideal, se puede apreciar que hay dos fases clara-
mente marcadas.
En la primera, el tarque disponible se va incremen-
tando paulat iñamente hasta alcanzar su valor máximo en t i am-
pos relat i varnente cortos, respecto al t iernpo total gráfica—
do. La mayor o menor velocidad con la que se alcanza el
torque máximo depende fundamentalmente del t iernpo Tw, y así
conforme se incrementa este t iernpo también se incrementa el
tiempo necesario para alcanzar el torque máximo, y cuando
Tw=0 o semejante a cero, el torque máximo es alcanzado in-
mediatamente corno en la turbina del laboratorio. Se cumple
así la primera fase de la respuesta.
En 1a se gunda f ase, el torque rnáxi rno comienza a di s—
rninuir desde el máximo hasta 1 legar a un valor de cero. La
mayor o menor velocidad con la que 1 legue a cero dependerá
de Tro, el t iernpo de arranque mecánico del sistema (Inercia) .
Entonces se puede decir que en la respuesta de una
t urbina ex isten dos fases claramente marcadas, las cuales

son dominadas por los parámetros: Tw para la primera fase y
Trn para la segunda fase.

Pag. 91
III.D.- EFECTO DE LOS PñRñMETROS Trn y Tu
III.D. 1.- EFECTO DE Trn SOBRE Lft RESPUESTA DE LP) TURBINft
Tal corno se indicó en el Capítulo 11, Trn es el t iernpo
necesario para que el sistema total alcance la velocidad de

régimen. Para pequemos Tm el sistema se vuelve muy sensible
a las perturbaciones, y reaccionará muy rápidamente, con el
inconveniente de que la turbina puede alcanzar altos valores
de ve1oci dad < sobret i ros), 1o q ue prod uce var i ac i ones
bruscas de la frecuencia de generación.
Por otra parte a grandes Tm el sistema se vuelve me-
nos sensible a las perturbaciones, y por lo tanto reacciona-

rá 1 ent arnent e corno resp uest a a 1 as rn i srnas, lo que t arnb i en
resulta inconveniente, ya que hace de la turbina-inercia un
sistema lento.
De lo expuesto anteriormente, y de la referencia (26)
se concluye que es necesario para el diseño de las turbinas
mantener el valor de Trn dentro del rango recomendado (£ a 12

seg-), para no tener sistemas ni lentos ni sensibles.
Pag. 92
III.D.S.- EFECTO DE Tw SOBRE Lft RESPUESTA DE Lft TURBINP
fi continuación se presentan los gráficos # 39 al 42
en los cuales se observa la respuesta en el t iempo, cuando
se simula la ecuación ideal y la ecuación general para un Tm
= 10 s, y para cada valor dado a Tw (O. 04-O.5—1—S s).
En las curvas se aprecia que conforme se incrementa
el valor de Tw, desde cero a £ segundos, se puede apreciar
que se va introduciendo un .t iernpo de retardo en la respuesta
de la turbina. También el -incremento de Tw reduce el máximo
torque alcanzado cuando las constantes a¿¿ toman los valo-
res calculados y aproximados a pesar de que a^3 no se ha
rnod if icado. Por lo tanto un incremento de Tw puede ser bené—
fi co para disminuir los sobret iros de la turbina, pero a la
vez puede introducir retardos en la respuesta del sistema.
En estas curvas también se puede apreciar que, cuando
Tw alcanza un valor alrededor de H segundos, la curva dada
por la ecuación general se aproxima en su fase inicial a la
curva obtenida para la sirnulaci ón de la ecuaci ón ideal.
Dada esta sirni 1 i t ud de respuestas en la fase inicial,
se puede usar la ecuación ideal de la turbina (3.4) para si-
mular la respuesta del lazo , ya que en el transcurso de los
primeros segundos de reacción de la t urbina se ejecutará la
acción de control.
Ecuaciones General e Ideal. C T m = l 0 y Tw=0.04-0.5-1 .0 — 2.0!)
Tioiro —-. c»
V«_CTtC« CU-OJ-APOl
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OJ
Pag. 94
III.E.- EFECTG DE *Z3 SOBRE Lfí RESPUESTñ DE Lfí TURBINfl
La constante ap-?
i—\~> es la variaci ón del torque
~ entre—
gado por la turbina, ante una variación en la posición de la
aguja del inyector, por tanto representa la sensibilidad de
la turbina a un cambio de posición de la aguja del inyector.
Lo ideal es que ante 1 unidad de variación en la po—
sición de la aguja del inyector, se produzca una variación
en el torque de la t urbina de 1 unidad, lo que expresado en
p. u significa un a£3=:L (valor ideal tabla # 3.1). Tener
valores mayores que 1 para la constante 353, representa
una mayor sensibi1 idad o mayor ganancia en el torque de la
turbina ante un cambio en la posici ón del inyector. El caso
t ¿pico es de a £3 — 1-5, lo cual signi fica que a la varia—
ción de una unidad en la posición del inyector se tendrá una
variación de 1,5 unidades en el torque de la turbina. Valor
que es el usual en algunas turbinas reales- en la cual Trn es
alto y Tw sea mayor que S.
En el caso part icular de la turbina del laboratorio,

se t iene que el valor de la constante a^3 es de £.5, sig-
nifica que la turbina es rnuy sensible a los cambios de posi-

ción del inyector, y así a una unidad de cambio de la posi-
ción del inyector se tienen 2.5 unidades de variación en el

torque de la turbina. Condición que se debe en gran parte
Pag. 95
al valor pequeño de Tw del sistema de laboratorio, dado por
la corta tubería de presión, y la bomba encargada de sumí—

niistrar la altura de cabeza de agua.
Tal como se observa al comparar las di ferentes gráfi-
cas de valores calculados, y valores aproximados, correspon-
dientes a la ecuación general y a la ecuación con primera a—

proxirnación, se veri f ica que la respuesta real (todos los
a¿ ¿ calculados) , y la respuesta aproximada (todos los
a¿i son los ideales excepto S£3>, son muy semejantes,

dejando así remarcado lo fundamental del valor de a£3-
III.F.- UTILIZQCION PE Lfl ECUflCIQN DE Lft TÜRBINPt
PfíRfí EL DESARROLLO DEL LftZQ DE CONTROL
Tal corno se comentó en los puntos anteriores la uti —

li nación de la ecuaci ón de la turbina, depende del correcto
valor de las constantes estáticas Cîi) de Trn y Tw que la
deseri ben. Más para el diseño y simulación de un lazo de

control no es de interés el tener una función de transferen-
cia demasiado grande, y es preferible, para poder anal izar
la respuesta del sistema total, una ecuación sencilla, pero
cuya respuesta sea sirni lar a la respuesta del sistema real
dado por la ecuación general, con los valores de a¿¿ dados
en la tabla # 3. 1 y por los valores de-Trn y Tw recomendados,

dados en la tabla # 3. £, dada a continuación:
Pag. 96
TftBLft # 3. £
CONSTANTE SEGUNDOS
Tm 6 - 18
Tw £ - 6
Corno se ha visto para estos valores, de Tm y Tw la
respuesta con la primera aproximación, de la ecuaci ón ideal
y d é l a ecuación general serán parecidos en los primeros se-
gundos de operación de la turbina, en los cuales se ejecuta-
rán las acciones correct ivas de control. Más siempre que
sea posible se deberá real izar una sirnulaci ón usando ambas
ecuaciones para la combinación Tm y Tw que se tenga y así
tener una idea de que tan iguales serán las respuestas.
Para la turbina de laboratorio se presenta un caso rnuy par-
ticular debido a que Trn^S s, y Tw—O. 04 s, si bien Trn se en-
cuentra dentro de los rangos recomendados, Tw esta totalmen-
te fuera de ese rango, ya que Tw tiende a cero, lo que equi-
vale a tener una cortísima tubería de presión, que además
re percut e sobre e1 va1or de la const ant e ag3, la c ua1 ti e—
ne un valor de E.5, es decir es una turbina muy sensi ble y
de alta velocidad de respuesta. Esta es una condición pai—
t icular del sistema de laboratorio, debido a que la altura
de caida de agua se suministra mediante una bomba. Por lo
tanto es necesario aplicar la ecuación general para Tw = O,
o la ecuación que se m i d i ó en el laboratorio directamente
(ver referencia 03 ), la comparación de ambas- respuestas se
comentó en la sección III.B.4.

Pag. 97
III.G.- CONCLUSIONES
1.— El valor de la constante estát ica 333 es de funda-
mental importancia en la respuesta de la turbina. El valor
a23 indicará que tan sensible es la respuesta de la turbi-

na ante variaciones de la posición del inyector.
£. — Debe tenerse mucho cuidado sobre todo en rnini y micro

generación, de los valores que torne Trn, y mantener los mis-
mos dent ro del rango de 6 a 1 £ seg undos, para que la t urb i na
no sea ni rn u y sens i b 1 e ni mu y 1 ent a a 1 as pert ur bac i ones y a
las acciones de control.
3.— Debe tenerse en cuenta que el valor de Tw, esta den-
tro del rango dado en la tabla # 3.£.
4. — La ecuaci ón deducida para la turbina del laboratorio,

solo puede ser usada para los casos en los cuales Tw = O,
caso que no se pr esent a en 1 a rea 1 i d ad, ni a un en rn i ero g e-
neración. El caso fue tratado en la sección III.B.4, y es

el que se usará debido a que sobre éste sistema se realiza
la construcci ón del regulador.
5.— La final idad del presente trabajo no es la de un pro-

fundo estudio del efecto de la variación de los diferentes
a¿ i, sobre la respuesta de la turbina, pero seria algo muy
importante de realizar sobre todo para ejecutar correctos
diseños de circuitos hidráulicos.
pag. 98
fíMñLISIS DEL SISTEMñ GLEDMECñNICÜ REftLIMENTñDG
IV. R.- JUSTIFICACIÓN Y REQUERIMIENTOS
El uso de los sistemas oleomecánicos de posici ón, se
debe a que los inyectores de las turbinas h idráulicas, a la
vez que presentan alta resistencia a la acción de control,
requieren de precisión en su movimiento. Los sistemas
oleornecánicos proporcionan fuerza suficiente, reducidas di-
mensiones respecto a sistemas de potencia equivalente (por
ejemplo un motor eléctrico), y buena capacidad de control
sobre el los.
X, b a b
X VÁLVULA DE
DISTRIBUCIÓN
CILINDRO HIDRÁULICO
Fi gura #
pag. 99
La f i gur-a # 4. 1 representa un esquema del servomeca-
nismo hidrául ico de posición, por medio del cual una masa M,
se desplaza en respuesta a un cambio de posici ón del punto D.
de la palanca CB.
El sistema consta de: una servo-valvula (cuatro ví-
as) , un actuador (ci1indro—pistón) , y una varrilia de real i —
mentación.
IV.B.™ DESCRIPCIÓN FUNCIONRL.
Cuando el punto D cambia de posición (se desplaza ho-
rizontal mente una distancia x fija), la palanca gira instan-
táneamente con respecto al punto B, y el punto C se desplaza
haciendo que el carrete de la servo—valvula se mueva hacia
la derecha. Esto permite que el aceite fluya hacia la cá-
mara izquierda del actuador. fll producir una di ferencia de

presión entre las dos cámaras, el émbolo del actuador se
mueve, resultando un desplazamiento de la masa. El punto B
se desplaza y la palanca CB, gira con respecto a D. De es-

ta forma, C se desplaza hacia la izquierda, volviendo el ca-
rrete de la servo—válvula a la posici ón original (centrada).
Corno resultado global a un cambio de posici ón del punto D
(causa), se produce un desplazamiento en la masa M (efecto) .

pag. 1OO
IV.C.- ECUflCION DE TRANSFERENCIA DEL CIRCUITO HIDRÁULICO.
En un sistema oleornecánico predominan tres efectos,
el primero relat ivo al paso de aceite através de la válvula

distri buidora (ecuación # 4. 1) , el segundo relat ivo al 1 le-
ñado del ci1indro Cecuaci ón # 4.7) que 1 leva consigo el des-

plazamiento del pistón y de la masa, y el tercero relat ivo a
la vari lia de real imentación que une a los dos anteriores
sistemas (ecuación # 4.3).
Las ecuaciones del sistema oleornecánico a utilizarse
se las determina a cont innación:
IV.C.1.- VftLVULR DE DISTRIBUCIÓN.-
q = Cdft0Va ( 4. 1 )
donde:
q = Flujo de aceite
C(-j = coeficiente de descarga
fl0 = flrea del orificio
Va = Velocidad teórica en la vena contracta del
chorro.
En la válvula de distribución, el área R o es el

pag. 101
producto de la anchura del orificia por el desplazamiento de

la válvula:
A0 = W. MÍ C 4. S )
La velocidad teórica del aceite es:
Va - -J C2P/D < 4. 3 )
donde:
P = Caída de presión a través del orificio,
p ss Densidad del fluido.
Sustituyendo estas ecuaciones en (4. i) :
q « CdWxi-/<SP/r)'
Los valores de Cj-j varían entre 0.6 y O. 8. Y consi-

derando la caída de presión prácticamente constante, se pue-
de establecer: (10) (15)
q = KÍ*! ( 4. 5 )
En la cual la constante de la válvula es:
4.6
pag. 1O£
IV.C.2-- PISTÓN Y CILINDRO.-
El movimiento del pistón está expresado matemática-
mente por la siguiente ecuación:
q = fiDV = Ppdz/dt C 4. 7 )
Donde:
flp = firea del pistón.
V = Velocidad de desplazamiento del pist ón-
Cornbinando con las e c u a c i o n e s - ( 4 . 5 ) y (4.6) se llega a:
Dz/xj. = ( 4. a
El diagrama de bloques asociado al conj unto pist ón,
cilindro y válvula, se presenta a continuación:
Xi
IV.C. 3.- VftRILLfi DE REftLIMENTPCION
La real imentación del sistema oleómecanico; se hace
mediante una vari lia, la cual se representa en una posici ón

genérica en el gráfico % 4.2.
pag. 1O3
XL
Li
FIGURR # 4.£
Donde:
= Es el desplazamiento sufrido por el carrete de la
. válvula.
= Es el desplazamiento o señal de entrada.
= Es el desplazamiento del eje del cilindro.
= Es la long it ud entre los puntos B y D de la vari lia.

L — Es la longit ud - entre los puntos B y C de la vari lia.
La función de transferencia de este arreglo se la

puede conseguir fácilmente haciendo uso de la teoría de tri-
ángulos semejantes: <O9> (1O)(15)
pag. 1O4
ABCB' = A D ' DC
De donde:
x - x1)/(L -
Despejando x^ se tiene:
L L
Xl - x _ < 1)2 . ( 4. 3 )
OBTENCIÓN DE Lfí FUNCIÓN DE TRftMSFEREMCIfí
Una vez determinadas las ecuaciones de los diferentes
subsistemas, es posi ble obtener la funcí ón de transferencia
del sistema oleo—mecánico de la siguiente manera:
Reemplazando el valor x^ de la ecuaci ón (4.9) en
(4.8) se tendrá:
DñpZ/Ki = (1 - L/L1)2 + (L/L1)x ( 4. 1O )
ft part ir de la ecuaci ón (4. 1O) se llega a la ecuación
total del sistema real irnentado:
L / (L - L!>
( /. H •«
•H. 11
(Rp/K1)(L/(L - L-iMD + 1
pag. 1O5
Por fací 1 i dad se define :
(fip/Kj) <L/L - L x ) = rg
L/CL - LÍ> = KR
Reemplazando estas variables, se t i ene la ecuación de trans-
ferencia :
< 4.12 )
1 + DT,
Expresado el sistema hidráulico mediante diagramas de
bloques se t iene:
X.
n—
Fi gura # 4.3
pag. 1O&
IV D.- CRLCULÜ DE LAS CONSTANTES DEL SISTEMA
ÓLEO-MECÁNICO DEL LABORATORIO.
Los elementos que componen el sistema ó leo—mecánico,

que esta montado en la t urbina del laboratorio, t ienen las
siguientes característ icas, sobre las cuales se hacen las

pruebas necesarias para determinar las constantes del sis-
tema:
CILINDRO;
TIPO: . Doble efecto - Doble eje.

CARRERA NOMINAL: 6 Centímetros (2.4").
PRESIÓN MÁXIMA: 2QOO psi.
DIAMETRO DEL EJE: 2.86 Centímetros (l1/^11).
DIÁMETRO DE PISTÓN 8.9 Centímetros (S1/^"}.
RREfl DE PRESIÓN A p (Área de pistón - Área de eje)
= 55.7 crn-2 = 8.62 pulg 2 .

VfíLVULñ DE DISTRIBUCIÓN:
TIPO: 4 vías .tres posiciones que ori-
ginalmente era de centro cerrado,

y se modificó a centro abierto.
MANGUEROS DE PLTR PRESIÓN: 4 (FLEXIBLES)
BOMBA DE ñCEITE:
TIPO: Engranajes externos.
CRPPCIDRD: 1.5 G. P. M. (O.O946 Lts/seg)>
PRESIÓN MfiXIMfi DE OPERPCION: 500 psi.
POTENCIA NOMINftL: - 1 HP.
VELOCIDAD NOMINAL: 175O R.P.M.
pag. 1O7
IV.D.1.- DETERMINPCION EXPERIMENTAL DE C3,
Reemplazando en la ecuación (4.8) el valor de C3 se
t i ene:
dz/dt 1
,_._, „„ — :_, / A H -? \
Donde:
xi = desplazamiento del carrete de la válvula*
dz/dt = velocidad del pistón del cilindro.
Observando la ecuación (4.13), se aprecia que C3 se
puede determinar a part ir de la relación velocidad del pis-
tón vs. desplazamiento del carrete de válvulas.
La obtenci ón experimental de la curva x ^ (despla-
zamiento del carrete de la válvulas) vs. dz/dt(velocidad de

desplazamiento del pistón) se presenta en la fi gura # 4.4,
en la cual se ha graficado la velocidad del pistón vs. des-
plazamiento del carrete, para diferentes posiciones de la
válvula de alivio y división de caudales con que cuenta el

sistema. La válvula de división de caudales tiene 1O po-
siciones para las cuales se han hecho las curvas respecti-
vas.
La descripción del proceso para la obtención de di-

chas curvas se descri be detal ladarnente en la referencia (O3)
DESPLAZAMIENTO DEL CARRETE X i (x!0" 3 m)
O - ro ,oj ,^ ,ui .<Ti oo <£>
m
33
m
2
H
m
LO
TJ
O
o co
m n
TI
O
o o z
> m
c en
o o
> m
c
r
TJ
Q
Ül
tC
o
O
OD
pag. 1O9
Para un caudal dado por las posiciones de la válvula
divisora, tal corno se indica en la figura # 4.4, se han
obtenido los siguientes valores de C3:
CñUDfiL . VPLOR DE C3
Posición £ ,1.6 seg.
Posición 1O 0.8 seg.
El valor de C3= i.6 seg, será ut i 1 izado a lo largo
del trabajo, por considerarse corno óptimo para el diseño.
IV.D.£.~ SELECCIÓN DE K R Y DETERMINACIÓN DE r g
La ubi cae ion del punto D, del d es pía z am iento de la
entrada x (fig. # 4. 1) sobre la varilla del sistema oleóme
cánico, solo presentará problemas cuando (punto D) se halle
rnuy próximo (prácticamente coincidiendo) con uno de los pun-

tos C o B. Por esta razón se podrá posicionar el punto D
sobre cualquier lugar de la varilla de real irnentaci ón com-
prendido entre los puntos C y B, teniéndose para esta d ispo—

sici ón, diversos valores de KR y consecuentemente de rg.
La relación que se adoptó para el gobernador, se la
describe a continuación:
pag. 110
Longitud entre puntos C y B: L = 6 3 crnts.

Longitud de la relación BD: Ll - 31.5 crnts.
Relación de longitudes: L/L1 = 2
Por tanto las relaciones K^ y rg serán:
KR = 2
Tg - KR. 03 — 3. £ seg.
Las relaciones anteriores serán ut i 1 izadas para la
calibración y simulación posterior de todo el lazo de con-

trol.
pag. 111
IV E.- . CONCLUSIONES
1.- En general los sistemas hidráulicos proporcionan gran
comodidad de instalación y cal i bracion-
£.- En la instalación montada en el laboratorio será
adoptado un sistema básicamente igual al descrito, aunque

debe anotarse que la fuerza necesaria para mover el inyec-
tor, es práct i cántente nula debido a las dimensiones redu-

cidas del circuito hidráulico.
3. — De los analisis real izados, se puede concluir que una
amplia variación de C3, y de KR, y por consiguiente de
Tq,. t ienen efectos beneficiosos en la cal ibraci ón del sis-

tema oleornecánico para una mejor estabilidad y respuesta de
todo el lazo de control.
Pag. 112
fíNñLlSIS DEL SERVOMOTOR ftUXILIñR DE POSICIÓN
V.P.- INTRODUCCIÓN
El motor DC es el encargado de transformar una settal
de voltaje en una señal de posición, la cual a su vez será
la entrada del sistema oleo—mecánico posicionador de la agu-
ja inyectora de la turbina. Un esquema general de un motor

C. D se muestra en la -figura # 5. 1.
En este capítulo se establecerá la función de trans-

ferencia del motor DC, la cual se basará en aproximaciones
1ineales sobre un motor real en donde se despreciarán los e—
fectos secundarios, tales corno la histéresis y la caída de
potencial en las escobi1 las. En el presente trabajo se ut i —

li zara un motor DC de magneto permanente.
V.fl.l.- MOTOR DE MfíGNETD PERMRNENTE-
En este tipo de motor, el campo magnético del estator
se mant iene constante para todos los niveles de corriente de

la armadura, por lo cual la curva velocidad—torque es total—
Pag. 113
mente 1 ineal. Otra ventaja es el hecho de que no necesita,

una fuente adicional para generar flujo magnético en el es-
tator.
Para establecer la función de transferencia de este
elemento se tomarán en cuenta las ecuaciones representat ivas

de un motor de corriente continua controlado por armadura,
en el cual se mant iene constante el flujo del entrehierro,

al igual que en el motor de magneto permanente.
V.B.- OBTENCIÓN DE Lñ FUNCIÓN DE TRñNSFERENCIfí DEL

SERVOMOTOR ELÉCTRICO DE POSICIÓN
Motor DC controlado por armadura

Figura # 5.1
Pag. 114 .
T = Jorque del motor

i-d = Corriente de armadura
Va = Voltaje de armadura
R-
el
= Resistencia de armadura
La = Inductancia de armadura
Vk = Voltaje de fuerza contra electro—motriz
W = Velocidad angular del motor
J = Inercia total
f = Coeficiente de fricción de la carga
ra = Constante de tiempo de armadura
Km — Constante del motor
El tarque desarrollado por el motor se relaciona li-
neal mente con la corriente de armadura, mediante la ecuaci ón
(5. 1) .
T = Kmia C 5. 1 )
La corriente de la armadura se relaciona con el vol-
taje de entrada api i'cado a ella por medio de:
va = (R a + LaD) i a + V b " < 5.2 )
Donde Vb es el voltaje de la fuerza contra electro-
motriz que es proporcional a la velocidad del motor. Por

esta razón se tiene:
Vb « KbW ( 5.3 )
Pag. 115
La corriente de armadura es:
( 5.4 >
El torque de carga para una inercia de rotación corno
la mostrada en la figura #5.1 se puede escribir como:
= jD2e + -roe ( 5. 5 >
Utilizando las ecuaciones (5. 1), (5. 4), y (5. 5), se
puede llegar a establecer la siguiente relación:
JD£e + fDe = Km ( 5. 6 )
De donde se puede llegar a la siguiente ecuación de
transferencia:
e Kr
( 5. 7 )
Va DC(Ra + LaD)(JD + f)
Su diagrama de bloques es:
Va 4- .. Km Torque Motor^ , 1 Velocidad 1 Posición _

Ra -i- La D T JD-hf Ó D e
Fue rza Contra Eletro Motriz

Kh
Pag. 116
Sin embargo para la mayoría de motores de DC es des-
preciable la constante de tiempo de armadura:
= La/Ra
Y por tanto se t iene:
0 Raf + KrnKb
_ __
:__-. __ _„._._-., ___ ______ — {^ *=r
\_J • A
O
Va DÍTiD + 1)
Donde la constante de tiempo equivalente del motor es:
TÍ ™ <R a J>/<R a f + KbKrn) < 5. 9 )
Es de interés observar que Krn es igual a K^. Es-
ta igualdad puede comprobarse considerando la o pe rae i ón en
estado estacionario del motor y el balance de potencia cuan-
do se desprecia la resistencia del rotor. ( 1O) (3Y)
V. B. 1.- PNRLISIS DEL SISTEMA DE TRfiNSMISISON DE GIRO A

DESPPZPMIENTO
V.B.1.1.- DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA TUERCA TORNILLO
En vista de que es necesario transformar el giro del

motor (sal ida de la sePíal de control > ., a un desplazamiento
Pag. 117
que sea la señal de entrada al sistema óleornecání co de posi-
ción se ha utilizado un torni1lo—tuerca para dicha trans-
formación de movimientos. En la figura # 5.2 se puede apre-
ciar esquemáticamente el sistema:
VARILLA DE
REALIME:NTACION
TUERCA •
v/
o TORNILLO \a # 5.£
/
V. B. 1. £.
En vista de que el sistema tuerca—torn i lio t i ene corno
entrada el giro del motor O, y corno salida la señal X de
desplazamiento de la varilla de real irnentaci ón (fig. # 5.4),
la función de transferencia Kj, es una constante dada por-
la siauiente relación:
KT = Crnrn/vueltasü ( 5. 10 )
e
Pag. 118
90.
70_
60_
50_
40
<
u
tr
UJ
h-
LU
O
2
UJ
< 10
M
<
_J
CL
CO
UJ
Q
i r
O 20 40 . 60 80
NUMERO DE VUELTAS GIRADAS POR EL TORNILLO

e
F I G . 5.3
Pag. 119
P continuación se expresa el valor de Kj en por u—
nidad, en base a la curva de la figura # 5.3. Se calcula
primero la pendiente de esta curva, como sigue:
X 35. 9 - 31. 6
= = iB o7 Para todo el torni lio.
0 36 - 3H
Por tanto:
X
= 1.O7 Cmrn/vueltas]
e
Las bases tornadas son:
e0 = 36 CvueltasJ
X0 = 38. 6 Crni 1 i metros U
Para tener en por unidad, se divide K^ para las bases:
Xo 0o
., —
— 1 . {J
1 f~)~7
f
0 Xo
x 36
\J „ — -ti
r\~r — — m f\~7
\J f. -—
O 38. 6
K-p = 1 en por unidad, y su diagrama de bloques
correspond i ente es:

Pag. 120
V.C.- fíNfíLISIS DE Lfí INERCIfí EFECTWfí fíCTUfíNTE
Para determinar la inercia efectiva actuante del sis-
tema, se consideran las siguientes energías (figura # 5.4):
(07)
Ecr = Energ í a cinética del rotor.
Ecv = Energía cinética de la varilla.
Ecvv = Energía cinét ica del carrete de la válvula.
Ec = Energ ía cinét ica total.
VÁLVULA DE
DISTRIBUCIÓN
U CILINDRO HIDRÁULICO
F i g u r a 5.4
Realizando una surnatoria de energías y reemplazando
los valores de cada una de ellas se tiene:
Ec = Ecr -*- Ecv + Ecvv ( 5. 11 )
Ec ( 5. 1S )
Ecr = ( 5. 13 )
Ecv = ( 5. 14 )
Ecvv = *zrnvvv2 ( 5. 15 )
Pag. 121
Donde:
j - Inercia total
j = Inercia del rotor
Jv = Inercia de la varilla
rn vv - Masa del carrete de la v á l v u l a
W = Velocidad angular del rotor (tornillo)
Wv = Velocidad angular de la vari lia
v ~ Velocidad 1 ineal del carrete de la válvula.
Reernpazando las ecuaciones (5. 1S a 5.15) en (5.11) se tiene:
mvvv> ( 5. 16
Para determinar las relaciones de las velocidades co-
rrespondientes, se real izarán las siguientes consideracio-
nes :
1. — El punto B, en el inicio de la acci ón de control
permanecerá estát ico.
£. - En virtud de los pequeños desplazamientos de la
vari lia las longit udes BD y BC se las puede aprox i mar a Ll y
L respect ivarnente.
Bajó estas consideraciones las relaciones de trans—
rnisi ón se presentan en las siguientes ecuaciones :
Kt = X / O ( 5. 17 )
Kt.W = (dX/dt) = Kt(de/dt> X = Kt . W ( 5. 18 )

Pag. 1£S
Wv = X/L1 = Kt-W/Ll ( 5. 19 )
v = dXl/dt -> dXl/dt = W V L ( 5. SO )
dXi/dt = Kt. W. L/U1
v = Kt.W(L/Ll) r ( 5. SI )
Reemplazando y simplificando la<5 ecuaciones (5.19) y
(5. £1 ) en (5. 16) se tienes
J = Jr + Jv(Kt/Ll) + m v v CKt (L/Ll)] ( 5.22 )
Donde :
Jr = ^rnrRr£ ( 5- £3 )
Jv - l/3rnvL£ ( 5. £4)
Reemplazando las ecuaciones (5. £3) y (5., 24) en (5. 22) queda
rá:
1 1 L-z L-2
J = myR r2 + rn v Kt¿ •+• rn vv Kt-^ ( 5. 31 )
2 3 Ll^ Ll*
Del cálculo de la inercia total, y de la constante de
t iernpo del motor que se presentan en el apéndice C, se dedu-
ce qu e por ser muy peq ueña 1 a const ant e de ti ern po del rnot or
se la puede aproximar a cero.
= O
Pag. 123
Con lo q u e la ecuación de t r a n s f e r e n c i a del motor (5.8) que-
dará corno:
e
< 5. £6 )
Va D
El diagrama de bloques correspondiente será:
Donde:
Kk - K r n / ( R a f + K r n K b ) < 5. £7 )
Pero esta forma de la función de transferencia es de
un integrador puro, adicional al del controlados electróni-

co, que inestabiliza el lazo de control." Para eliminar el
carácter integrador del servo—eléctrico se añade una retro—

al i mentación de posici ón, tal corno se indica en el siguiente
diagrama de bloques: (10)(37)
V 6
Va +/
Pag. 124
Reduciendo el diagrama de bloqueas anterior se tendrá
-la siguiente función de transferencia:
e 1/K
c 5. ea )
Va T0D
Donde:
TO = I/(K.Kk)
En el apéndice C se demuestra que ro, es desprecia-
ble, por lo que la ecuación (5. £8) queda corno:
O/Va = 1/K < 5. £3 )
Y su diagrama de bloques correspondiente será:
No es recomendable la utilización de motores de tor-

que pequeño, ya que la sobre dimensión de éste es lo que ha-
ce posible el despreciar los efectos generados por la iner-
cia del sistema, las fricciones de las j untas y de los ele-

mentos de transrnisi ón ut i 1 izados. (11) CO9)
Pag. 125
V. D. CfíRfíCTERISTICfíS REQUERIDAS PDR EL MGTDR PC
V. D. 1.- FUERZP MñXIMPl flPLICPDft SOBRE EL TORNILLO
El torque requerido para mover el sistema, debe ven-
cer la fuerza necesaria para desplazar:

1.— Un potenciómetro sol idario al carrete de la válvula,
el cual genera la señal de real imentación de caída de

velocidad transiente sigrna (ver socción VIII.B).
2. — El potenci órnetro de real irnentaei ón de posici ón del
servomotor eléctrico.
3.- El sistema t uer-ca—torni 1 lo y la varilla de realirnenta-

ci ón-
La fuerza. F (figura # 5. 5) , necesaria para desplazar

el conjunto se ha medido y es igual a 4. 9 N.
Sin embargo, la fuerza

\^
act uant e sobre la t uer—
ca será La reflejada
Fm D L
, por el efecto de palan-
LI cas tal corno se i nd i ca
B 1
a cont inuación:
Figura # 5.5
Pag. ÍES
Real izando una sumatoria de momentos sobre el punto
B, y despejando Frn se tendrá: .- -
Frn = F( L/Lj. ) ( 5. 30 )
Corno se observa de la ecuaci ón (5. 30) , la fuerza ac-
tuante -sobre la tuerca dependerá de la posici ón que se dé al

punto de realimentación sobre -la vari jL la. Para efectos de
cálculo y por seguridad se tornará (L^ / L) = 0.1, punto de
mínimo apalancamiento, por lo cual, la fuerza máxima de
oposición que actúa sobre la tuerca es:
Frn = 4. 9 / O. 1 N-
Frn = 43 N.
En real idad para el funcionamiento se ha previsto ana
relación de (L^/L) = O. 5 para los valores de L = 63 ctrns,

y L i ~ 31.5 crn.
V.D.S.- JORQUE MÍNIMO- NECESARIO PflRft INICIftR EU MOVIMIENTO
Para determinar el torque mínimo que debe entregar el

motor e iniciar el movimiento, se usa la siguiente relación
entre la carga aplicada sobre la tuerca y el torque ejercido
por el motor. (12)
Pag. 127
F. Drn cos£ tan§ + u

Y _. . . . ( 5, 31 )
+ u tan§
Donde:
F = fuerza api icada sobre la tuerca (49 N>
Drn = Diámetro medio del tornillo <7.O3xl03rn)
Tp = Jorque requerido para vencer F
u = Coeficiente de f rice i ón (O-12) . (12)
§ = Pngulo de hélice (E.5°)

2 = flngulo de rosca (30°)
Reemplazando los valores anteriores en la ecuación
(5.31), se t iene que el torque necesario para iniciar el

movimiento es T = 7. 5x 10~l=:N—m.
V.D.3.- CONSTANTES DEL SERVOMOTOR ELÉCTRICO.
Para la selección del motor a utilizarse se ha con-
siderados
1.— El motor por lo menos debe suministrar el doble del

torque mínimo para iniciar el movimiento.
£.— La combinación de las constantes del servomotor deben
dar tiempos de retardo <i"i5 y TO) de éste, que
sean despreciables (apéndice O frente a los t iernpos

de retardo del sistema oí eornecánico y de la turbina.
Pag. íes
El motor seleccionado t iene las siguientes constantes:
K m = 4. 31 N-m/P.
Í3 = 5. 35xlO~~3 N-rn-s/rad.
ia(rnax) = 7 P.
Va(max) = 9 V-
Ra = 44 S7.
J = 9.52xlO~5 Kg-m*
T max = 60x10™£ N-rn
El motor seleccionado tiene un torque rnás alto al ne-
cesario, lo que asegura que el motor nunca trabajará sobre-
cargado, por tanto no ex iste peí i gro de calentamientos del
mismo.
Pag. 130
tes. L_as mismas que pueden ser, a sur vez, transformadas a
señales continuas -• "de amplitud proporcional a los requeri-
mientos del aparato sensor de velocidad del gobernador, y
apropiadas para regulación, como un transductor analógico
que procese las transmisiones de velocid:ad.
Existen diversos métodos para obtener transductores

analógicos de velocidad, entre ellos: Velocidad por diferen-
ciación, por medición del tiempo sobre una longitud base,
métodos doppler, etc. Existe otro método que es muy usado,

especialmente en las aplicaciones de servomecanismos y dis-
positivos rotativos de construcción especial, conocido con
el nombre de tacórnetro, el cual proporciona una relación 1 i —
neal entre la velocidad de rotación y la tensión de salida
obtenida.
Su arnpl i o uso se debe a sus buenas característ i cas,
pero su alto costo obl iga a usar métodos nías económicos que
posean característ icas simi lares.
Las técnicas modernas de diseño electrónico desarro—
1ladas en base a tecnología de circuitos integrados faci1 i —

tan este objet ivo que en uní ón a técnicas foto—eléctricas
permiten desarrollar el si guíente diagrama de bloques para
un fototacómetro.
Pag. 131
TRANSDUCTOR CONVERTIDOR
ENTRADA A FRECUENCIA SALIDA
VELOCIDAD PULSOS A TACOMETRO
DE ELECRICOS VOLTAJE
GIRO
SE NSOR FOTO-ELÉCTRICO
Figura # G.1
Este sistema basa su funcionamiento en el convertidor
de frecuencia a voltaje, principalmente, y su precisión y

buenas carácter*st icas dependen de las cualidades de éste.
VI.fi. 3.- TRñNSDUCTOR ñ PULSOS ELECTRICCDS.
Existen diferentes métodos para detectar el paso de
una marca frente a un sensor, en particular por vía mecánica
(contacto) , magnética (relé reed, rnagneto-resistencia a
efecto Hall), capacitiva, inductiva, radioactiva o por vía
fotoeléctrica. Esta ultima solución fue escogida en razón

de su sencillez. (33)
Pag. 132
Las marcas detectables por sensores fotoeléctricos
pueden estar" constituidas por alternancias de zonas claras y

»
obscuras, reflejantes o absorbentes, o de zonas opacas y
transparentes. En este trabajo, las marcas las constituyen
N agujeros perforados en un disco opaco montado sobre el eje
de la turbina cuya velocidad se. quiere sensar. (33)
El detector es un conj unto f otoernisor — f otorreceptor
conocido como "barrera óptica"- El f otoernisor es un diodo
emisor de luz (LED) visible roja. (33)
E1 fot orrecept or es un fot ot rans i st or sens i b1e a la
luz visible "e infrarroja y sus caract er:í. st i cas se encuentran
en la figura # 6. S.
En principio es aconsejable ut i !L izar conjuntos foto-
emisor - fotorreceptor acoplados en un solo disposit ivo y

separados mediante un canal o ranura. Eiste dispositivo nor-
mal mente incluye corno f otoernisor un d ¿lodo emisor de 1 uz de
Rrseni uro de Galio (ftsBa) trabajando en el infrarrojo, y el
fotorreceptor es un fototransistor montado en configuración

darl ington. Sin embargo, el mismo viene con una' separación
normal izada entre los fotoelementos, lo cual limita el espe-
sor del di seo. Con el fin de evitar que el disco de aguje-
ros pueda rozar los lados de la ranura, se implemento el fo-

to—sensor con los elementos descritos en el párrafo, anterior
los cuales están separados.
Pag. 133
Para evitar que la luz ambiental afecte

ECG3036
al ~f o torrees ptor, el f ototransistor in-
cluye un lente y una coraza q ue obli ga a
una fotorrecepción cié luz directa orien-
tada en una sola dirección: frente al
emisor. ftdernás el conjunto va cubierto
con unas tapas que solo permiten el in-
greso del disco y rio dejan pasar la luz
ambiental.
.. - ;- ._ ... ' - Max . . • - ' Max -.-

'• . . • . ' = • • • • Collactor . ' Max . .'"* Dark MIn • ' Power. Risa
to Basa Collector Currant Ught ' Dlsalpatíon Time
Voltago .. Curront lD«t2S D C ' Curren! -at2S°C tr
ECG Type Deacríption BVcBO IV) - . . lc ImA) • InÁ) ' iL(mA) Pt ImW) IHSÍ
ECG3036 NPN, Si-Darlíngton, Visible 40 . 250 100 at VCEIOV 12 ' 250 . 40Typ
and IR ' •
Figura # 6.£
VI.B.- CONVERTIDOR FRECUENCIft/VOLTñJE
VI.B.1. DESCRIPCIÓN GENERñL
La serie LM29G7 es un convertidor monolítico de fre-

cuencia a voltaje con un arnpl if i c ador o per ación al /comparador
de alta ganancia diseñado para operar1 un relé, lámparas u
otras cargas cuando la frecuencia de entrada excede un valor,

seleccionado.
Pag. 134
Para aplicaciones tacornétricas usa- una técnica de
"variaci ón de carga" (charge pump) con una configuración es—

*
pecial donde la frecuencia de entrada se¡ convierte a un vol-
taje DC.
En el anexo 1 se encuentran lats hojas de datos del
convert idor LM2907N, proporcionados por el fabricante y su
elecci ón obedece a las ventajas que of re!ce y porque su prin-
cipal api i cae ion es corno sensor de velocidad. Se dispone
de un diagrama de conexión de una aplicación típica corno ta-
có metro de . rnínirnos componentes externos recomendado por el
fabricante.
VI.B.£.- TEORIfl DE OPERACIÓN
Las series LMc:907 de circuitos de tacómetro están di-
señadas para api icaeiones de medición con una configuraci ón

externa mínima, y máxima versat i 1 idad.
ENTR ADA DE
TACO METRO
0
9 ¥
11 10 'e
SECCIÓN DE
TACOMETRO SECCIÓN
LOP-AMP
^^ VARIACIOS
J> DE -, ^> K
*T^^ CARGA r+^ S
^
-
o
!
¡c O
2
C
h
3
I4
6 ó5
ENTF?ADA DE 4=Ci Rf"> "^Cz
TACO METRO X r TC2 -
Fi aura # 6.3
Pag. 135
La primera etapa de operación e-s un amplificador di-
ferencial' que controla un circuito flip flop con real irnenta-
ci ón posit iva.
El voltaje umbral de entrada es el voltaje de entrada
diferencial al cual la salida de esta etapa cambia de esta-
do.
O cont inuaci ón de la etapa de entrada está el circui-
to de variación de carga (charge purnp) donde la frecuencia
de entrada se convierte a un voltaje DC, requiriéndose para

ésto un capacitor que proporcione una constante de t iernpo,
una resistencia de sal ida y un capacitor para integrar o

filtrar. Cuando" la etapa de entrada cambia de estado (dado
por un cruce por cero o del voltaje diferencial en la entra-
da) el capacitor de t iernpo se carga o descarga 1 inealrnente

entre dos niveles de voltaje cuya diferencia es Vcc/£.
Consecuentemente en un rned i o c:Lclo de la frecuencia

de entrada o en un tiempo igual a l/£f¿n el cambio de la
carga en él capacitor de tiempo es igual a Vcc/2 x C^. El
valor promedio de corriente obtenida dentro o fuera del ca-

pacitor es entonces:
dQ s Vcc
= ic(RVG) = Cr Sîn = Vcc f in c l
T 2
Pag. 136
El * circuito de sal ida refleja esta corriente en f orrna
exacta dentro de la resistencia de carga Rl, conectada a

#
tierra, tal que si los pulsos de corriente se integran con
un capacitor de f i Itro, entonces, Vo •= i c Rl, y la ecuación
de conversión total viene a ser:
Vo = Vcc fin Cl Rl (Ec. G. £)
Es notorio que la relación entre la frecuencia y el voltaje
de salida es completamente lineal y su sensibilidad depende-
rá del resto de parárnetros.
VI.B.3.- SELECCIÓN DE Rl Y Cl
Ex i st en a 1 g unas 1 i m i t ac i oríes para se 1 ecc i onar 1 os va—
lores de Rl y Cl, las cuales deben considerarse para un fun-
cí onarniento ópt irno.
El capacitor de tiempo Cl debe star mayor a 100 pF pa-
ra operaciones exactas puesto que este capacitor provee tam-
bién compensación interna para el circuito de variación de
carga. Valores más pequeños pueden producir una corriente
de error en Rl, especialmente a bajas temperaturas.

Pag. 137
Para el valor de la resistencia Rl deben reunirse al-
gunas consideraciones: 1.) La corriente de salida en el pin 3
(Fig. # 6.3) está internamente arreglada, por lo que Vo/Rl
debe ser menor o igual a este valor, £) El rnáxirno valor de
Rl está limitado por la irnpedancia de salida del pin 3, la
cual típicamente es mayor que 10 MS7, y su valor no debe re-
presentar una fracción significativa de esta irnpedancia para
evitar degradaciones de la sal ida.
VI.B.4.- VQLTPJE DE RIZPDG Y FRECUENCIA MRXIMft DE GPERPCION
Los criterios de 1inealidad para la selección de los
elementos externos deben conjugarse con el t iernpo de res-
puesta máx i rno y el voltaje de rizado perrnit ido o tolerable.
Para ello, el fabricante (anexo 1), proporciona unas expre-
siones que descri ben el contenido de ri zado en el pin 3 y la

frecuencia máxima de entrada:
Vcc Cl Vcc f in Cl
pico— pico (Ec. 6. 3)
~ (Ec. S. 4)
Cl Vcc
Pag. 138
Donde:
Vcc - - -> Voltaje., de polarización del circuito in-

*
tegrado LME9O7
12 —> Corriente de salida del pin 2 que se re-
fleja en el pin 3, por tanto:
Vrnáx s a l i d a Vcc •-
(Ec. 6. 5)
Rl Rl
VI.C.- DESARROLLO Y CONFIGURACIÓN DE COMPONENTES
El tacórnetro irnplamentado para sensar la velocidad de
g iro de la turbina re Cine los siguientes elementos, producto
del anal isis anterior .y de las. just ificaeiones necesarias
que se agregan para su desarrollo definitivo, que conforman

el diagrama de la figura # 6.4.
i
Vs
R4
47
IOV & Zl
{* ¿7 í3: 9
"220 10
]]47uF
1 ICI 5
J ¿«2
| IOK
h
LM 2907N
3
m n7 2 4
r 1 2. II
c',\ H tOOK>
Z7-
F i g u r a % 6.4-
Pag. 139
VI. C. 1. - DftTDS:
Vs = 1£V Tensión de al imentación, se la obt i ene

del circuito de fuente desarro1 lado en la
sección X.D.1 para todo el tablero.
Vcc - 10V Tensión de polari zación positiva selec-

cionada.
Rl 1OOK —
R£ 10K Valores recomendados por el fabricante
Cl O, OluF para una aplicación de tacórnetro.
ce 1,OuF —
Caídas de voltaje y corriente máxima en polarizaci ón directa

de los LEDs Ll y L£:
LED Ll LED L£
Vp « 1, 68V Vp '= £, £OV
Ip = 50rnfi Ip := 35rnR
Fototransistor CFig. tt G . £ ) :
I D C Q l ) r n á x = lOOnfl @ V CE = 10V ~> M á x i m a corriente en
obscuridad
N0 ~ 600 RPM -> Velocidad nominal do giro del eje de la

turbina
Pag. 14O
VI.C.S.- CfíLCULOS;
>
Se procede a elegir los valores- de los elementos que
intervienen en este circuito (Fin. # 6,, 4) , para obtener re-

sultados óptimos de funcionamiento del mismo.
VI.C.a.1.- CIRCUITO DE VQLTPJE DE POLflRIZftCION:
Puesto que el voltaje seleccionado de la fuente
principal de alimentación con corriente continua (sección
X.D.1>, del tablero general de control es de í£V, para el

voltaje de polarización, con regulac;L ón exclusiva para el
IC1 (fig- # 6.4), se seleccionó el valor de Vcc = 10V-
Margen suficiente para regular la tonsi ón a través de un

circuito con un diodo zener (fig. # 6.4) para el cual:
R4 = (Vs - Vz>/I R 4 ( 6.6 )
La corriente a través de la resistencia R4 es produc-

to de la corriente de suministro al circuito integrado IC1 y
de 1a corr i ent e q ue de be c i rcu 1 ar por e? 1 zener a fin de q ue
se mantenga regulada la tensión de 1OV.
IR4 = Ice •*• IZ1 ( 6. 7 )
En la hoja d e - datos del IC1 (anexo 1) se encuentra

una gráfica de la corriente total de; suministro según el
Pag. 141
voltaje de polarización aplicado. Para Vcc = 10V y a una
temperaturas-ambiental de ES^C, la corriente es de 3, 5rnP a la
cual se agrega la corriente de carga debida a R2 (fig. #
6. 4) :
( 6. B )
Pquí , el voltaje colector— emisor mínimo de operaci ón del
transistor interno del ICÍ , C según se desprende de la tabla
de sus característ i cas eléctricas (anexo 1)3, es igual a
n = £V. Por tanto, de la ecuaci ón S. B se encuentra
que Ip2 — O, Srnft
Consecuentemente:" Ice = (3, 5 + O, 8) mft, aproximado a 5mfl
En cuanto a la corriente de trabajo del zener, se
selecciona un valor suficientemente alto para que absorba
tanto transitorios de voltaje de la fuente (debidos a los
cont i n uos cambios de giro del servomotor, el cual absorbe
cor r i ent es a 1 1 as corn parat i varnent e al consumo del r est o del
elementos y circuitos) , así corno variaciones posibles de
corr i ent e de consumo del I C 1 . Sel ecc i onando I ^ i - 35rna,
de la ecuaciones &.7 y 6. & se tendrá:
R4 ™
y
1EV - 1OV
R4 = ~' • = 50ÍÍ
4Ornft
Pag- 1AS
De los valores standard de resistencias se ajustó a
un valor de :
R4 . =
VI.C.2.E. - SISJEMñ FOTOSENSOR
Esta parte del circuito solo requiere de una polari-
zación suficientemente regulada corno la de 12V que provee la
fuente del tablero.
ft fin de obtener una buena intensidad luminosa para
el LED LS, que proporciona el has de luz dirigido hacia el
fototransistor Ql, se selecciona una corr i ent e alta a través
de este LED dentro de las es pee i f i cae iones de rnáx irna co-
rriente de trabajo del mismo: ^LED = *R6 ~
La resistencia que permite la circulación de esta
corriente a través del LED L£ (emisor) y del LED Ll C test igo
de encendido del LED L2) se la calcula con la relación :
Vs - (VF1
RS — —••
1SV - (1, 68 •+• £, £0)V

Pag. 143
De acuerdo a valores standard se selecciona:
•
R6 = 330Í2 &W
Debido a que la intensidad de luz proporcionada por
el LED L£ no resultó suficientemente alta, se compensó esta
insuficiencia con un valor alto de resistencia de colector;
lo cual, permitió un menor voltaje colecto!—emisor de satu-
ración y consecuentemente una mejor confi guración de los
pulsos generados.
En forma ex per i rnent a 1 se encont r ar on 1 os s i g u i ent es
resultados, y mediante cálculos y arreglos apropiados se
configuró el circuito definit ivo de generación de pulsos
adecuados para la etapa de entrada de señal del IC1.
Valores de parámetros usados:
Vs = 11, 90V medido de la fuente uisada.
R5 = 2SOK asignado ex per i rnent alíñente.
RG = 33O5? calculado anteriormente (Ec. 6. S) .
Resultados;
Se obtuvieron los si gu ientes valores promedio de vol-
taje de salida en el colector del fototransistor Ql con inci-
dencia del haz de luz del LED, y sin ésta, hacia su base:
Pag. 14A-
HñZ DE LUZ VOLTftJE DEL COLECTOR Ve

Incidiendo VCL _= 3,isy
»
Bloqueado Veo = 11,4-OV
Estos resultados permiten calcular parámetros del Ql
no proporcionados por el fabricante (f :Lg. # 6.2) tales corno

su ganancia de corriente Í3; y, consecuentemente, la relación
entre las corrientes de colector de saturación inversa con
el haz de luz incidiendo y bloqueado, bajo las condiciones
experimentales de polarización indicadas. Estos parámetros

proporcionarán una mejor visión del funcionamiento del foto —
transistor.
fisí, asumiendo que el haz de luz no está incidiendo
en la base de Ql entonces la corriente de colector, para
corriente de base nula, viene dada por la relación: (S2)
le = ((3 + 1) Ico . ( 6. 1O )
Ico es la corriente de colector de saturación inversa
const ituída por los portadores minoritarios que son genera-

dos térmicamente y por los electrones que cruzan de la base
al colector, corno los huecos del colector a la base bajo las
circunstancias señaladas en el párrafo anterior. (22)
Pag. 145
De los datos de la figura # 6. 3 se? obtiene:
Ico = IDrnáx = O, luft @ £5°C y VCE = 10V
Pdemás: Ic = (Vs - Veo) /R5 < 6. 11 )
De las ecuaciones S. 1 1 y 6. 1O, despejando Í3 se obtiene:
- Vco>/IcoR5 - 1 ( 6. 12 )
Por lo tanto: Í3 = £1,7
La componente de corriente .de saturación inversa de-
bido a la luz <IL^ â una corriente de colector total i-
gual a : (£S)
Ic '= <Í3 + 1) (Ico + I L > ( 6. 13 )
Del circuito f ig. # 6.4, se t i ene:
Ic « (Vs - VCL)/R5 ( 6. 14 )
De las ecuaciones 6. 13 y 6. 14 se obtiene:
Vs - V L
„ Ico ( 6. 15 )
R5ÍÍ3 + 1)
Por lo tanto: I|__ = 1, 66uP

Pag. 146
Consecuentemente:
IL 1,56
= ~ • = 16,6
Ico O,1
En conclusi ón, la corriente de saturación inversa de-
bida a la luz incidente es aproximadamente 17 veces mayor a
la corriente de saturación inversa debida únicamente a la
polarización del fototransistor. Esta relación es un buen
indicativo de la operación del fototraní5Ístor dentro de ran—
gos t o 1 erab 1 es ; y, ex per i rnent a 1 rnent e, cond uce a no aurnent ar
más el valor de la resistencia de colector R5 para no degra-
dar rnás estos parámetros calculados. Obviamente el foto—
transistor se encuentra operando en la curva voltamperimé-
trica rnás baja por la intensidad luminosa empleada.
Puesto que el voltaje de colector en saturación del
f ototransistor, bajo las cond iciones SEÍ Pialad as anteriormen-
te, no baja de 3V se implemento el circuito conformado por
los elementos: R3, C3, y DI. El condensador C3 opera corno
condensador de paso de serial alterna (pulsos), anulando toda
componente cont inua. Este condensador j unto con R3 forman
un circuito de fiItro pasa alto con la siguiente frecuencia
de corte: (££)
fc = 1/R3C3 < 6.16 )
El diodo DI impide que sedales negativas pasen al ICl.

Pag. 147
VI.C.5.3. - SISTEMA DE INTERRUPCIÓN DEL HfiZ 'DE LUZ
»
Para completar el sistema fotosemsor se requiere co-
locar entre el emisor y el receptor un sistema de interrup-
ción del haz de luz conformando zonas opacas y transparen-
tes, alternadamente, las mismas que cortarán el haz de luz
definiendo pulsos 1 um i nasos hacia el fotorreceptor ; y, en
consecuencia pulsos eléctricos de frecuencia proporcional a
la velocidad de giro.
Para ésto, se empleó un disco negro opaco de material
plást ico, en el que se real izaron varios agujeros concéntri-
cos en una c i re unf er ene i a cercana a su per i f er ia y equidi s—
t antes uno de otro. El número de agujeros depende del
rango de velocidades a medirse y de las frecuencias máxima y
mínima de trabajo del circuito integrado IC1.
Psí, de las ecuaciones 6.5 y 6.4 se obtiene la fre-
cuencia máxima de operación del IC1 :
Ip = (10V - SV)/100KSÍ =
"máx = 80.lO~&ñ/(O,01.10~6C.1OV) = BOOH;

Pag. 148
La frecuencia mínima está determinada por la frecuen-
cia de corte
del f i Itro - pasa alto acó pilad o al circuito; en
*
sí, el IC1 responde desde frecuencias nulas. Por tanto, de
la- ecuación 6.16 se tiene la frecuencia mínima de paso de
señal al IC1:
frnín = I/(10KÍ2. 4, 7uC> = £l,3Hz
De la ecuaci ón 6.£ se encuentra la si guiante relación:
Vo = O, 01 fIN¡ ( 6. 17 )
Donde la frecuencia de entrada fjN dependerá de la
velocidad de giro del disco y del número de agujeros practi-
cados en el mismo, así:
fIN = Na.ND/GQ c 6. le )
donde:
Na = número de agujeros en el disco.
NQ = velocidad de giro del disco en RPM
Consecuentemente:
Na = 6o.f/N < s.19 >

Pag. 149
Como criterio de selección del numero de agujeros ne-

cesarios en el disco, se optó por la mitad del número nece-
»
sario para conseguir la frecuencia rnáxi:rna de operación a la
velocidad nominal de giro del disco. Este criterio permite

un buen' rango de trabajo tacornétrico para las pequeñas fluc-
tuaciones de velocidad que en regulación debe mantener el
controlados
Por tanto:
Na = 30.fmax/N0 ' ( 6. £0 )
donde: No es la velocidad nominal de giro del disco, y
es igual a 600 RPM
Reemplazando estos valores en la ecuación 6.£O se

obtiene el número de agujeros necesarios!!
Na = 40 ag uj eros
VI.C.3.- CfíRfíCTERISTICfíS DE FUNCIONAMIENTO
El circuito de fototacórnetro responde en forma li-

neal, según la ecuación 6.17, dentro de= los rangos calcula-
dos y especificados- Sin embargo, existe otro parámetro
que es necesario anal izar, éste determinará la cal idad de
respuesta de este tacómetro: el voltaje de rizado.
Pag. 15O
Para ésto, será suficiente el cálculo a velocidad no-
minal de giô del disco. Por lo tanto, de las ecuaciones

•
6. 18 y 6-3 se tendrá:
f IN = -40x6OO/6O = 40OHz
Vr = UOV/£> (O, OluC/1, OuC) (i - 10V.4OOHs.O,01uC/80uft) = £5rnV
El valor del voltaje de rizado representa fluctuacio-
nes pico a pico que se producen en la señal de salida de "es-
te tacómetro. Para conocer cuanto afecta este parámetro se
calculará el porcentaje de error o variaci ón producido
frente a la señal nominal; así:
e-/. = 100 (Ve - Vn)/Vn (6.21 )
El valor de Ve representa el valor nominal incremen-
tado con el valor máximo del pico de ri zado, es decir Vr/S y
el valor de Vn o valor nominal representa el voltaje de sa-
lida del tacóTnetro a velocidad de g iro nominal. Por tanto,
de las ecuaciones 6.17, con fJN = 4OOHz, y 6.SI se tendrá:
e* = lOOVr/SVn = £5rnV/8V = O, 31£5/-
Este porcentaje representa f1uctuaciones aproximadas
del O,3% de variación, valor que se lo puede considerar bajo
en comparación a efectos más significativos.

Pag. 151
EL CDNTROLfíDOR ELECTRÓNICO
VII.fi.- INTRODUCCIÓN
La mayoría de los controles automáticos industriales
usan como fuentes de potencia la electricidad o un fluido a

presión que puede ser aceite o airo. Según el ti po de
fuente de .energ ia, usada en su funcionamiento, éstos pueden
clasificarse en controles neurnát icos, hidrául icos y/o elec-
trónicos. La elección del tipo de control dependerá de la
naturaleza de la planta y de sus cond iciones de funciona-
miento, inclusive consideraciones de seguridad, costo, d is—
ponibilidad, precisión, peso y tamaño. (£3)
La fácil idad de transmisión y de manipulación de las
señales electrónicas, confiere a los controladores electró-
nicos ventajas significativas; y en casos' de control por re—
troal irnentación, la rapidez de transmisión de estas señales
con su relativa precisión favorecen a que el sistema no ten-
ga corno eslabones crít icos a los medidores o actuad ores e—

lectrónicos.
Pag. 15S
Un control automático compara IB! valor de sal ida de
una planta con el valor deseado prefijado, determina la.des-

*
viación y produce una señal de control (funcí ón del contro-
lad or> que reduce la desviación a cero. (23)
El contro 1 ador es un instrumenteo de pr-opósito es pe—
cial que compara la variable controlada con un valor deseado
y ej erce aut ornát icarnent e una accion cié cont ro 1 de acuerdo

con la desviación, acción necesaria para mantener el valor
de la variable controlada tan cercano al valor deseado corno
sea posible. Esta acci ón puede producirse, de acuerdo con

la modal i dad que se disponga, de mu 11; i pies -formas, siendo
unas rnas estables que otras. (4-1)
En los controles aut ornát icos industriales ex isten ti —
pos de acción básica de control que son comunes; sin embargo
se reunirá, conj unta y brevemente descritos, aquel Tos que no

lo son para lograr una mejor comprensión y disposición en la
selección de la misma.
Pdernás se incl uye una de ser i pe ion de los arnpl i-fie ado-
res operacionales y sus api icaeiones para fines configurat i —
vos de este cont rol ador. Y, por últ irno, se desarro 1 la y
estructura un diagrama de bloques del control ador acompañan-
do el circuito correspondiente a cada bloque.
Pag. 153
VII.B.- MQDfíLIDfíDES DE CONTROL
«
El lazo de control típico (Figura # 7.1a) está for-
mado por el proceso, el transmisor, el controlador y la vál-

vula de control. Para comprender mejor la función se ana—
li zara en primer 1ugar el control manual de un proceso (Fi-
gura #" 7. Ib) :
El operario aprecia con la mano. !La ternperat ura de sa—
1 ida del agua y acciona con la otra mano la válvula de vapor

para mantener el agua a la temperatura deseada (punto de
consigna) . Si, con la ternperat ura d& sal ida estable, au-
menta el caudal del agua de entrada, forzosamente disminuirá
la ternperat ura de sal ida; por supuesto que ésto ocurrirá al
cabo de cierto tiempo debido a la inercia del proceso.

Cuando el operador nota con la ruano izquierda la disminución
de la ternperat ura, debe compararla con la ternperat ura que
desea y calcular mentalmente cuantas vueltas debe dar a la
válvula de vapor y en qué sent ido, y a cont inuación debe

realizar la corrección manual con la mano derecha.
Real izada la .correcci ón, el opierador debe esperar

cierto t iernpo para que los efectos de corrección de la vál-
vula se manifiesten en la ternperat ura cíe sal ida, y solo en-
tonces es capaz de juzgar si la primera corrección ha sido
escasa o excesiva, y actuar en consecuencia efectuando una
segunda corrección, y así sucesivamente.
Pag.
Esta sucesión de acontecimientos trasladada al lazo
de "control "de la figura # 7. la permite establecer el si —

»
guíente parale 1 isrno : (6)
Mano izquierda del operario Transen i sor
Cerebro del operario Controlados
Mano derecha, del operario Servomotor del ele—
rnent o f i na 1 de cont ro 1
L PUNTO DE CONSIGNA
3-15ps¡ 3-lSpsi
TRANSMISOR
AGUA CALIENTE
CONDENSADO-
o) Control automático
AGUA CALIENTE
MEDIDA ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
t
TRANSMISOR CORRECCIÓN
CIRCUITO CERRADO
DE CONTROL
COMPARACIÓN '
CALCULO
b) Control manual
Figura # 7.1
Pag. 155
VII.B. 1.- TIPOS DE CONTROL
En los sistemas industriales el control ador actúa de
acuerdo con los sistemas y formas de control, a saber:
CONTROL TGDO - NflDfl: CON - OFF)
Es un sistema de control de dos posiciones,_ donde el
elemento accionador tiene solamente dos posiciones fijas,
que en muchos casos son simplemente "conectado y desconecta-
do".
El control de dos posiciones, también 11amado SI—NO
(ON—OFF) es relativamente simple y económico, y es sin duda
la forma de control más ut i 1 izada en sistemas tanto indus-
triales corno domésticos, ejemplo de ello son los dispositi-
vos de calefacción, termostatos, etc. (4-1)
MI Variable Manipulada
Valor Deseado L 6 m VarLc
r
M2
Variable Controlada
Figura # 7. £
Pag. 156
El control de dos posiciones genera un tipo de acción

de control en la que la variable mani pulada cambia rápida—
#
mente de un valor máximo a un valor mínimo, dependiendo de
que el valor de la variable controlada sea mayor o menor que
el valor deseado (figura # 7. £) . El valor mínimo de la va-
riable mani pulada es usualmente cero (DFF). (41)
CONTACTO ALTO
TiT
z
CONSIGNA CONSIGNA
COtJTACTO/BAJOl
I I I I I
I I ' I I |
1 1 1 1 I |
I 1 I I I |
I 1 I I 1 1
I I I I I 1
ABIERTA I l i I I 1
IDO
CERRADA
a } Conírol Ideal b) Control real
Figura # 7.3
En la práctica, este tipo de control se caracteriza
por una banda diferencial o zona neutra (figura # 7.3b) en

la cual el elemento final de control permanece en su última
posición. (6)
Pag. 157
CONTROL DE REfíLIMENTñCIGN (Feed-back):
»
Sistema de control en el que se compara una variable
medida (variable controlada) con un valor deseado (punto de
consigna) y la señal de error obtenida actúa de tal modo que
red u ce 1 a rnagn i t ud de est e error. (6)
Los rasgos más importantes que la presencia de real i —
mentación o retroalimentación imparte a un sistema son:
— ftumento de exact itud.
— Efectos reducidos de la no 1inealidad y de la dis-

torsión.
— Tendencia a la oscilación o a la inestabilidad.
— Reducida sensibilidad a las variaciones en las ca-

racterísticas del sistema. (3)
CONTROL EN ñDELPNTG (Feed-forward o Directo):
Sistema de control en el que se? miden una o rnás va-
riables de entrada al proceso, que puesden perturbar í'a va-

riable controlada, y se -torna una acción de corrección en la
variable manipulada a través del elemento final de control.
(6)
Pag. 158
Este t ipo de control puede combinarse con otros t i pos
de control, usualrnente con el de real irnentaci ón, para redu—

i
cir las desviaciones de la variable controlada. (6)
Es necesar i o, para cont ro1 en ad e1ant o, que el con—
trolador pueda ejecutar cálculos de naturaleza compleja ca-
paces de poder predecir la naturaleza de la correcei ón nece-

saria en función de la perturbaci ón que siente. (4-1)
En una planta industrial el númet-o de lazos "feed-
f orward" en cornparaci ón con el numero de lazos " f eed-back"
es muy pequeño; sin embargo, es muy usual combinarlos. (41)
CQNTRDL EN CfíSCfíDfí:
Sistema de control en el que la señal de sal ida de un
cont ro1ad or (pr i mar i o) es e1 punt o de cons i g na de ot ro

controlador (secundario) (G)
CONTROL FLGTftNTE: '
Forma de control en la que el elemento "Final de un
sistema de control se mueve a una velocidad única indepen-

diente de la desviación. (6)
Pag. 159
CONTROL SELECTIVO:
*
Sistema de control en el que se selecciona automáti-
camente uno de varios controladores según el valor de sus
variables de entrada, generalmente con el objeto de evitar

daños en el proceso o en el producto. (6)
CGNTRÜL PROPORCIONAL:
Forma de control básica en la que la señal de salida
del controlador, variable manipulada, es algebraicamente

proporcional al error de la señal de entrada que llega al
controlador; existe una relación 1ineal cont inua, es decir,

la válvula se mueve unifórmente por cada unidad de desvia-
ción. En otros términos, la curva que sigue la válvula de

cont ro 1 es serne j ant e a 1 a curva corr espond i ente de la var i a—
ble controlada. (41)(6)
Fíg. 5.5 Control proporcional.
Figura # 7.A
Pag. 16O
En la figura #7.4 puede verse la forma en que act üa

un controlador proporcional cuyo punto de consigna es 150°C
y su intervalo de actuación de 100 - £OO°C.
La válvula está en sus posicione;s extremas a lOO^C o

menos y a £OO°C o más, y entre 10O y £00°C se desplaza pro-
porción al mente al valor de la variable controlada (por ejem-

plo a 1£5°C está abierta en un 75-/- y a 130°C un 50'/-) . (6)
La acci ón de control proporcional es la rnás simple y
la más comúnmente encontrada de todas las modalidades de
control continuo. Cualquiera que sea el mecanismo en s¿, y
sea cual fuere la potencia que lo alimenta, el control pro-

porcional es esencialmente un amplificador con ganancia
aj ustable.
Est a g ananci a es e 1 f act or Kp, conocido corno sens i t i —

vi dad proporcional. Su rnagnit ud ind i ca el cambio en la va-
riable man i pulada por cambio en la seíñal de error; se emplea
también el término de banda proporcional, que es la inversa

de la ganancia:
1OO-/
Banda proporcional (BP) =
Ganancia
- Y cuya definición es;

Pag. 161
Banda Proporcional es el porce;ntaje de var iaci ón de
la variable controlada, necesario para provocar una carrera

*
completa del elemento final de control. En la práctica,
bandas anchas corresponden a respuestas menos sensit ivas, y
bandas angostas a respuestas más sensit ivas: (6) (4-1 )
l.O
Entrado del o
Controlador
e
2.0 BP = 5O% Kp =2
Salido del 1.0 BP = IOO% Kp=l

Conírolador BP=2OO% Kp=0.5
m 0.5
O.O
Figura # 7.5
El control proporcional confiere una buena estabi1 i —
dad al proceso controlado así corno una respuesta rápida.
Sin embargo, presenta una desventaja significativa:

el OFFSET (o desviación permanente), el cual es una caracte—
ristica indeseable del control proporcional, en el que se
produce- una diferencia permanente a estado estacionario en-
tre el valor deseado y el valor de la variable controlada
Pag. 16S
cuando cambian las condiciones de carga del proceso; es de-
cir, el valor final estabilizado, de la variable del proce-
so, queda separado del punto de consigna,. (41)
MOTA5 Sí han agrupado los curvas

de lempcralura y nivel..
1DOV. obícria
Válvula de conlrol
al Control de temperatura
O Y* abítfic ajVslc manual

l punió tít
100 /. Cambio de catâ
so cíeífti una tíc las
.válvulas rr.
OV. obicrlos
h] Cuntrol de nivel
Figura # 7. G
En la f igLira # 7.6 se muestran dos ejernp 1 os de offset

en un intercambiador de calor y en un control de nivel. (6)
CONTROL P'RQPORCIDNñL DE TIEMPD VPRIfiBLE:
En este sistema de regulación la relación del tiempo

de conexión al- de desconexi ón del elemento final de control
i
de dos posiciones es proporcional al valor de la variable
Pag. 163
controlada, siendo constante la duración de un ciclo comple-

to (conexión — desconexión). (6)
Punió de
consigno £" C superior 10°C superior
í 5
fsws
ía.M¡¡
íîfiSi
ciclo tcmplcto=lóscg
--r-r-
on-2,5s
olí-7,5 s
Figura # 7.7
CONTRGL INTEGRRL:
Forma de control en la que el elemento final se mueve

de acuerdo con una f uncí ón integral, en el t iernpo, de la va—
riable controlada. Se la conoce también como acción de
control de reaj usté autornát ico; y es realmente una integra—
ción de la señal de error, cambiando el valor de la variable
manipulada a una rata proporcional al error. (6) (4-1)
fts¿, si la desviación se duplica con respecto a un

valor previo, el elemento final de control (por ejemplo el
vastago de la válvula) se mueve al doble de velocidad; y,
Pag. 164
finalmente, cuando la variable controlada se encuentra con

desviación nula, el elemento final de control se rnant i ene
*
estacionario. (41)
Cuando se .trabaja con reajuste automático, o acción

•%
integral, no puede existir desviación permanente. Es de-
cir, el error es igual a cero cuando se restablece el estado
estacionario.
CDNTRPL DERIVfíTIVO:
Forma de control en la que ex isto una relación 1ineal
cont inua entre la velocidad de variaci ón de la variable con-
trolada y la posición del elemento final de control. (6)
Es inconcebible el poder disponer de una acción de
control que se base solo en la rata de cambio de la señal de
error. Puesto que, siendo así, se confrontaría una sitúa—

ción en la que el error no cambiaría en su valor por una ra-
ta de cambio igual a cero, y en la que la acción correct iva

es, consecuentemente, nula. Por esta razón, la acción di-
ferencial • se encuentra en cornbinaci ón con la acción propoi—•
cional. (41)
Pag. 165
CONTROL PROPORCIONAL - INTEBRQL:
»
La modal idad integral se combina, en los controlado-
res, con la modal idad proporcional, denominándose a esta

combinación Proporcional — Integral. La cual es favorable
porque reúne las ventajas de ambos t i pos de modal idades de
control 5 persist iendo la acci ón de control, a través del
t i ernpo, mientras el error sea diferente de cero y el i minando
la ex i st ene i a de d esv i ac ion permanente. (41)
La acc ion i nt egr a 1 se d e f i ne por el 11 amad o "Ti ernpo
de acci ón integral " que es el intervalo de t i ernpo en que,
ante una seftal de entrada en escalón, la parte de la señal
de salida debida a la acción integral iguala a la parte de-
bida a la acci ón proporcional. (6)
Tiompo de accio'n integral =

Titmpc = cTi[rriinuías)=m¡nu¡os por repetición
Repeticiones por minutos -=r

con *C\o en minutes
Tiempo
Figura # 7. 8
La 'modalidad de control PID es una modalidad de con-
trol sofist icada que combina las tres modal idades ya mencio-
nadas en una sola unidad física y que permite un control sin
offset conj untamenté con acci ón adelantada.

Pag. 166'
En la figura # 7.8 puede verse gráficamente la obten—
ciándeTj-
f
El t iempo de acci ón integral r¿ en minutos equivale
a "minutos por repet ición de la acci ón proporcional". Tam-
bién se acostumbra expresar la acci ón integral en "repet i-
ciones por minuto", que es el número de veces por minuto que
se repite la acci ón proporcional y es el recí proco rnaternát i —
co de minutos por repetición. (6)
El aj usté de un controlador PI es, naturalmente, más
difícil que el ajuste de un controlador proporcional puro; y
que, corno se verá más adelante, depende de su configuración.
CONTROL PRQPGRCIQNfíL - DERIVATIVO:
En la regulación derivat iva el movimiento o acci ón
del actuador es proporcional a la velocidad de cambio de la
variable manipulada, es decir a la pendiente de esta varia-
ble, a su derivada. En la figura # 7.9 se indica esta

reacción y la componente proporcional correspondiente.
Para definir la acción derivativa se considera el
"tiempo de acción derivada T^ " corno el intervalo en que la
parte de variación de la salida debida a la acción propoi—

cional equivale a la parte de variación debida a la acción
Pag. 167
derivativa cuando se apiica al control ador PD una entrada en
rampa.
Este t iempo se acostumbra expresarlo en "minutos de
anticipo", que representan el tiempo en minutos que la ac-
ción derivat iva se ant ici pa al efecto de la acci ón propoi—

cional en el elemento final de control (figura # 7.9). (G)
Figura # 7.9
CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRfíL - DERIVATIVO:
La modal idad de control PID es una modal idad de con-
trol sofisticada que combina las tres modalidades ya mencio-
nadas en una sola unidad física y que permite un control sin
offset conjuntamente con acción adelantada. (41)

Pag. 168
Las caracterist icas resumidas de las acciones de
control descritas son: <6)

»
1. La acción proporcional cambia la posición de la vál-
vula proporcionalrnente a la desviación de la variable
con relación al punto de consigna.
2. La acción integral mueve la válvula a una velocidad
pYôporcional a la desviación con respecto al punto de
consigna.
3. La acci ón derivat iva' antici pa la posici ón de la vál-
vula proporcionalrnente a la velocidad de cambio o
pendiente de la variable controlada.
Los control adores d i s ponen de un accesorio que perrni —
-te^ a voluntad del operador, actuar manual o automáticamente
sobre la válvula de control del proceso. El cambio debe e—
fectuarse de tal ^rnodo que la señal enviada a la válvula an-
tes y después no sufra variaciones, para evitar un cambio
brusco de posici ón que podría repercut ir desfavorablemente

en el control del proceso.
Pag. 169
VII.C.- ñMPLIFICQDDRES ÜPERñCIONñLES
t
El arnpl ificador operacional puede considerarse como
un arnpl ificador universal debido a su versat ilidad y a la
fací 1 idad con que se lo puede ut i 1 izar en una gran variedad
de aplicaciones. Este ha existido por muchos años y en un
princi pió se lo construyó en base a tubos de vacio; luego se
lo implemento con transistores; y hoy, con la aparición de
los circuitos integrados, surgieron arnpl if i c ador es operacio—
nales de tamaños pequeños, con carácter¿st icas excelentes y
a bajo costo. En general, los arnpl i f leaderes operacionales
cont ienen una docena de transistores y diodos y una gran
cantidad de resistencias. (16)(41)
En los circuitos electrónicos act nales, ut i 1 izados
para obtener los diferentes tipos de control, se hace un am-
plio uso del amplificador operacional; el cual es usualrnente
un amplificador de corriente continua con una ganancia de
tensión en lazo abierto normalmente superior a 50. OOO y
const ituye el "corazón" de los controladores electrónicos.
VII.C.1.- EL ñMPLIFICPDOR OPERRCIÜNftL BftSICO
La. mayoría de los amplificadores operacionales son
amplificadores diferenciales con tres terminales: un termi-
nal de entrada denominado "No Inversor" (+) que hace que la

Pag. 170
señal de sal ida cambie en la misma dirección, otro terminal
de entrada denominado "Inversor" ( —) que hace que la sal ida

*
cambie en el sentido inverso, y un tercer terminal el de sa-
lida. Estos terminales pueden apreciarse en la figura #
7. 1O donde se presenta el esquema de un arnpl ificador opera—
cional. (6)
+ Vs
Entrada
no Inverso
Alimentación
-Vs
Figura # 7.10
VII. C. £. ~ CPRftCTERISTICPS DE LOS PMPLIFICPDORES
OPERftCIONPLES
El amplificador operacional, abreviado Op. Prnp. , se
considera corno un dispositivo analógico lineal que se utili-
za tanto en api icaciones 1 ineales corno en no 1 ineales.

Pag. 171
Para evaluar y apreciar mejor las característ icas de
un Op. ftrnp. práctico, se presentan a cont inuaci ón algunas

*
características de un amplificador operacional ideal. El
ideal, que es una creación teórica, posee características
atribuidas de modo ideal; siendo las más importantes: (16)
1.— Pita resistencia de entrada (corriente de entrada

casi nula).
2.— Baja capacitancia de entrada.
3.— Gran ganancia de lazo abierto (sin real imentación).

4.— Baja resistencia de salida.
5. — Tiempo rápido de act ivación y baja sobrernodul aci ón
(ancho de banda amplio).
G.— índice elevado de barrido rápido. El índice de ba-

rrido rápido es el índice máximo de cambio de voltaje
de sal ida en su regi ón 1 ineal por unidad de t iernpo.
Es una indicación de la rapidez con la que se puede

cambiar la sal ida de un arnpl if icador.
7. — Valores bajos de voltaje y corriente de cornpensaci ón
de entrada. Estos se definen corno el voltaje dife-
rencial y la diferencia de corriente que se necesitan

en los terminales de entrada para obtener una salida
de cero.
8.— índice elevado de rechazo en modo común (CMRR). (La

salida debe ser función exclusiva de la diferencia de
voltajes de entrada)»
Pag. 172
VII. C. 3.- ESPECIFICACIONES DE RENDIMIENTO DEL OP. fiMP
El control ador electrónico que se diseña, hará uso
del arnpl if icador operacional ufl741 (Fairchi Id Corp. ) y seme-
jantes, razón por la que se i riel uye una de ser i pe ion general
de este tipo de amplificador operacional: (16)
1.™ No se requiere compensación de frecuencia.
S. — Protección contra cortocircuitos.
3. - Capacidad nula de voltaje de apagado.
4.— Gamas grandes de voltaje en modo diferencial y en mo-
do común.
5. - Bajo consumo de energ ¿a.
6. — Sin cierre superior (No Latch Up> cuando el rango de
modo común se excede.
El uP)74-l es un arnpl if icador operacional monol í t ico de
alto rendimiento, construido sobre una sola ficha de silicio
mediante el proceso epitaxial p lanar de la Fairchi Id. La
gama elevada de voltajes en modal i dad común y la falta de
"enclavarniento superior" hacen que el uft741 sea ideal en a—
pl i cae iones corno seguidor de voltajes. La ganancia alta y
la amplia gama de voltajes operacionales proporcionan un su-
perior desempeño en el amplificador integrador y sumador y
en las aplicaciones con real irnentaci ón. El uft741 tiene
protección contra cortocircuitos y no requiere componentes
externos para la cornpensaci ón de frecuencia.

Pag. 173
VPLORES NOMINÓLES MfiXIMOS ABSOLUTOS:
»
Voltaje de al imentación ±££ V
Disipación interna de potencia 500 rnk)
Voltaje di ferencía1 de entrada . ±30 V
Voltaje de entrada " ±15 V
Gama de temperatura de almacenamiento —65 a +150°C
Gama de temperatura operacionales —55 a +125°C

Temperatura en terminales (soldadura, 6Os) 3OO°C
Duración de sal ida en cortocircuito Indefinida
Bajo los valores nominales máximos absolutos se en-
cuentran 1 imites de parámetros que no se pueden sobrepasar
para que el funcionamiento sea seguro. Para el uft741C, que
se destina a las aplicaciones comerciales, los voltajes má-
ximos de alimentación son de ±18 V. La disipación de po-
tencia máxima que se permite varía con el t ipo de embalaje y
montaje.
VII.C.4.- fiMPLIFICPDDRES CON REflLIMENTPCION
Los amplificadores operacionales se conectan en di-
versos circuitos de ' real irnentaci ón para dar un amplificador

con una ganancia controlada. Los amplificadores básicos
con realimentación se pueden clasificar corno: inversores, no

inversores y seguidores de voltajes.
Pag- 174
ñMPLIFICfíDÜR INVERSOR;
t
El arnpl if icador inversor es un Op. ñrnp. con real imen-
taci ón que da una ganancia controlada y una señal de sal ida
invertida con respecto a la entrada. (16)
El circuito de la figura # 7-11 es un amplificador
inversor, con una ganancia ^2/^1- Si R£ < R± el dis—
posit i vo es también un atenuador.
R2
Vin Ri
Vouí
-o
Figura # 7. 11
(7.1)
fíMPLIFICQDQR NO INVERSOR:
Con frecuencia se requiere de un arnpl i f icador cuya
salida sea igual y en fase con la entrada; y que además, la
resistencia de entrada sea infinita y la de salida cero para

Pag. 175
que en efecto tanto la -fuente de al irnentaci ón como la carga
se hallen aisladas- Un seguidor de emisor aproxima estas

i
especificaciones, pero pueden obtenerse características más
ideales usando un arnpl if icador operacional que tenga un tet—
rninal de no inversión para 'las señales y un terminal de in-

versión para el voltaje de realimentación, corno se muestra
en la figura # 7. 1£. (SE)
Vouf
Fi gura # 7. 12
v out + in ( 7.£ )
SEGUIDOR DE VDLTfiJE:
En la fi gura # 7. 13 se aprecia un circuito basado en

un amplificador operacional que tiene ganancia unitaria y
una muy alta irnpedancia de entrada. El voltaje de salida
sigue a la señal de entrada en un rango definido por los
límites de saturación, la corriente de salida está limitada
a la corriente de cortocircuito del Op. ftrnp. y la irnpedancia
de sal ida es t í picarnente menor a lOOfí. (41)
Pag. 176
Vout
-O
Vin
o—
o- -O
-JT
Figura # 7.13
Vout ( 7. 3 )
Esencialmente, el seguidor de voltaje de ganancia
unitaria, es un transformador de irnpedancia que convierte un
voltaje a alta irnpedancia en voltaje a baja irnpedancia.

Pag. 178
AMPLIFICADOR SUKfíDDR:
»
El amplificador sumador (Fig. #7.14) da un voltaje
de salida que es proporcional a la suma de los voltajes de
entrada. Se trata, básicamente, de una rnodi f i cae ion del
circuito ampl if icador inversor que suma dos o rnás voltajes
aplicados. (16)(41)
J
Fi gura # 7. 14
= "C(Rg/R 1 )V 1 + (Rs/R3)VeD C 7.4 )
= ~<R£/RI> cv t + v£) si RÍ = R 3 ( 7. 5 )
fíMPLIFICfíDGR DIFERENCIQL:
El amplificador diferencial (Fi'g # 7.ciO), o de dife-
rencia da un voltaje de salida que es proporcional a la di-
ferencia, entre las señales de entrada inversoras y no in-

•,
versaras. (16)
Pag. 179
Figura # 7. 15
C 7. 6 )
Frecuentemente, en la instrumentación asociada con el

control de procesos, se requiere arnpl if icación di f erencial
de voltaje. t (Al)
El arnpl if i c ador diferencial puede obtenerse, además,

con el circuito del arnpl if icador sumador al invert irse una
de las señales de entrada de este últ irno. Para lo cual
cumple la ecuaci ón 7.6 si V^ es la señal invert ida.
ftPLIFICñDDR INTEGRñDÜR:
El integrador básicamente consiste de una resistencia
de - entrada y de un capacitor de real imentación, y es capaz
de realizar la operación matemática de la integración.

Pag. ISO
En la figura # 7.16, se presenta un integrador ut i 1 i —
zado para generar una salida de voltaje tipo rampa que sigue
»
ascendiendo en una dirección negat iva (debido a la inversión
del arnpl if icador) con el t iernpo. En la práct ica, la rampa
t i ene la 1 imitación de alcance rnáx irno del voltaje de satura—
ci ón del arnpl i f icador operacional, el cual es aproximadamente
igual a su voltaje de polarización.
Vin R
Vouí
-o
rh
Fi gura # 7. 16
'out -1/RC J V i n dt + Vc < 7.7 )
fíMPLIFICñDGR DIFERENCIñDGR:
El diferenciador es el complemento del integrador.
Produce una salida que es proporcional al índice de cambio
de la entrada; por ésto, una entrada de onda cuadrada apli-
cada al di-f erenciador de la figura # 7. 17 dará corno resulta-
do una salida sólo durante las transiciones, la cual estará

Pag. 161
igualmente limitada por el voltaje de saturación o al volta-
je de al imentación.
Vin
rn
Figura # 7. 17
'out = RC(dV in /dt) ( 7. a )
La construcci ón práctica del circuito di ferenei ador
de la figura # 7.17, presenta ciertos problemas puesto que
el circuito es propenso a las osei 1aciones, las cuales son
causadas por la red de real imentación que en las frecuencias
más elevadas produce un retardo de fase de 90°. El retardo
se suma al desplazamiento de fase del amplificador operacio—
nal que en el peor de los casos es casi —90°; el margen res-
tante de fase es nulo por lo que el circuito es inestable.
La inestabi 1 i dad se puede dominar si se re'duce el
desplazamiento de fase de la red de real irnentaci ón en fre-
cuencias altas conectando un resistor R^ en serie con el
condensador de diferenciación como en la figura # 7.18. (34)

Pag. 182
Figura # 7. 18
« 1 ( 7. 9 )
Pag. 183
VII.E.- JUSTIFICfíCION. DESfíRRGLLO Y CGNFIGURñCIQN DE Lft
MODftLIDñD DE CONTROL
»
VII.E.1.- JUSTIFICACIÓN
La final idad del controlados es conferir a una cant i —
dad física (variable controlada) un predeterminado valor y
mantenerla en este valor. Para conseguirlo, el controlador
debe contrarrestar de manera adecuada la influencia de las

perturbaciones con el fin de que la señal de error sea nula
o lo más pequeña posible.
El diseño de un controlador exige determinar la in-

fluencia de sus modal idades de control en el proceso a regu-
larse ; y puesto que el objet ivo del presente trabajo es de—
sarrollar un controlador que facilite esta tarea, se reunie-

ron las tres modal idades princi pales (secci ón VII.B) que son
la proporcional, la integral y la derivat iva.
Las tres modalidades se irnplernentarán mediante ele-
mentos electrónicos y se complementarán con circuitos que

permitan seleccionar una combinación de estas modal i dad es a
fin de determinar la mejor configuración con los parámetros
más adecuados, y con el fin de regular apropiadamente la ve-

locidad de una rnini turbina de generación h idro—eléctrica.
Pag. 184
Un controlador requiere de un circuito detector del

error para acoplarlo a su entrada, y en base a esta señal y
»
a sus parámetros de funcionamiento, adoptar una señal de sa-
lida acorde a sus característ icas. Esta señal de sal ida
requiere de un circuito actuador que acople esta señal, me-

diante un circuito amplificador de potencia, a un sevornotor:
elemento final del actuador que proporciona el movimiento

correctivo de los elementos que gobiernan la velocidad de la
turbina (secci ón V.fty V. E) .
El f une i onarn i ent o de la t ur bina, y el de cualquier
proceso, requiere de dos etapas para 1 legar a un funciona-
miento autornat icarnent e regulado, las cuales son: maniobra y
regulación.
La etapa de maniobra involucra la preparación de to-
das las condiciones adecuadas para el arranque y obteñeión

de una velocidad de giro de la turbina cercana a la nominal.
La etapa de regulaci ón t iende a mantener esta velocidad lo

más cercana posible a la velocidad de referencia o nominal.
Estas dos etapas están configuradas por dos circuitos.

Uno para control manual (etapa de maniobra), y Otro circuito
para control automático (etapa de regulación); ambos coman-
dados a través de un selector de cambio de modo de operación
manual/autornat ico.
Pag. 185
Para reducir el efecto de los rangos crít icos de al-
cance o carrera de los subsistemas del gobernador, se proce—

t
de a colocar 1 imitadores, circuitos estábil i2adores y de a—
larma, que restringan el alcance de los mismos, y eviten que
el sistema siga funcionando en saturación: act ivando una a—
larma y desconectando al controlador y a los elementos crí —
t icos que intervengan
Todos estos circuitos se desarrollarán en base a tec—
nología electrónica con amplificadores operacionales básica-
mente, .según lo requerido para confi gurar un controlador

electrónico analógico (sección VII.D), con las modalidades
seleccionables mencionadas: Proporcional (Kp), Integral (Ki)
y Derivativa (Kd).
VII.E.£.- DESARROLLO
VII. E. 1.- PRRPMETRDS Y ESPECIFICACIONES
El diserio del controlador electrónico debe ajustarse

a los requerimientos de regulación de la turbina, y utilizar
los elementos que ésta posee para coordinar la acción regu-
ladora, y sujetarse a las especificaciones que se indican a

cont inuaci ón:
Pag. 186
1-- SELECTORES DE:
f
— Cambio de operación manual/automat ico.
— Conexión/desconexión de cada modalidad de control.
— Cambio del tipo de real irnentaci ón Sigma.
a.- «JUSTE Y CALIBRACIÓN DE:
— Velocidad de referencia.
— Sensibilidad y resolución de las sedales de error y
control.
— Real i mentación si grna y de posici ón del servomotor.
— Centrado de la válvula del sistema oleóme can ico (cr) .
- Parámetros de cada modalidad.
— Offset, o desviación de salida de los amplificadores
óperacicmales.
3." PROTECCIÓN Y LIMITACIÓN DE:
— Carrera de la válvula del sistema oleornecánico.
— Carrera del inyector.
— Sobrecorrientes y cortocircuitos.
4.- RRNGOS DE TRfiBñJO:
— Velocidad de generación seleccionable.
— Ganancia Proporcional seleccionable de 1 a 6C>

Pag. 187
- Ganancia Integral seleccionable de O. 1 a 50
- Ganancia Derivat iva seleccionable de 1 a 50

»
— Ganancia de Error selecionable de O. 1 a 1.1
- Ganancia señal de control seleccionable de O. 1 a 1. 1

— Ganancia de Sigrna selecionable de 1/3 a 5
— Ganancia de señal de posición del servomotor selec—

cionable de O.1 a 1.1
5.- FPCILIDfiD DE OPERftCION:
— Macro y micro aj usté de los- parámetros de las modal i —
dades de control.
— Control manual con rnacro y micro avance»
- Pct ivaci ón de alarma aud i ble, por saturaci ón de la
carrera del inyector de la t urbina (1 imitadores act i —

vados), desconexión de la bomba del sistema oleornecá—
nico, y desactivación del servomotor eléctrico.

— Tomas de salida de las señales de: error, velocidad
de referencia, y velocidad de la turbina, para visua—

lización en un osciloscopio.
6.- FUENTE DE PODER:
- Entrada: 110 Voltios PC, 6O Hz (primario).

- Salida: £4- Voltios fiC (secundario).
- Primera etapa: ±3E Volt ios rect ificados a través de
un puente con filtro RC, para aplicaciones especiales

Pag. 188
Segunda etapa: ± 1S Volt ios DC regulados, que al imen—
ten el servomotor y circuitos secundadrios acoplados.

*
Tercera etapa: ± 1O Voltios DC, regulados por diodos
Zener, para que absorban todo transitorio producido
por el consumo de corriente del servomotor eléctrico.
VI I. E. S.£.- DlfiBRñMft DE BLOQUES Y DESCRIPCIÓN GENERftL
El funcionamiento básico del sistema de control elec-
trónico, de acuerdo a las especificaciones citadas, y en ba-
se a los requerimientos propios para el control según lo a—
nalizado anteriormente, se describe en el diagrama de blo-
ques de la figura # 7. 19.
Donde:
M/p = Selector de cambio de control manual /autornát i —
co. Todos los bloques M/fl, se hallan acopla-
dos a una sola manilla de accionamiento u ope-
ración simultánea.
cr ( int/ext) = Selector de cambio de real i mentación de caída
de velocidad transiente (conexión interna o
externa respecto a las modalidades de con-

trol ). E n i g u a l forma están acoplados todos
los bloques de este tipo a una manilla.
H = Circuito sumador de seríales electrónicas.

——> = Señales eléctricas y/o electrónicas.
Pag. 169
====> = -Señales de desplazamiento mecánico producidas

í
por señales eléctricas, y/o que mueven sensores

eléctricos (potenciómetros, interruptores de
fin de carrera).
El bloque correspondiente a la velocidad de referen-

cia permite ajustar una señal de tensión proporcional a la
velocidad nominal deseada de giro de la turbina; y, conse-
cuentemente, de igual arnpl it ud a la tensión obtenida por el

fototacómetro (sensor de velocidad de giro de la turbina).
Estas dos señales son recog idas en un tercer bloque,
el cual torna su diferencia y produce una señal de error pro-

porcional mente ajustable a esta diferencia; es decir, un a—
juste de sensibi1 idad del error detectado.
Ex iste otra señal, generada por el desplazamiento de

1a va Ivula del sist erna o 1 eornecán i co a 1 mover un pot ene i orne—
tro de variaci ón 1ineal polarizado, posit iva y negat ivamen—
te, que produce una tensión nula en la mitad de su carrera:
corresponde a la señal sigma, o realimentación de caída de

velocidad transiente, que actúa corno limitadora de carrera,
marcando un rango ajustable de recorrido en la válvula men-
cionada.
Pag. 19O
La señal de real irnentaci ón sigrna se aplica a la en-
trada o a la salida del grupo de bloques de las modalidades
de control (secci ón VIII.B. 1), según la posici ón de la mani-
lla del selector sigrna interior/exterior.
Estas señales producen una reacción diferente en cada
uno de los bloques de modal idades de control: señales de
control proporcional, integral y derivat iva que sumadas con

las señales si grna y de posición del servomotor, en el bloque
próximo a éstos (f ig. # 7. 19), proporcionarán una determina-
da señal de control automát ico (cuya ganancia es aj ustable) .
La señal . de control manual se obt iene mediante dos
potenciómetros acoplados a una manilla de operación (joy—
stick). Ua señal de realimentación limitadora sigma y la

de posici ón del servomotor se unen a esta señal, y por medio
del selector M/ft se aplican al servomotor eléctrico (actúa—

dor), previa amplificación de la potencia de esta señal de
control o de la señal automática.
El tornilio posicionador de la vari lia del sistema

oleornecánico es movido por el servomotor, desplazamiento que
es detectado por un potenci ómetro 1ineal polarizado y aco-
plado a este tornilio. La señal de posici ón sensada es

real imentada al servomotor a través de los circuitos de las
sedales de control autornát ico y de control manual.
Pag. 191
La modal idad integral está provista de un circuito de
inicial ización que descarga a su condensador cuando se opera

»
en control manual, y que en el cambio a autornát ico lo entre-
ga con valor nulo de carga. Este circuito se irnplernent ó
para evitar señales de control saturadas, o con un determi-
nado valor inicial, apiicadas en el momento de cambio del
modo de control M/ft; perrnit iendo iniciar el control auto-
mático desde una señal nula de control integral.
Por últ irno, y a fin de añadir seguridad y protecci ón
al inyector (que recibe la fuerza para su desplazamiento a
través del sistema oleornecánico) , se ha provisto de dos in-

terruptores de fin d.e carrera que limitan su recorrido; y
evitan que se sature en sus extremos: desconectando la bomba
de presión de aceite y la señal de control al servomotor, y
activando una alarma que anuncie la falla.
El circuito de seguridad está provisto de un inte-
rruptor que permite, a través de un proced imiento (apéndice

E) , react ivar el sistema y consecuentemente reiniciar el
proceso de control de velocidad.

, » I
VELOCIDAD A CMPMA I + 1
DE ^ SEÑAL DE * M'A
^ IY1 / M ^
^MA mt'. ~
MOlD A L I D A D ^ CIRCUÍ"ro DE
REFERENCIA ERROR M Int/Ext "NEGRAL INICIALIZACION
a n^
- . . .
Ext
VELOCIDAD MO DALIDAD ^btNAL DE
DE LA r\O PORC10NAL ,_», UUIN
TROL
TURBINA AUTOM ÁTICO
^^ ».
" "' \
* t 1
FK
l_ A t1 -^
—^ MC
)DALIDAD I I
VÁLVULA DEL SEÑAL i RIVATIVA I
SISTEM/l\O ^ SIO IY1H M/' A ^ SIGMA
«T). r— Int/Ext lnt - I
OLEO-MECAf
M
1r
CIRCUITO VASTAGO SENA L DE SEÑAL DE
DE LA , W DEL CONTROL ^
BOMBA INYECTOR MA!MUAL POSICIÓN
Ái
I M
CIRCUITO 1 AMPLIFICADOR
"^.
^ »M
j // AA. b*^ n
ULpr
DE
SEGURIDAD POTbNCIA
a
T)
o
(O
FIGURA' 7. 19
ro
Pag. 193
VII.E.3.- CONFIGURACIÓN
Los circuitos electrónicos que corresponden a los
bloques de la figura # 7. 19 se describen y configuran a con-
tinuación :
VI I. E. 3.1.- VELOCIDAD DE REFERENCIfl
D2 -
.
R9
V R8
VR
¡
i
wv
\A i
< ^^ SFNA1 DF
I II ^S— ,1
IC 2 D3, -R7 , .+ [^^ ERROR
i Í>
C6
C4 ,
_C5
xS * PI
Figura # 7. £O
Basa su funcionamiento en un circuito integrado regu-
lador de voltaje (IC2 LM317T) que provee, a través del poten™
ci órnetro Pl, un rango de voltaje desde 1. £V hasta 32V. Pues-

to que el voltaje de trabajo es de 1OV (Vcc) este voltaje se
le acopla a un reductor (de ganancia 1/3) utilizando la con-
figuración de amplificador inversor con el Op. flrnp. Ul. Es-
ta configuración- del IC2 es recomendada por su fabricante e

incluye elementos de protección (ver anexos).
Pag. 194
.E.3.2.- VELOCIDAD DE Lfl TURBINfi
FOTO :•
TACOMETRO SEÑAL DE
FIG. N*6.4
ERROR
F i g u r a # 7. £1
El circuito del fototacómetro (Fig. # 6.4) proporcio-
na la señal de voltaje cor res parid i ente a la velocidad de la
turbina, limitándose este bloque a un circuito seguidor de
voltaje (fig- # 7.13) para fines de acoplamiento de irnpedan-
cias.
VII.E. 3. 3. - SERftL DE ERROR
SUMADOR DE
VELOCIDAD
DE SEÑALES SIG-
REFERENCIA MA y ERROR
VELOCIDAD MODALIDADES
DE LA DE
TURBINA CONTROL
RI3 P3 RI4
-Vcc Vcc
Fi gura # 7.22
Pag. 195
El diagrama de la figura 4* 7. ££ es, esencialmente, un
circuito sumador- de señales (fig- #

7.14), donde una de
«
ellas ingresa con polaridad opuesta a la otra a fin de ser
restadas y conseguir la señal de error. El potenciómetro P2
permite aj Listar la ganancia de esta señal con el objeto de
regular su sensibi1 idad. La señal de error se acopla a los
selectores de control manual/autornát ico y de cambio de sigrna
interior/exterior para dirigir la señal de error hacia los
bloques que correspondan a un rnodo específico de operación.
VII.E. 3. 4.- SEFSRL DE SIGMÍ3
Esta configuración (figura # 7.£3) está determinada
por tres etapas:
1) La obtención de la señal si gma con aj usté de cen-
trado y calibración de ganancia de esta señal a través de
los potenci ó metros P3, P4 y P5 respect ivarnente.
£) El circuito sumador de esta señal con la de error
cuya salida es dirigida, según el modo de operación M/fi y

críint/ext), hacia los circuitos correspondientes al rnodo de
operación seleccionado
3) Etapa de inversión de señal para fines de acopla-
miento adecuado de polarización, puesto que esta señal se a—

plica a la salida de las modalidades de control que poseen
configuración inversora (figs. # 7.£4, 7.£5 y 7.

Pag. 196
RI6 PS *
Vcc -*AA—-/»^-
Exterior SEÑAL DE
VÁLVULA ERROR
SISTEMA
OLEO-ME- Interior
CÁNICO 00
^ "- L.
-Vcc tt :< ^LJ-^^
UÍ^^^
-t- ^s^
V
JT*
-Vcc
AAAA—i
Ve C i
C8
i| »•'-< •
R2I P7 R22
_ \ /ce Vcc
—
SEÑAL DE M
CONTROL "• of
M A MIUMU
MAIN 1A 1
-k HA S L4 R 24
jv\
RA A2A3 r\3
^"^ , ..,,- MODALIDA-
—vW—•— ^\
ue ;>-*— ^-°r- Ext DES DE
* ^^ o CONTROL
V^ .
__ r9
QFMAI
OtlNAL HP
UC F
C vt i
CONTROL * • XT oX
? ct V
1 - nAA/ vAA ÂA/—\AA/—
AUTOMÁTICO
S 5?.2 R?5 P8 R?f
-Vcc Vcc
Fi gura # 7. £3
El potenciómetro P5 permite ajustar la ganancia de la
señal sigrna para variar la limitación de la carrera de la

válvula del servo—hidráulico y la sensibilidad de esta señal
para sus dos modos de operaci ón ( int/ext).

Pag. 197
VII. E. 3.5.- MQDftLIDRD PROPORCIONAL
»
El diagrama de la figura # 7.24 es un circuito ampli-
ficador inversor de señal (f ig. # 7.11) con aj usté de ganan-
cia Kp a través de los potenciómetros P9 y PÍO que propor-
cionan rnacro y micro ajuste.
P9 PIÓ
SEÑAL DE SEÑAL DE
ERROR Y CONTROL
SIGMA EXT. AUTOMÁTICO
R29 Pll R30_

-Vcc Vcc
Figura # 7. £4-
El selector S3 permite conectar esta modalidad, y el
potenciómetro Pl1 regula la calibraci ón de offset.
De acuerdo a la ecuación (7.1) y a los datos obteni-
dos en la sección VIII.D, tendremos:
'out = - C(P9 -H PÍO + R28)/Ra7D V. ( 7.10 )
Kp = rango de 1 a SO
Pag. 198
La resistencia R£B es igual a RS7 para proporcionar
ganancia mínima unitaria (Kp = 1 ) , y se selecciona un valor

t
de 1 kfi para proporcionar una mayor corriente de operación y
consecuentemente mayor rapidez de respuesta de esta modal i —
dad (el mismo criterio se api icara a las otras modalidades)
Para conseguir un Kp (rnáx) de 60 y una ganancia Kp con
ajuste rnacro y micro, se selecciona:
P9 = 1O Kíí
PÍO = 50 K51.
VII. E. 3. 6.- MODRLlDftD INTEGRAL
CIRCUITO DE
ÍNICIALIZACION
SEÑAL DE
ERROR Y SEÑAL DE
SIGMA EXT. CONTROL
AUTOMÁTICO
R32 PI4 R33

•Vcc Vcc
Figura # 7.£5
El diagrama de la figura # 7.25 es una configuración
de circuito integrador (ver fig- # 7.16) al cual se le ha

Pag. IBS
agregado un circuito descargador del condensador Cl 1 para

efectos de inicial i2ación de su valor de carga.
Los potenciómetros PIE y P13 permiten aj ustar la ga-
nancia Ki con mayor o menor sensibi1 idad. El interruptor

S4 conecta la señal de esta modal idad a la señal total de
control automático, y el potenciómetro P14 ajusta la desvia-
ción de señal debido a offset.
De la ecuaci ón 7-7 y de la sección VI11.D se deduce
que:
Ki = 1/CCP12 + P13 + R3D.C113 C 7.11 )
= rango de O, 1 a 50
El valor máximo de Ki, de acuerdo a la ecuación 7.11,
está determinado únicamente por la resistencia R31 y Cl 1.

El valor mínimo viene dado por R31 con los potenció-
metros PIE y P13 ajustados a su máximo valor y CU.
En un circuito integrador el t i po de material emplea-

do corno dieléctrico, para el capacitor Cl 1, es determinante
en su buen funcionamiento, reqHiriéndose un capacitor que no
presente pérd idas por corrientes de fuga que alterarían la
señal de control resultante.
El voltaje DC de entrada offset atravesará la entrada
del amplificador, y este voltaje será integrado apareciendo

Pag. 200
en la sal ida corno un voltaje de incremento 1 ineal. Parte
de la corriente de entrada de polarización también fluirá a

»
través del capacitor de " realimentación CU, cargándolo y
produciendo un voltaje ad icional que se incrementará 1ineal —
mente en la salida. Estos dos voltajes de rampa cont inua—
rán su incremento hasta el punto de saturad ón del arnpl i "Pi-
cador.
El efecto de la corriente de polarización puede ser
rn i n i m i zado i ncrernent ando e1 va 1 or del ca pac i t or C11, rn i en—
tras simultáneamente se disminuye el valor de la resistencia
a la entrada inversora para obtener el mismo valor (o rango)
dado por la constante de tiempo <R31 + P1E+P13)x(Cll) .
Se selecciona, para este fin, un capacitor con die-
léctrico de poliestireno y de valor IGuF para conseguir que
el valor de los potenciómetros ajusten en valores aceptables
que de acuerdo a la ecuación 7.11:
R31 = i/ <Ki rnáx . CID = £Kfi
P1S + P13 = I/(Kirnín. CID = 1M5Í
Se usaron los siguientes valores para los potencióme-
tros: "
P1S = 1MS2 y P13 = 100KÍÍ

Pag. 201
VII.E.3.7.- MODPLIDPD DERIVATIVA
PI6
SEÑAL DE SEÑAL DE
ERROR Y CONTROL
SIGMA EXT. AUTOMÁTICO
R37 PI7 R38 /rr
-Vcc Vcc
Fi gura # 7. £6
El diagrama de la modal idad derivat iva de la figura #
7. £6 requiere dos etapas (fig. # 7.18): la configuración de-

rivad ora de señal y un circuito fiItro que no deje pasar
oscilaciones de alta frecuencia generadas por esta configu-
ración (fiItro pasa—bajo) .
Los potenciómetros P15 y P16 proporcionan el aj usté,
rnacro y micro, de ganancia Kd; la resistencia R34 da estabi-

lidad al circuito derivador si se considera la relaci ón de
la ecuación 7.9; el interruptor S5 permite conectar esta mo-
dalidad a la señal total de control autornát ico y el poten-
ciómetro P17 permite el aj usté de offset.

Pag. SOS
De acuerdo a la ecuación 7.8 se deduce:
-»
Kd = ÍP15 + P16 + R35).C13 (7.11 )
= 1 a 5O
Se seleccionó un capacitor de dieléctrico de papel de
valor alto (5OOuF) para que se ajuste a los valores de los
potenciómetros que se calculan a cont innación:
R35 = Kdrnin/C13 = 1/500. 10"6 =
P15 + P16 = Kdrnáx/C13 = 100KÍÍ
seleccionándose:
P15 - 100KIÍ y P16 = 1OKÍÍ
El filtro pasa—bajo conformado por la resistencia R3&
y el condensador C15 (filtro pasivo) tiene corno frecuencia
de corte la siguiente: (B6)
fe = 1 / (R36-C15) ( 7. 1S >
El t iernpo de reacción del servomotor se encuentra al-
rededor del t iernpo para una ose i laci ón a 60Hz (secci ón V) ,
por tanto, se usa este valor para la frecuencia de corte del
fiItro incluido.
• Pag. £O3
Se selecciona además un valor para la resistencia R3&

menor al valor , de la resistencia de entrada al circuito
*
sumador de las señales de control:
R3& = 1.5KÍÍ
Por tanto:
C15 = I/ (-fe. R36) = lÜuF aproximadamente.
Sobre la frecuencia seleccionada toda señal o se i lato—
ria será filtrada y no tendrá efecto alguno. Puesto que la
frecuencia generada, debido a la configuraci ón derivadora

(empleando Op. ftrnp. ) , es alta (encontrado ex per irnent alrnente
por el orden de los kilo hertz), este valor de frecuencia de
corte seleccionado no es crítico, y permitirá que la señal
de control derivativo actúe dentro de rangos oscilatorios

que admite el control de un sistema hidráulico.
VII.E.3.B.- CIRCUITO DE INICIPLIZftCICN
El circuito de la fi gura # 7.£7 mant iene descargado
el condensador Cl1 mientras el selector SI se encuentra en

modo manual de operación. En modo automático, el selector
SI permite que este capacitor reciba-carga y que la modal i —
dad integral opere corno tal.

Pag. £04
:
Cno •
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IC;3
! -Ay.^¿1-3• i' i
! FTI . j
ICI2 »
?
MODALIDAD 1 *
<
c u ji R48 R 49 c 16
INTEGRAL 1 /J / -v / /yr
Figura # 7.£7
La descarga se produce por medio de los pulsos del
IC3 (tírner 555) que pasarían al LED L3 <IC1S), disparando el

fototriac FTI; este último cierra el circuito con la resis-
tencia limitadora de corriente de descarga R4B, y CU es
descargado en un tiempo (R4B. CID
VI I. E. 3-9.- SEflPL DE CONTROL MftNUftL
La figura # 7. SB muestra la configuración para conse-
guir el control manual- Básicamente es una configuración
de circuito sumador de señales ífig- # 7.14), que reúne las
señales de Sigrna y la de Posición del pivote de la varilla

de realimentación (servomotor) con la señal del control
Pag. £05
manual, con macro y micro ganancia, a través del joystick

que comanda los potenciómetros P18 y P19.
Vcc
SEÑAL DE
SIGMA
PI8
,
-Vcc
m
Figura tt 7. £8
Los diodos D12, D13, D14 y D15 proporcionan una pe-
queña zona muerta de accionamiento del control manual para
un fácil centrado de la manilla del joystick.
VII. E. 3. 10. SERifiL DE CONTROL PUTOMflTICO
La fi gura # 7.£9 presenta la configuración de un

cuito sumador que reúne las señales de 1 as modalidades de
control, que se encuentren activadas, con las señales Sigrna
y la de posición del servomotor.
Pag. 206
El circuito incluye un ajuste de ganancia de la señal
total de control automático a través del potenciómetro P£0.
MODALIDAD R55
PROPORCIONAL
SELECTOR
R56 M/A
MODALIDAD P20 i
/y\ R60
INTEGRAL | vW -^/í—
R57
MODALIDAD r\\C
\/vv UITO DE
DERIVATIVA
u>^> ' SEG ÜR1DAD
... , 4. <s^ - .
R58
SEÑAL DE V-.
SIGMA INT. CI7 -
II
u '
R59 . -vw-VVWVWW—,
SEÑAL DE
J_R62 P2I R6lJ_
POSICIÓN
Vcc
Figura # 7. 'd.3
El potenciómetro P£l permite aj ustar las desviaciones
de señal del Qp. firnp. U14 debidas a offset.
VII.E.3.11.- fiMPLIFICRDQR DE POTENCIO
La amplificación de potencia de las señales propoi—

cionadas por los control adores, a través de los arnpl if icado-
res operacionales, se consigue con transistores de potencia
Pag. £07
que puedan comandar" la corriente de consumo del servomotor

eléctrico. , Con los transistores Q2, Q3, Q4 y Q5 en cone—
xión de seguidores de emisor complementarios y empleando
configuración en par darl ington, se conformó el arnpl if icador
de potencia presentado en la f i gura # 7. 30; que j unto a un

circuito seguidor de voltaje con U15, acoplado al circuito
de transistores, se consigue que la señal de control se re-
fleje exactamente a la sal ida, en su valor de tensi ón.
SELECTOR
SEÑALES
M/A
Figura tt 7. 30
Se incluye en el circuito fusi bles de protecci ón tan-

to para el voltaje posit i vo como el negat ivo. Rsi rnisrno,
un siterna de zona muerta (formado por los diodos D16 y D17)
se acopla a la entrada del seguidor de voltaje, eliminándose
posibles incornpat ibi 1 i dad es con tiempos de reacci ón del sei—
vornotor y del sistema h idrául ico.

Pag. £08
VII. E. 3. 12. - -SERVOMOTOR
AMPLIFICADOR
DE POTENCIA
SEÑAL DE
POSICIÓN
Fi gura # 7. 31
Este circuito proporciona una visualización, a través
de LEDs test i gos del sent ido de giro del servomotor 5 y agre-
ga, entre el arnpl i-picador y el servomotor, una resistencia

R70 de bajo valor Clfi> que absorbe osei 1aciones generadas
cuando se interrumpe o invierte, en forma de escalón, la
tensi ón api icada al inducido del motor. Esto es debido a
la fuerza cont rael ect r ornot r i z desarrol lada en los cortes de
las líneas de f 1 ujo rnagnét ico, por el devanado del rotor que
lleva la "inercia del giro, y que es real irnent ada al circuito
seguidor, generando en algunos casos inestabi1 idad (encon-

trado experimental rnent e)
Pag- £O9
VII-E. 3. 13.- SEflfiL DE POSICIÓN
R72 SEÑAL DE
CONTROL
AUTOMÁTICO
SEÑAL DE
CONTROL
MANUAL
R73 P24 R74

-Vcc Vcc
Figura # 7. 32
Esta serial es tornada del potenciómetro P££ que está

ubicado junto a la tuerca que une el tornillo (acoplado al
eje del servomotor) con la varilla de realimentación que
controla el servohidráulico. El potenciómetro P£3, a tra-
vés del arnpl if icador inversor U16, permite aj ustar la ganan-
cia de esta señal de posición, la misma que es realirnentada
al servomotor a través de los circuitos que definen las se-
ñales de control manual y autornát ico- El potenci órnetro P£4
aj usta el offset de U16.
VII.E.3.14-- CIRCUITO DE SEGURIDAD
Los interruptores de fin de carrera S7 y Sfl determi-
nan el campo de acción del inyector, y son accionados por

Pag. 21O
los topes de fin de carrera ubicados en este vastago. Cual-
quiera deellos acciona.el relé de contactos conmutados Reí

*
según la disposición presentada en el diagrama de control de
la figura # 7.33.
L| L2
MOV
60Hz
12 V
V O
[
/ í -•
1
¿
\
/ /
D
S7 ^8 /*=« /
RC 2.2
I
¿ R C:i RCZ ALARMA
T T
Pi gura #' 7. 3.3
S 101
1
' ! 'RCI.I
i
'
s
iCIRCUITO
DE LA
i
su BOMBA
1
Figura # 7. 34-
La figura 4* 7.34 presenta el circuito de control adi-

cional que sé acopla al control propio de la bomba de pre—
si ón de aceite conformado por el bloque que hace mención y
Pag. £11
por los interruptores 59 y Sil de encendido y apagado de la

bomba respect ivarnente. Un contacto normalmente cerrado del
t
relé Reí.1 y un interruptor pulsador normalmente abierto se
acoplan a este circuito para fines de desconexión (cuando
actúan los fines de carrera) y de reposición (para retornar
a operación normal dentro de los rangos de trabajo) del fun-
cionamiento de la bomba, y del sistema total de control;
puesto que, según el diagrama de la figura # 7.35, la señal
de control automático deja de actuar debido al contacto con-
mutado Rcl.S del relé. Reí.
SEÑAL DE CONTROL
MANUAL
M
¿ AMPLIFICADOR
"Y DE POTENCIA
1 1 S1 2
-J 1. C—
i
SEÑAL DE CONTROL
AUTOMÁTICO — "*^ RC 2J
Figura # 7. 35
El selector SI.2 conecta las señales de control según

la o pe i ón, manual o autornát ica, seleccionada para operación.
En la sección de ANEXOS se presenta el diagrama total

del controlador electrónico, producto de cada una de las
configuraciones expuestas en la presente sección.
Pag. £1£
II I
LfíZD GENERftL DE CONTROL
VIII.ft.- INTRODUCCIÓN
En este capitulo se presentará el lazo general de
control, y BU diagrama de bloques. La reducción del d i a—
grama de bloques dará una función de transferencia. Esta
equival ene i a rnat ernát i ca del si st erna será s i rnu 1 ad a en com p u—
tador, con el propósito fundamental de observar corno se ve
afectada la respuesta en t iernpo del sistema dependiendo de
los valores que se den a los parámetros Kp, Ki y Kd que son
los que fundamentalmente influyen en la señal de control co-
rrespondiente, para regular la velocidad de • generaci ón.
Pdemás en este capitulo se indica el por qué de la necesidad
de la real i rnent ación si grna (caída de velocidad transiente) ,
elemento que no se contempló inicialrnente en el de sarro 1 lo
del trabajo.
La simulación realizada arrojará al final los valores
aprox irnados <Kp, Ki, Kd > , para los cuales el sistema presen-
ta una buena respuesta ante una pert ur baci ón del 50>i en e 1
torque apiicado.
Pag. £13
VIII.B.- SIMPLIFICRCION DEL LftZG GENERñL DE CONTROL
Práct i carnent e t odos los el ementos f í s i eos invo 1 ucra—
dos dentro del lazo general de control se anal izaron en los
capítulos anteriores. En este numeral se real izará la re-
ducción del diagrama general de bloques, a un bloque simple
de entrada y salida. La entrada es la carga o descarga que
sufre el sistema. En el caso particular de la turbina de
laboratorio la entrada será dada en el freno Prony. La sal i —
da es la velocidad de régimen de la turbina.
El lazo total del sistema se indica en la fi gura #
B. 1 corno un diagrama sirnpl if icado que involucra a todos los
elementos físicos requeridos para la ejecución del control y
la i nt erre 1 ac ion ex i st ent e ent re 1 os rn i srnos. En la f i g ur a
# fl.S se puede apreciar parcialmente la configuración física
de los elementos.
VIII.B. 1.- CftIDPi DE VELOCIDAD TRANSIENTE BIGMR (CT)
En el diagrama correspondiente al lazo general de
control (figura # 8,1), se puede observar la caída de velo-
cidad transiente sigrna (u) , la cual no ha sido contemplada
anteriormente en ningún análisis debido a que su necesidad
surge de consideraciones sobre las diferentes velocidades de
respuesta de los subsistemas involucrados.

"U
Q
*P
FIGURA 8. ro
TRANSDUCTOR DE POSICIÓN ((?")
VÁLVULA DE DISTRIBUCIÓN
TRANSDUCTOR .DE .PQSJCIQN 0<)
TUERCA/
TORNILLO
. VARILLA DE
REALIMENTACION
CILINDRO.
HIDRÁULICO
TRANSDUCTOR DE VELOCIDAD
TJ
O
(D
FIGURA 8.2
en
Pag. £16
El control electrónico y el servo eléctrico aux i 1iar
tienen velocidades de respuesta muy altas en relación, a la
velocidad de respuesta del sistema h idráulico, y especial-
mente de la turbina que responde muy lentamente, por lo que
deben ser compensadas de alguna manera, las di férentes reac-
ciones de los subsistemas. De otra manera si la respuesta
del subsistema servo oleornecánico—t urbina es lenta, y la se-
ñal de contol es rápida, el gobernador "interpretará" ésto
como un error muy prolongado. Mediante la real irnentaci ón
si gma el sistema de posici ón ubica el inyector con precisión
en el nuevo punto de operación y espera que la turbina asi —
rn i 1 e la nueva cond i c i ón de fuñe i onarn i ent o. Est a (ve 1 oc i d ad
de la turbina), a su vez se realirnenta al gobernador que de-
cide si es necesario seguir controlando.
De esta manera se evita la posibilidad de que los
sistemas de posición se saturen, y además se obt iene el em-
palme en las velocidades de respuesta de los subsistemas.
Para generar la señal si gma existen varias posi bi1 i —
dad es, tanto para seleccionar el punto de torna corno el pun-
to de entrada de la real irnentaci ón. El punto de torna de la
señal sigrna deberá estar sobre alguno de los elementos del
sistema gobernador, en los cuales se detecte que la acción
de control se esta 1 levando a cabo. Dichos elementos son:
la posición de la tuerca (x) , la posici ón del carrete de la
válvula (x^), y la posición del inyector (2) (fig. # 8.3).

Pag. 217
VIII.B.1.1.- PUNTO DE TQMft DE Lft SEftflL SIGMP
El ubicar. la torna de la señal si gma sobre la posici ón
de la tuerca (x) , o en el eje del cilindro de posición del

inyector (z) , tiene el inconveniente de que la cornpensaci ón
de la diferencia de velocidades de respuesta de los subsis-
temas, es permanente luego de ejecutada la acción de con-
trol ; pues la tuerca o el eje del cilindro se "estacionan"

en una nueva posici ón cuando cambia la carga a que se somete
a la turbina. Por el contrario si la señal sigrna es tornada
del carrete de la válvula de distribución de acr eite del
sistema ó leo—mecánico (x^), se garantiza que la señal co-

rrectora act u ara so 1 arnent e mi entras d ure 1 a acci ón de con—
trol, a diferencia de la disposición anterior, pues por e—
f ecto de la vari lia de real i mentación del sistema óleornecá-
nico, el carrete regresa siempre a la posición central <en

estado estacionario), arrastrando consigo al transductor de
la señal sigrna, que regresa también a la posici ón cero re—
ferencial.
Con el fin de que la señal de realimentación (volta-

je) sea proporcional al desplazamiento del carrete de la
válvula de distribución, se utilizará un potenci órnentro de
variación lineal solidario a éste. Se añade también la po-
sibilidad de calibración del punto cero mediante otro poten—
ci ómetro colocado sobre el tablero de control, con lo cual
se obtiene un óptimo ajuste del cero físico de la válvula de
Pag. S1B
distribución y el cero eléctrico del po.tenci ó metro de sigrna

(observar diagrama eléctrico sección X.B).
VIII.B.1.2.~ ENTRfiDfl DE Lfi SEñfiL SIBMfi
La señal de real imentación si groa (voltaje) puede ser

sumada antes o después del controlador electrónico ÍFig #
8. i). Físicamente no existe impedimento alguno para ubicar
a sigma antes del controlador, en cuyo caso se la 11amará
si grna exterior, o después del control ador, la misma que será
sigrna interior. Más adelante en base a la sirnulaci ón se
considerarán las dos posibilidades, para analizar que efecto
tendrían sobre el desempeño del sistema de control, y tarn—
bien se analizará el caso en el cual sigrna no existe (cr—O).
VI11. B. a.- LftZQ GENERñL DE CONTROL CON REftLlMENTPCION

SIGMPt EXTERIOR
Para obtener el lazo general de control se asocia a

cada uno de los subsistemas indicados en la figura # 8.1 su
representación rnaternát ica correspondiente, en basex a esto se

ha estructurado el siguente diagrama de bloques tal como se
indica en la figura # 8.3.

Vi- (v . X|
k*^ v
Kp \p m
\f
,+
Vr+ }> ye
V_ve , >—*• K¡ +X^-^ kk ^ '•• e* K* xiK>- K| ZT-^ r+ m+&m"+ ' 9 ^
Yr D +V Kk D T fYX, ApD - T +U TmD
¡
*-C .
/
L-^. \s r\ \s ^
KdD K * KR
VS n
Ts S ^
F/GL/R/\3
"D
Q
iQ
LAZO GENERAL DE CONTROL CON REALIMENTACION SIGMA EXTERIOR

Pag. £20
El diagrama de bloques será sirnpl if icado hasta obte-
ner una f urición de transferencia, en la cual la variable de

entrada será el t arque de pert urbaci ón al eje de la turbina
y por salida tendrá la velocidad de la misma.
En la f i g ura # 6.4 se aisla el sect or de b 1 oq ues co—
rrespond i ente al gobernador, y se obtiene una ecuación de

transferencia del t ipo z/Vp, que es la ecuación de trans-
ferencia correspondiente al gobernador, y que esta dado en
el siguente diagrama de bloques (f ig- # 8. 5) .
En la figura # 8. 5 se presenta un diagrama de bloques.
en el que se ind ican las funciones de transf erenci a asocia-
das con cada uno de los principales componentes del lazo de
control, y donde Ft representa la función de transferencia

de la turbina, la cual puede tomar cualquier forma depen-
diendo de cada caso (capítulo III).
En el lazo de la figura # 8. 5, se puede observar que
se tienen dos entradas al lazo total de control, las mismas

que son: el voltaje de referencia VR, y el torque de carga
rnp. Por tanto seria posible obtener una función de trans-

ferencia n/Vp y otra n/rnp, las cuales t ienen corno serial
de. entrada el voltaje de referencia VR y el torque de caí—
ga rnp respectivamente, y como señal de salida la velocidad

de la turbina. Y si fuera del caso anal izar la respuesta
global del sistema se debería sumar la respuesta parcial de
GOBERNADOR
mp
+
i
r~Ve KdD* Kp D + Ki V Kt X . Kr z'l m + Jx mn i n
V — MK ••—— ^
J
*\ ** *{ J . * i1
D K t g D -h 1 i' TmD i
~~ ! 1 i
i—
i
Vs i -+ n
i k'c
r\ f*
i c~ c• K t c- r\f ~> r\r \ cr i /^r- i r\ r\
FIGURA 8.4
~0
Q
<£>
ro
K" K t K R / K
GOBERNADOR TURBINA/INERCIA
1 JTP- ^
1 1 1
i 1
1
1 1 t '
K(KdD 2 H-KpD+Ki) 7
¡Vr f ^ Ve ^ Ft 1 . i•> w
1 " tf^ mn o
J * i ^CS J ^
111 »
-fS i. D 3 ((fKd)+D 2 (rg(?+Kp)-i-DU + ír K¡) I •Tm D
1 ^™
1 ¡
1 i
J j
i "~ i
i
Vs r
s
i_- _
SENSOR DE VELOCIDAD -o
D
lO
N
ro
no
mp
, m
023
022/TmD
FIGURA 8.6
TJ
D
ro
ro
OJ
Pag.
cada una de las entradas (n/Vp •+- n/rnp) . Pero el control
a ejecutarse no va encaminado a absorver variaciones del
voltaje de referencia. Debe absorver los cambios del torque
de carga rrip«
Al variar el torque de carga mp se pueden simular
las diferentes demandas de energía del sistema de genera—
-ción, que es lo que interesa controlar, por tanto la res-

puesta n/rnp (ve loe i dad /torque) será la que se obtenenga.
Para alcanzar esta respuesta n/nip, se cons id erará
la variación del voltaje de referencia corno cero, esto es
eq u i va 1 ent e a t ener 1 o const ant e . De est a manera se t i ene
un sistema con una sola entrada rrip y una salida n.
Reordenando el diagrama de bloques para poder visua—
lizar las reducciones pertinentes se tendrá el lazo indicado

en la figura # 8.6, en la cual ya se ha incluido la función
de transferencia de la turbina del laboratorio, que es la
que se usará para las construcciones respect ivas. En la

f i gura # 8. 6, la primera reducci ón de bloques, será para
obtener un<s función rn/n tal como sigue:
m Q 23 KKs(KdD 2 +KpD-hKi)
n '' "~ * "'' ~
(Dp — mn
o
m
Q 2 , K K s ( K d D -t- KpD+K¡)
FIGURA 8.7
D
(p
PO
ro
en.
Pag. £26
Y por tanto el diagrama de bloques se reducirá al
indicado en la figura # 8.7. El mismo que conducirá, a la
obtención de la •fuñe i ón de transferencia total del sistema
n/rrip (velocidad de la turbina / torque de pert urbaci ón )
tal corno lo indica la siguiente ecuación:
c e. e >
Donde los siguientes valores están dados para el lazo
de control de la t urbina de laboratorio :
<F = trCsK = O. S7 s
K" = K t K R /K = 1. £5
Efás = c6KKs = 3-13
Tt == Tm/aee - 8 s
Tg = C3KR = O. £7
C6 -a
La función de transferencia anterior será simulada
d i g it alment e, para un torque de carga de tipo escalón de un
valor de un 5O% (O. 5 en por unidad) .

Pag. 2£7
VI11.B.3.- LftZQ SENERPL DE CONTROL CON REflLIMENTñCION
SIGMft INTERIOR
La segunda posibi1 idad de ubicar la real imentación
sigma (caída de velocidad transiente) es después del contro-
lador electrónico, tal corno está esquematizado en el diagra-
ma de bloques indicado en la fi gura # B. 8.
Reduciendo los bloque correspondientes a los elemen-
tos del gobernador, se llegará al lazo de control indicado
en la f i g ura # 8.9.
Si en la figura # 8.3 se aisla el sector de bloques
correspondiente al gobernador, se 1 lega a una ecuaci ón del

ti po z/Vr, que es la ecuaci ón de transferencia correspon-
diente al gobernador, asi se obt iene la reducei ón del lazo
total de control, a un lazo equivalente tal corno se observa
en la figura # B. 10.
fil comparar la ecuación del gobernador para el lazo
de control con real irnentaci ón sigrna exterior (figura # 8.5),
y la ecuación del gobernador con sigrna interior (figura #
fl. 10) , se observa claramente que la segunda función (con

si grna interior) es mucho rnás sene i 1 la y por tanto el usarla,
si no existe ninguna restricción de estabilidad, es lo rnás
conveniente.
D
FIGURA '8.8 lp
7 ro
ro
oo
L/^ZO GENERAL DE CONTROL CON REALIMENTACION SIGMA INTERIOR
"I
VG- z 1i TURBINA / I N E R C I A
Í GOBERNADOR • n e-csD 11 i
I 1
1 li- i
I mp I
1 li i
1 11 + i
1 > • i
i- 11
1 Vr +:/-> Ve fc KdD 2 + KpD + Ki Kt Kr / K 2 m+ x3 1 1
TgD-h '1
F, *~\^s —-^ 1
D TmD
! Vjí II I
11
É n
Ks 1
' ; 'JSENSOR DE V E L O C I D A D
FIGURA 8.9
T)
D
UD
ro
O)
GOBERNADOR TURBINA / I N E R C I A
mp
Vr (KdüVKpD +Ki)K 2
1\e lu I* m K
+ V- D2(rg + § ) + D
Vs
K = Kt K R / K
SENSOR DE VELOCIDAD
FIGURA 8.10
"D
Q
ro
oí
o
m — mn
Q 2 2 / TmD -i- D
FIGURA 8-
Q
(
N
Pag. £32
P part ir del diagrama de la figura # 8.10 se obt iene

1
el diagrama de la figura # 8.11 en el que se ha considerado
la variación del voltaje de referencia corno cero, y se in-
troduce la función, de transferencia de la turbina de labora-
torio.
Real izando la reducci ón de bloques de la fi gura #
8. 1 i, se llega a la función de transferencia de todo el sis-
tema n/rrip (velocidad de la turbina / torque de carga) corno

se indica a continuación:
í a.
Donde los siguientes valores están dados para el lazo

de control de la turbina de laboratorio :
C"6s - C6K5K = 3. 13
K = KTKR/K = 1. £5
C6 = a 23 / a 2£ = S. 5
o^ = <rC3K = O. 27
r g = C 3 K R = 0.27
Tt = T rn /a 2£ == 6 s
C3 = Pp/Kl = O. 23
Pag. £33
En base a la •función de transferencia anterior (8.4),
se simula la respuesta del sistema ante una perturbación
escalón del 50% del turque de carga nominal (O.5 en p.u.).
VI II. B. 4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA n/rnp
R continuación se presentan en -forma resumida las fun-

ciones n/rrip para las modalidades de : Si grna Exterior, Si grna
Interior, y Sigrna Cero, usando las ecuaciones de la turbina
ideal y de laboratorio.
VIII. B. 4. I.— Funciones de transferencia n/mp con la

ecuación ideal de la turbina.
SIGMft EXTERIOR
T Da[anTV( D ( 1 + CTKi)
SIGMft INTERIOR
o,,Tw-<-Tg + g") -h D
Ttrg+5')+ D3 i-D2 [Tm-rKsCToKp-t DKsfToKI -t-^3 Kp) 4- o23K¡Ks
Pag.
SIBMfi CERO
n . D3 Q[|Tw7g+D2{QllTw+Tg)-rD
mn "¿a
Donde:
TT«K t K R /K
a£3K
To=TwK
T— a
VIII. B. 4. 2. - Funciones de transferencia n/rnp con la

ecuación de la turbina de laboratorio
SIGMfi EXTERIOR
D2Í o M T w + T g
+
SIGMñ INTERIOR
n D [CTg i- g)ATm -t-

m
Pag. £35
SIGMft CERO
n
mr
Donde:
CGKSK
K = KTKR/K
=C K
VIII. C. - EFECTO DE Lñ UBICfíCIDN DE Lft ENTRfíDft SIGMfl (cr)
Corno se comentó en párrafos anteriores la serial sigrna
puede ser ubicada en d i st i ritos puntos, cada uno de los cua-
les va a producir un efecto caracterist ico dependiente de
ese punto en particular, a continuación se analiza e'l efec-
to de la ubicación de sigrna, en la estabi 1 i dad del sistema.

Pag. £36
VIII.C.I.- DETERMINACIÓN DEL VftLOR DE .SI6MR

(por unidad) .
Para determinar el valor de sigma en por unidad se
debe construir respect i varnente, para si gma exterior y si gma
interior las curvas del voltaje de sigrna ÍV a ) vs. el des-
plazamiento del carrete de válvulas íX i) .
VIII.C.1.1.- ESTIMACIÓN DEL VfiLOR DE PQLfiRIZRCION DEL
POTENCIÓMETRO DE SISMO PflRR LP MODñLIDRD
SIGMft EXTERIOR.
Debido a consideraciones de diseño, el potenciómetro
ut i 1 izado para la real irnentaci ón sigrna t i ene una carrera
mayor C±£ crn) , a la del carrete de la válvula que es de ±1. S
crn, por lo que la polarización requerida para este poten—
ci ómetro será mayor al voltaje de real imentación si gma exte-
rior <V p >V C T e x t ).
Para estimar el voltaje de polarización del potenció-
metro para la modalidad de sigrna exterior, ante un cambio de
la velocidad de la turbina, debido a una perturbación en el

torque se procede de la siguiente manera:
a.— Se determina la velocidad máxima o mínima de la turbi-
na, dependiendo del escalón de torque a que se someta

al sistema.
Pag. 237
b. — Para- cada una de las velocidades límites se determina
el valor de. voltaje de error (Ve> correspondiente.
El mismo que será igual al número de revoluciones en
exeso o defecto a la velocidad nominal de la turbina

rnult ipl icado por Ks (constante del sensor) :
. (RPMmin-RPMo)
El vo 11 a j e de error rná x i rno o m í n i rno- (Vernax o
Vernin) , que se genera ante un terque de perturbación dado,

debe ser igual al voltaje sigrna (Vo"5 ' Q ue entrege el po-
tenciómetro luego de recorrida la carrera máxima del carrete
de la válvula <V^V=±1. 5 crn, para no saturar la carrera de
la misma) , corno se indica en la gráfica # 8. 1S. Pdernás en

la gráfica # B. 12 se puede determinar el voltaje de polari-
zación (Vjn),- correspondiente a un desplazamiento Xi=±£
cm, que es la carrera total del potenciómetro. Usando rela-
ción de triángulos se t iene, de la figura # 8. 1£:
V a /X l v = V p /X l p
Reemplazando los valores de X¿ v , Xjn, útil izando

la relaci ón de VCT, y reordenando la relaci ón anterior se
t i ene la siguiente expresión, la cual permite estimar el
voltaje de polarización (Vp), para la modalidad de sigrna
exterior.
Pag. £38
V p = 1.33Ks(RPMmax - RPM0)
Xip=-2 Xiv=-l.5 Xj(crn)

Xiv=l.5 Xip =
Vp
SIGMP EXTERIOR
FIB. 4t fi. 12
Donde:
±Vp = Voltaje de polarieación del potenciómetro.
±Vcr == Voltaje efect ivo de real i mentación.
— x 1p ~ Carrera máxima del potenciómetro.
— K lv = Carrera máxima útil del carrete de la

válvula.
VIII-C.l.£.- CPLCULO DEL VOLTAJE DE POLARIZACIÓN DEL
POTENCIÓMETRO DE SIBMft PfiRfi Lfi MODftLlDñD
SIGMP INTERIOR
En el caso de tener la modalidad de sigrna interior,
se consideran los siguientes -factores para calcular el vol-

taje de polarización del potenciómetro de sigrna interior:
Pag. 239
a.— Voltaje máximo de trabajo del servo motor
O voltios). '
b. — Carrera máx irna que se puede dar al carre-
te de válvula en uno u otro sent ido sin
llegar a saturar la misma.
±x lrnax ==1 -5 crf]
c. — Carrera máxima .del potenci órnetro
(X l p =±£ crn) .
Considerando que el voltaje máximo del servo motor
<v"s),, debe ser igual al voltaje entregado por el potenció-

metro CV^), cuando éste ha recorrido una distancia igual a
la carrera máxima del carrete de válvulas, se puede cons-
truir el gráfico #fl.13.
SIGMft INTERIOR
FIG. # 8.13
Pag. 24O
Donde:
±Vp — Voltaje de polarización del potenciómetro. .
±Vs = Voltaje máximo del servo motor.
- x Ip = Carrera máxima del potenciómetro.

±x i v = Carrera máxima útil del carrete de la
válvula*
En el gráfico # 8.13 se aprecia que el voltaje de po-
larización de sigrna interior se lo puede determinar rned i ante
la siguiente proporci ón.
vs/xlv = v p /x lp
Reordenando la relación anterior y reemplazando los
valores correspondientes de Vs, XIVTy x lp» se puede

determinar el valor de V p = 1£ volt ios.
VIII.C.1.3.- VfiLOR DE SIGMñ EN POR UNIDfiD
Corno se observa en los gráficos (8. 1£ y 8. 13) las
curvas resultantes son lineas rectas que pasa por el punto

cero cuando V=0 y Xi=0, lo que cumple con las condiciones
necesarias requeridas por la caída de velocidad transiente,
cuyo valor quedará determinado como sigue (sea para sigrna
exterior o sigrna interior):
Pag. £41
En por unidad (p. u. ) cr será:
Debido a que la curva de respuesta de sigrna (exterior
o interior) es una línea recta el valor de sigrna en por uni-
dad será igual a uno (Q"p. Ll_ = 1) «
VIII.. C. S. - EFECTO DE Lft REftLIMENTACIÓN SIBMft
final izado desde el punto de vista de la estabilidad
del lazo, qué efecto causaría el ubicar la entrada de la
serial sigrna (a) antes o después del controlador electrónico?
y qué reacción causaría el no tener esta real irnet aci óin?. Es-
te efecto se lo est ud iará ut i 1 izando el criterio de estabi —
lidad de RUTH—HURWITZ, el cual permite establecer en forma
rnaternát ica si existe al guna r est rice i ón o no (de Kp, Ki, y
Kd) , y que cond iciones deben cumplirse en cada caso- para que
el sistema sea estable. Para el anal isis sé tornarán las
funciones de transferencia totales (n/rrip) con la ecuaci ón
de la turbina del laboratorio, para sigma exterior, sigrna
interior y sigrna cero.

Pag. £42
VI II. C. S. 1-- ESTRBILIDPD DEL LRZO DE CONTROL

CON SIGMR INTERIOR (c7irit, )
Rplicando el criterio de estabilidad de Ruth— Hurwi tz
a la ecuación característica de la función de transferencia
8- 4, se t iene :
>O
ai >0
Donde:
ao = TT (rg + F)
al = TT + r q + ^+
a = í + "
Corno los términos 33 y a¿ son siempre mayores que
cero se debe verificar que:
ala£ ~ aOa3 >o
Reemplazando los valores de a¿ y para que el sis-

tema sea estable, se tendrá que curnpl ir:
(TT+Tg+o-+C6sKd) Cl+C6sKp)-TT (Tg + cr) (Kiíí&s»O < 8. 5 )
Reemplazando las constantes del laboratorio (r-j-=8 s,

T — O. £7 s, y Cg.s^S. 13) en la inecuación ( S. 5) se tendrá:
Pag. £43
(8.54 + 3. 13Kd) (1 + 3. 13Kp) - 13.5£Ki > O ( 8. 6 )
Donde el máximo valor de Ki que satisface la inecua-
ción (8.6) cuando Kp y Kd son cero es: Ki =0.6.
De la desi gualdad (8.5), se deduce que no existe res—
tricei ón alguna (respecto a la estabi1 idad) para la real i —
mentación si groa interior, siempre que la cornbinaci ón de va-
lores Kp, Ki, Kd, satisfagan esta desigualdad. Se puede
deducir además de la inecuaci ón (8.5) que la estabi1 idad del
sistema depende del punto de-operación de la turbina, de los
valores de todas las constantes de los subsistemas involu-
crados, y de los valores de la tríada Kp, Ki, Kd.
Reordenando la inecuaci ón (8.5) se llega a la inecua—
cióní 8.7) eri la que se puede apreciar:
a.,- Para cualquier valor de Kp y Kd siempre existirá un
valor máximo de Ki para el cual el sistema será

estable, y está dado por:
(TT + rg + "a 4- C£sKd) (1 4- E6

.__. > Ki rnax ( 8. 7
rT(rg +- oOC5s
Para un sistema óptimo y con rápida respuesta, no es

aconsejable el acercarse a los valores de Ki máximo
puesto que provoca respuestas oscilatorias, corno lo
Pag. £44-
cornprobará la simulación posteriormente presentada
(ver figura '# S. 13 ajuste de Ki).
b.- Cuando Ki = O no existe restricción alguna para los
valores de Kp y Kd (respecto a la estabi1 idad del
sistema) corno 'se deduce de la relación (S. 7) .
c. — En. resumen se tiene que para una real irnentaci ón sigrna
interior los valores de Kp, Ki, y Kd, deben estat~
corn prend i dos ent re 1 os B i g u i ent es rangos :
O < Kp < »
O <. Kd < «.
O <. Ki < Kirnax dado por (8.7).
Cuando se opera con una real irnentaci ón si grna interior
siempre podrá determinarse una tríada Kp, Ki y Kd, para la
cual el sistema es estable.
VIII.C.S.£.- ESTPBILIDPD DEL LPZO DE CONTROL CON
SIGMfi EXTERIOR (crext. )

i
fiplicando el criterio de Ruth-Hurwitz a la ecuación

(8.£) se t iene:
Pag.
>0
>O
>O
Donde:
aQ "
al ™ TT ^Tq +tfKp>+ ífKd
+ r +o=Kp
33 = i + aKi + CgsKp
a4 = C6sKi
Corno 3.^ y a¿j. siempre serán mayores a cero se de

berá verificar que:
( B. 8
C 8. 9
Reemplazando los valores de las constantes del sist e—
rna de laboratorio (r-p^Ss, Tg~°-e7 s? V C6s=3- 13^ i en la

ecuación (8.9), cuando Kp y Kd son cero se tiene:
(8. 27 -E. 16Ki) (14-Q. £7Ki>~6. 76Ki>O
Donde el máximo valor de Ki para el cual se satisfáce-

la inecuación anterior es Ki = 1.8.
Pag- £4-6
Realizando un análisis semejante al que se desarrollo
para el caso de una realimentación sigrna interior se tendrá:
O < Kp < »
O <. Kd < «.
O < Ki < Kirnax
En idént i ca forma q ue para e 1 caso de una rea 1 i rnen—
taci ón si grna interior, se puede determinar una triada Kp,
Ki, Kd, para el cual el sistema sea estable. Dicha triada

debe curnpl ir con las inecuaciones (8- fl y 8. 9) .
VIII.C.H.3.- ESTRBILIDRD DEL LAZO DE CONTROL CON
SIGMP CERO ( o-CERO>
Considerando en las ecuaciones (8. £ y 8.4), que la

constante sigrna es cero, se tiene;
D2rt-t-Dd/oag ttg /TmH- l/Tm

D rrtg- t -D 2 (t'i+rg- t -C 6i Kd)- t -DCl-rC 63 Kp)+Ki"C^
C 8. 10 )
Aplicando el criterio de estabilidad de Ruth—Hurwitz,

a la ecuación característica de la función de transferencia
(8. 1O) se debe cumplir Cal igual que para el caso de reali —
mentación sigrna interior) la siguiente relación:
Pag. £47
ala£: ~~ aOa3
Donde:.
= TT + rg
*3 - c6sKi
Reemplazando los valores a¿ se tendrá para este ti
po de lazo:
(TT >o
Substituyendo los valores de las constantes del sis-
tema del laboratorio <r-r=Bs, Tg— O. £7s, y C5S=3- 13) ,
se tendrá :
(8. £7 +3. 13Kd) (1 +3. 13Kp) - 6. 76Ki >O C 8. 12 )
En la inecuación (8. 12) cuando Kp y Kd son iguales a

cero se puede determinar que el máximo Ki será de !.££.
En la relación (8. 1£> se puede apreciar que &iernpre

es pos i ble obtener una triada Kp, Ki, Kd, para/ la cual la
respuesta del lazo de control sea estable, al igual que en
las otras dos modalidades de sigrna.
Pag- £4-8
Cuando sigrna es cero los rangos de las constantes
(Kp, Ki, y Kd) serán:
O <. Kp < w
O <. Kd < *.
O < Ki < Ki rnax .
Donde Kirnñx esta dado por la relación (8. 11).
(T-J- + Tg + C£sKd) (1 + C£SKp)

' "' < fl. 11 )
TTrgc6s
VIII-D.- SELECCIÓN DE LDS VñLüRES DE CGNTRDL Y DE Lfí
MDDñLIDPD SIGMfí
En esta sección se presentan los resultados de la si—
rn ulac i ón de las funciones de transferencia n/rnp, para las
tres modal idades de sigrna (exterior, interior, y cero) , to-
rnando la ecuación de la turbina de laboratorio, y Variando
los parámetros Kp, Ki, Kd, ante una perturbaci ón Escalón del
SO'/- en el torque de carga .
El objeto de esta simulación es visual izar que efecto

sobre la respuesta del sistema tendrá el variar 1 as ganan-
cias Kp, Ki, y Kd individualmente en las di ferentes modal i —

dad es de sigrna, determinar cual de éstas (exterior, interior
Pag. 250
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fl.M (0.005
Pag. £53
< Kp) se d i srn i nuye e 1 error en est ad o est ac i onar i o, pero no

lo elimina. Dar valores de Kp mayores a 50, no es recomen-
dable debido a que ya no existe una corrección apreciable
del error en estado estacionario, y la respuesta del sistema
comienza a volverse cada vez rnás oscilatoria. Por. esta razón

en la construcción del equipo, se dejará la posibilidad de
variar la ganancia Kp de O a 6Q.
VARIflCIÜN DE Lfl GPNANCIPt Ki
En los grá-fícos # 8. 17 (para sigrna cero), # 8. 18 (pa-
ra sigrna exterior) , y # 8. 19 (para si gma interior) , se pre-
senta corno afecta a la respuesta del sistema (n/rnp) , la

variación de la ganancia Ki. Con el aumento de ésta se
tiende a corregir el error en estado estacionario del siste-
ma; pero pasado cierto límite, dado por las inecuaciones

(8.7) para sigrna interior, (8.8) y (8.3) para sigrna exterior
y (8. 11) para sigrna cero, el sistema se vuelve totalmente
oseilatorio y pasa a ser inestable para valores de Ki mayo-
res al límite dado por la inecuación correspondiente para

cada modalidad de sigrna.
Si bien se observa, para la simulación, que el máximo

Ki es de 0.9, cuando Kp-O y Kd=0 (sección V. I 11 „ C. £.) , se ha
tornado un valor máximo de Ki-AO para la construcción del

sistema de control debido a que si se observan las inecua-
ciones (8.7), (8.8), (8.9), y (8.11), el valor máximo de Ki
VELQCJDAD/1QRQUE «n [por unidad]
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Pag. £57
depende del valor que tornen Kp y Kd, por lo que se da la

opción, en la construcción del equipo, de variar Ki desde O
hasta 50.
VARIfiCIQN DE Lft GftNftNCIft Kd
Los gráficos # S. SO (para sigrna cero) , # 8. £1 (para
sigrna exterior) , y # 8. ££ ( para sigrna interior) , presentan

la incidencia de la ganancia Kd sobre la respuesta del sis-
tema (n/nip) manteniendo constantes Kp = 5 y Ki = 4. fil

aumentar la ganancia Kd se observa, de la simulación, que el
único efecto sobre la respuesta del sistema es la de dismi-

nuir los sobret iros del mismo y bajar el tiempo de estabili—
zación, mejorando la respuesta del sistema. Si se incrementa
demasiado el valor de Kd, se puede 1 legar a obtener sistemas
con respuesta sobrearnort i guada y después ose i latoria (Fig. #
8. S£).
De las tres modalidades de sigrna se concluye que para

todos los valores sirni lares de Kp, Ki y Kd :
a.- Con sigrna exterior se tiene un sistema que presenta

sobret iros al rededor del £Q% de velocidad, y una
respuesta muy oscilatoria (Fig, # 8.£1) .
b. — Con sigrna cero se t i ene un sistema con sobret iros" al-

rededor del 75X en la velocidad y un t iempo de esta—
bilización de ÍO segundos (Fig. # 8.£0)
Pag. 258
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Pag. 261
Cm- Para sigrna interior se obtiene, de la simulación, un

sistema que presenta sobret iros alrededor del S. 5/¿ en
la velocidad y un t iernpo de estábil ización de 5 se-
gundos (Fig. # 8.aS).
VIII.E.- CONCLUSIONES.
1.- La. ganancia Kp, corrige pero no elimina el error en
estado estacionario. En el equipo construido se puede va-
ri ar Kp desde O hasta 60.
£. - La ganancia Ki, corrí ge y tiende a el iminar el error
en estado estacionario, pero inestabi1 i za el sistema. En
el equi po construido se puede variar Ki desde 0,1 hasta 50.
3.— La gancia Kd, corta los sobretiros de la respuesta
del sistema y mejora la velocidad de respuesta. En, el
equipo construido se puede variar Kd desde i hasta 50.
4.— Siempre se puede determinar una triada Kp, Ki, y Kd,
para la cual se obt i ene una buena respuesta del sisteína.
5.— Las mejores características de respuesta se tiene,

cuando se trabaja con real irnentaci ón transiente sigrna inte-
rior, y dado que el equipo es demostrativo se puede trabajar
con cualquiera de las modalidades de sigrna dentro del lazo.
Pag. £6S
DISEfíO, CONSTRUCCIÓN Y MQNTQJE DE ELEMENTOS MECÁNICOS
IX.fi.- INTRODUCCIÓN
Debido a las pequeras fuerzas que deben transrnit ir
los elementos mecánicos (máximo 2,5 Kg que soporta el vas-
tago arrastrados de la tuerca), no es necesario realizar un
profundo análisis de los esfuerzos soportados por los dife-
rentes elementos. En la construcción primarán los requerí—
m i ent os g eornét r i eos del s i st erna, corno son :
1.- Deben quedar habilitados, el sistema de regulación
oleornecánico anterior (03), y el sistema electro-hi —
dráu1 ico actual.
£. - El conjunto debe tener la mayor cantidad de regula-
ciones posibles, por cuanto es un banco de pruebas.
Corno es el caso de la varilla de real irnentac-íón del
sistema oleornecánico, donde se puede cambiad el punto
de entrada del tornillo posicionador, para variar así
el valor de la constante KR.

Pag. £63
IX.B.- VfíRILLñ DE REñLIMENTfíCIGN DEL SISTEMfl
OLEGMECñNICO
La vajilla es el elemento mecánico que sirve para

/
realirnentar el servo oleornecánico. Este elemento soporta
una fuerza máxima de £,5 Kg los cuales se aplican en el pun-
to de pivote de la t uerca.
La varilla se ha construido en platina de acero de
5 rnrn de espesor y 11 rnrn de ancho, y su longitud de trabajo
es de 630 rnrn, a lo largo de los cuales se han practicado
perforaciones cada 10O rnrn para perrnit ir la variación del
punto de pivote y consecuentemente la relación de real imen-
ta c i ó n K R .
Rdernás t i ene fresados sus extremos con el fin de
permitir el deslizamiento de los pasadores del cilindro y
del carrete de la válvula de distri bución.
La tolerancia tanto de los canales fresados, corno de
los orificos practicados a lo largo de la varilla, debe ser
mínima, con el objeto de tener el menor juego posible, ya
que ello repercute generando t iernpos muertos en el sistema
de control.
Pag. £64
IX.C.- TORNILLO TUERCfí
El sistema tornillo tuerca, es el conjunto que trans-
forma la señal de control de giro proporcionada por el servo

motor eléctrico, en una señal de desplazamiento, la cual es
la entrada al carrete de la válvula de distribución.
La tuerca t lene un vastago de 6 rnrn de diámetro, que
es el elemento que const ituye el pivote y arrastrador de la
vari lia de real irnentaci ón. El torni lio está montado sobre
bocines de bronce, y está conectado al motor mediante una
junta Oldharn. Este mecanismo facilita la conexión de dos

flechas paralelas que están ligeramente desalineadas de ma-
nera que se pueda transrnit ir una relación de velocidad cons-
tante desde la flecha motriz a la movida. .
Tornando en cuenta que la carrera total del cilindro

es de 80 rnrn, se ha montado un torni lio de lona itud útil de
90 rnrn, en previsi ón de que al guna vez sea necesario usar to-

do el recorrido del pistón.
Otra consideración es la del paso del tornillo, el

cual debe ser pequeño con el objeto de posicionar con mayor
precisión el carrete de la válvula de distri buchón.
Pag. £65
El torra lio escogido es:
- Paso: NF £4 W rosca fina.
— Diámetro nominal: 5/16"
La tuerca debe tener:
— El menor juego posible con el tornillo.

— El vastago de pivote y empuje de la vari lia de
real irnentaci ón.
— Un orificio, para alojar el pasador de arrastre del

transductor de posición del servo motor eléctrico.
Pag. S66
IX.D.- BfíSTIDDR DEL MOTOR ELÉCTRICO
Debido a la necesidad de ubicar el pivote sobre dis—
tintos puntos de la varilla, también es necesario un basti-
dor móvil, sobre el cual se encuentre montado el motor, el
conj unto torni1 lo—tuerca, y el transductor de posición del
servo e1éctr ico. Este bast idor por lo tanto se lo ha cons-
truido sobre rieles. Se debe anotar que el sistema cons-
truido es de fácil montaje y posi cionarniento, lo cual faci-
lita el mantenimiento y calibraci ón del sistema.
IX.E.- BASTIDORES DEL SISTEMfí SENSOR DE VELOCIDRD
El sistema sensor de velocidad se compone de dos ele-
mentos : un d iseo en el cual se han perforado 40 orificios
equidistantes, y una mordaza la cual 1 leva el emisor y re-

ceptor del sistema Fotosensor-
El disco gira solidario al eje de la turbina por me-
dio de la manzana de sujeción, mientras que el se'nsor y

emisor necesitan de ciertas construcciones que permitan el
correcto alineamiento de los mismos con los orificios del
disco. Aquí han primado una vez más consideraciones de tipo
geométrico ya que el sistema fotosensor no está sometido a

ninguna fuerza de carga.
Pag. £68
DISEÑO, CONSTRUCCIÓN Y MONTftJE DE CIRCUITOS ELÉCTRICOS
Los diferentes elementos que conforman los circuitos
eléctricos y electrónicos, de todos los sistemas irnplamenta-
dos, se ubicaron en placas de circuito impreso que poseían
prefabricados, en si rn i lar forma que en un prot o board, los
contactos de conexión y .las perforaciones necesarias para

colocar los elementos.
En esta sección se presentarán todos los diagramas de
distribución de los elementos mencionados, así como también
de los elementos de circuitos adicionales o secundarios que
facilitan la operación o trabajo con el circuito principal:
el control ador. El circuito de la fuente de poder será de-
sarrollado e irnplementado en una placa de circuito impreso

ex presamente d i señada para éste.
Pag.
X.fi.- CQNTROLPDOR
*
En anexos se presenta el diagrama total del controla-
dor electrónico, desarrol lado en la secci ón Vil, el cual in-
cluye los valores de los elementos ut i 1 izados para su fun-
cionamiento; y que fueron di stri buidos, según los siguientes.
diagramas, en dos placas de circuito impreso (Fig. # 10.1) y
en conexiones externas en el tablero de control o en los e—
lernentos mecánicos.
Estas dos placas contienen la mayoría de los elemen-
tos que conforman el controlador, y cada una contiene parte
o la total idad de l-o~s circuitos de los si guientes bloques :
PLftCft PC-R - Velocidad de Referencia
— Velocidad de la Turbina
— Señal de Error
— Señal Si grna
— Señal de Control Manual
PLPCfl PC-B - Circuito de Inicial i zaci ón -
— Modalidad Proporcional
— Modal idad Integral
— Modalidad Derivativa
— Prnpl if icador de Potencia

— Señal de Posición
— Señal de Control Putomát ico
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Pag. £71
Junto a estas placas se encuentran:
»
Un selector (SO) de contactos múltiples conmutados
para cambio de operación normal a condiciones de calibración

o ajuste de offset de los principales amplificadores opera-
cionales (ubicado entre las placas PC-fl y PC-B y conectado
directamente a éstas. Fig # 1.17).
Una placa adicional, PC-C, con los elementos necesa-
rios (resistencias, trimmers y capacitores) para formar los
circuitos de ajuste de offset (Figuras ft 1G. 3 y 1O. 17)
Un relé extra (Rc2), acoplado al relé Reí para aumen-
to del número de contactos disponibles (distribuidos en la
activación de la alarma y en la desconexión del controlador)
Una placa pequera adi-
cional de los LED's que

DI9
marcan el sent ido de gi_
ro del servornot-or, ubi-

cada en la tf'apa frontal
del tablero de control
y cuya distribuci ón fí-
sica de elementos es la
Placa PC-D correspondiente a la fi_
Figura # 1O. 2 gura tt ÍO.2).

Pag. £7£
R30 -.
PI4
P2I
P8
P24
R73
Placa de aj usté de offset PC—C

Figura 4* 10. 3
Los potenciómetros de ajuste de las ganancias Kp, Ki

y Kd se ubicaron en la tapa -frontal del fablero, al igual
que los interruptores de habilitación de estas modal idades y
todos los potenciómetros que participan en los ajustes de

ganancia de las diferentes señales que intervienen en el
control (secci ón X. D) .
Pag- £73
Los capa editores Cíl y C13 de los circuitos integrador
y derivador, respectivamente, han sido colocados (y sujetos

*
con abrazaderas) junto a las paredes de la caja del tablero,
(fig. # 10.17).
En la placa PC-P se encuentra el circuito de fuente
de poder en tercera etapa (Vcc = ±10V), para polarizar a los
elementos que se hallan en las placas PC~fi y PC—B, y está
conformado con diodos zener según la fi gura # 1O. 4
I2V R3
O «AA. -0+IOV
Z4 Z6
R 41 R 49
O GND
«
R 42 R50
Z5 Z7
I2V R40
O Ak— -0-IOV
Figura # 10.4
La siguiente configuración circuital fue irnplernentada

en los amplificadores operacionales del controlador que re-
quieren de un ajuste de offset. Estos elementos se hallan

distribuidos en la placa PC-C de la figura # 1O.3 y el pro-
cedimiento paraajusteel de estas desviaciones offset se

'•,
presenta ern el apéndice D.
Pag. £74
En este circuito: el selector SO coloca al amplifica-

dor en el modo de corrección de offset, el potenci ómetro P
»
proporciona la señal de correcei ón y el capacitor C evita
posi bles perturbaciones de esta sefíal por f 1 actuaciones de
la fuente de polarización.
-Vcc Vcc
Figura # 10.5
El montaje de las placas se lo real i 2a a través de

regletas de conex ion que permiten una f áci1 y rápida ínter—
conexión con los elementos externos a éstas.
En el diagrama general del circuito presentado en a—
nexos se encuentran especificadas todas las interconexiones

realizadas, codificándolas con la posición, en la regleta co-
rres porid i ente a una determinada placa.
Pag- £75
X-B. - CflIDft DE VELOCIDAD TRANSIENTE SlGMft (cr)
»
La señal de realimentación sigma (caída de velocidad
transiente) es tornada a través del potenciómetro PA, que es-

tá ubicado junto a la válvula del sistema óleo-mecánico (Fig
# 10. 6) , e ingresa al circuito del controlador <en la placa
PC—ft) donde se encuentran los elementos que la hacen compa—
tibie en sus dos modalidades: sigrna interior y exterior.
En la tapa frontal del tablero de control (fig. #
1O.15) se encuentran ubicados el selector S£ de cambio inte-

rior/exterior, el potenci órnetro P5 que permite el aj usté de
ganancia necesario para estos dos modos de trabajo de la se-
ñal sigrna y el potenciómetro P6 para centrado o calibración,
de posición del carrete de la válvula.
A INYECTOR
CILINDRO
HIDRÁULICO
CARRETE
CQD VARILLA
POSICIÓN
57 SIGMA
sa
Figura # 10. 6
Pag. £76
X.C.- SENSOR DE VELOCIDPD
r
Los elementos que conforman el circuito del sensor de
velocidad se encuentran distribuidos en dos sit ios, dentro y

fuera de la caja del tablero de control.
Los elementos que intervienen en el fotosensor se en-

cuentran acoplados al eje de la turbina y están montados en
soportes adecuados para una fácil instalación y una directa

conexión a los circuitos del tablero de control-
El convertidor de frecuencia a voltaje y los elemen-
tos que lo complementan se encuentran distribuidos en la

placa PC-E según la figura # 10.8; y, los elementos ubicados
fuera del tablero de control se encuentran en el fotosensor
y distribuidas según la figura # 10.7.
J-.R6
R3
T2
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1 2 3 4
ELEMENTOS DEL FOTO SENSOR
Figura # 10.7
Pag. £77
PC-E
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Placa del Fototacómetro PC—E
Figura # 10.8
Pag. £78
X.D.- TRBLERQ DE CONTROL
*
En esta sección se presentan los diagramas y el mon-
taje de la fuente de poder en sus tres etapas, así como tam-

bién los circuitos secundarios implementados para faci1itar
el manejo y operación de las funciones de control de este
tablero.
X.D. 1.- FUENTE DE PODER
En la figura # 10.9 se presenta el diagrama del cir-
cuito implementado para conseguir las dos primeras etapas de
la fuente de poder.
La primera etapa de la fuente de poder (Fig. # 1O.9)
t iene un circuito rect ificador en base a un puente de diodos

para rectificación de onda completa al que se añade un fil-
tro capacit ivo para el alisado de esta señal.
Usualmente la tensi ón de sal ida de la primera etapa

presenta una ondulación o rizado de algunos voltios y exige
un capacitor al isador demasiado grande. fidernás está afec-
tada por las variaciones de la red y de la carga. ft fin de
reducir estas variaciones se inserta en serie un segui-dor e—
misor cuya base está conectada a una fuente de tensi ón de
referencia que está fijada por un circuito integrado regula-
dor de tensión de poca potencia.
Pag. £79
Circuito de la Fuente de Poder

>2S¿
Figura # 10.9
Pag. eso
Pl seguidor emisor y al regulador de tensión, que con
forman la segunda etapa, se agrega un circuito de protección

*
de sobrecorrientes: formado por las resistencias R75 y R8O y
por el grupo de diodos en serie que determinan la caída de

tensión máxima (debida a la corriente límite de circulación
a través de estas resistencias) entrando en conducei ón, supe.
r.ado este límite, y llevando a un valor casi nulo la tensión

de sal ida correspondiente. Puesto que la circulaci ón de co-
rriente es relativamente alta (aproximadamente 7ft) se confi-

guró el seguidor emisor a través de un circuito de transis-
tores en conexión de par dar1ington.
Todos estos elementos se encuentran distribuidos en
la placa PC-G (figura tt 10.10) y en disipadores de calor, o—

cupando la parte interna de la sección posterior del tablero
(figura tt 10. 18) .
Figura # 1O.1O
Pag. 281
X.D.2.- CIRCUITO DEL DISPLftY
f
ft fin de poder visual izar en una pantalla de caracte-
res numéricos los valores de los parámetros que intervienen
en el control, se irnplernent ó mediante una configuración de
voltímetro de un kit comercializado por INTERSIL, ICL71OS 3*z

Digit Single Chip fi/D Converter (ver anexos), y que mediante
el acoplamiento con el circuito de la figura 4+ 10-11 pueden

ser visual izadas en una pantal la ti po display de 3*íz dígitos.
Este circuito es al imentado independientemente a través de
una batería de 9V.
Las señales que pueden mostrarse en esta pantalla se
consiguen a través de los selectores ubicados en la parte

inferior del tablero (figura # 10.17) y corresponden con la
distribución presentada en la Tabla # 1O.1.
Los amplificadores que se ubican entre los contactos
de los selectores (antes del d ivisor de tensión) permiten,

mediante sus ganancias, aj ustar el valor correspondiente a
la sePíal que se está mid iendo.
Con los potenci órnetros P25 a P3O se consi gue aj ustar

e.stas ganancias de acuerdo al procedimiento presentado en el
apéndice D. Estos potenci órnetros, y los elementos que con-
forman este circuito, se hallan distribuidos según el esque-
ma de la figura # 1O. 1H en la placa PC—F.
Pag. £82
R-B2.7
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R94/2K P29/IOK
R88/10K
F i g u r a tt 1O.11
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Kd Ki RPM Kp OJ
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C>\ U-^ IO
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12
y
F i g u r a 4* 1O. 12
Pag. SB3
TPBLfi # 10.1
SERñL SELECTOR DESCRIPCIÓN
Selector que activa el 1§Ü1 grupo;
S16 Señal de control proporcional
S17 Señal de control integral
S18 Señal de control derivativo
Vcont. S19 Señal de control manual/automát ico
S£0 Señal de posición del servomotor
Selector que activa el £S°- grupo:
Vcrext S2Í Señal de sigrna exterior
Ver Señal de realimentación sigrna.
Vcrint S83 Señal de sigrna interior
Ve Señal de error
Kp S£5 Valor de ganancia proporcional
Selector que act i' ¡1 3í grupo:
V RPM S£6 Velocidad sensada po*" él fototacómetro
Ki S£7 Valor de ganancia integral
Kd S£8 Valor de ganancia derivativa

Pag. £84-
X.D. 3.- REPLIMENTftCIQN DE POSICIÓN
»
La serial de posición del pivote de la varilla de rea—
1 i mentación, movido por el servomotor, es tornada del poten—
ci ómetro P2£ que se encuentra ubicado junto al sistema toi—•
n i 11o-t uerca (conect ado en forma semej ant e al pot ene i ó met ro
de sigma, Fig. # 1O.6), el cual es movido por un pasador co-
locado en la tuerca del tornilio del sistema oleo—mecánico.
El potenei ómetro de aj usté de la ganancia de esta señal se
encuentra igualmente ubicado en la tapa frontal del tablera
de control. Estos dos potenciómetros reciben polarización
de la segunda etapa de la fuente de poder (sección VII.E.1 y
X. D. 1) -
X.D.A.- BISTEMñ DE SEGURIDRD
La figuras tt 1O-13 y 1O.6 muestran la ubicación de
los elementos que conforman el circuito de seguridad, 1 imi-
tador de carrera del inyector, conectados externamente al
tablero de control, y correspond i entes a los ind'icados en
los diagramas desarro1lados para este efecto en la sección
VII y presentados en las figuras # 7. 33 y 7. 34 (pulsad ores-
de encendido y apagado 59 y Sil, relé Reí y los interrupto-
res de fin de carrera S7 y SS).

Pag. £85
ON
59
S 10 . OFF
S II
CAJETÍN DE CONTROL DEL SISTEMA ÓLEO-MECÁNICO

F i g u r a # 10. 13
X.D. 5.- CIRCUITO DE FORMRCION DEL VftLOR DE LOS PftRfiMETRQS
DE CONTROL Kp, Ki Y Kd PñRft MftCRQ Y MICRO CONEXIÓN
Las señales que llegan al display para ser interpre-
tadas en su valor de acción o trabajo, en algunos casos, re-

quieren de circuitos adicionales que proporcionen su valor
real. Tal es el requerimiento de las señales de control

Kp, Ki y Kd, las cuales están conformadas por una conexión
en rnacro y micro ajuste; p_or lo tanto, se implemento el ci»—
cuito de 'la figura # 10. 14 que suma las señales de cada par
de potenciómetros que definen las ganancias de estas modali-

dades de control, y que además permite calibrar el valor mí-
nimo de trabajo de cada modalidad (mediante el potenciómetro
P correspondiente, según la Tabla # 10.2, y que están ubica-
dos en la placa PC-E -de - la figura # 10-8) a fin de leerse en

\l display su valor exacto.
Pag. £86
-T- + VCC
IOK
WW-
K macro ^M
Koi
-Vcc
!m
-f-Vcc
i—AÂAí //A—
K micro ¿r P 6 . 8 K IOK
Vcc
-Vcc
Figura 4* 10. 14
TñBLfí # JO.
POTENCIÓMETROS RESISTENCIftB
RM Rm
Kp P31 P10.£ P9. £ 10KÍÍ
Ki- - P33 P13. £ Pie. 2 10KSÍ
Kd P33 P16.8 P15.S 10KÍÍ

Pag. £87
X.D.6.» DISTRIBUCIÓN DE PLfiCflS Y ELEMENTOS EXTERNOS
»
Las placas que contienen elementos electrónicos y to-
dos los elementos externos a estas placas que se interconec—
tan con ellas han sido ubicados en una estructura de caja
metalica a la que se le ha denominado "Tablero de Control".
Este tablero esta dividido en dos secciones con sus respec—
t ivas tapas: Frontal y Posterior; y cada una cont iene a las
p 1 acas y elernentos segun la distri bucion presentada en 1 as
figuras # 10-15, 1O. 16, 10.17 y 1O. 18; y corresponden por su
denorninaci ón a los elementos codificados en los dist intos
circuitos desarrollados y en el diagrama general del contro—
lador (anexos) -
En la fi gura # 10. 18 se presentan los terminales T6,
T7 TB y T9 que permiten conectar los elementos externos del
tablero de control con los. elementos internos completando la
configuración diseñada para el controlador.
T6 = Fotosensor
T7 = Circuito de seguridad
T8 = Polarización de potenciómetros de sigma y

de posición del servomotor, y toma señal
de sigma
T9 = Servomotor y señal de posición

PT o
V. ERROR
PT2 o
:V. REFERENCIA
PT3 o
V, FOTO-TACOMETRO
PLACA DE C O N T R O L
DEL DISPLAY
RIOO LED'S
TESTIGOS
DiSPLAY DE , GIRO
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FIGURA 10.15 00
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ALARMA
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©TESTIGOS POLARIZACIÓN
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Pag. £92
XI
PRUEBPS Y COMPfíRñCIGN CDN Lft SIMULACIÓN
XI.ñ.- INTRQDÜCCIÜN
Una vez concluidos la construcción y montaje se proce—

dio a realisar las pruebas de funcionamiento. Primeramente
se realizó la respectiva calibración del equipo como se des-

cribe en el apéndice D, y posteriormente se efectuaron las
pruebas definitivas que fueron comparadas con la simulación
(seccción XI. O. El objetivo principal de estas pruebas es
el de 1legar a definir puntos de cal ibración de las ganan-

cias , del lazo de control que permitan tener buenas caracte—
risticas de respuesta de velocidad del sistema en el tiempo.
XI.fi.l-~ PRUEBftS DE RESPUESTfi EN TIEMPO DEL LftZQ DE CONTROL
Los objet ivos que se pretenden alcanzar son:
1.— Comprobar el correcto funcionamiento de los subsis-

temas que componen el lazo de control.
£. — Comprobar la efectividad en el ajuste del la-zo de los

diferentes parámetros regulables que se pueden mani-
pular desde el tablero de control y que son:
Pag. 893
- Ganancia proporcional Kp
— Ganancia integral Ki
•
— Ganancia diferencial Kd
. — Presión y caudal de aceite del sistema oleornecánico
— V o l t a j e de referencia
— Vo11 aj e de 1 servornot or
- Ganancia de la real i mentad ón s i g r n a (<J>
— R e a l irnentaci ón del sistema oleornecánico ( K ^ )
3.— Observar la forma funcional de la respuesta del sis-
tema de una manera práctica y compararla con la obte-
nida en la simulación.
4.— Determinación de los puntos de calibración óptimos,
que permitan obtener tiempos satisfactorios de res-
puesta y buenas características de estabilidad en
forma práct ica.
Para lograr estos objetivos es necesario contar con
los siguientes equipos e instalaciones.
Q. - EQUIPOS PPRft PRLJEBflS EXPERIMENTÓLES.
INSTRUMENTOS CfiRflCTERISTICftS
Osci loscopi-o Tektronix tipo 56AB,
Lámpara estroboscópica Tipo C-12 Stobotack
1531
Pag. £94
B.- EQUIPOS PRRft SIMULftCIQN.
Para la simulación es necesario el uso del si guiente
equi po:
INSTRUMENTOS CRRfiCTERISTICPS
Computadora digital Tektronix 4051

Grafizador Tektronix 4662
Impresora Tektronix 4641
VISTP DE LOS EQUIPOS REQUERIDOS
Fotografía 11. 1
Vista general de instalaciones y equipos de laboratorio

Pag. £95
Fotografía 11. £
Vista general del equipo de computación
XI. B. - CRLIBRftCION
Para 1 levar a cabo la cal i bración es necesario el ob-
servar algunas precauciones y seguir una secuencia en la
puesta en marcha del equipo, procedimiento que se detalla en
el apéndice D.
XI- C. PRUEBftS
Ubicado el sistema en su punto nominal de -funciona-
miento, con ,todos los sistemas encendidos y calibrados como
se indica en el apéndice D, se pasa el sistema a la rnodali-

Pag. £96
dad de automático; mediante el freno de Prony se dan pert ui—
badenes del tipo escalón, fotografiándose los resultados
obtenidos, se anotan todos los parámetros para los cuales

fue efectuada la prueba y se 1 lena el cuadro de valores dado
para cada prueba. En base a estos valores se realiza la
simulación correspond iente.
XI.C.1.- PRESENTACIÓN DE RESULTPDQS OBTENIDOS EN LflS

PRUEBñS Y LP SIMULACIÓN CORRESPONDIENTE.
Los resultados de las pruebas real izadas se presentan
en las si guientes fotografías, j unto a la sirnulaci ón corres-
pondiente. En cuadros ind ividuales se detallan los valores

dados a cada parámetro, también se indican: tiempo de res-
puesta y sobretiro de velocidad máximo obtenidos.
NGTfí.-
Escalas utilizadas para las fotografías y la sirnu-

laci ón.
EJE X Y
Fotos 5 s/div O. £ vol/div' (30 RPM)
Simulación 5 s/div 5'/- <3O RPM)

Pag. £97
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Ji- 'Lj-4l --• i- *;" , . • * " *!—*-&-— V •>' ./^ _ '
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FOTO # 11.1
TD«OUC DC CARCA. ZCf
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CQ.flQ
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RESPUESTfi SIMULfiDfi # 11.1

Pag. £9B
CUADRO DE VflLORES PñRft Lft PRUEBft # 1
PRRPMETRO VñLOR PRftCTICO í VPLOR TEÓRICO !
Ve 1 oc i d ad Norn i na 1 600 RPM 600 RPM
Velocidad Máxima
Ve1oc i d ad M í n i ma 555 RPM 555 RPM
Torque Nominal 1-SB Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Torque O. £5 p. u.
Carga / Descarga
Posición de la válvula
de Caudal de ficeite
Real irnentaci ón íKp)
Constante C-j 1. 6 1. 6
Ganancia Si grna £/3 1 p. u.
Ganancia de Error rnax. 1 p. u.
Veloc. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Realirn. Servo <K) 1/3 1 p. u.

Ganancia Kp 6 6
Ganancia Ki O O
Ganancia Kd O O
Tiempo de Estabi1 idad 7 7
Error E. E. -2r. 5X
VElQCJDAD/nORflUE
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03
Pag. 3OO
CUADRO DE VRLQRES PRRP Lft PRUEBft # £
! PfiRñMETRO ! VfiLOR PRfiCTICO ¡ VftLOR TEÓRICO !
Velocidad Nominal 600 RPM 600 RPM
Velocidad Máxima
Velocidad Mínima 510 RPM 510 RPM
Torq ue Nom i na 1 1. 63 Ib— pie 1 p. u.
Porcentaje de Torque 50* O. 5 p. u.
Carga / Descarga C " 'c

de Caudal de ftceite £ £
Realimentación ^Kp) £ c!
Constante C^ 1.6 1. 6
Ganancia Sigrna £/3 1 p. u.
Ganancia de Error rnax. 1 p. a.
Veloc. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Realirn. Servo (K) 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 6 6
Ganancia Ki 0 O
Ganancia Kd O O
Tiempo de Estabi 1 idad 10 e

Error E. E. 0. B% -4*
Pag. 3O1
PRUEBA # 3
FOTO # 11
Fl t .» TOTtOLC PC
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Q.DQ CQ.flO
CC.04 ~
RESPUESTfi SIMULftDñ # 11
Pag. 3O£
CUfiDRQ DE VñLQRES PRRft Lft PRUEBft # 3
! PRRRMETRO ! VALOR PRRCTICO i VRLOR TEÓRICO I
Velocidad Máxima 640 RPM 620 RPM
Torque Nominal 1.38 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Torque 38* 0. 38 p. u.
Carga / Descarga C C
de Caudal de Rceite £ 2
Real irnentaci ón ÍKp) 2 c!
Constante C3 1. 6 1. 6
Ganancia Si gma 2/3 1 p. tu
Veloc. Resp. Servo rnax. 1 p. tu

Real im. Servo <K) 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 12 12
Ganancia Ki 5 5
Ganancia Kd O o'
Tiempo de Estabi 1 i dad 35 35
Error E. E. 0. 4X -0. 3*
rc
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Pag. 304
CUPDRO DE VALORES PfiRfi Lft PRUEBP # 4
PñRftMETRQ VRLOR PRftCJICQ VñLOR TEÓRICO !
Porcentaje de Torque 43* O. 43 p. u.
Carga / Descarga D D
de Caudal de Pceite
Real imentación ÍKp)
Constante C-¿ 1. 6 1. 6
Ganancia Si grna 1 p. u.

Veloe. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Realim. Servo (K) 1/3 1 p. u.

Ganancia Kp 8 8
Ganancia Ki 8 B
Ganancia Kd O O
Tiempo de Estábil idad 7 1O
Error E. E. -O. 5X
Pag. 305
PRUEBO # 5
FOTO # 11-
TOKQUC DC CWÍCi. C02 rAfUrtCTKQC:
CX
f-
c
CQ.BQ
noro «n tC.BQ ^
RESPUESTR SIMULRDft # 11.5

Pag. 3O6
CUPDRO DE VALORES PftRfl Lfi PRUEBft # 5
! PftRRMETRO ! VPLOR PRftCTICO ! VfiLOR TEÓRICO í
Velocidad Nominal 60O RPM 600 RPM
Torque Nominal 0. 5 lb-pie 1 p. u.
Porcent aje de Torq ue 50* O. 5 p. u.
Posici ón de la válvula
de Caudal de Pceite c! 2
Real irnentaci ón ÍKp) a £
Constante 03 1. 6 1. 6
Ganancia Si grna a/3 1 p. u.
Veloc. Resp. Servo rnax. 1 P- u.
Realirn. Servo <K) 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 1O 10
Ganancia Ki 1O 10
Ganancia Kd a a
Tiempo de Estabilidad 1O 1£
Error E. E. -O. 3"/- -0. 3*

Pag. 307
PRUEBP # 6
FOTO tt 11.6
n,.i e . 1OQ3
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Q.M
RESPUESTfl SIMULODft # 11.6

Pag. 30S
CUfiDRG DE VftLORES PftRft Lfi PRUEBft # &
1 - PRRPMETRO VflLOR PRñCJICO ! VPLOR TEÓRICO ¡
Velocidad Máxima 610 RPM 6£0 RPM
Velocidad Mínima 55O RPM 545 RPM
Jorque Nominal O. 5 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Jorque 1QOX 1 p. u.
de Caudal de ficeite £ £
Real i mentación ÍKp) a £
Constante C^ 1- 6 1. 6
Ganancia Si gma e/3 1 p. u.
Veloc. Resp. Servo rnax. ' 1 p. u.
Realirn. Servo <K) 1/3 í p. u.
Ganancia Kp 1O 10
Ganancia Ki 10 1O
Ganancia Kd a 8
Tiempo de Estabi 1 i dad £5 1O
Error E. E. -I"/ -0. 5%
Pag- 3O9
PRUEBft # 7
FOTO # 11.7
TI».* 7 TOWJUC OC DCECAKCA. 3Q3 rJJUnCTKOS: V-7. (Cl-7 y KJ=8.7
I I t
u3
D
RESPUESTP SIMULODfl 4* 11.7

Pag. 310
CUPDRQ DE VPLQRES PftRft Lft PRUEBO # 7
! VPLÜR PRPCTICG VRLOR TEÓRICO !
Velocidad Máxima 630 RPM 6£0 RPM
Porcentaje de Torque 3 O'/- 0.3 P- u.
de Caudal de Pceite
Real irnentaci ón ÍKp)
Constante C^ 1. 6 1. 6
Ganancia Sigma a/3 1 p. u.
Ganancia de Error max. 1 p. u.
Veloe. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Real irn. Servo (K) 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 7 7
Ganancia Ki 7 7
Ganancia Kd 6. 7 6. 7
Tiempo de Estabi1 idad 5 Í5
Error E. E. -1. -O. 5*
01
rü
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Pag.
CUftDRÜ DE VñLORES PfiRñ Lfi PRUEBft # S
PfiRftMETRQ VfiLOR PRACTICO VflLOR TEÓRICO
Velocidad Máxima 6£5 RPM 6£5 RPM
Velocidad Mínima 54O RPhl 560 RPM
Torque Nominal l.£5 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Jorque 5OX O.5 p. u.
de Caudal de ftceite
Real irnent aci ón (Kp)
Constante C^ 1. 6 1. 6
Ganancia Sigma H/3 1 p. U.

Ve loe. Resp. Servo max. 1 p. u.
Ganancia Kp 7 7
Ganancia Ki 7 7
Tiempo de Estabilidad £O 25-
Error E. E. -O. 5'/ / O. 5'/.

Pag. 31:
PRUEBñ # 3
FOTO # 11.9
Ia.^ 9 TOROUC Dt EJCSCAKCA. COI PAKATICTKOE: V-7- ít'- 7 V
C\ I I I
RESPUESTA SIMULPDñ # 11.9

Pag. 314
CUftDRO DE VfiLQRES PfiRft Lft PRUEBP # 9
! PftRRMETRQ ! VflLQR PRPCTICO ! VftLOR TEÓRICO !
Velocidad Nominal 600 RPM SOO RPM
Velocidad Máxima sao RPM 625 RPM
Torq ue Norn i na 1 1.75 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Jorque 5 O'/ O. 5 p. u.
de Caudal de Rceite 6 6
Real irnentaci ón (K^) a c!
Constante C^ 1. £ 1. 2
Ganancia Sigma 2/3 1 p. u.
Ve loe. Resp. Servo rnax. i p. u.

Real im. Servo (K) 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 7 7
Ganancia Ki 7 7
Tiempo de Estabilidad 20 15
Error E. E. o. o-/. 0. 5'/.

Pag. 315
PRUEBO # 10
FOTO 4* 11- 10
M a . * 10 TOTQUC PC
O U)
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TTEÍfO « C« fC.QO
RESPUESTA SIMULRDfi # 11. 1O

Pag. 316
CUftDRO DE VALORES PPRP Lfi PRUEBP # 1O
! PPRPMETRO ! VPLOR PRPCTICO ! VPLOR TEÓRICO !
Velocidad Nominal 600 RPM 60O RPM
Velocidad Mínima 5SO RPM 570 RPM
Torq ue Nom i na 1 1.28 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Tonque ao-/. 0. S p- u.
de Caudal de Pceite 10 1O
Real i mentación (Kp) £ £
Constante C-$ o. a o. a
Ganancia Si grna S/3 1 p. u.
Ve loe. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Ganancia Kp 7 7
Ganancia Ki 7 7
Tiempo de Estabilidad £O 10
Error E. E. 1 . 6-/- -0. 5-/

Pag. 317
PRUEBft # 11
FOTO # 11.11
TDRQUC DC DCCCAKCA. 702 l-7 y
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CC.DO .,^dl
RESPUESTA SIMULflDñ tt 11.11

Pag. 318
CUPDRO DE VPLQRES PftRft Lfl PRUEBft # 1 1
! - PfiRPMETRO í VfiLOR PRPCTICO ! VftLQR TEÓRICO !
Velocidad Nominal 600 RPM 600 R P M ^
Ve 1 oc i d ad Max i rna 640 RPM 630 RPM
Tonque Nominal £. 01 Ib-pie 1 p. u.
Pareen t aje de Torq ue 70% O. 7 p. u.
Posici ón de la válvula
de Caudal de flceite 10 1O
Realirnentación ^Kp) £ 2
Constante C^ 0. 8 o. a
Ganancia Si grna 2/3 1 p. u.
Ganancia de Error max . 1 p. u.
Ve loe. Resp. Servo rnax. 1 p. u.
Realim. Servo (K) i/3 1 P- u.
Ganancia Kp 7 7
Ganancia Ki 7 7
Ganancia Kd 6. 7 6.-7
Tiempo de Estabi 1 i dad 10 10

Error E. E. 0. 8* 0. 5%
Pag. 319
PRUEBO
FOTO # 11.1S
TOKOUC Dt DCCCARCA. COI PAKAMCTROC: V"10- M'-'Q V
CN
C
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ca.ua
no-ro
RESPUESTA SIMULADO # 11. lí

Pag. 3£0
CUflDRO DE VPLQRES PPRfi Lfi PRUEBñ 4* 12
¡ PfiRñMETRQ í VfiLQR PRACTICO ! VPLOR TEÓRICO !
Velocidad Máxima sao RPM 6£0 RPM
Torque Nominal S. 01 Ib-pie 1 p. u.
Porcentaje de Torque 5O# O. 5 p. u.
Carga / Descarga . D D
de Caudal de ñceite o
L_
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Real irnent aci ón í Kp) £ d
Constante C3 1. 6 1. 6
Ganancia Si grna £/ 3 1 p. u.
Ganancia de Error rn a x . 1 p. u.
Veloc. Resp. Servo ni a x . 1 p. u.
Real irn. Servo (K> 1/3 1 p. u.
Ganancia Kp 1O 10
Ganancia Ki 10 10
Ganancia Kd 1O 10
Tiempo de Estabi 1 i dad 15 1O

Error E. E. o. o-/ 0. 5X
Pag. 321
xii
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
XII.ft.- CONCLUSIONES
1.— El modelo matemático de la turbina, sin aproximacio-
nes, puede ser ut i 1 i zado tanto para sirnulaci ón cuanto para
diseño; en tanto que, al despreciar el factor G en este mo-
delo da corno resultado una función de transferencia útil i —

zable exclusivamente para análisis por simulación.
£:. - El modelo desarrol lado para decri bir el funcionamien-

to 'de una 'rnini central de generación es totalmente diferente
al modelo matemático de la turbina del laboratorio; por lo
cual, este modelo, debe ser usado extrictamenté cuando pueda
considerar Tw=0. El caso fue tratado en la sección
III.B. 1.4, y es el que se usará debido a que sobre este

sistema se realiza la construcción del regulador.
3.- El valor de la constante a£3 es de fundamental im-
portancia en la respuesta de la turbina. El valor aa3
indicará qué tan sensible es la respuesta de la turbina ante

variaciones de la posición del inyector, lo cual ha sido de-
bidamente comprobado con la simulación de la sección III.B.

Pag.
4. — En rnini y micro generación, los valores que tome Trn,
deben estar dentro del rango de 6 a le: segundos, para que la
t urbina no sea ni sensible ni lenta a las perturbaciones y a
las acciones de control.
5.— En el presente trabajo no se ha realizado un profundo
estudio del efecto de la variación de los di ferentes a¿ ¿,
sobre la respuesta de la turbina, sirio el suficiente para
entender el funcionamiento de los circuitos hidráulicos de
rnini o micro generación y comprobar de esta manera la teoría
que ex iste respecto de este tópico.
6. — Los s i st ernas o 1 e o—rnecán i eos para pos i c i onar e 1 o 1 os
inyectores, en centrales de generación proporcionan gran co~
rnod i dad de instalación y cal i br ación.
7.- En el equipo de laboratorio, la fuerza necesaria para
mover e1 inyect or es práct i carnent e nula debido a 1 as d i roen—
sienes reducidas del circuito hidrául ico, ésto rnodi f ica la
ecuación que describe el sistema oleo—mecánico (sec. IV.C).
8.- De los análisis desarrollados, se puede concluir que
una arnpl i a variación de los parárnetos Kp, Ki, Kd,- de las
real imentaciones del lazo (en el tablero de control), así
corno de 03, y de KR, <en el sistema oleo—rnecán i c£0 son
de fundamental importancia dado el carácter demostrat ivo que
hace que el regulador sea un banco de pruebas para regula—

Pag.
ción de velocidades, con el fin de poder realisar una
investigación de los valores óptimos en los parámetros de
control que se apiiquen a una determinada turbina.
9.— En vista del gran número de funciones de transferen-
cia de las que se requerían anal izar su respuesta en el

tiempo se implemento el programa presentado en el apénd ice
fl, el rnisrno que permite el ág i 1 manejo de estos datos y en
forma organizada.
10.— El tipo de amplificador utilizado es el más córner—
cialrnente empleado y útil para propósitos generales. Su
empleo en esta diseño radica, además, en la facildad de su

adquisición, por su bajo costo y porque su comportamiento en
las diferentes pruebas result ó aceptable debido a sus carac—
terísticas de compensación interna.
11.— El sistema de visualización del valor de los poten-

ciómetros en el control, es un circuito acoplado para faci-
litar la medición inmediata de estos valores y ag i 1itar la

real ización de las di ferentes pruebas en el menor t iernpo,
para un mejor aprovechamiento de los resultados.
12. — El servomotor eléctrico auxi1iar necesariamente re-

quiere de una real irnentaci ón de posición dado su carácter
integrador.
Pag. 324-
13. - El f ototacórnetro resultó ser el más adecuado método
de detección de la velocidad, dadas las excelentes caracte-
rísticas de su circuito principal, además que requiere de un
número mínimo de componentes.
14.- Las acciones proporcional, integral, y derivativa han
sido seleccionadas para la cpnstrucci ón del gobernador, por
el adecuado control que ejercen en el lazo. Esto se puede

comprobar en las respuestas experimentales obtenidas en la
sección XI.
15.— En el equipo construido se pueden variar el valor de

los parámetros: Kp desde O hasta 60, Ki desde 0.1 hasta 50,
y Kd desde 1 hasta 50; aj ustables mediante potenciómetros y
habi1itados por los selectores correspond ientes.
16. - Se han irnplement ado tres modal idades de si gma que
pueden conducir a un lazo estable, y debido al carácter
demostrativo del equipo, el sistema permite operar con

cualquiera de las modal idades de sigrna.
17. - En vista de que el equi po no está sujetó a fuerzas e—

levadas pues solamente es un transmisor de señales de pos i —
ción, no es necesario efectuar análisis' de esfuerzos en el
d i seno de 1 os e 1 ernent os rnecán i eos q ue con forman el lazo de
control.
Pag. 325
18.— En la comparación de los resultados entre la simula—
ción y la prueba experimental (capítulo XI) puede notarse
que las respuestas son aproximadamente iguales- La diferen-
cia existente se debe fundamentalmente a tiempos de retardo
y zonas muertas producidas por juegos en el acoplamiento en-
tre los elementos mecánicos; y, por mínimas señales requeri-
das para la reacci ón del servo motor eléctrico, además de
las zonas muertas introducidas en el circuito electrónico
para acoplamiento de los sistemas. La señal de perturbaci ón
obtenida con el freno Prony no es un escalón puro, tal corno
se lo considera en la sirnulaci ón, lo cual influye en la di-
ferencia señalada. ñsí mismo, las aproximaciones efectuadas
en el modelo rnaternát ico contribuyen a que estos resultados
no sean exactamente iguales.
XII.B.- RECüMENDñCIGNES
í.- Es importante realizar un mayor estudio sobre la in-
fluencia de los diferentes parámetros a¿i, en la respuesta
de la turbina, para ejecutar correctos diseños de sistemas

de control. Dicho estudio se lo debe realizar en base a la
función de transferencia de la turbina y del programa desa-

rrollado para este efecto.
£.— Cuando se real icen pruebas experimentales en el regu-
lador es necesario proceder a una veri ficación de conexiones

Pag.
y el ajuste correspondiente de las desviaciones offset de
cada amplificador operacional de acuerdo al apéndice D.
3. — Las mejores característ icas de respuesta se t iene,
cuando el sistema trabaja con real imentación transiente
sigrna interior, por lo que se recomienda su ut i 1 ización.
4.— Este trabajo no ha pretendido ser sino el primer a—
cercara i ent o a la teoría de regulación de turbinas, con la
comprobación experimental respect iva, que aval ice el traba-
jo, y permita ser la base para futuras invest igaciones.
5.- La ut i 1ización de este equipo, y del programa para

simulación, por parte de estudiantes en las prácticas de
laboratorio de control, dirigidas con el propósito de in-
vestigación, pueden proporcionar un aporte significativo
sobre los conceptos y aplicación de la teoría de control.
6.- La realización de tesis conjuntas corno la actual en-

tre las Facultades de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Eléc-
trica, ha permitido una mejor comprensión de l'os procesos

multidisciplinarios que intervienen en las tecnologías mo-
dernas, razón por la cual se debería dar énfasis en este ti-
po de trabajos conjuntos, de los cuales éste es un ejemplo.
ftPENDICE ft Pag. 337
PROSRñttft RESPUESTfl DE UN SISTEMfl LIMEflL
Una propiedad coman a todas las leyes básicas de la física es que ciertas cantidades fundanenta-
les se pueden definir por medio de valores numéricos. Las leyes físicas definen relaciones entre es-
tas cantidades fundamentales y generalmente se representan por medio de ecuaciones.
Una clase de ecuaciones que tiene anplia aplicación en la descripción de las leyes físicas es la
de las ecuaciones diferenciales, que involucran ya sea diferenciales o derivadas; y, son útiles para
relacionar las ratas de cambio de variables y otros parámetros.
Los sisteoas dinámicos, que comprenden los sistemas de control autooiático, se representan Mate-
máticamente Hedíante un conjunto de ecuaciones diferenciales sisultáneas; que, con la introducción de
la transformación de Laplace, se reduce el problema a la solución de un conjunto de ecuaciones alge-
braicas lineales. Puesto que los sistecas de control se ocupan del control de variables específicas,
se requiere conocer la interrelación de las variables controladas con las de control. Esta relación
se representa típicamente mediante la función de transferencia del subsistema que relaciona las varia-
bles de entrada y salida.
Cuando se dispone de un raodelo para un componente o sistena, puede utilizarse una conputadora
para investigar el coraportaraiento del sistema. Una sinulación de coaputadora eoplea este nodelo íen
una forma matemática adecuada para demostrar el funcionamiento del sistema) y las condiciones reales
que se modela, así coso también instrucciones reales de entrada a las cuales estará sujeto el sistema.
Un sistema puede simularse usando computadoras digitales o analógicas. En sí, el objetivo es

obtener el gráfico de y en función de tj a partir del conocimento de Y en función del operador s ís =
d/dt); siendo Yts) una relación de dos polinesios en s y Multiplicada por la entrada escalón X í s ) .
La simulación para computadora digital puede desarrollarse en un lenguaje para cooputadoras, tal
como FGRTRfiN, BfiSIC, o en un lenguaje desarrollado específicamente para la simulación.
ft. 1.- KETDDO EN COKPUrPDOR DISITflL
1. Separar Yts) en fracciones parciales.

2. Formular y ( t )
3. Grafizar y í t )
1. SEPP.RRR Yfsí EN FRñCCIGKES PñRCIfiLES
Yts) = C N C s i / D í s n . X t s )
donde:
- Nís) y Dts) son polinomios en s
- Xts) es el valor de la entrada escalón.
- El grado de Nís) debe ser menor o igual (para respuesta á escalón) que el de Dís)
ProcediBiento:
1.1 Obtener las raíces de la ecuación característica (Dts) = 0). _
( Reales —) p
Raíces (
í Complejas -) p ± jq
APÉNDICE ft Pag. 388
ñsufiiendo que las raíces no son repetidas, son siempre distintas: cada raíz real p da lugar a
una fracción parcial, que con la transformada inversa de Laplace genera una función de la foroa:
fi / (5 - p) ) ñ e?*
Cada par de raíces complejas da lugar a fracciones parciales de la fona:
te + B fts +B
s2 - Eps + (p2 + q2) ís - p)2 + q2
Y deberá conseguirse la forma:
s - p q
fi
(s - p)2 + o2 (s - p)2 + q2
Que con la transforaada inversa de Laplace quedará:
fl e?* cos(qt) + B ePt siníqt)
l.S Escribir las fracciones parciales mencionadas
1.3 Formular un sistema de ecuaciones algebraicas lineales para obtener los coeficientes.
S. FORKÜLfiR y(t)
yít) se formula directamente conociendo el número de raíces reales y coaplejas:
y(t) = fljePl* + flgePgtcosíqgtí + B2eP2tsiníq2t) + ...
3. 'SRflFIZAR y t t )
Para la grafización se generan una cierta cantidad de pares ordenados a partir de y t t ) ya

formulada; y, se los representa por Medio de un periférico del computador: el Srafizador o PLOTTER, o
en la PftNTflLLfl.
Para todo ésto, se usará el coaputador TEKTRONIX 4051 el cual incluye unidades de disco,
iapresora y grafizador. El lenguaje a usarse es el BftSIC.
P.2.- PRQGRAMfl PARfl DBTENER U RESPUESTfi ft ESCñLQN DE FUNCIONES DE TRftNSFERENCIfi PE SISTEHftS LINEALES;
EFLMENU3 " ~
f€713DO: Transformada de Laplace para funciones polinomiales de la fórua Nís) / Dís).
MODO DE USflRLG: Una vez colocado el disco en alguna unidad se ejecutantes siguientes instrucciones:
CfiLL "
OLD "
RUT
Donde * — > Es el número de la unidad del disco
fiPENÜICE fi Pag. 339
Realizado lo anterior, aparecerá en pantalla el siguiente mensaje:
PROGRftMfl RESPUESTfi DE UN SISTEMfi LIMEflL
UNIDflD DONDE ESTfi EL DISCO Da PRÜGRflMfl: ?
Ingresado el número de la unidad solicitada, se llega a la presentación principal: el MENÚ,

mostrado a continuación:
KENÜ PRINCIPftL DEL PRQGRflMfl tFUCNU]
Respuesta en Tiempo a Escalón de Funciones

de Transferencia de Sistemas Lineales
METGDG: Transformada Inversa de Laplace para

Funciones Polinoaiales NísJ/Dís)
* ** M E N Ú * **
KEY I 1 —) Return to Menú

ÍF> KEY fi 2 —J Enter NeH Function
(SHIFT -> Ne* Points to same Function}
(F) KEY * 3 —) Check last Function Graphic
ÍSHIFT -> Check Data)
(P) KEY * 4 —) Save and Print last Function
(SHIFT -) Creating or Using oíher File)
(F) KEY * 5 —í Check any Furction Graphic and Data
(SHIFT -> Directory of Files)
(Fí KEY ít 6 —) Draw scwe Functions in sajse Sraphic
ÍSHIFT -> Draw a Function Set)
(P) KEY í 7 —) Edit any Furction Graphic CDflTfl]
(SHIFT -) Edit any Function Set CFILE3)
CON]'KEY * 8 —i Printer ÍP) and Flag (F) ON/OFF
DUU
El cuadro anterior presenta las diferentes opciones que ofrece el programa «estro "FL - ÍCNU";
seleccionables indistintajaente, bajo un orden lógico de operación, de acuerdo a los requerÍBientos del
operador.
una vez seleccionada la opción, y habiendo presionado la tecla que corresponda, el programa
principal (FL - HENUí cargará el subprograaa correspondiente ejecutándolo.
El programa incluye una "bandera" (P) para decidir si debe ioprinir ciertos datos, o
presentarlos en pantalla; ó (F) para decidir si presenta o no íen pantalla) los últimos datos usados en
la ejecución anterior de algún subprogramaj como opción para cambiarlos o usarlos nuevamente. Esta
bandera se habilita o deshabilita mediante la tecla ocho (KEY I B) y está representada por las letras P
ó F (siendo arabas la ccisaa bandera con diferente función de uno a otro subprograaa), que acompañan a
cada descripción de la tecla en el margen izquierdo del cuadro de selección ÍHEMJ), y entre
paréntesis. Junto a la tecla ocho, encerrado en corchetes, se encuentra el estado de esta bandera:
COW = habilitada, y EOFF3 = deshabilitada.
flPENDICE fl Pag. 330
fi.3.- DESCRIPCIÓN DE LñS TECLftS
Todas las teclas, a excepción de las teclas uno y ocho, ofrecen una doble función: la una se
consigue presionando ánicaaente la tecla cuya función está indicada por la flecha; la otra función,
indicada por SHIFT, se ejecuta cuando antes de presionar esta tecla se ha mantenido presionada la tecla
[SHIFT3.
KEY i 1 'RETORNO flL í£NU"
Cada vez que se presione esta tecla se presentará en pantalla el cuadro de selecciones, habili-
tándose siHultáneajnente el acceso a los programas. Es decir, que si el KENU no se ha presentado, nin-
guna de las restantes teclas ejecutará su correspondiente asignación! ejecutándose principalmente la
función de esta tecla: Retorno al Mena.
KEY I 2 'INGRESO DE UNfl NUEVfl FUfCIDN"

(F) (SHIR -) NUEVOS PUNTOS PARfl Lfi HISMfl FUNCIÓN)
La función de esta tecla constituye el corazón del prograaa, donde se ingresan los datos de la
función de transferencia: Valor del escalón, Numero de puntos y los tiempos inicial y final; adenás,
para una icejor definición de la curva, se ingresa un grado de concentración de puntos al margen iz-
quierdo (Explicado ñas adelante). El programa ejecuta la transformada inversa de Laplace, previa se-
paración en fracciones parciales de la función ingresada. Por últiiio, se calculan los pares ordenados
de las ecuaciones obtenidas.
fl fin de conprender nejor el modo de ejecución de esta parte del prograjia (KEY # 2) se incluye,
al final de este anexo, un diagrama de flujo del "nodus operandi" de la transformada inversa de Lapla-
cet usada en el programa, junto con el listado conpleto de todo el prograna.
En la otra función (Tecla 12 en este coaputador), seleccionada con SHIFT, se ejecuta la obten-
ción de pares ordenados de la transformada de la (lisma función para nuevos tiempos inicial y final, se-
lección de núñiero de puntos entre éstos, valor del escalón a usarse y grado de concentración de puntos
(este últino se detalla' wás adelante en este apéndice).
Por último, este subprograma hace uso de la bandera (F), para cambiar o aceptar las condiciones
de cálculo: Valor de escalón, Nomero de puntos, Tienpos inicial y final, y grado de concentración de
puntos. O bien que las Mismas condiciones de cálculo sean usadas directamente para la obtención de
pares ordenados de una nueva función de transferencia ingresada.
KEY t 3 'CHEQUEO DEL BRflFICO DE ULTIMfi FUNCIÓN"

(F) (SHIFT -) CHEQUEO DE TflBLfl DE DflTOS)
/
La función principal es grafizar en pantalla los pares ordenados del subprograma anterior. Con
SHIFT (Tecla 13) se publica en pantalla los datos de la función de transferencia ingresada con sus po-
los y ceros.
La bandera (F) actúa sobre los parámetros de grafización: Valores máximos y •ínimos para los e-
jes coordenados y los intervalos para las marcas respectivas, así como el punto de cruce de los ejes.
ftPENDICE ñ Pag. 331
KEY I 4 "GUftRDflR E IMPRIMIR DflTOS DE ULTIMfl FUNCIÓN"

(P) (SHIFT -} CREftCION O USO DE OTRO flRCHIVO)
Este subprograma guarda en archivo (en el disco de datos) los paráoetros correspondientes a la
última función ingresada, a saber: Los pares ordenados, Sus valores máximos y mínimos, Erado del
numerador y denominador. Coeficientes de los términos de los polinesios que conforman la función de
transferencia N(s)/D(s), Polos y ceros del sistema con respuesta a escalón, El valor del escalón usado
y el título que se le asigne a esta función.
El subprograma ejecutado con SHIFT (Tecla 14) permite guardar los datos en un archivo ya creado
o crear uno para este propósito. Para lo último, exigirá se introduzcan parámetros que definan a este
archivo, tales coso', Noabre del archivo, Número de gráficas a guardarse (aproximadamente), Número de
puntos o pares ordenados a guardarse como máximo, Brado del numerador y denominador máximos (especifi-
cados estos máximos, el archivo no adaitirá mayores), y título principal.
Ejecutando lo descrito anteriormente, el subprograsa guardará los datos y los imprimirá en papel
de la inpresora si se halla habilitada CON3 la bandera ÍP) o en pantalla si la bandera ÍP) está desha-
bilitada rom.
Si se ejecuta por segunda, tercera, etc., ocasiones, sin haber ejecutado previamente un nuevo
ingreso de datos (Teclas 2 ó 12), no se producirá un ingreso de estos datos en un nuevo registro del
archivo en el cual se está trabajando, pero sí en otro archivo (Tecla 14). Sin embargo, sí se ejecu-
tará la iapresión de los Bisaos en pantalla o en papel.
KEY t 5 'CHEQUEO DE CUftLQUIER SRflFICft Y DflTOS"

(F) (SHIFT -> DIRECTORIO DE flRCHIVOS)
El subprograraa imprimirá los datos archivados y/o presentará la gráfica de los iisíios; especifi-
cando previamente, conforme el programa solicite: La unidad del disco de datos, Nombre del archivo y
número del registro. Previo a la impresión de datos se presentará la opción de hacerlo en pantalla o
en papel de la impresora.
La segunda función de este subprograma (obtenida con SHIFT) permite conocer los diferentes ar-
chivos tipo DflTfi/ ó FILE/ que se hayan creado con los subprogramas KEY I 4 y KEY I 6 respectivamen-
te. Se puede observar un directorio de estos archivos y/o revisar características de cada uno,
Á
Los archivos tipo DflTfl/ corresponden a la reunión de varias gráficas con SIBÍlares característi-
cas de almacenaje de datos: Número de puntos, Título principal que las agrupa, Grados máximos del nume-
rador y denominador, etc. Mientras que los archivos tipo FILE/ reúnen a un conjunto de varias gráfi-
cas del Mismo o de diferentes archivos DflTfi/ para grafizarlas en un lismo plano. Esto ayuda a conpa-
rar unas curvas con otras. Estos archivos (FILE/) únicamente guardan: El* número de curvas a mostrar-
se, Los nombres de los archivos DflTfl/ con los registros a utilizarse y por supuesto el número de la u-
nidad de disco donde se encontraran estos archivos, además un encabezonamiento con el título que las a-
grupa, nowbre y unidades del eje de ordenadas, parámetros de grafización (WINDOH y VIEHPORT).
La bandera (F) actúa en el número de la unidad del disco de datos y en el nombre del archivo,
excepto el número del registro; facilitando así el chequeo de distintos registros del misuo archivo,
sin que se requiera introducir cada vez el nombre de éste.
Cabe mencionar que el uso de este subprograraa no afecta a los datos de las variables de los
otros subprogramas, excepto a la variable que contiene el nombre del archivo.
APÉNDICE R Pag. 333
KEY I & "TRflZflRflLGUNfiSFUNCIONES EN Lfi HISMfl GRflFICA'

(F) ÍSHIFT -) TRAZfiR UN CONJUNTO DE FUNCIONES)
Este subprograma peraite trazar una o «as funciones de archivos diferentes (ó del «ismo archivo)
en una sola gráfica para propósitos de coaprobación. Para ello solicitará datos coao número de fun-
ciones a grafizar, y en base a este número pedirá los datos necesarios correspondientes al reabre del
archivo, unidad del disco donde se halla, y el número del registro. Si el reabre del archivo se repi-
te basta con presionar [RETURNJ y el programa tomará directamente el nonbre anterior con su unidad de
disco.
Concluido el proceso anterior, el programa preguntará si se desea gráfico en pantalla. fl con-

tinuación presentará la opción de hacerlo en papel de plotter, después de lo cual preguntará si se de-
sea guardar esta información en el disco de datos, especificando con un nombre este conjunto y con los
datos descritos en el subprograma anterior para archivos tipo FILE. Por último retornará al menú
principal.
La segunda función de este subprograroa (accesible con SHIFTÍ pernite.trazar gráficas de funcio-
nes que han sido guardadas en conjunto en el disco de datos. Para el efecto solo se requerirán los
datos: Noiibre asignado al conjunto y unidad del disco donde se encuentra; y el subprograma preguntará
si se desea en pantalla y/o papel.
fidewás, en estos subprograoas se incluye la opción de usar un diferenciador de trazos de las

curvas o la opción de realizarlas solo con trazo continuo. Este diferenciador es un generador de di-
ferentes trazos combinados entre puntos y rayas (se lo detalla más adelante en este apéndice).
La bandera ÍF) actúa para las condiciones de grafización: Máximos y mínimos de coordenadas, irr:
tervalos y punto de cruce de los ejes.
KEY t 7 "EDITRR CUALQUIER GRfiFICfi DE UNfl FUNCIÓN CDflTffl"

(F) (SHIFT -> EDITflR CUftLQUIER CONJUNTO [FILE])
Con este subprograma pueden cambiarse datos de las funciones o de los conjuntos de funciones.
Las funciones corresponden a los datos que se guardan en el subprograwa KEY # 4, y el conjunto de fun-
ciones a aquellas que se agrupan y guardan en el subprograma anterior ÍKEY f 6). Las primeras corres-
ponden a archivos de biblioteca DftTfl/ y las segundas a los archivos FILE/.
La edición de archivos tipo DflTft/ tiene dos opciones: Una es solo cambio de subtítulo asignado a
esta función, y la segunda corresponde a un cambio global; que, requiere haber ingresado previamente
los nuevos datos de la función, a editarse, a través del subprograma KEY i H.
La edición de archivos tipo FILE/, mediante el subprograma asignado con SHIFT, permite: Dismi-
nuir el número de funciones de este conjunto a grafizarse en un «ismo cuadro, Cambiar el orden o se-
cuencia de grafización, o corregir errores de ingreso de datos.
KEY » 8 'IMPRESORfi (P) Y BftNDERfl (F) ON/OFF1

CON3 ú
Este subprograma esta incluido en el programa principal y su única función es habilitar o desha-
bilitar la bandera P/F, alternando: habilitaciów y luego deshabilitación, y nuevamente habilitación, y
así cada vez que se la presione.
fiPENDICE fi PftGIMñ 333
ÍU.- CONCEKTRflCiaN DE flJKTGS:
Para Ja obtención de las gráficas, producto de la simulación, se requiere de la definición de

una densidad de puntos o resolución gráfica de-la curva (los valores digitales son discretos no conti-
nuos). Para conseguir esta densidad el programa solicita nimero de puntos, los cuales pueden distri-
buirse unifórmente a lo largo del eje de las abscisas. Sin embargo, esta distribución no considera
los cambios de pendiente alta en el eje de ordenadas, lo que se refleja en curvas con trazos de forma
trapezoidal o que exigen mayor cantidad de puntos para definirse en mejor fonaa.
fi fin de evitar *1 uso de mayor número de puntos y puesto que la mayoría de funciones a simular-
se (objeto de este programa) poseen transitorios en su fase inicial y tienden a estabilizarse (sin va-
riaciones muy significativas en el eje de ordenadas) se implemento en'el programa una distribución de
puntos basada en diferentes grados de seguimiento de una curva parabólica'(definida por tres puntos:
inicial, final y el especificado por el grado de concentración), lo cual determinará una aayor o menor
concentración de puntos al lado izquierdo de la gráfica, sin que sea nuy notorio (suavemente), de
acuerdo a la siguiente descripción gráfica y análisis matemático:
Po -) U j 0]
PM -) CNf/2 + N i (t f - to)/a
Pf -) CNf i t f - tol
O ( N ( 2Nf/5
ECUflCION: t * A.N* + B.N + C
Para: P o - > fl + B + C = 0
Pf -) fl.Nf* + B.Nf + C - t f - to
P -) A. <Nf/a + N)* + B. (Nf/£ + 'N) + C (tf - toí/a
Despejando C e n P o i C*-fi-B
Reemplazando: Pf -) fi. ÍNf2 - lí + B. (Nf - 1) = t f - to
f^ -> A. (NPM + Nf. N + K* - U + B. (Kf/3 + N - 1) = (t f - to)/8

ftPENDICE ñ Pag. 334
Despejando B en Pf: t f - to - fl. (Nf* - 1)

B =
Nf - 1
Reemplazando en P^:
tf - to R. (Nf* - 1) t f - to
A. ÍNf*/4 + Nf. N + N* - 1) + (Nf/2 + N - 1) (Nf/2 + N - 1) =
Nf - 1 Nf - 1
Despejando ñ:
t f - to Nf + 2 N - 3
( 1 )
Nf - 1
fi =
Nf*/4 + Nf. N + N* - 1 - (Nf + 1) (Nf/2 + N - 1)
tf - to 1- 3 N
Nf - 1
fi =
N* - N - Nf*/2
Queda:
í t f - to) ( 1 - 2 N)
Q
H -
—
(Nf - DC2 N( N - 1) -Nf*]
* f - to
B — S* fUf
INT J-
T
Nf - 1
C = - (fl + B>
Siendo fl, B y C coeficientes que definen la curva parabólica, los cuales*se hallan Uplewentados
en el programa, y que se calculan «ediante las ecuaciones anteriores, Erf estas ecuaciones se define
igualmente un téraino N, el cual corresponde a un 4W tóxi» de variación de Nf/2, seleccionabas me-
diante grados de concentracifin del valor O al 10. El valor O equivale'a una distribución co«pleta»en-
te uniforwe, y 10 a una corcentración máxiea al lado izquierdo.
RPENDICE R Pag. 335
fi.5.- TRflZflDOR DE CURVñS
fll realizarse gráficas de conjuntos de funciones surge una dificultad para reconocer la corres-
pondencia de los diferentes trazos con las funciones respectivas. Si bien'se pueden colocar «arcas en
cada curva para reconocerlas, ésto exige sayor atención en el proceso de realización de la gráfica; pa-
ra conforee han sido trazadas, Barcarias.
Por lo anterior, se incluyó en el subprograaa KEY * 6 una subrutina que genere autoaáticawmte
trazos fácilmente diferenciables. Para ello se optó por una serie de rayas y puntos, coabinados entre
sí que ausentan según la cantidad de curvas a trazarse.
La subrutina se halla inple»entada para que funcione, idealmente, con un ndoero indefinido de
curvas; sin enbargo su lioitación estriba en el núnero de puntos (densidad) que definen a cada curva.
Esto último se aprecia en la siguiente nuestra del tipo de generación de trazos diferentes:
CURVfi I TIPO DE TRAZO
10
11
12
13
1A
15
APÉNDICE ñ PñGINft 336
... y así indefinidamente y COMO se puede notar, depende de la densidad de puntos que definen a
cada curva; la cual exige que todas las curvas guarden similar densidad. Caso contrario, y si la grá-
fica no resultase adecuada con este tipo de trazo, se puede optar por realizarla solo con trazo conti-
nuo.
En la siguiente página se presenta el diagrama de bloques que explica el »odo de ejecución de

este trazador, el lisao que se lo encuentra dentro del listado del subprograia KEY I 6, ispleventado en'
el lenguaje BfiSIC.
LISTflDO DE VftRIñBLES:
NI —) Ná«ero de curvas a grafizar.
ftí —} Noróre de archivos tipo DfiTA.
K7 —) Unidad del disco donde se encuentra el archivo ft$
Y3 —} Nuaero del registro, en el archivo ft$, que contiene la curva a grafizar.
H5 —> Núaero de puntos que definen a las curvas.
T* —> Bandera de selección del tipo de trazo.
V, I, J| K —) Banderas de propósito interno.
EJEMPLO:
Trazo Continuo Trazo No Continuo:

APÉNDICE fi PflGINA 337
DIftSRfltt DE FLUJO DEL TRftZftDQR DE CÜRVftS:
LEE Da REGISTRO I
DEL ARCHIVO DE CURVAS:
H5
PREPARA X y Z PARA K5 PUNTOS
LEE DEL REGISTRO Y3

DEL ARCHIVO A*:
X, Z
KUEVE CURSOR fiL PUNTO INICIAL

Y BRfiFIZA TODOS LOS PUNTOS DE
LA CURVA I CON TRAZO CONTINUO
1
J = 1 TO H5 >
MUEVE CURSOR AL PUfíTO J
MUEVE CURSOR AL PINTA EL PUNTO J

PUNTO INICIAL
1 /J
, _J T
— j
HH GlNfld Ttf HOSHfO 3A3TW
T+M OiNnd Ttí SOSira 3A3W
X OiNOd 13
tíiSWH QZtfli Nn UlNId
ON
, I
<C Í-I d31S SH 01 g = f
tí 33ION3dtí
ftPENDlCE ft Pag. 339
R.6.- FJEMPLO DEMOSTRflTIVO
fl fin de verificar el funcionamiento correcto del programa, y de usar como guía de «anejo del
mismo, se presenta a continuación el ingreso de varias curvas con el detalle de mensajes y resultados
obtenidos.
Partiendo de que el programa se halla presentando el KEMJ principal; es decir, cargado el pro-
grama en el computador e inicializado (ver literal -mineral R.2), se simularán los siguientes ejemplos.
A.B. i.- Muchos sistemas de control se pueden describir o aproximar por la ecuación diferen-
cial general de segundo orden:
d*y dy
+ 2§Wn + +
dt dt
El coeficiente positivo Wn se llama la frecuencia natural no amortiguada y el coeficiente § es

la razón de amortiguación del sistema. (Bilí
La transformada de Laplace de y(t) cuando las condiciones iniciales son cero, es:
Wn*
YÍS) = - US)
S* + £§WnS + Un*
Los polos de la función YíS)/X(S) son:
S = - 5Hn ± WnVC§* - 13
Observándose que:
1. Si § ) 1, ambos polos son negativos y reales.
2. Si § = 1, los polos son iguales, negativos y reales ÍS = - Wn).
3. Si O í § ( , los polos son conjugados complejos con partes reales negativas

ÍS = - §Un í jWnVEl - §*]).
4. Si § = O, los polos son imaginarios y conjugados complejos (S » ± jkn).
5. Si i í O, los polos se hallan en la nitad derecha del plano S. ÍBl'l)
Para los siguientes cálculos se supondrá Wn * 1, y se pretenderá encontrarla gráfica I fl. 1.
fi.6.1.1.- Para § = 0, 1 se tendrá la siguiente función:
YÍS) 1
XÍS) S2 + 0,3S + 1
fl.6.1.2.- Presionando TECLP 2 en el computador, se realizarán los siguientes ingresos (resaltados con
subrayado) directamente en la pantalla de éste, mediante el seguimiento de los siguientes mensajes:
APÉNDICE ft PftBINfi 340
Respuesta transitoria de un sistema de segundo orden

para una entrada de escalón.
Figura # fi,l
INGRESftR NUEW FUNCIÓN
INGRESE FUNCIÓN DE TRflNSFERENCIfl NÍS)/D(S)
DflTOS I£L POLINOMIO NÍS) DflTOS DEL POLINOMIO DÍS)

GRRDG = O SRflDO = t!
COEFICIENTES: COEFICIENTES:
S-X) = i- 5*2 = i
8*1 ~ 0.a
5*0 = 1
Es necesario esperar unos segundos hasta que el programa encuentre los polos y ceros del sisteiw
ingresado y que elabore las fracciones parciales; Iuego1 aparecerán los siguientes Bensajes:
VftLOR DE ESCfiLON = 1
NUMERO DE PUNTOS = 100
VftLOR INICIW. = O
VflLOR FINflL = 12
SRflDO CONCENTRACIÓN PUNTOS = O
DESEfl CfiKBIftR DflTOS? ÍSI o ND)i _
Esto aparece si la bandera "F" se encuentra activada ÍDN), caso contrario pedirá uno a uno los
valores publicados. Esto áltiao ocurre taubién si la respuesta es SI a la pregunta planteada. Para
propósitos de este ejemplo concuerdan los valores prefijados en el programa:
DESEfl CflKBIfW DflTDS? ÍSI o NO): NO

APÉNDICE fi Pag. 341
Nota: Para contestar un NO, es suficiente presionar la tecla ERETURfÜ sin requerir escribirlo. Esto
es válido para todas las preguntas del programa.
El tieupo que tarda , a partir de este momento, en resolver la función y ( t ) dependerá del número
de puntos especificado y de la complejidad de la función. Transcurrido este tiempo, automáticamente
el programa se ubicará en el «NÚ principal para la siguiente selección de opciones.^
R.6.I.2.- Presionando TECLfl 3 se procederá a chequear gráficamente lo obtenido en el subprograma ante-

rior. Para ello se requiere responder los siguientes mensajes (con F activada):
Rangos de Escala:
Horizontal: Vertical i
Kin, = O Hin. = O
Max. =12 Max. = 3
Harcas en el Eje Horizontal = 1

Marcas en el Eje Vertical = 0.5
Punto de Cruce de los Ejes:

Horizontal = O Vertical = O
HORIZONTE! : Mínimo = O.OOE+000 Káximo = 1.80E+001

VERTICRL : Minino = 7.11E-015 Majano = 1.73E+000
DESEfl CflKBIfiR DflTQS? ÍSI o NOi: _
Puesto que se conoce la gráfica con la cual se comparará este resultado, es notoria la necesidad
de ajustar esta escala a la de la gráfica mencionada, por tanto:
DESEfi CftffilflR DftTDS? (SI o NO): SI.
Nota: Para contestar un SI, y que éste sea aceptado como tal en el programa, es suficiente responder
tan solo con una S. ftsí aismo, ésto es válido para todas las preguntas del programa.
Rangos de Escala:
Horizontal: Vertical:
Mín. = O Mín. = O
Max. = 1 2 Max. = 1 . 8
Marcas en el Eje Horizontal = !_

Marcas en el Eje Vertical = 0.1
Punto de Cruce de los Ejes:

Horizontal = O Vertical = O
Inmediatamente del último ingreso, en pantalla se desarrollará la grafización de la curva obte-

nida. Finalmente aparecerá, en la parte superior de la gráfica, el siguiente mensaje que la mantiene
en pantalla el tietipo que considere el operador del programa:
CRETURN] PfiRfl CONTINüflR
Lo cual indica que se debe presionar la tecla CRETURN] para regresar al ítNU.
APÉNDICE fl Pag. 342
Cuando se trabaja con la bandera F desactivada ÍOFFÍ en este subprograju, la tabla de los rangos
de escala no aparece, presentándose la gráfica inaediata»ente con la última escala usada, o con la pre-
fijada por el proQra»a si ésta no ha sido cambiada.
Si se desea verificar los datos ingresados, con los cuales se obtuvo esta gráfica, bastará con-
sultar la segunda opción de este subprograma. Presionando SHIFT y TECLA 3 simultáneamente, "se obten-
drá lo descrito anteriormente en forma de una tabla (similar a la mostrada más adelante en el literal-
nujoeral A. 6.1.4).
Para grafizar varias curvas en una misna gráfica, es necesario disponer de ellas desde algún ar-
chivo de datos (archivos tipo DflTfi). Por tanto se debe crear uno para guardar ésta y las restantes
curvas a fin de reproducir la gráfica I ft.1. La siguiente opción del Í"ENU permite hacerlo fácilBente.
R.B.I.3.- Presionando las teclas SHIFT y TECLfl 4, siiultáneamente, se podrá crear un archivo de datos
(o usar un archivo diferente ya creadoí de la siguiente «añera:
UNIDAD DONDE ESTfl EL DISCO DE DflTOS ; 1
NOMBRE IH. RRCHIVO DE GRÁFICOS : RTSSOEE
Utilizados el notabre RTSSQEE COMO clave cuyo significado correspomíe a Respuesta Transitoria de
un Sistema de Segundo Orden para una Entrada Escalón unitario. Luego de breves segundos el programa
responderá que no existe este archivo (si efectivamente no ha sido creado con anterioridad).
NO EXISTE EL RRCHIVO ; RTSSOEE
DESEA CREARLO? (SI o NO); SI.
Respondiendo afirmativamente, solicitará los siguientes datos que regirán a este archivo:
NUJOQ DE BRñFICftS fl BUflRDfiRSE (APROXIMADO); 6
NUPERO DE PUNTOS PfiRA CADfl GRflFICfl (MÁXIMO): 100
GRADO Da NUMERADOR (MÁXIMO): O
ERADO Da DENOMINADOR (MÁXIMO): £
Y a continuación:
TITULO PRINCIPAL (MÁXIMO 63 CARACTERES):

RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMfl DE SEGUNDO ORDEN (—
El título solicitado es general para todo el archivo creado, por ello pedirá a continuación el
ingreso de un subtitulo para esta gráfica específica:
INGRESE SUBTITULO PftRA ESTA GRflFICA (Max. 50 caracteres):

FREC. NflTÜRfiL = 1 v COEF. AMORTIGUAMIENTO = 0.1 (—
Inmediatamente aparece en pantalla el siguiente mensaje:

APÉNDICE A Pag. 3A3
LOS DflTOS SE BUfiRDfiRñN EN:
REGISTRO : 2
flRCHIVO i RTSSOEE
UNIDAD i 1
SE PROCEDE? ÍSI o NO) i SI
A continuación, y si la bandera "P" está activada (l>i), se presentará el siguiente «ensaje:
PREPARE LA IHPRESQRA (CRETURN3)
Esto recuerda que se debe chequear si la iisaa se halla Hsta1 después de lo cual se presionará
la tecla [RETURN] para obtener una copia de los datos ingresados de esta gráfica que se iipriiirán así:
ESCUELA POLITÉCNICA NOCIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
SISTEMAS DE CONTROL FECHfi : H-JUN-S5 21:50:00
TITULO : RESPUESTA TRANSITORIA DE UN SISTEMA DE SEBUNDO ORDEN
REGISTRO : 2
ARCHIVO : RTSSOEE FREC. NATURflL = 1 y COEF. AHQRTISUAMIENTO = 0.1
Grado del Numerador O

Erado del Denoainador 2
Valor del Escalón 1
Coeficientes del Numerador :
S«0
1.0000
Coeficientes del Denominador :
S*»l
1.0000 0.4000 1.0000
Polos y Ceros de la Función i
Parte Real Parte I»aginaria Tipo
0.00 0.00 POLO

-0.20 0.96 POLO
-0.20 -0.98 POLO
APÉNDICE A Pag. 344
fll terminar la impresión, en pantalla aparecerá el MENÚ principal. En la tabla anterior se im-
primen los polos y ceros de la función; el hecho de que no aparezcan CEROS significa que la función ca-
rece de ceros finitos.
Si la bandera P se encuentra desactivada, esta tabla de datos aparecerá directamente en la pan-

talla con el siguiente mensaje (el cual una vez cumplido llevará al HENUÍ:
[RETURN3 PflRfi CONTINUAR
Nota: El registro 1 en todos los archivos es utilizado para guardar las características de creación
del archivo; por lo cual, la primera gráfica es guardada en el segundo registro. El programa
utiliza archivos de acceso aleatorio.
A. 5.1.4.- Para § = 0.2 se obtiene la función:
Y (Sí 1
XÍS) S* + 0.4S + 1
Siguiendo paso a paso lo descrito en los mineral-literales A. 6.1.1 al ft.6,1.3 para estos nuevos
datos, se conseguirá llenar el registro 3.
Nota: Una vez ingresado el nombre del archivo, para guardar en éste los datos requeridos, el mismo se
convierte en archivo de trabajo. Lo anterior significa que para guardar nuevos datos, ingresa-
dos por TECLfl 2, se podrá utilizar la TECLA 4 (sin SHIFT) para que el programa directamente use
un nuevo registro del nisno archivo.
A.6.1.5.- Repitiendo el literal-nuaeral anterior coupletárenos la siguiente tabla:
REEISTRQ ECUACIÓN 5UBTITU-0
2 1 / (S* + 0.2S + i> FREC, NftTURAL = 1y COEF. AMORTIGUAMIENTO = 0.1

3 1 / (S* + 0.4S + 1) FREC. NATURAL = 1y COEF. AMORTIGUAMIENTO = 0.2
4 1 / (S* + 0.8S + 1) FREC. NflTURAL = 1y COEF. MQRTI6UWIENTQ = 0.4
5 1 / <S* t 1.4S + 1) FREC. NfiTURflL = 1y COEF.fiHORTISUflMIENTO= 0.7
B 1 / (S* + 2.0S + 1) FREC. NfiTURflL = 1y COEF.flHORTIBUWIENTÜ= 1.0
7 1 / ÍS* + 4.0S + 1) FREC. NfiTURfiL = 1y COEF. AMQRTIBUftKIENTO = 2.0
Nota: Al realizar el ingreso de los datos que corresponden al registro 6, se produce la siguiente
señal de error:
iNVñLID FlffCTION flRGU*€NT IN LINE 3500 - HESSAGE NUHBER 31
Este se produce debido a que existen raíces repetidas en el polinouio del-denoainador, lo cual
no se contempla en el algoritmo de este programa. Como artificio paras'poder superar este in-
conveniente se sugiere reducir uno de los coeficientes de la ecuación característica (denomina-
dor} en una cantidad pequeña (del orden de 10~^í lo cual aproxima suficientemente y permite la
simulación. Para el caso del registro 6 se aproximó el coeficiente de S (de valor 2Í a 1-.9999.
APÉNDICE A Pag. 345
fi.fi.1.5.- Presionando TECLA 5 se puede comprobar que los ingresos realizados han sido real «ente guar-
dados en el archivo RTSSOEE. . Con SHIFT y TECLfi 5 y seleccionando cono tipo de archivo DflTfl, se consi-
gue la información de las características de éste y de los archivos que se seleccionen.
fl.6.1.7.- Para concluir este ejeupla demostrativo se procede a grafizar las curvas de la tabla ante-
rior, sobre la nisna gráfica, presionando desde el MENÚ principal la TECLfl 6 y respondiendo a los si-
guientes mensajes:
TRAZfiR UNA O HAS FUNCIONES EN LA HISrtfl BRflFICfl
NUHERQ DE FUNCIONES ¡ 6
ÍTEM ARCHIVO UNIDftD RE6ISTRO
1 -)RTSSQEE ->1 ->a

£ ->RTSSOEE 1 ->3
3 -)RTSSOEE 1 -)A
A ->RTSSOEE 1 ->5
5 -JRTSSQEE 1 ->6
6 -}RTSSOEE 1 -)7
Nota: Para facilidad de llenado de esta tabla, una vez ingresado el nombre del archivo y la unidad
donde se lo encuentra, no se requiere volverlo a escribir si éste se repite como en este ejem-
plo. Cuando se solicita el nombre del archivo en el item H, y si éste se repite, es suficiente
con presionar la tecla CRETURN] y se reproducirá el nombre y la unidad donde se halla este ar-
chivo.
fl continuación se darán los siguientes mensajes:
Desea Gráfico en PftNTflLLA? (SI o NO) : SI.
Luego de responder afirmativamente se presenta la tabla de rangos de escala, explicada en el li-

tera 1-nuiseral fl.6.1.2, a la cual no será necesario realizar canbios presionando directamente la tecla
CRETURN] como respuesta negativa. Como último mensaje, previo a la grafización, se deberá optar por
el tipo de trazo (ver literal-nuneral fl.5í:
DESEfl SOLO TRAZO CONTINUO? (SI o NO) : SI
En pantalla se observará el desarrollo de la figura t ft.1, y al término de la misma y en la par-

te superior se presentará el mensaje:
DESEft CAMBIAR DftTDS? (T = Total / P = Parcial / NO) : _
Donde:
T = Total, significa que se desea cambiar la tabla óe las curvas.
P = Parcial, para cambios de escala y/o tipo de trazo.
NO = CRETURfü, para seguir adelante con el programa.
Si se ha realizado los cambios requeridos y se opta por continuar el programa se presentará el

mensaje:
Desea Gráfico en "el PLOTTER? (SI o NO) :

RPENDICE ft Pag. 3*6
Directamente se puede obtener la gráfica.en papelj sin embargo, es preferible utilizar la segun-
da opción de este subprograwa (SHIFT + TECLfl 6), para lo cual se requiere crear un archivo tipo FILE
continuando el programa con respuesta negativa al últino «ensaje (CRETURN3) y con respuesta afirmativa
al siguiente:
Desea guardar este conjunto? (SI o NO) : SI. -
UNIDflD Da DISCO DE DfiTQS i i
NOMBRE PfiRfi EL ARCHIVO DE ESTE CONJUNTO : RTSSQEE
Nota: Obsérvese que el lisato nombre puede ser utilizado. Esto es posible por que son archivos dife-
rentes (tipo DflTft y tipo FILE cono bibliotecas de archivos).
Si este archivo no existe se presentarán los siguientes lensajes:
TITULO ÚNICO (Máximo 70 caracteres) :

RESPÜESTñ TRflNSITORIfl DEL SlSTEKfl DE SEEUfl» ORDEN CON ENTRflDfl ESCflLGN <—
NUKERO DE FIGURfi fiSIBNftDQ : 1
NOMBRE DE Lfi ORDEWDfl (Háxino 20 caracteres) :

SñLIDfl ctt) í—
UNIDADES DE SftLIDfl cít) (Máximo 15 caracteres) :

por unidad í—
Nota: Estos dos últiuos ingresos ÍSñLIDfl cít) y "por unidad") quedan grabados en el programa en forsa
sinilar al noobre del archivo de trabajo, y posterioraente (en la creación de otro archivo FILE)
se presentará co» opción para utilizarlos o cambiarlos. Debe tomarse en cuenta que la escala
utilizada para-observar en pantalla a esta gráfica se guardará conjuntamente con todos los datos
solicitados en el archivo FILE/RTBSOEE.
Finalmente, se presentará el nensaje:
Desea regresar al tCNU? (SI o NO) : Si
fl.6.1.8.- Para concluir este ejemplo, se obtendrá la gráfica esperada presionando 5HIFT * TECLA 6:
DIBUJfiR UN CONJUNTO DE FUNCIONES
COLOQUE a DISCO DE DfiTOS E INGRESE NUKERO DE Lfi UNIDfiD : ¿
Desea iüpresión en papel del Directorio (SI o NO)? :
La respuesta del áltino mensaje queda a voluntad del operador. En caso de ser negativa, se
presentará en pantalla lo siguiente:
DUSBECK/FILE/RTSSOEE
... y restantes archivos tipo FILE existentes en la unidad seleccionada.
CONJUNTO ELEGIDO: FILE/RTSSOEE

(SOLO [RETURND PfiRfi CftKBlO)
APÉNDICE ft PflBINft 347
Nota: En el ultimo nensaje aparece '(SOLO CRETURN] PfiRfl CAMBIO)"j lo cual significa que si se presiona
la tecla ERETURN], sin escribir el noabre del archivo, el progra»a volverá a presentar el priaer
mensaje de este literal-nuneral para efectos de caibiar el nunero de la unidad del disco de da-
tos (al no hallarse en el listado de archivos el que se requiera).
Ejecutado el último vensaje se presentarán los siguientes nensajes, a los cuales se respondió de
la siguiente «añera para efectos de este ejeaplo:
Desea Bráfico en PWTflLLA? ÍSI o NO) : NO
Desea Gráfico en el PLOTTER? (SI o NDÍ : SI.
DESEfl SOLO TRflZO COKTINUO? ÍSI o fffl) : SI
íí PREPflRE EL BRfflZñDOR » (CRETURÍÜ)
n_»fc i ftccruccTA PCL. cicrcrtA PC cccunoo onocn con CMTKADA CCCALOM
Desea Regresar al KENU? (SI o NO) i SI.
Coaparando esta gráfica con la figura # A. 1 pueden constatarse resultados satisfactorios..

APÉNDICE fi Pag. 348
fl.7.- LlSTfl DE VflRIABLES
WRIftBLES PRINCIPflLES
HO —) Núaero correspondiente a un subprograma seleccionado.
S —} Arreglo con coeficientes de Dís) en orden ascendente de potencias.
C —) ftrreglo para coeficientes de N(s) y sistema de ecuaciones de fracciones parciales.
M —} Grado del Nuaerador.
N —) grado del Denominador.
T,Y, X,I —) ftrreglos para abscisas y ordenadas de los puntos que definen una gráfica.
U —> Factor de reducción a la unidad del coeficiente del término de Mayor grado de Dís).
E —í Valor del escalón.
NI —) Cantidad de puntos para la densidad de la gráfica,
T1,T2 —) Valores inicial y final de la abscisa.
MO —) Grado de concentración de puntos al margen izquierdo.
6$ —í Noobre del archivo de gráficas.
Y3 —) Nunero del registro de una gráfica en un archivo.
Hl —} Grado raáxiBO del numerador en un archivo.
H2 —) Grado náxiiio del denominador,
H5 —) Numero aáxino de puntos por cada gráfica en un archivo.
H6 —í Niñero de gráficas de capacidad, reservada para un archivo.
UljUSjlBjlM —} Rangos de alcance de una gráfica.
R1,I1,R2,I2 —í ftrreglos para polos y ceros.
P7 —} Bandera de iapresión en pantalla o en papel.
PB —) Bandera de grafilación en pantalla o en papel.
H7 —) Unidad del disco de datos,
Hfi —) Unidad del disco del prograiaa.
VftRIflBLES ftUXILIflRES; P$,X$, YíjG, 1,1^,^1,R3

APÉNDICE A PAGINA 549
BANDERAS; T$, B9, H, H4, H9, V, VG, V7,XO,X9.
SUBRUTlNfl INCLÜIDAí RfilZPQLlS (Autor: Ing. Efraín Del Pino)'
A.S.- DIflBRAHA DE FLUJO PARA LA TRArSFDRMACION INVERSA DE LAPLACE
''PIDE INGRESO DE ERADOS DEL

NUMERADOR Y DENOMINADOR
RESTRINGE EJECUCIÓN PARA FUNCIÍKES

CON GRADO DE NíS) < GRADO DE DÍSÍ
INICIALIZA MOTRIZ C Y VECTOR S

C = O, S = O
¡/PIDE COEnCIEKTES DE NtS) -) C(i,N+l)
si
PREPARA VARIfCLESi A(«+1),R2ÍM),
SIBRÜTINA RflIZPOLIS
PREPARA VARIABLE: AÍN+1)
PIDE COEFICIENTES DE D(S) -i Síi)

ftPENDICE A PftGINñ 350
ASTRINGE EJECUCIÓN PflRñ

SISTEMftS TIPO CERO
PREPflRfl FUNCIÓN y(t)¡

RB = 1
Rlii) = - Sil)
= cíi,a)
PREPftRfl VARIftBLESi ñSRUPfi LñS RftICES Da

SU3) f S2(3) DENQ«INftDQR: PRIÍCRO
RfilCES REfiLES Y LUEGO
LftS RftlCES COMPLEJOS
CUEMTñ
DE RfilCES REflLES
EXISTENTE -) R8
ftPENDICE ft PftBINft 351
r i TO
SUBRUTINfi DIVSIKT
SUBRUTINfl HñTRIZC
Kl « Rfl+1 TD N-l STEP 2
SI = IIKkliSl
R9 = R9-1
HñTRIZC
SUBRUTINft KULTSIHT
APÉNDICE A PftGINñ 352
RESUELVE SISTEMA DE ECUACIONES

FORMADO POR LAS FRACCIONES
PftRCIftLES Y CON INCÓGNITAS LOS
COEFICIENTES DE ESTftS:
D « INVÍC) .
ASIGNACIÓN DE LOS COEFICIENTES

DE US FRACCIONES PARCIALES -) S9íi)
,/PIDE INGRESO DE DATOS PARA EVALUAR yít) ¡

VflLOR DEL ESCALÓN -) E
NUMERO DE PUNTOS -) NI
VALOR INICIAL -> TI
VALOR FINAL -) T2
GRADO DE CONCENTRACIÓN
DE PUNTOS (O a 10) -) HO
PREPARA VARIABLES PflRA EVALUACIÓN:

Y(N1),TÍN1)
DEFINE CONSTANTES PfiRA CONCENTRACIÓN DE PUNTOS:
NO = O.W «O Ni
(T2-T1) Í1-2NO)
AO
ÍN1-1) CENO (NO-1) - N12]
T2 - TI
fiO - AO ÍN1+1)
NI -1
CO - - íftO + BOÍ
OHIXtiH A ONINIH SOlNHd bNIWH313G
(DidílU 3 !(ni(I)U¡SQ3 Ü+IJ6S + ( D A * ÍDA

(r)iti)Ta a Mmd)Ti!«ís mes* (m* (DA
O = (DA
f OiNRd 13 K3 WMGOHO
tn 30
oa + f O f l ? r o t i + T i = (Di
¡f OiNOd 13 N3
S«SI3S8tí StH 3Q HOTbA 3NIJ3Q
f
Qi'T «
tíNI3tíd tf 33ION3dtí
ftPENDICE fl PftBIKñ 354
fl.8.1.- DIflGRflMfl DE FLÜJD SUBRUTINfl MfíTRIZC
LLENfl EN COLUmñ R9 DE MñTRIZ C

CON EL VECTOR SI
C(I,R9) = SKI)
R.8.2.- DIflSRflHfl DE FLUJO SÜBRÜTIKfl
SlíN) = 1
SKI) = - S2ÍD.RKR9)
— • I = N-3 TO 1 STEP -1
SKM-l-I) = S2ÍN-E-I) - Rl(R9).saíN-l-I)

4s O = 63 !
I-N = 9 ! O * (NÍ2S
~l
tunes = (Des * a+nss » ÍIÍTS
oí i » i y*-
,
'
0 = ÍN) IS
= (I-I)TS
(GU)Tll'ü)ES + (6HíTrtI)2S + (MÍES = (MÍES
(6H)Tr(I)£S - (6H)W(IÍ3S + (MíIS = (T-IJ2S
i- tais a oí 8 * i y~ —
(9MS = Í9J3S
N =9
(I+IJS = (I)TS
< N 01 I
O = ES ! O = SS
(NÍES'íNJSS'íNÍTS
'sawmxrw
ONISAIQ «Niinaans onru aa wwHüía -
tí 33ION3*
flPENDICE fl Pag. 356
APÉNDICE A Psá* 357
A*9*- LISTADO DEL PROGRAMA
1 REM PROGRAMA RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL / CDUSBECK/FLMENU3

2 INIT
3 GO TO 1430
4 GO TO 100
8 IF H9O1 THEN 100
9 X0=0
10 HO-2
11 GO TO 1810
12 IF H9O1 THEN 100
13 H0=3
14 X0=0
15 GO TO 1810
16 IF H9O1 THEN 100
17 H0=4
18 X0=0
19 GO TO 1810
20 IF H9O1 THEN 100
21 H0=5
22 X0=0
23 GO TO 1810
24 IF H9O1 THEN 100
25 H0=6
20 X0=0
27 GO TO 1810
28 IF H901 THEN 100
29 H0=7
30 X0=0
31 GO TO 1810
32 IF H9O1 THEN 100
33 H0=8
34 GO TO 1680
APÉNDICE A Pasa* 358
35 REM
36 REH
37 REM ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
38 REM
39 REM FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
40 REM
41 REM DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y CONTROL
44 REM
45 REM
46 REM TESIS DE GRADO
47 REM
48 IF H9< :>1 THEN 100
49 HO=Í2
50 GO TO 1810
52 IF H9< >1 THEN 100
53 H0 = 13
54 GO TO 1810
56 IF H9< >1 THEN 100
57 H0 = 14
58 GO TO 1810
00 IF H9< >1 THEN 100
01 H0=15
62 GO TO 1810
04 IF H9< >1 THEN 100
65 H0 = 16
06 GO TO 1810
68 IF H9< >1 THEN 100
69 H0=17
70 GO TO 1810
71 REM
72 REM "DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN REGULADOR DE VELOCIDAD PARA
73 REM
74 REM UNA MINI-TURBINA PELTON CON APLICACIÓNÂL LABORATORIO'
75 REM
77 REM
78 REM
79 REM
80 REM PREMIA A LA OBTENCIÓN DEL TITULO DEt
81 REM
82 REM INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y CONTROL
83 REM
84 REM
85 REM
86 REM DANILO USBECK .UANDEMBERG
93 REM
94 REM
95 REM QUITO. MARZO DE 1986
96 REM
98 REM
99 REM
'.LOO CALL 'USERLIB',"DUSBECK'
APÉNDICE A Pag, 359
110 REM PROGRAMA RESPUESTA DE UN SISTEHA LINEAL

120 REM
130 REM CDUSBEGK/FLMENU3
140 REM
150 REM DANILO USBECK WANDEMBERG
160 REM
170 REM 30 de Mayo de 1985
180 REM
190 REM
200 REM PROGRAMA PARA OBTENER LA RESPUESTA A ESCALÓN DE
210 REM FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS LINEALES
220 REM
230 REM MÉTODO; TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE PARA
240 REM FUNCIONES POLINOMIALES EN FRACCIONES PARCIALES
250 REM
260 REM VARIABLES PRINCIPALES;
270 REM
280 REM HO —> Numero correspondiente a un subproárama s e l e c c i o n a d o
290 REM
300 REM S —> A r r e g l o con coeficientes de D ( s ) en orden ascendente
310 REM potencias*
320 REM
330 REM C —> Arreglo para coeficientes de N(s) y sistema de ecua
340 REM nes de fracciones parciales»
350 REM
360 REM M —> Grado del numerador *
370 REM
38Q REM N —> Grado del denominador*
390 REM
400 REM TrY (XrZ) —> Arréalos para abscisa y ordenada de los punto
410 REM oue definen una árafice*
420 REM
430 REM U —> Factor de reducción a la unidad del coeficiente del
440 REM termino de mayor arado de D(s>*
450 REM
460 REM E —> Valor del escalón»
470 REM
480 REM NI —> Cantidad de puntos para la densidad de la trafica»
490 REM
'500 REM TlrT2 —> Valores inicial y final de la abscisa»
510 REM
'520 REM MO —> Grado de concentración de puntos al maráén izauierdo»
530 REM
540 REM G$ —> Nombre del archivo de traficas»
550 REM
560 REM Y3 —> Numero del reáistro de una árafica en un a'rchivo»
570 REM
580 REM Hl —> Grado máximo del numerador en un archivo i
590 REM
600 REM H2 —> Grado máximo del denominador*
610 REM
620 REM H5 —> Numero máximo de puntos por cada trafica en un archi
APÉNDICE A Pasa, 360
030 REM
640 REM H6 —> Numero de áraficas de capacidad reservada para un
650 REM archivo*
660 REM
670 REM UlyU2?U3íU4 —> Ranáos de alcance de una árafica*
680 REM
690 REM RlíIlrR2*I2 —> Arréalos para polos y ceros»
700 REM
710 REM P7 —> Bandera de impresión en pantalla o en papel.
720 REM
730 REM P8 —•> Bandera de árafizacion en pantalla o en papel.
740 REM
750 REM H7 —> Unidad del disco de datos*
760 REM
770 REM H8 —> Unidad del disco del proárama.
780 REM
790 REM
800 REM VARIABLES AUXILIARES: A * T X * > Y $ > G ? I , J r K , K l r L , R 3 *
810 REM
820 REM
830 REM BANDERAS; T * > B 9 T H > H 4 r H 9 > U r U 6 7 V 1 7 7 X O > X 9 ,
840 REM
850 REM
860 REM
870 REM
880 REM SUBRUTINA INCLUIDA: RAIZPOLI2 (Autor: InsU Efrain Del Pin
890 REM
900 IF H8O-1 TREN 960
910 PRINT "LJJ PROGRAMA RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEAL"
920 PRINT - JJJ UNIDAD DONDE ESTA EL DISCO DEL PROGRAMA: " ?
930 INPUT H8
940 IF NOT(H8=0 OR H8=l OR H8=2> THEN 3
950 H7=-l
960 PAGE
970 H9=l
980 PRINT USING 1000:
990 IMA/14Tí'(P) KEY * 4 > Save.and Print last Function - T 8 A 7
1000 IMAGE/////14Tr'Respuesta en Tiempo a EscaloB'n de"
1020 IMAGE 14Tr"Funciones de Transferencis de Sistemas Lineales"
1030 PRINT USING 10401
1040 IMAGE//14Tr'MÉTODO: Transformada Inversa cíe Laplace para"
1050 PRINT USING 1060*.
-1060 IMAGE 22Tf'Funciones Polinomiales N(s)/D(s>"
1070 CALL "TIME"rZ$
1080 PRINT USING 1090:Z$
1090 IMAGE///18Ty'* * * M E N Ú ".FA." * * *"
1110 IMAGE/18T.-KEY * 1 > Return to Menú'
1120 GOSUB 1740
1130 PRINT USING 1140Í" (SHIFT -> New Points to same Function)K"
APÉNDICE A Fas» 361
1140 IMAGE 14Tr (F) KEY * 2 Enter new Function"/30TrFA

1150 GOSUB 1740
1160 PRINT USING (SHIFT -> Check Dat3>t¿"
1170 IMAGE/14Tr'(F) KEY * 3 > Check last Function Graphic"/30T*FA
1180 GOSUB 1740
1190 PRI USI 990J"Graphics"r" (SHIFT -> Creatina or Usina other File)
1210 GOSUB 1740
1220 PRINT USING 1230:Band Data".' (SHIFT -> Directora of Files)!*"
1230 IMAGE/14T?"(F) KEY * 5 > Check any Function Graphic '>8A/30Tr
1240 GOSUB 1740
1250 FRINT USING 1260 "Grsphic r 1 (SHIFT -> Draw a Function Set)K'
1260 IMA/14T,'(F) KEY * 6 Draw sotne Functions in same * ?7A ?/30Tt
1270 GOSUB 1740
1280 PRINT USING 1290 (SHIFT -> Edit any Functions Set CFILE3)t¿'
1290 IMA/14Tf'(P) KEY * 7 > Edit any Function Graphic CDATA3"/30Tr
1300 GOSUB 1740
1310 IF P7=51 THEN 1350
1320 PRINT USING 1330Í-COFFD'
1330 IMAGE/12T,FA,18Tr'KEY * 8 Printer(P) and Flaá(F) ON/OFF"
1340 GO TO 1360
1350 PRINT USING 1330Í" CON3"
1360 GOSUB 1740
1370 PRINT USING 1380;
1380 IMAGE/56T,•DUU"
1390 CALL " U N I T - r H 8
1400 19 = 0
1410 CLOSE
1420 END
1430 REM CONDICIONES INICIALES DEL PROGRAMA
1440 P7=51
:L450
1460 H7=~l
1470 Nl=100
1480 Tl=0
1490 T2=:12
1500
1510 H4=l
1520 Xl = l
1530 Wl=0
1540
1550 U3 = 0
1560 W4=3
1570 Al = l
1580 A2=0.5
1590 A3 = 0
1600 A4 = 0
1610 H0=0
1620 19-0
1630
APÉNDICE A P3á* 362
'1640 W$= m '

1650 M0 = 0
1660 N0=0
1670 GO TO 100
1680 REM *** TECLA 8 #**
1690 IF P7=51 THEN 1720
1700 P7=51
1710 GO TO 100
1720 F7<52
1730 GO TO 100
1740 REM SUBRUTINA AVISO DE ULTIMA TECLA USADA
1750 IF HOÔ THEN 1800
1760 19=19+1
1770 IF HOOI9 THEN 1800
1780 PRINT USING 1790Í
1790 IMAGE "£'T25T*'<"
1800 RETURN
1810 REM LINEA PARA USO DE PROGRAMAS DESDE ARCHIVO
1820 IF HOO12 THEN 1850
1830 H0=2
1840 X0=l
1850 IF HOO13 THEN 1880
1860 H0=3
1870 X0=l
1880 IF HOO14 THEN 1910
1890 H0 = 4
1900 XO-1
1910 IF HOO15 THEN 1940
1920 HO-5
1930 X0=l
1940 IF HOO16 THEN 1970
1950 H0=6
1960 X0=l
1970 IF HOO17 THEN 2000
1980 H0=7
1990 X0=l
2000 IF X1=HO THEN 2090
2010 DATA 'TECLA2'r'TECLA3'r'TECLA4','TECLAS','TECLAÓ'y'TECLA7
2020 RESTORE 2010
2030 FOR J=2 TO HO
2040 READ X$
2050 NEXT J
2060 DELETE 2130r30000
2070 J=MEMORY
2080 APPEND X$?2120
2090 X1=HO
2100 GOSUB 2120
2110 GO TO 100
2120 REM —-CARGA DE PROGRAMAS -—
2130 REM
APÉNDICE A Paá* 363
100 REM *** TECLA 2 **#

110 REM *** 7-FEB-85 #**
120 CALL 'USERLIB-,'DUSBECK'
130 H9=0
140 PAGE
150 IF X0=l THEN 1630
160 PRINT "JJINGRESAR NUEUA FUNCIÓN 1
180 IMAGE ///15Tr'INGRESE FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA N(s)/D(s)'
200 I M A G E 10Tr58("-">
220 IMA 12T>"DATOS DEL POLINOMIO N(s>' 41T»"DATOS DEL POLINOMIO D < s >
240 IMAGE 12T>'GRADO = " > S
250 INPUT M
200 MÂBSCM)
280 IMAGE " K " > 4 1 T T " G R A D O = " i S
290 INPUT N
300 NÂBS(N)
7510 IF M<=N THEN 370
320 PRINT -JJEL SISTEMA NO PODRA SER RESUELTO EN ESTE PROGRAMA DEBIDO
330 PRINT 'QUE EL GRADO DE N(s) ES MAYOR QUE EL GRADO DE D(s>"
340 PRINT "JJJIIPresione CRETURND pars continuar";
350 INPUT X$
"360 GO TO 160
370 DELETE S r C r D r S 9
380 N=N+1
390 DIM S(N-fl) r C C N r N + l ) ?D(NTN+1) »S9(N)
400 C=0
410 S=0
430 IMAGE i2Tr"COEFICIENTES:•
440 FOR I=M+1 TO 1 STEP -1
450 PRINT USING 460ÍI-1
460 IMAGE 12Tf"S"",FD->" = m tS
470 INPUT CdjN+1)
480 NEXT I
490 IF M=0 THEN 590
500 DELETE A r R 2 > I 2
510 DIM A(M-fl)? R2(M) rI2(M)
520 FOR 1=1 TO M+l
530 ACI)=C(M+2-l
540 NEXT I
550 N9=M
560 GOSUB 2500
570 R2=R1
580 12=11
590 DELETE 'A
600 DIM A<N+1)
010 FOR 1=1 TO M+2
APÉNDICE A Paá, 364
620 PRINT 'KIS'

630 NEXT I
650 IMAGE 41T>"COEFICIENTES:
660 FOR I=N+1 TO 2 STEP -1
670 PRINT USING 680II-2
680 IMAGE 41T, *S~'rFIíT ' = ",¡
690 INPUT SCI)
700 NEXT I
710 U=S(N+1)
720 IF U=l THEN 740
730 S=S/U
740 IF S(2)<>0 THEN 800
750 PRINT -LIJJJJEL SISTEMA NO PODRA SER RESUELTO EN ESTE PROGRAMA 1
760 PRINT -JIPUESTO QUE SE RESTRINGE PARA SISTEMAS TIPO CERO'
770 PRINT "JJJIIPRESIONE CRETURND PARA CONTINUAR'
780 INPUT X$
790 RETURN
800 IF N>1 THEN 870
310 R8=l
820 DELETE Rl
830 DIM RK1)
840 R1(1)=-SC1)
850 S9(l)=C<lr2)
360 GO TO 1520
870 N9=N
880 FOR 1 = 1 TO N-fl
890 J=N+2-I
900 A(I)=S(J)
910 NEXT I
920 GOSUB 2500
930 H=0
940 IF N=2 THEN 1120
950 REM ORDENAMIENTO DE RAICES
960 FOR 1=2 TO N
970 IF ABSCIKI) ) =•1*OE-10 THEN 1050
980 R3-RKI)
990 FOR J=I-1- TO 1 STEP
1000 Rl(J-fl)=RKJ>
1010 I1(J+1)=I1(J>
1020 NEXT J
1030 RK1)=R3
1040 I1<1)=0
1050 NEXT I
1060 R8=0
1070 FOR 1 = 1 TO N
1080 IF ABS(IKI) ) •O THEN 1100
1090 R8=R8+1
1100 NEXT I
1110 GO TO 1240
1120 DELETE SlrS2
1130 DIM SK3) fS2(3)
APÉNDICE A 365
1140 S2=S
1150 S1=S
1160 IF ABS(IK1)X=1.0E-10 THEN 1220
1170 K=l
1180
1190
1200
1210 GO TO 1380
1220 R8=2
1230 REM FRACCIONES PARCIALES LINEALES
1240 FOR K=l TO R8
1250 R9=K
1260 B9=0
1270 GOSUB 2230
1280 GOSUB 2180
1290 NEXT K
1300 IF R8=N THEN 1480
1310 REM FRACCIONES PARCIALES CUADRÁTICAS
1320 FOR K1=R8 + 1 TO N-l STEF1" 2
1330
1340 R9=K
1350 B9=l
1360 GOSUB 2230
1370 REM PRIMERA PARTE FRACCIÓN CUADRÁTICA
1380 S1=ABS<I1(K>)#S1
1390 R9=R9-1
1400 GOSUB 2180
1410 REh SEGUNDA PARTE FRACCIÓN CUADRÁTICA
1420 GOSUB 2110
1430
1440 GOSUB 2180
1450 IF H=l THEN 1480
1460 NEXT Kl
1470 REM SOLUCIÓN SISTEMA DE ECUACIONES
1480
1490 ,FOR 1 = 1 TO N
1500 S9(I>=n(I>N+l>
1510 NEXT I
1520 REM FUNCIONES DE Y(t) (EVALUACIÓN)
1530 IF P7-32 THEN 1630
1540 PRINT 'LJJJIVALQR DE ESCALÓN = 'ÍE
1550 PRINT "JINUMERO DE PUNTOS = 1 ÍN1
1560 PRINT "JIVALOR INICIAL 1 ;TI
1570 PRINT "JIUALOR FINAL 1 ÍT2
1580 PRINT -JIGRADO CONCENTRACIÓN PUNTOS
1600 IMAGE /25T,"DESEA CAMBIAR DATOS? (SI o NO)
1610 INPUT X$
1620 IF NQT(X^"S" OR X$='SI") THEN 1770
1630 PRINT "JJJIVALOR DE ESCALÓN = '?
1640 INPUT E
1650 PRINT -JINUMERO DE PUNTOS = '?
.APÉNDICE A 366
1660 INPUT NI
1670 PRINT •JIVALOR INICIAL = " í
1680 INPUT TI
1690 PRINT •JIVALQR FINAL = "?
1700 INPUT T2
1710 PRINT •JIGRADO CONCENTRACIÓN PUNTOS (O 3 10) = '?
1720 INPUT MO
1730 MO=ABS(MO)
1740 IF M0<=10 THEN 1760
1750
1760 NO=0,04#MO*N1
1770 DELETE YíT
1780 DIM Y(N1) fT(Nl)
1790 AO=<T2~Tl>*(l-2*NO)/( ~l > * í 2*NO* < NO-1 > ~N1*N1
1800 BO=(T2~Tl)/(Nl-l>-AO*(Nl-fl>
1810 CO=~AO-BO
1820 SET RADIANS
1830 FOR J=l TO NI
1340 T<J>=T1+AO*J*J+BO*J+CO
1850 Y(J>=0
1860 IF R8=0 THEN 1930
1870 FOR 1=1 TO R8
1880 F=R1(I)#T( J)
1890 IF F<~700 THEN 1910
1900 Y(J)=Y(J)+S9<I)#EXP(F)
1910 NEXT I
1920 IF RS^N THEN" 1990
1930 FOR I«R8+1 TO N-l STEP 2
1940 F =R K I ) # T < J >
1950 IF F<-700 THEN 1980
1960 Y(J)«Y(J)+S9(I)*SIN(ABS(I1(I>*T(J» )*EXP<F)
1970 Y<J)=Y(J)+S9<I+1)*COS(ABSCI1(I) )*T( J) )*EXP(F)
1980 NEXT I
1990 NEXT J
2000 Y=Y*(E/U>
2010 U1=1*OE+100
2020 U2=-U1
2030 FOR 1=1 TO NI
2040 U1=U1 HIN Y(I>
2050 U2=U2 hAX Y(I)
2060 NEXT I
2070 U3=T1
2080 U4=T2
2090 H4=0
2100 RETURN
2110 REM SUB. MULTIPLICACIÓN SINTÉTICA
2120 SKN>=1
2130 S1<1)=-S2<1)*R1(R9>
2140 FOR I=N-3 TO O STEP -1
2150 Sl(N-l-I)=S2(N-2-I)-Rl(R9)*S2(N-l-I)
2160 NEXT I
2170 RETURN
2180 REM SUB, LLENADO MATRIZ COEFICIENTES
APÉNDICE A Pasl* 367
2190 FOR 1=1 TO N '

2200 C(IfR9)=Sl(I>
2210 NEXT I
2220 RETURN
2230 REM SUBRUTINA DIVISIÓN SINTÉTICA COMPLEJA
2240 DELETE SlrSSrSS
2250 DIM S2(N) >S3(N) rSKN)
2260 S3=0
2270 52=0
2280 FOR 1=1 TO N
2290
2300 NEXT I
2310 G=N
2320 S2(G)=S1CG)
2330 FOR I=G TO 2 STEP -1
2340 S2(I-l>=Sl(I-Í>-fS2(I)*Rl(R9)-S3(I)*Il(R9>
2350 S3(I-1)=S3<I-1)+S2(I)#I1(R9)+S3(I)#R1(R9)
2360 S1(I-1)=S2(I-1)
2370 NEXT I
2380 IF B9=0 THEN 2490
2390 S1(N)=0
2400 FOR 1=1 TO N-l
2410 S1(I)=S2CI+1)
2420 S3(I)=S3CI+1)
2430 NEXT I
2440 S2(N)=0
2450 G=N-1
2460 R9=R9+1
2470 B9=0
2480 GO TO 2320
2490 RETURN
2500 REM RAIZPOLI2.
2510 REM
2520 REM SUB* PARA SOLUCIÓN DE ECUACIONES POLINOMIALES
2530 REM MÉTODO: DESCENSO MAS PRONUNCIADO CON ESCALAMIENTO DE RAI
2540 REM 31 DE MAYO DE 1980
2550 REM ING*. EFRAIN DEL PINO V*
2560 REM
2570
2580 DELETE Q O r Q l r R l > I l f Q 2 r Q 3 r Q 4 , Q 5
2590 DIM QO(OO) ,Ql(00>>Rl(QO)fIl<00)
2600
2610
2620 02=01"2
2630
2640
2650 FOR Q7=l TO 00
2660 QO<Q7)=A(Q7-fl)/A(l)
2670 NEXT Q7
2680 IF 00>0 THEN 2700
2690 RETURN -
2700 IF Q O C O O O O THEN 2740
APÉNDICE A * 368
2710 Q6=Q6+1
2720 00=00-1
2730 GO TO 2680
2740 IF OOO1 THEN 2780
2750 Q6=Q6+1
2760 R1<Q6)=~QO<00>
2770 RETURN
2780 IF OOO2 THEN 3100
2790 Q8=-QO<l>/2
2800 Q6=Q6+1
2810 03=Q8*Q8-QO(2)
2820 IF 03<0 THEN 2870
2830 Q3=SQR(03>
2840 Rl(Q6)=Q8+a3
2850 RKQ6+1)=Q8-03
2860 RETURN
2870 R1(Q6)=Q8
2880 R1(Q6+1)=R1(Q6)
2890
2900
2910 RETURN
2920 REM SUB, EVALUACIÓN DE F(Z)=Q2+ JQ3
2930 02=1
2940 Q3=0
2950 FOR Q7=l TO 00
2960 03=Q2*Q8-Q3*G9+Q1(Q7>
2970 03=03*08+02*09
2980 Q2=03
2990 NEXT Q7
3000 RETURN
3010 REM SUB* EMAL» F'(Z)=Q4 4- JQ5
3020 Q4-00
3030 Q5=0
3040 FOR Q7=l TO 00-1
3050
3060
3070 Q4=03
3080 NEXT Q7
3090 RETURN
3100 REM DESCENSO MAS PRONUNCIADO
3110 03=ABS(QO(QO))
3120 DIM QO(OO) >Q1(00)
3130 IF 03=1 THEN 3210
3140 06=03~<1/QO> "
3150 03=1
3160 FOR Q7=l TO 00
3170 03=03*06
3180 Q1CQ7)=QO(Q7)/03
3190 NEXT Q7
3200 GO TO 3230
3210 Q1=QO
3220 06=1
APÉNDICE A 369
3230 08=0,7
3240 09=0,6
3250 GOSUB 2920
3260 07=02*02+03*03
3270 IF 07<02 THEN 3470
3280 GOSUB 3010
3290 03=04*04+05*05
3300 04=- ( 02*04+03*05 ) /03
3310 05= (02*05-03*04)703
3320 08=08+04
3330 09=09+05
3340 GOSUB 2920
3350 08=02*02+03*03
3360 IF 08<02 THEN 3450
3370 IF 08<07 THEN 3430
3380 08=08-04
3390 09=09-05
3400 04=0,8*04
3410 05=0,8*05
3420 GO TO 3320
3430 07=08
3440 GO TO 3280
3450 IF ABS( 04X01 AND ABS( 05X01 THEN 3470
3460 GO TO 3430
3470 08=08*06
3480 09=09*06
3490 IF ABS(Q9)>01 THEN 3510
3500 09=0
3510 06=Q6+1
3520 R1(Q6)=08
3530 I1(06)=Q9
3540 IF 09=0 THEN 3680
3550 06=06+1
3560 Rl(06)-08
3570 11(06)— 09
3580 09=-2*Q8
3590 R9=G8*08+Q9*Q9
3600 QO<1)=QO(1)-09
3610 Q0(2)=00(2) -09*00 (D-R9
3620 IF 00<5 THEN 3660
3630 FOR 07=3 TO 00-2
3640 QO(Q7)=QO(Q7)-09*QO(Q7-l)-R9*00(Q7-2)
3650 NEXT 07
3660 00=00-2
3670 GO TO 2740
3680 03=1
3690 FOR Q7=l TO 00-1
3700 03=03*08+00(07)
3710 00(Q7)=03
3720 NEXT 07
3730 00=00-1
3740 GO TO 2740
100 REM *** TECLA 3 ***

110 REM *** 7-FEB-85 ***
120
130 IF X0 = l THEN 1130
140 VIEUPORT 25r
150 PAGE .
160 IF P7-51 THEN 490
170 GO TO 080
190 IMAGE/25T,"Ranáos de Escala;">/Í5T*44<
210 IMAGE/18T,"Horizontal;" r40T? 'Vertical
230 IMAGE 23T,"Min* = '>S
240 INPUT Wl
260 IMAGE 23T,"Max* = u,S
270 INPUT W2
290 IMAGE "KK° r43Tr "Min » -
300 INPUT W3
320 IMAGE 43T>"Max, = "rS
330 INPUT U4
350 IMAGE/18Tr Marcas en el EJe Horizontal -
360 INPUT Al
380 IMAGE/18T,"Marcas en el EJe Vertical -
390 INPUT A2
410 IMAGE/25T,"Punto de Cruce de los EJes
420 PRINT USING 430í
430 IMAGE 18T?"Horizontal =
440 INPUT A3
460 IMAGE "K"r40Tr"Vertical
470 INPUT A4
430 GO TO 680
510 PRINT USING 520 :WlfW3
520 IMAGE 23Tr"Min» - SFD. D > 43T , " Min * = FIU2D
530 PRINT USING 540 :W? rW4
540 IMAGE 23Tr"Max* fFD- 2D > 43T> ' Max
550 PRINT USING 560 A1
560 IMAGE/18T?"Marcas en el EJe Horizontal = ",FD«2D
570 PRINT USING 580IA2
580 IMAGE/18T?"Marcas en el EJe Vertical = B 7FD.2D
000 PRINT USING 610;A3?A4
APÉNDICE A 371
610 IMAGE 18T?'Horizontal = "yFD*2D?40T?'Vertical = " , F , 2D

620 PRINT USING 630Í"HORIZONTAL'^3,04*"VERTICAL",U1,U2
630 IMAGE/2(FA>" I Miü'nimo =- '>2Er5Xr"Matí'ximo = "
650 IMAGE/30T,"DESEA CAMBIAR DATOS? (SI o NO) t ",8
660 INPUT X$
070 IF X$='S' OR X$="SI" THEN 180
680 PAGE
090 WINDOW WlrW27W3,W4
700 MOVE W l r W 3
710 DRAW W2?W3
720 DRAW W2íW4
730 DRAW W1>W4
740 DRAW W l r W 3
750 AXIS A l r A 2 r A 3 r A 4
760 MOVE
770 IF Wl ;i*OE~4 AND Wl-C 0 AND Wl>0 THEN 930
780 IF Wl :--l,OE-4 AND W1-: O OR W2>10000 THEN 930
790 IF W3 ;i,OE-4 AND W3<:: O AND W3>0 THEN 930
800 IF W3 >-l»OE-4 AND W3-^ O OR W4>10000 THEN 930
810 PRINT USING 820:W3»U: >W2
820 IMAGE/,"K 1 TlTrFn*2D/15TrFD*2D>63T>FD.2D
830 PRINT USING 840Í"VERTICAL t B r A 2 , BHORIZONTAL í " r Al
840 IMAGE FArFD,2Dj" uní/div'»10XrFA,FD*2Dr" uni/div"
850 IF A3=W1 AND A4=W3 OR CA3-W1 AND A4=W4) THEN 890
860 MOVE A3?A4
870 PRINT USING 880íA3rA4
880 IMAGE/"KH = "fFD*2D/"V = 'rFD,2D
890 MOVE W l r W 4
900 PRINT USING 910ÍW4
910 IMAGE/FD.2Ü
920 GO TO 1040
930 PRINT USING 940íW3 ? WlrW2
940 IMAGE/ >lT>2E/15T»2E,ó3Tf2E
950 PRINT USING 960Í"VERTICAL : ? A2j"HORIZONTAL í " t Al
960 IMAGE F A T 2 E T 1 uní/div",10XrFi \2E r " uni/div"
970 IF A3=W1 AND A4-W3 OR (A3=W1 AND A4=U4) THEN 1010
980 MOVE A3rA4
990 PRINT USING 1000:A3?A4
1000 IMAGE/ KH - "»2E/"V =
1010 MOVE WlrW4
1020 PRINT USING 1030:W4
1030 IMAGE/2E
1040 HOME
1050 PRINT -ICHEQUEO DE LA ULTIMA FUNCIÓN INGRESADA 1
1060 MOVE TC1)>Y(1)
1070 DRAW T>Y
1080 HOME
1090 PRINT USIHG 11001
1100 IMAGE/30Xy"CRETURN3 PARA CONTINUAR"S
1110 INPUT X*
APÉNDICE A » 372
1120 RETURN
1130 REM SUBRUTINA PARA TABLA DE DATOS
1140 CALL 'TIME' ,Z$ •
1150 PRINT •LJESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL"
1160 PRINT "FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA 1
1170 PRINT USING 1180; 'SISTEMAS DE CONTROL FECHA Z$
1180 IMAGE
1200 IMAGE 72C"~")
1210 PRINT ' "JGrado del Numerador
1220 PRINT ""Grado del Denominador N-1
1230 PRINT ""Valor del EscaloH'n
1240 PRINT ' "JCoeficientes del Numerador tJ
1250 IF M=0 THEN 1300
1260 FOR 1=1 TO M
1270 PRINT USING 1280Í' S##!
1280 IMAGE FAíFDyS
1290 NEXT I
1300 PRINT " S#*0"
1320 PRINT USING 1330tC(IrN+l)
1330 IMAGE " '76D,4DíS
1340 NEXT I
1350 PRINT " "
1360 PRINT "JJCoeficientes del Denominador U.
1370 FOR I = 1 TO N-l
1380 PRINT USING 1280 i'
1390 NEXT I
1400 PRINT * S**0'
1410 FOR I=N TO 1 STEP -1
1420 PRINT USING
1430 NEXT I
1440 PRINT ' "
1450 PRINT "JJJPolos y Ceros de la Funcioü'n i B
1460 PRINT USING 14701"Parte Real" "Parte Imaginaria">"Tipo
1470
1480 FOR 1=1 TO N
1490 PRINT USING ISOOIRICI).11(1),-POLO 1
1500
1510 NEXT I
1520 IF M=0 THEN 1090
1530 FOR 1=1 TO M
1540 PRINT USING 1500ÍR2(I)TI2CI)T'CERO1
1550 NEXT I
1560 GO TO 1090
APÉNDICE A 373
100 REM *** TECLA - 4 ***

110 REM • *** 4-FEBRERO/85 ***
120 PAGE
130
:L40 CALL "USERLIB','DUSBECK/DATA'
150 IF..XO=1 THEN 190
160 IF H4=l THEN 1220
170 PRINT "JJGUARDAR E IMPRIMIR DATOS DE ULTIMA FUNCIÓN INGRESADA
180 IF H7O-1 THEN 230
190 PRINT "JJJUNIDAD DONDE ESTA EL DISCO DE DATOS : 'í
200 INPUT H7
210 PRINT -JJJNOMBRE DEL ARCHIVO DE GRÁFICOS í " 5
220- INPUT G$
230 CALL 'UNIT">H7
240 CALL "MOUNT",H7rX$
250 CALL "FILE* vH7:>G$7X$
200 IF NQT(X*= m ') THEN 510
270 PRINT "JJJJNO EXISTE EL ARCHIVO G$
280 PRINT "JJDESEA CREARLO ? (SI o NO) í " 5
290 DELETE X$
300 INPUT X$
310 IF X$='S" OR X$= Ü SI" THEN 340
320 H7=-l
330 RETURN
340 PRINT "LJJNUMERO DE GRÁFICAS A GUARDARSE (APROXIMADO) í '5
350 INPUT H6
360 PRINT 'JNUMERO DE PUNTOS PARA CADA GRÁFICA (MÁXIMO) i "í
370 INPUT H5
380 PRINT "JGRADO DEL NUMERADOR (MÁXIMO) í "?
390 INPUT Hl
400 PRINT 'JGRADO DEL DENOMINADOR (MÁXIMO) t " í
410 INPUT H2
420 PRINT "JJTITULQ PRINCIPAL (MÁXIMO 62 CARACTERES) í "
440 TJL MrlAHP *U)CC." O/.TT
B
\_í 1 1
'.-•"LJ—.
'•-. ü
k'
IX
450 INPUT V$
460 CRÉATE G*ÍH6rH5#20+30*<Hl+H2)+170
470 OPEN G $ r l r " F " y X *
480 WRITE * l f l í H l y H 2 f H 5 í V *
490 GLOSE 1
500 GO TO 550
510 CALL "UNIT">H7
520 OPEN G $ ; i > " F " r X $
530 READ *l»i:Hl/H2iH5fV*
540 CLOSE 1
550 DELETE X$
560 DIM X$<300)
570 CALL 'FILE 1 >H7,G$rX*
580 IF NOT(H5<N1) THEN 640
590 DELETE X*
000 PRINT "LJJLA GRÁFICA TIENE EXCESIVOS PUNTOS PARA ESTE ARCHIVO
APÉNDICE A F'33. 374
610 PRINT 'JJJIICRETURND PARA CONTINUAR"

020 INPUT X$
630 RETURN
640 IF NOT(M>H1 AND N>H2) THEN 680
650 PRI "LJJGRADO DEL NUMERADOR y/o DENOMINADOR MAYOR AL ESPECIFICADO
660 PRINT ' PARA ESTE ARCHIVO"
670 GO TO 610
680
690
709 6>
710
720 Y3=Y1/Y2+1
730 DELETE X$ í XrZ í S4 ? R4rI4 ? S5 J R5rI5
740 IF Hl = 0 THEN 760
750 DIM R4CH1) rI4(Hl>
760 DIM XCH5) rZ(H5)rS4(Hl-fl> ,S5(H2+1) fR5(H2+Í) f I5CH2 + 1
770 FOR 1=1 TO NI
780
790
800 NEXT I
810 FOR I=N1 TO H5
820 XU)=T(N1>
830 Z(I)=Y<N1>
840 NEXT I
850 84=0
860
870 14=0
880 S5-0
890
900 15=0
910 FQR 1=1 TO M+l
920
930 IF I = M-fl THEN 960
940 R4CI)=R2(I)
950
960 NEXT I
970 FOR 1=1 TO N
980
990 R5(I)=RKI)
1000
1010 NEXT I
1020 PRI -LJINGRESE SUBTITULO PARA ESTA GRÁFICA (Max, 50 caracteres)
1040 IMAGE 51TF"<tí—K"
1050 INPUT H$-
1060 H$='
1070
1080 H$='ARCHIVO ; "&H*
1090 PRINT -JJJJLOS DATOS SE GUARDARAN E N I "
1100 PRINT -JIREGISTRO I 'íY3
1110 PRINT -'IARCHIVO I " ?G$
1120 PRINT "IUNIDAD í "5H7

1130 PRINT "JIISE PROCEDE? (SI o NO) í
1140 INPUT X$
1150 IF NOT(X$="S" OR X$="SI"> THEN 190
1160 CALL 'UNIT",H7
1170 CALL "MOUNT"?H7rX$
1180 OPEN G$Í!T"F"rX$
1190 WRITE *l,Y3:X>Z>Ul>U2r U3? U4 7 M T N r U S4 y R4 r 14 r S5 > R5 , 15
1200 CLOSE 1
1210 IF P7=32 THEN 1240
1220 PRINT "LJJJJJJIPREPARE LA IMPRESORA ( CRETURNU )
1230 INPUT X*
1240 CALL TIME"rZ$
1250 PRINT GP7 LJESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL 1
1260 PRINT @P7 FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
1270 PRINT GP7Í USING 12801"SISTEMAS DE CONTROL" f "FECHA
1280 IMAGE
1290 PRINT GP7Í USING 1300ÍU$
1300 IMAGE/'TITULO t
1310 PRINT GP7Í USING 1320Í"REGISTRO
1320 IMAGE/FAíFD>/72A
1330 PRINT @P7t USING 1340J
1340 IMAGE 72C-" )
1350 PRINT @P7í"JJGrado del Numerador •5M
1300 PRINT G?P7* "Grado del Denominador ÍN-1
1370 PRINT GP7Í"Valor del EscaloU'n ' ?E
1380 PRINT @P7 JJCoeficientes del Numerador J"
1390 IF M=0 THEN 1440
1400 FOR 1=1 TO M
1410 PRINT @p7t USING 1420Í"
1420 IMAGE F A j F D í S
1430 NEXT I
1440 PRINT @P7J" S*#0"
1400 PRINT @P7{ USING 1470ÍS4CI)
1470 IMAGE " ">6Ei,4H>S
1480 NEXT I
1490 PRINT GP75" "
1500 PRINT @P7;' JJCoef icientes del Denominador Í J 1
1510 FOR 1=1 TO N-l
1520 PRINT GP7; USING 1420Í ' S**
1530 NEXT I
1540 PRINT GP7J '
1550 FOR I=N TO 1 STEP -1
1560 PRINT @P7Í USING
1570 NEXT I
1580 PRINT @P7:'
1590 PRINT GP7: ' JJJJJPolos y Ceros de la FuncioH'n I "
1600 PRINT GP7t USING 1610 "Parte Real T"Parte Imaginaria"j"Tipo
1610
1620 FOR 1=1 TO N
APÉNDICE A Pssá. 376
1630 PRINT @P7 USING 1Ó40ÍR5(I),15(1),"POLO

1640 IMAGE 5X>5D*2Dfl2
1650 NEXT I
1660 IF M=0 THEN 1700
1670 FOR 1=1 TO M
1680 PRINT 0P7t USING 1640IR4CI) CERO
1690 NEXT I
1700 H4=l
1710 IF P7=32 THEN 610
1720 RETURN
APÉNDICE A Paá. 377
100 REM *** TECLA - 5 ***

110 REM *** 7-FEBRERG/85 ***
120 H9-0
130 IF X0=l THEN 2270
140 PRINT "LJJCHEQUEO DE CUALQUIER GRÁFICA DESDE ARCHIVO"
150 PRINT -JJIELEGIR ALGUNA OPCIÓN*'
160 PRINT 'JJITABLA -> 1"
170 PRINT 'JIGRAFICO —> 2"
180 PRINT -J1AMBOS > 3"
190 PRINT -JICRETURN^ -> O ofc!' >3'
200 PRINT -JJIIELECCION: •;
210 INPUT X9
220 IF NOT(X9=1 OR X9=2 OR X9=3) THEN 610
230 IF H7=-l OR G^=" ' THEN 300
240 IF P7=32 THEN 300
250 PRINT "JJUNIDAD DONDE ESTA EL DISCO DE DATOS H7
260 PRINT JNOMBRE DEL ARCHIVO DE GRÁFICAS í 'ÍG$
270 PRINT JJIIDESEA CAMBIAR DATOS (SI o NO) I " ?
280 INPUT X$
290 IF NOT(X$='S" OR X*='SI'> THEN 340
300 PRINT 'JJUNIDAD DEL DISCO DE DATOS
310 INPUT H7
320 PRINT "JJNOMBRE DEL ARCHIVO
330 INPUT G$
340 CALL 'MOUNT"yH7rX$
350 CALL " U N I T B r H 7
300
370 OPEN A$?lr D
380 READ *ÍFi;H
390 DELETE X$
400 DIM X$C300)
410 CALL
420
430
440
450
460 Y4=Y1/Y2+1
470 DELETE X$
480 DELETE X r Z ? S 4 J R 4 T l 4 í S 5 J R 5 T l 5
490 IF Hl=0 THEN 510
500 DIM R4CH1) yI4(Hl>
510 DIM XCH5) y Z < H 5 > yS4(Hl-fl) TS5(H2-fl) fR5(H2+l) 15 (H2+1)
520 PRINT 1 LJJJJJINGRESE NUMERO DEL REGISTRO ( *< "—• 1J. _ — uo.'••..-• CRETURN3 )
530 INPUT Y3
540 IF Y3 =1 THEN 610
550 IF Y4 Y3 THEN 620
500 PRINT "JJNO EXISTE EL REGISTRO í • i Y3
570 PRINT •JJIDESEA REGRESAR AL MENÚ ? (SI o NO)
580 INPUT X$
590 IF X$='S' OR X$='SI" THEN 610
600 GO TO 520
610 RETURN
APÉNDICE A 378
620
630 IF X9=2 THEN 780
040 PRINT 'JJDESEA IMPRESIÓN EN PAPEL? (SI o NO)
650 INPUT X$
660 IF NQT(X*='S' OR X$="SI') THEN 720 .
670 IF P7=51 THEN 770
680 P7«51
090 GOSUB 1780
700 P7=32
710 GO TO 780
720 IF P7 32 THEN 770
730 P7=32
740 GOSUB 1780
750 P7=51
760 GO TO 780
770 GOSUB 1780
780 IF X9 1 THEN 520
790 VIEWPORT 25,130,10.9.4
800 PAGE
810 IF P7=51 THEN 1140
820 GO TO 1330
840 IMAGE/25T?'Ranáos de Escala? y /15T , 44 ( u -" )
850 PRINT USING SÓOÍ
860 IMAGE/18T*"Horizontal r40T, 'Vertical
880 IMAGE 23Tr"Min. - ",S
890 INPUT Wl
900 PRINT USING 91'6:
910 IMAGE 23T7 " •S
920 INPUT W2
930 PRINT USING 940¡
940 IMAGE •KK" r Mir
950 INPUT W3
970 IMAGE S
980 INPUT U4
1000 IMAGE/18T?'Msrcss en el EJe Horizontal ~
1010 INPUT Al
1030 IMAGE/18T,'Marcas en el EJe Uertical =
1040 INPUT A2
1060 IMAGE/25T.'Punto de Cruce de los EJes
1080 IMAGE 18T>'Horizontal = '
1090 INPUT A3
1100 PRINT USING lllO;
1110 IMAGE -K"?40T>"Vertical =
1120 INPUT A4
1130 GO TO 1330
APÉNDICE A PasU 379
1140 PRINT USING 840í

1160 PRINT USING 1170:WlrW3
1170 IMAGE 23Tr"Min* = '»FIu
1180 PRINT USING 1190tW2fW4
1190 IMAGE 23T*'Max* = "*Flu íüf43T*"Max r FD * 2D
1210 IMAGE/18T*'Marcas en el EJe Horizontal >FIU2H
1220 PRINT USING 12301A2
1230 IMAGE/18T?"Marcas en el EJe Vertical -
1250 PRINT USING 1260;A3rA4
1260 IMAGE 18T?'Horizontal = »FD *: "Vertical = '>FD*2D
1270 PRINT USING 1280 'HORIZONTAL': 5 ? U4,"VERTICAL',U1>U2
1280 IMAGE/2(FA>" í Mití'nimo = '2E>5X>'MsH'ximo = '>2E/)
1300 IMAGE/30Tr'DESEA CAMBIAR DATOS? (SI o NO)
1310 INPUT X$
1320 IF X$="S" OR >="SI B THEN 830
1330 PAGE
1340 WINDOW W1>W2 W4
1350 MOVE W1?W3
1360 DRAW W2rW3
1370 DRAW W2 ? W4
1380 DRAW W l r W 4
1390 DRAW W l í U 3
1400 AXIS A l j A 2 y A 3 r A 4
1410 MOVE W1.W3
1420 IF WKl*OE--4 AND Wl< •O AND Wl>0 THEN 1580
1430 IF Wl> ~l«OE-4 AND Wl :0 OR W2>10000 THEN 1580
1440 IF W3< l.OE-4 AND W3< •O AND W3>0 THEN 1580
1450 IF W3> -l*OE-4' AND W3 :'.0 OR W4>10000 THEN 1580
1460 PRINT USING 1470ÍW3r W3rWlyW2
1470 IMAGE/ r"K"rlTrFD 2D/12T*FD + 2D 7 6QT D 4 2D
1480 PRINT USING 1490 •VERTICAL ¡ ' ? A 2 HORIZONTAL í " A1
1490 IMAGE F A > F D + 2 D y ' uni/div 8 r 1 0 X ? F A ? * 2 D r " uni/div'
1500 IF A3=W1 AND A4-W3 OR ( =W1 AND =W4) THEN 1540
1510 MOVE A3.A4
1520 PRINT USING 1530tA3rA4
1530 IMAGE/'KH = '7FD42D,
1540 MOVE W l r W 4
1560 IMAGE/FD.2D
1570 GO TO 1690
1590 IMAGE/j "K"rlTj2E/12Tí2E í 60T 7 2E
1600 PRINT USING 1610Í-VERTICAL í - ¡ HORIZONTAL Al
1610 IMAGE F A r 2 E r uni/div' FA u n i/ d i v "
1620 IF A3=U1 AND A4-W3 OR (A3=W1 AND A4=U4) THEN 1660"
1630 MOVE A3rA4
1640 PRINT USING 1650ÍA3TA4
1650 IMAGE/-1ÍH = ' r2E/'V = 2E
APÉNDICE A PBSÍ* 380
1660 MOME WlrU4

1670 PRINT USING 1680IW4
1680 IMAGE/2E
1690 HOME
1700 PRINT 'ICHEQUEQ BE LA ULTIMA FUNCIÓN INGRESADA'
1710 MOVE X(l)fZ(l)
1720 DRAU X > Z
1730 HOME
1750 IMAG£/30Xr"DESEA REGRESAR AL MENÚ ? (SI o NO)
1760 INPUT X$
1770 GO TO 590
1780 REM SUBRUTINA PARA TABLA DE DATOS
1790 CALL "TIME'72$
1800 PRINT £P7t u LJESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL' '
1810 PRINT GP7 FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA'
1820 PRINT £P7Í USING 1830:'SISTEMAS DE CONTROL">"FECHA
1830 IMAGE FA.27X.FA.18A
1840 PRINT @P7Í. USING 1S50ÍU$
1850 IMAGE/ U TITULO t
1860 PRINT GP7: USING 1870Í'REGISTRO
1870 IMAGE/FA.FD./72A
1880 PRINT @P7 USING 1890Í
1890 IMAGE 72( -" >
1900 PRINT @P7 JJGrado del Numerador ' ÍM
1910 PRINT Grado del Denominador " ÍN-1
1920 PRINT @P7Í Malor del EscaloH'n 1 5E
1930 PRINT 0P7Í ' JJCoeficientes del Numerador * U"
1940 FOR I 1 TO M
1950 PRINT @P7Í USING 19ÓOÍ' S**"rM~I+l
1960 IMAGE FA.
1970 NEXT I
1980 PRINT (?P7
1990 FOR I=M-fl TO 1 STEP -I
2000 PRINT 0P7Í USING 2Q10ÍS4CI)
2010 IMAGE ' '.
2020 NEXT I
2030 PRINT ep7í
2040 PRINT GP7Í JJCoeficientes del Denominador
2050 FOR 1=1 TO N-l
2060 PRINT @P7Í USING 1960Í- S**
2070 NEXT I
2080 PRINT @P7Í
2090 FOR I=N TO 1 STEP -I
2100 PRINT (?P7Í USING 2010 S5(I)
2110 NEXT I
2120 PRINT GP7Í
2130 PRINT GP7t 1 JJJJJPolos y Ceros de la Funcioü'n í'
2140 PRINT GP7: USING 2150: "Parte Real".' Parte Imaginaria' * 'Tipo
2150
2160 FOR 1 1 TO N
2170 PRINT GP7t USING 2180:R5(I).15(1),'POLO'
APÉNDICE A F'323. 381
2180 IMAGE 5X,5D*2D,12X >5D/2D,14X t4A

2190 NEXT I
2200 IF M=0 THEN 2240
2210 FOR 1=1 TO M
2220 PRINT GF'7: USING 2180 í R4 (I) , 14 < I ) , ' CERO '
2230 NEXT I
2240 PRINT 'JJICRETURNa PARA CONTINUAR"?
2250 INPUT X$
2200 RETURN
2270 REM PROGRAMA PARA DIRECTORIOS DE CDATAH Y CFILED
2280 PRINT "LJJDIRECTORIO DE ARCHIVOS CHATA3/CFILED"
2290 PRINT "JJUNIDAD DONDE ESTA EL DISCO DE DATOS t " í
2300 INPUT H7
2310 CALL - M O U N T " r H 7 > X $
2320 CALL B UNIT",H7
2330 PRINT -JJTIPO DE ARCHIVO (DATA oU' FILE) í '?
2340 INPUT N$
2350
2360 CALL "USERLIB"?M*
2370 PAGE
2380 DIRECTORY
2390 PRINT "JJIIiesea mayor inf ormsciofcl' n? (SI/NO/C«Cambio)
2400 INPUT X$
2410 IF X$O"C' THEN 2470
2420 IF N*="DATA" THEN 2450
2430 N$="DATA'
2440 GO TO 2350
2450
2460 GO TO 2350
2470 IF NOT(X*«"S' OR X$="SI") THEN 2260
2480 PAGE
2490 DIRECTORY
2500 PRINT -JJNOMBRE DEL ARCHIVO t " í
2510 INPUT G$
2520 CALL - U N I T - r H 7
2530 DELETE X$
2540 DIM X$(300)
2550 CALL - F I L E H f H 7 f G * í X *
2500 IF THEN 90
2570 PRINT "LJJI« NO EXISTE EL ARCHIVO í
2580 GO TO 2380
2590 OF'EN G $ í l r " F " r A $
2000
2610
2620 6)
2630 Y2=VAL(Y$)
2640 Y3=Y1/Y2
2650
2660
2670 Y 4 = Y 1 / Y 2
2680 IF N$="FILE' THEN 2870
2690 READ * l j i ; H l r H 2 r H 5 r V $
APÉNDICE A Pea, 382
2700 P9-32
2710 PRINT GP9J "LJJNOMBRE DEL ARCHIVO t "?G$
2720 PRINT GP9Í" JTITULO I "?V$
2730 PRINT GP9Í " JREGISTROS i "
2740 PRINT GP9S USING 2750ÍY4rY3
2750 IMAGE13T, "ABIERTOS : ' , FD/13T, ' OCUPADOS I " , FD
2760 PRINT GP9: - JGRADO MÁXIMO DEL í '
2770 PRINT GP9t USING 2780ÍHlfH2
2780 IMAGE20T, "NUMERADOR í " , FD/20T r ' DENOMINADOR í" iFD
2790 PRINT @P9!" JNUMERO MÁXIMO DE PUNTOS ; " ? H5
2800 CLOSE
2810 IF P9=51 THEN 2370
2820 PRINT "JJJIDESEA IMPRESIÓN EN PAPEL? (SI o NO) í B *•
2830 INPUT X$
2840 IF NQTCX^'S" OR X$="SI"> THEN 2370
2850 P9=51
2860 GO TO 2710
2870 READ *lii;V$
2880 READ #li2ÍA$
2890 V$=V$&A$
2900 READ *! ? 3íMlrV5
2910 READ #lr4;WlrW2>W3jU4
2920 READ *lróÍW*
2930 P9-32
2940 PRINT @P9:flLJJNOMBRE DEL ARCHIVO í " ? G$
2950 PRINT @P9Í" JTITULO ; ' " r V $
2960 PRINT @P9Í " JNUMERO DE FUNCIONES J ÍM1
2970 PRINT GP9t"JNOMBRE DE LA ORDENADA Y UNIDADES í " ÍW*
2980 PRINT GP9t" JNUMERO DE FIGURA ASIGNADO í í V5
2990 PRINT GP9! ' JJIRANGOS DE PRESENTACIÓN t "
3000 PRINT GP9t USING 3010:
3010 IMAGE//20T* "MÁXIMO" i40Tr "MÍNIMO'
3020 PRINT GP9t USING 3030íWlrW2
3030 IMAGElTi "HORIZONTAL t " , 20T , 2E r 40T r 2E
3040 PRINT GP9Í USING 3050;W3,IJ4
3050 IMAGElTr "VERTICAL 1 " * 20T r 2E 7 40T T 2E
3060 PRINT GP9: USING 3070Í " ÍTEM ' r " ARCHIVO " , " UNIDAD " ,
"REGISTRO
3070 IMAGE//12TiFAi20TTFAy35TrFA»45TTFA/10Tr45( "-" )/
3080 FOR 1=1 TO MI
3090 READ ti , 1+6 I J r K > A$
3100 A$~SEG( A$ r ó?LEN( A$) )
3110 PRINT GP9Í USING 3120 í I , A$ ? K , J
3120 IMAGE 14TiFDr20T>FAi38TiFÜ748T,FD
3130 NEXT I
3140 IF P9=51 THEN 3200
3150 PRINT -JJJIDESEA IMPRESIÓN EN PAPEL? (SI o NO) t H A
3160 INPUT X$
3170 IF NOT<X$="S" OR X*='SI") THEN 3200
3180 P9=51
3190 GO TO 2940
3200 CLOSE
3210 GO TO 2370
APÉNDICE A FBSÍ, 383
100 REM **# TECLA - ó ***

110 REM *** 7-FEBRERO/85 ***
120 H9 = 0
130 IF X0=l THEN 3280
140 V6 = 0
150 V7=0
160 PRINT "LJJTRAZAR UNA O MAS FUNCIONES EN LA MISMA GRÁFICA
170 PRINT 'JJNUMERO DE FUNCIONES I " í
180 INPUT MI
190 G$="DUW
200 GLOSE
210 KILL G$
220 CRÉATE G$ÍM1>50
230 OPEN G$Í2,"F'?X$
240 PRINT USING 250t"ÍTEM'r'ARCHIVO"> "UNIDAD',"REGISTRO'
250 IMAGE "Li//12TJFAr20TrFAT30TrFAy40TrFA/10TI40('-')/
260 L=l
270 A$=" '
280 U1=1*OE+100
290 U3=U1
"300 U2=-U1
"310 U4=U2
320 FOR 1=1 TO MI
330 IF NQT(I=15#L> THEN 360
340 L=L+1
350 PRINT USING 250¡ "ÍTEM', n ARCHIUO','UNIDAD'T'REGISTRO "
360 PRINT USING 370II
370 IMAGE/14TrFDr19Tr'-U>«rS
380 INPUT X$
390 IF X*O" ' THEN 450
400 IF 1=1 THEN 350
410 X*=S£G(A$ró>LEN(A$)~5>
420 PRINT USING 43G:X*>H7
430 IMAGE "K"T20T*FAr33TrFU
440 GO TO 480
400 IMAGE "K"r32Tr'-H>"rS
470 INPUT H7
490 IMAGE "K'j43Tr"~U>"rS
500 INPUT Y3
510 IF A$=X$ THEN 530
520 A*='DATA/"&X*
530 WRITE *2f I¡Y3jH7jA$-
540 CALL "MOUNT"rH7rX$
550 CALL "UNIT",H7
560 OPEN A $ ? l > " F " í X $
570 READ * l i i ; H l y H 2 > H 5 f V *
580 DELETE XíZ
590 DIM XCH5)»Z(H5)
600 READ * l ? Y 3 I X T Z r U 5 T U 6 f U 7 T U 8
APÉNDICE A P3S» 384
610 U1=U1 MIN U5

620 U2=U2 MAX Uó
630 U3=U3 MIN U7
640 U4=U4 MAX U8
650 CLOSE 1
660 CALL "UNIT11 TH8
670 NEXf I
680 PRINT 'LJJIDeses GrsH'fico en PANTALLA? (SI o NO) J
690 INPUT X$
700 IF NOT(X$='S' OR X$='SI") THEN 820
710 P8=32
720 VIEWPQRT 25,130,10794
730 GOSUB 1700
740 GOSUB 2770
750 HOME
760 PRINT "1DESEA CAMBIAR DATOS? (T=Totsl/P=p3rcÍ3l/NO)
770 INPUT X$
780 IF X*="T" THEN 160
790 IF X4KXP" THEN 820
800 P7=51
810 GO TO 710
820 PRINT "LJJIDeses GrsH'fico en el PLOTTER? (SI o NO)
830 INPUT X$
840 IF NOT(X$='S' OR X*="SI") THEN 900
850
860 UIEWPORT 7Tl46?6r94
870 GOSUB 1350
880 GOSUB 1700
890 GOSUB 3070
900 IF Y7=l THEN 1280
910 PRINT 'LJJDesea áuardsr 'este conjunto? (SI o NO) t " i
920 INPUT X$
930 IF NOT(X*='S' OR X*='SI"> THEN 1280
940 PRINT "JJUNIDAD DEL DISCO DE DATOS í " í
950 INPUT H7
960 PRINT -JNOMBRE PARA EL ARCHIVO DE ESTE CONJUNTO t " ?
970 INPUT G$
980
990 CALL "MOUNT"?H7rX*
"1000 CALL "UNIT"rH7
1010 CALL 'FILE'rH7*G$>X*
1020 IF X$='" THEN 1070
1030 PRINT 'LJJYA EXISTE EL CONJUNTO :'5G$
1040 PRINT -JJJJICRETURNJ PARA CONTINUAR»;
1050 INPUT X$
1060 GO TQ 910
1070 IF V6=l THEN 1090
1080 GOSUB 1350
1090 CALL -UNIT"rH7
1100 CRÉATE G$?M1+6T50
1110 OPEN G$?!T"F"fX*
1120
1130 URITE
1140
1150 WRITE *172ÍX$
1160 URITE *lf3:Ml^
1170 WRITE * l r 4 I U l r l
1180 WRITE t l r S J A l f í
1190 URITE *l>ó;u$.
1200 FOR 1=1 TO MI
1210 CALL -UNIT"rH8
1220 READ * 2 T l í J r K ? í
1230 CALL
1240 URITE
1250 NEXT I
1260 CLOSE 1
1270 V7=l
1280 PRINT "LJJDesea regresar al MENÚ? (SI o NO) í '5
1290 INPUT X*
1300 IF NOT(X$="S" OR X$='SI") THEN 680
1310 CLOSE
1320 CALL n UNIT",H8
1330 KILL "DUW"
1340 RETURN
1350- REM SUBRUTINA DE ARCHIVOS CFILEU
1360 U6=l
1370 DELETE V*
1380 PRINT -LJJTITULO ÚNICO (MaH'ximo 70 caracteres) 1'
1400 IMAGE 71Tr "<H—K"
1410 INPUT V$
1420 PRINT -JNUMERO DE FIGURA ASIGNADO J 'í
1430 INPUT V5
1440 IF P7=51 THEN 1580
1450 GO TO 1640
1460 PRINT "JJNQMBRE DE LA ORDENADA (Mabl'ximo 20 caracteres) I
1480 IMAGE 21Tr'<U—K"
1490 INPUT W$
1500 PRINT 'JJUNIDADES DE " Í U ^ Í 1 (MaH'ximo 15 caracteres) t '
1520 IMAGE 16T?"<tí—K"
1530 INPUT X$
1540 en C"
1550
1560
1570 GO TO 1640
1580 IF W*=" " THEN 1460
1590 PRINT 'LJJNOMBRE DE LA ORDENADA Y UNIDADES
1610 IMAGE/30TT'DESEA CAMBIAR DATOS? (SI o NO) :
1620 INPUT X*
APÉNDICE A Pasí. 386
1630 IF X$=-S' OR X*='SI' THEN 1460

1640 VO=LEN(V*>
1650 VO=(70-VO>/2
1660 FOR 1=1 TO VO
1670
1680 NEXT I
1690 RETURN
1700 PAGE
1710 IF P7 = 51 THEN 040
1720 GO TO 2230
1740 IMAGE/25Tr"Randos de Escala:
1760 IMAGE/18T*'Horizontal: Vertical
1780 IMAGE 23T,"Miru - " > S
1790 INPUT Wl
1810 IMAGE 23T?'Max* = " > S
1820 INPUT 102
1840 IMAGE "KK"?43Tf"Min* = " > S
1850 INPUT W3
1870 IMAGE 43T?"Max* = n? S
1880 INPUT W4
1890 FRINT USING 1900;
1900 IMAGE/18Tr'Marcas en el EJe Horizontal =
1910 INPUT Al
1930 IMAGE/18T,'Marcas en el EJe Vertical
1940 INPUT A2
1960 IMAGE/25Tr"Punto de Cruce de los EJes
Í980 IMAGE 18Tr'Horizontal = '?S
1990 INPUT A3
2010 IMAGE "K 1 í40Tr'Vertical = ' ? S
2020 INPUT A4 '
2030 GO TO 2230
2060 PRINT USING 2070ÍWlrW3
2070 IMAGE 23Tr M i n « = ",Fri 'Min+ = " yFEU2D
2080 PRINT USING
2090 IMAGE 23Tí'Max* = " f FD*2t^43T» "Max
2110 IMAGE/18T.'Marcas en el EJe Horizontal
2130 IMAGE/18T?'Marcas en el EJe Vertical FD«2D
APÉNDICE A Psá. 387

2150 PRINT USING 2160IA3.A4
2160 IMAGE 18Tf"Horizontal - "*FD«2D*40T» Vertical = " y FD . 2D
2170 PRINT USING 2180:'HORIZONTAL"yU3,U4r VERTICAL' r U l r U 2
2180 IMAGE/2(FA>' : MibTnimo = '>2E,5 > "MaH'ximo = B T 2 E / >
2200 IMAGE/30T,'DESEA CAMBIAR DATOS? (SI o NO) í " i S
2210 INPUT X$
2220 IF X$=-S' OR X*='SI" THEN-1730
2230 PRINT 'LJJJJIDESEA SOLO TRAZO CONTINUO? (SI o NO)
2240 INPUT T$
2250 PAGE
2260 WINDQW W l ? W 2 y W 3 r W 4
2270 IF P8=32 THEN 2300
2280 PRINT 'LJJJJJI« PREPARE EL GRAFIZADOR (CRETURN3)
2290 INPUT X$
2300 MOVE GP8:WlrW3
2310 DRAW eP8ÍW2rW3'
2320 DRAW @P8JW2 y W4
2330 DRAW 6P8:WlfW4
2340 DRAW GP8;W1»W3
2350 AXIS G P 8 t A l r A 2 f A 3 > A 4
2360 RETURN
2370
2380 FOR 1=1 TO MI
2390 CALL "UNIT">H8
2400 READ *2 ? i:Y3rH7yA$
2410 CALL -MOUNT",H7rX$
2420 CALL "UNIT"rH7
2430 OPEN A * 5 1 i - F ' r X $
2440 READ ^1? 1 *H1 rH*i.íHij
2450 DELETE XrZ
2460 DIM X(H5)>Z(H5)
2470 READ t-lrY3ÍXrZ
2480 CLOSE 1
2490 IF T*='S" OR T$='SI' OR 1=1 THEN 2680
2500 IF 1=2 THEN 2710
2510 IF NOT<I=3*CV+1» THEN 2530
2520
2530 MOVE GPSJXd) rZ(l)
2540 FOR J=2 TO H5 STEP 1-1
2550 FOR K=J TO J+2*<V-1) STEP
2560 IF K=>H5 THEN 2590
2570 DRAW GPB:XCK> » Z < K >
2580 MOVE GPStXCK-H) y Z < K + l )
2590 NEXT K
2600 IF 1=3 THEN 2660
2610 FOR K=J+2*(V-1>+1 TO J+I-3
2620 IF K=>H5 THEN 2650
2630 DRAW G P 8 ; X < K ) f Z C K )
2640 MOVE GP8:X(K+1) rZ(K4-D-
APÉNDICE A Pasa» 388
2650 NEXT K
2660 NEXT J
2670 GO TO 2750
2680 MOVE @P8:X<1> > Z C 1 >
2690 DRAW SPSíXíZ
2700 GO TO 2750
2710 FOR J=2 TO H5
2720 HOME @P8:X(J) rZ(J)
2730 DRAW @ P 8 t X < J > r Z < J )
2740 NEXT J
2750 NEXT I
2760 RETURN
2770 MOVE W1>W3
2780 IF WKltOE-4 AND W1OO AND Wl>0 THEN 2940
2790 IF Wl>-l,OE-4 AND WKO OR W2MOOOO THEN 2940
2800 IF W3<l«OE-4 AND W3OO AND W3>0 THEN 2940
2810 IF W3>-l*OE-4 AND W3<0 OR W4>10000 THEN 2940
2820 PRINT USING 2830ÍW3rWl >W2
2830 I M A G E / f " K § r l T > F D * 2 D / 1 5 T f F r u 2 D > 6 3 T FD, 2D
2840 PRINT USING 2850:-HORIZONTAL t " > 1*"VERTICAL
2850 IMAGE FArFlU Dr " u n í / d i v " 7 l O X í F A f F D « 2 D í ' uni/div"
2860 IF A3=W1 AND A4-W3 OR (A3=W1 AND A4«W4) THEN 2900
2870 MOVE A3rA4
2890 IMAGE/'KH = ÍD/'V = FD*2D
2900 MOVE W l f W 4
2910 PRINT USING 2920IW4
2920 IMAGE/FD.2D
2930 GO TO 3050
2940 PRINT USING 2950 yW2
2950 IMAGE/*"K E:
2960 PRINT USING 2970 "HORIZONTAL t ' Ali"VERTICAL í '
2970 IMAGE F A ? 2 E r " uni/div TlOX,FA72E: " uni/div*
2980 IF A3=W1 AND A4=W3 OR (A3=W1 AND A4=U4) THEN 3020
2990 MOVE A3>A4
3000 PRINT USING 3010tA3»A4
3010 IMAGE/'KH = "72E/ m V = '>2E
3020 MOVE W1 ? W4
3040 IMAGE/2E
3050 GOSUB 2370
3060 RETURN
3070 MOVE BUWlfW3
3080 IF WK1.0E-4 AND W1OO AND Wl>0 THEN 3130
3090 IF Wl>-l,OE-4 AND WKO OR W2>10000 THEN 3130
3100 PRINT @i: USING 3110:W1*W2*"TIEMPO en CseáundosD"rAl
3110 IMAGE/5T*FD*2D*70TiFD«2D/25XFFA*9X 1 ( 'iFD,2D*" seá/div)
3120 GO TO 3150
3130 PRINT Gli USING 3140íWl,W2,'TIEMPO en Lsedurrdos3 Al
3140 IMAGE/5T.: E/ 9X: seá/div)"
3150 PRINT Gl*: 90
APÉNDICE A * 389
3160 IF W3<l«OE-4 AND W3OO AND W3>0 THEN 3210

3170 IF W3>-l«OE-4 AND W3<0 OR W4MOOOO THEN 3210
3180 PRINT Oí: USING 3190íW*>W3íA2fW4
3190 IMAGE/llTfFA/4TíFH*2Df20T»"('tFD,2D," uni/div)"
3200 GO TO 3230
3210 PRINT eií USING 3220:U$rW3>A2rW4
3220 IMAGE/llTrFA/4T,2ET20T»'(">2E»" uni/div)"46Tr2E
3230 PRINT @1,25JO
3240 HOME @i:
3250 PRINT Glí'Fiá** " Í M 5 ? 1 '?U$
3260 GOSUB 2370
3270 RETURN
3280 PRINT -LJJIDIBUJAR UN CONJUNTO DE FUNCIONES 1
3290 PRI "JJCQLOQUE EL DISCO DE DATOS E INGRESE NUMERO DE LA UNIDAD
3300 INPUT H7
3310 CALL MOUNT",H7rX*
3320 CALL UNIT"rH7
3330 PAGE
3340 CALL USERLIB","DUSBECK/FILE"
3350 PRINT "LJJDesea impresioH'n en papel del Directorio (SI o NO)?
3360 INPUT X$
3370 IF X$="S" OR X*='SI' THEN 3400
3380 DIRECTORY
3390 GO TO 3410
3400 DIRECTORY 851í
3410 CALL "USERLIB T"DUSBECK"
3420 PRI -JJKSOLO CRETURN3 PARA CAMBIO)",-HKIICONJUNTO ELEGIDO: FILE
3430 INPUT G$
3440 IF G$ THEN 3280
3450
3400 OPEN G$í9r"F B rX$
3470 KILL "DUW
3480 READ *9?3:M1 T V5
3490 CRÉATE 'DUWíMlíSO
3500 OPEN " D U W Í 2 r " F " ? X *
3510 FOR 1=1 TO MI
3520 READ * 9 f l + 6 í J f K r A *
3530 WRITE *2ji:JfKfA*
3540 NEXT I
3550 READ *9rlíU$
3500 READ *9?2íX$
3570
3580 READ *9T5:A1>A2>É
3590 READ *9 roí W$
3600 READ *9 J 4:Wl ? U2fl
3610 WINDOW W1TU2.W3TI
3620 PRINT -LJJIDesea Gr 3 ü / fico en PANTALLA? (SI o NO)
3630 INPUT X$
3640 IF NOTCX$="S- OR X^'SI1 ) THEN 3700
'3650 P8=32
3660 VIEUPORT 25
APÉNDICE A F'3á* 390
3670 60SUB 2230

3680 GOSUB 2770
3690 HOME
3700 PRINT "JIDeses Graü'.fico en el PLOTTER? (SI o NO) :
3710 INPUT X*
3720 IF NQT(X$='S' OR X$="SI") THEN 3770
3730 P8=l
3740 VIEWPQRT 7,146,6,94
3750 GOSUB 2230
3760 GOSUB 3070
3770 PRINT "LJJIDeses Regresar si MENÚ? (SI o NO) í 'í
3780 INPUT X$
3790 IF NQT(X*='S' OR X*='SI") THEN 3620
3800 GLOSE
3810 KILL "DUW
3820 RETURN
APÉNDICE A 391
100 REM *** TECLA - 7 ***

110 REM *** ló-MARZQ/'SS ***
120 H9=0
130 IF X0=l THEN 1510
140 PRINT 'LJJJEDITAR CUALQUIER GRÁFICA DE UNA FUNCIÓN CDATAD
150 PRINT -JJJI1» — - > Cambiar SubtiH'tulo"
, 160 PRINT 'JI2, --- > Cambiar la Funcioti'n'
170 PRINT -JJ3» — -> Cambio Total'
180 PRINT 'JIIESCQJA OPCIÓN í '?
190 INPUT X9
200 IF NOT(X9=1 OR X9=2 OR X9=3 ) THEN 350
210 PRINT JJJNOMBRE DEL ARCHIVO
220 INPUT
230 PRINT •JJUNIDAD DEL DISCO DE DATOS
240 INPUT H7
250 PRINT ' JJNUMERODEL REGISTRO A CAMBIARLO
260 INPUT Y3
270 CALL USERLIB'r DUSBECK/DATA
280 CALL UNIT'rH7
290 CALL 'MOUNT'rH7>X$
300 CALL 'FILE",H7rG$rX$
310 IF NOT<Xfc="") THEN 360
320 PRINT "LJJJJJJI« NO EXISTE EL ARCHIVO
330 PRINT 'JJJICRETURN3 PARA CONTINUAR'?
340 INPUT X*
350 RETURN
360 OREN G $ 5 1 r " F " r X *
370 READ *!Fi;HlrH2rH5,V*
380 CLOSE 1
390 IF X9 1 THEN 540
400 PRINT •JJYA INGRESO LA NUEVA FUNCIÓN (SI o NO)
410 INPUT X$
420 IF NOT(X*="S" r-\, V d; : • C
Ur\ H>— %- ) THEN 350
430 IF NOT(H5<N1) THEN 460
440 PRINT 'LJJJLA GRÁFICA TIENE EXCESIVOS PUNTOS PARA ESTE ARCHIVO
450 GO TO 330
460 IF NOT(M>H1 AND N>H2) THEN 500
470 PRI "LJJJGRADO DEL NUMERADOR y/o DENOMINADOR MAYOR AL ESPECIFICADO
480 PRINT ' PARA ESTE ARCHIVO'
490 GO TO 330
500
510 IF Hl-0 THEN 530
520 DIM R4CH1) ? I4(H1)
530 DIM XCH5) > Z < H 5 > rS4(Hl + l) fS5(H2-fl) R5 ( H2+1 ) , 15 C H2+ 1)
540 OPEN 6 $ í l f " F " i X *
550
560 IF X9=2 THEN 650
570 PRI -LJJJINGRESE NOMBRE PARA ESTA GRÁFICA (Maü'ximo 50 caracteres
590 IMAGE 51Tr"<b K"
600 INPUT H$
610
620
630 H$='ARCHIVO í "&H$
640 1F X9=l THEN 930
650 FOR 1=1 TO NI
660
670 Z(I)=Y(I)
680 NEXT I
690 FOR I=N1 TO H5
700 X(I)=T(N1)
710 Z(I)=Y(N1)
720 NEXT I
730 S4=0
740
750 14=0
760 S5=0
770 R5=0
780 15=0
790 FOR 1 = 1 TO M-fl
800 S4(I)=C<IíN+l)
810 IF I=M+1 THEN 840
820 R4(I)=R2(1)
830
840 NEXT I
850 FOR 1=1 TO N
860
870 R5(I)=R1CI)
880
890 NEXT I
900
I I l~i T T* I~* JUH \XTt\ ~f I I -I
910 W K l l t . Ti f Y ^ t X 7 / . ? U l !
920 GO TO 980
930 W K l l b T l j - T ^ t X r / . T U x J :
llriTTCT -*--! V7 » \ "7 IICT
940 M=M9
950
960
970 E=EO
980 CLOSE
990 IF P7=32 THEN 1020
1000 PRINT LJJJJJI« PREPARE LA IMPRESORA (CRETURNÜ)
1010 INPUT
1020 CALL TIME
1030 PRINT GP7Í ' LJESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL'
1040 PRINT GP7t ' FACULTAD HE INGENIERÍA ELÉCTRICA 1
1050 PRINT GP7Í USING 1060t'SISTEMAS DE CONTROL", FECHA Z$
1060 IMAGE FA?27X r FArl8A
1070 PRINT @P7t USING 1080ÍV$
1080 IMAGE/'TITULO í " ? 60A
1090 PRINT ep7I USING 1100t"REGISTRO : 'íYSrHf
1100
1110 PRINT @P7t USING 1120:
APÉNDICE A Pa-U 393
1120 IMAGE 72C'-' >

1130 PRINT @P7: ' JJGrado del Numerador "ÍM
1140 PRINT @P7t 'Grado del Denominador "ÍN-1
1150 PRINT @P7t "Valor del Escaloü'n "?E
1160 PRINT @P7t " JJCoef icientes del Numerador ÍJ'
1170 IF M= 0 THEN 1220
1180 FOR I =1 TO M
1190 PRINT @P7: USING 12001' S**'rM-I+l
1200 IMAGE
1210 NEXT
1220 PRINT @P7:' S**0'
1230 FOR I =M+1 TO 1 STEP -1
1240 PRINT @P7t USING 1250ÍS4CI)
1250 IMAGE ' ',6D*4DfS
1260 NEXT I
1270 PRINT ep7:' •
1280 PRINT GP7* * JJCoef icientes del Denominador *Jl"
1290 FOR I =1 TO N-l
1300 PRINT @P7; USING 1200Í" S**"rN-I
1310 NEXT I
1320 PRINT @P7t' S*#0'
1330 FOR I =N TO 1 STEP -1
1340 PRINT @P7Í USING 1250:S5<I)*U
1350 NEXT I
1360 PRINT
1370 PRINT @P7:'JJJJJPolos y Ceros de IB FuncioH'n í "
1380 PRINT BP7Í USING 1390:"Parte Real'y'Parte Imaáinsri-s ' , ' Tipo '
1390
1400 FOR 1=1 TO N
1410 PRINT @P7: USING 1420tR5(I),15(I), POLO"
1420 IMAGE 5X ? 5D.2Df 12X^511
1430 NEXT I
1440 IF M=0 THEN 1480
1450 FOR 1=1 TO M
1460 PRINT 6P7: USING 1420 :R4(I>Tl4CI) f -CERO'
1470 NEXT I
1480 H4 = l
1490 IF P7=32 THEN 330
1500 RETURN
1510 PRINT LJJEDITAR CUALQUIER CONJUNTO CFILED
1520 PRINT JJJIELEGIR ALGUNA. OPCIÓN: 1
1530 PRINT •JIEDICION DE TÍTULOS ~—> I 1
1540 PRINT •JICAMBIO DE SECUENCIA — > 2'
1550 PRINT •JIEDICION DE DATOS > 3"
1560 PRINT •JJIIELECCION (O obi' >3 MENÚ)
1570 INPUT X9
1580 CLOSE
1590 IF NOT(X9 1 OR X9=2 OR X9=3) THEN 2590
1600 PRINT -JJJNOMBRE DEL ARCHIVO! '?
1610 INPUT G*
1620 PRINT 'JJUNIDAD DEL DISCO DE DATOS:
APÉNDICE A * 394
1630 INPUT H7
1640 CALL -USERLIB'* 'DUSBECK/FILE*
1650 CALL 'UNIT"fH7
1660 CALL "FILE 1 ,H7,G$TX*
1670 IF X$="' THEN 320
1680 KILL -DUW
1690 OREN G$?l ? "F">X*
1700 READ *i>i:v*
1710 READ +1*2:A*
1720
1730 READ A
1740 IF X9" THEN 2080
1750 PRINT "L rV*r"JINGRESE NUEYO TITULO (MaB 70 caracteres)
1770 IMAGE 71Tr"<H K
1780 INPUT A$
1790 IF A$= • " THEN 1850
1800
1810
1820
1830 FOR TO
1840
1850 NEXT I
1860 PRINT 'JJJNOMBRE DE LA ORDENADA Y UNIDADES: ' B ?U$
1880 IMAGE/30T7"DESEA CAMBIARLOS (SI o NO): -,S
1890 INPUT X$
1900 IF NOT(X^-BS' OR X*='SI") THEN 2030
1910 PRINT "JJNOMBRE DE LA ORDENADA (MaU'ximo 20 caracteres):
1930 IMAGE 21T7 m <U~K"
1940 INPUT W$
1950 PRINT "JJUNIDADES DE " Í W * ? " (Msü'ximo 15 caracteres): -
1970 IMAGE lóTr"<tí—K'
1980 INPUT A$
1990 en C"
2000
2010
2020 WRITE
2030
2040 WRITE
2050
2060 WRITE
2070 GO TO 1510
2080 READ lr3:MlrU5
2090 IF M1 1 THEN 2140
2100 PRINT -LJJJIARCHIYQ "ÍG$?' TIENE UN SOLO ELEMENTO
2110 PRINT "JJJICRETURND PARA CONTINUAR"
2120 INPUT X$
2130 GO TO 1510
APÉNDICE A * 39
2140 READ * l r 4 Í U l ? U 2 r W 3 í U 4
2150 READ < : l ? 5 t V l r V 2 y V 3 r V 4
2160 A*='DUW
2170 CRÉATE A*?Mlr5Q
2180 OREN A$Í2>-F",X*
2190 IP X9=3 THEN 2600
2200 DELETE A9
2210 DIM A9(M1)
2220
2230 GOSUB 2570
2240 FOR 1=1 TO MI
2250 IF NOT<I=Í5#L> THEN 2280
2260 L-L-fl
2270 GOSUB 70
2280 READ
2290
2300 PRINT USING 2310tIíA*fK>J
2310 IMAGE 8T?FD?14T»FA?27T>FD¡
2320 INPUT A9CI)
2330 NEXT I
2340 FOR 1=1 TO Ml-1
2350 FOR J=I+1 TO MI
2360 IF A9<I)=A9(J) THEN 2400
2370 NEXT J
2380 NEXT I
2390 GO TO 2450
2400 PRINT 'LJJERRQR, NUEVA SECUENCIA REPITE DATOS'
2410 PRINT "JJJIDESEA INTENTAR NUEVAMENTE (SI o NO)I "í
2420 INPUT X*
2430 IF Xí^'S' OR X*='SIm THEN 2200
2440 GO TO 1510
2450 FOR 1=1 TO MI
2460 L=0
2470
2480 IF A9(L)OI THEN 2470
2490 READ *1yL+6ÍJ rKfA$
2500 WRITE * 2 í I J J ? K > A $
2510 NEXT I
2520 FOR 1=1 TO MI
2530 READ *2íIÍJTKjA*
2540 URITE *l>I+6:JfK>A*
2550 NEXT I
2560 GO TO 1510
2570 PRINT USING 2580Í"ÍTEM"T"ARCHIVO' r "UNIDAD'r"REGISTRO",«NUEVO ÍTE
2580
2590 RETURN
2600 DELETE A9
2610 DIM A9CM1)
2620 A9=0
2630 M2=0
2640 FOR 1=1 TO Mi
APÉNDICE A PssU 396
2650 PRI USI 2580í"ITEM t y'ARCHIVO 1 y-UNIDAD'»'REGISTRO'y'CAMBIOS? (S/N

2660 READ * 1 > I + 6 Í J y K r A *
2670
2680 PRINT USING 2690í'IíA*fKyJ
2690 IMAGE 8TyFDyl4TrFA»27TyFDy35T>FDy55Ty--H> m y S
2700 INPUT X$
2710 IF NQT(X*="S" OR X*='SI') THEN 2900
2720 PRINT 'JJJJJICRETURN3 = ELIMINACIÓN DE ESTE DATO"
2730 PRINT USING 2740;"ÍTEM"y"ARCHIVO"r'UNIDAD'»"REGISTRO"
2740 IMAGE////12TrFAT20TyFA730T>FA>40TTFA/10T>40( B -')/
2750 PRINT USING 2760ÍI
2760 IMAGE/14TyFDyl9Ty"-ü>"rS
2770 INPUT X$
2780 IF X*<>*" THEN 2820
2790 A9(I)=1
2800
2810 GO TO 2900
2820
2830 PRINT USING 2S40Í
2840 IMAGE
2850 INPUT H3
2870 IMAGE
2880 INPUT Y3
2890 WRITE *
2900 NEXT I
2910 IF M2=0 THEN 3160
2920 FOR 1=1 TO MI
2930 IF A9(I>=1 THEN 2970
2940 READ * l f 1 + 6 í J y K y A *
2950 WRITE * 2 r H O Í J T K y A $
2960 M2=M2+1
2970 NEXT I
2980 M1=M2
2990 CLOSE
3000 KILL G$
3010 CRÉATE G*yMl+6y50
3020 OPEN G * y l y " F " , X *
3030 OPEN 'DUW'y2y'F'rX$
3040 X*=SEG(U$rl.35)
3050 URITE *lfltX$
3060
3070 WRITE *lr2ÍX*
3080 WRITE t l ^ I M l r 1
3090 WRITE W3rW4
3100 WRITE S l r S Í A l ,
3110 WRITE
3120 FOR 1 =1 TO MI
3130 READ * 2 y I t J y K y A *
3140 WRITE * 3 . y I + 6 Í J y K y A $
3150 NEXT I
3160 GO TO 1510
APÉNDICE B Pag. 397
B.I.- OBTENCIÓN DEL DPERñDOR Fl.
/ qpi
(2.6) ^ = sechOecDJhj, - Z^tanh (T^D) -
(2.5) h^ = O
(2.7) qc = ÍQt + qr) + qpi
Í2.8) q + « =
De Í2.5) y Í2.6) ht = ^í^tanh (TeDÍ -
De (2.7) y (2.8) qc = (T t Dht) + q pi
Reemplazando (B) en (A) :
q p iit-Z c tanh(T ec D) - ^ , )
ÍZctanhtTecD) + ^í +q p l (Z c tanhíT E D)
- TtDhtÍZctanhíTeD) + ^J = qp^
íi + TtD(Z c tanh(Tgl)) + ^ J ) = q pl (
ht / flpl
Donde Fj queda:
1 + T^D +
flPENDICE B Pag. 338
B.2.- OBTENCIÓN DEL OPERflDOR F3
F3 = -qi / H!
(2.9) hj = htsechíTgD} - qj
Qpl = qicosh(TgD) + fhj / Z pl Í5enh(T e D)
(2. 12) ht / q pl = -FI
+ S q ) /
= _FI =
hl
q pl íl / coshíTgDJJÍqiCoshíTgD) + (^ i Z p l ) (senh(T e D))J
íhj / Zpl)(tanh(T D))
- (hj / ZpjJFitanhíTgD) = h{ + qjZpânhíTgD)
hl + ÍF1 f
/ Zpl)tanh(TeDi) =
1 + (Fl / Zpi>tanhíTeD>
= F3 =
hj 5pl + Fj +
B.3.- OBTENCIÓN DEL OPERADOR 6
ECUACIÓN DE TRANSFERENCIñ DE Lfi TURBIA EN FUNCIÓN DE Lfl VELDCIDfiD ^ RESPECTO ftL RECORRIDO Da
INYECTOR zj.
B = nj / zj
ajgnj + z^2í (£.10a)
= a21hl + a22nl * a£3zl Í2.10b)
Dn! = «i ía.11)
'/ hi = -f3 (E. U)

se tiene:
qi
a21hi a £i h l a22ni + a23zl
au
a23zl
a£2allnl " Vil01'1! + ^S2! + a23alizl =
- TBÍF3 + a j i ) D + 3223!! - a^jí = ai3a21zl ~ ^S2! " a 23 a ll z l
> + 3ipD + a22^F3 + a ll^ ~ a!2a£i' = zlâ!3a21 ~ a£3all
-(a23F3 + a u ag3 - a13a£1)
a ll a 23 ~ a!3a2i
6 = (a, 21)
VF3 * a ll ) D " ^^S + a ll } + al£a21
a A.- OBTENCIÓN DE Fí BODIFICADQ
qc = O
(2.7) 0 = 1 ^ + qr) + q p l
Ipl « ^t
(2.12) ht / q p i =
en dortde:
= 1 / TtD
B.5.- OBTENCIÓN DEL DPERflDDR S POR HEDIÓ PE Lfl PRIfERfi ñPROXIKflCION
aUa23 ~ 321a13
(2.21) e = —
(TB(F3 + a|j))D - ^22^3 + all'
(2.24) F3 = 1 / TwD
a23 "*" "^w^^lla23 ~a21a!3^

(2.28) 6 = •
VllD) + Vi2a21D
B.6.- OBTENCIÓN DE Fl KODIFICflDO POR TEDRIfí DE Lfl CQLUMNft RIGIDfl
Si se desarrolla en series de potencias en téraino de tanhTeD, se tiene:
tanhTeD = TeD - ÍTeD }3/3 + 2(TeD)5/15 - 7ÍTeD)7/315
Para Te parciales correspondientes a los diferentes traíaos de las tuberías, que conforaan el
sistema hidráulico se tiene:
O < Te í 1 s
Entonces la serie converge lo suficientemente rápido, por tanto los términos superiores a a TeD
, pueden ser despreciados. Por lo tanto se puede decir que para estas condiciones se tiene:
tanhTeD = TeD
S.7.- OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE TRñNSFERENCIA rci/zl (en o. u. :
qj = anh! + aienj t a^zj (3. 10a)
•1 = a21hl + a22nl *a232l (2-lOb)
. Í2.H)
Reemplazando en (2.10a):
RPENDICE B Pag. 401
an/F3) = ía^j + a^zjHl/Fs)
Í2.16)
l + a n ü/F 3 )
Reemplazando en (2. lOb) :
a 13 Zi)tl/F 3 )
Ja21 + a£2nl + a232l
1 +a n (l/F 3 )
Ordenando se tiene:
~a1£a£1ü/F3) a!3a21ü/F3J
a u (l/F 3 ) 1 + a n íl/F 3 )
)zj
a u (l/F 3 ) 1 + a u ü/F 3 >
a23 + U23aíl ~ a13a21)(1/F3} a22

>Zl + . ( — )ni
1 + a n ü/F 3 ) 1 + a n (l/F 3 )
Si F^ = «i / zj se tiene :
^3 + Ía23all ' HttlWrttf a22 + Ía ll a 22 ~ a21a12} (1/F3>

)6
1 + a n ü/F 3 > ' 1 + a u (i/F 3 )
6 = nj / zj está dado por la ecuación (£.21).
B.8.- OBTENCIÓN DE Lfl FUNCIÓN DE TRflKSFERENCIñ TGTft. (SIN
a£3 +
(2.27) Ft = - + ( - JB
1 + anV 1 + auTHD
donde:
= a ll a 22 " 312a21
= a12fi2ía21 ~
(2.31) B = -
B =
323 + AoV (agg + «!!„!)} (a23
(T -
!+ allTHÍTi + fi4ni>2 + ÍT« * ñ4 ~alía22Tw)D ~
ECUflCION TQTfiL DE Ft:
Prioiera aproximación: Los ténsinos del coeficiente de D^ se desprecian. La ecuación

resultante corresponde a la función aproxinada de Ft con caabios apreciables en la velocidad.
a23
+ aj^íTj, + 64)]D2 + (TH + f^ - 3^322^)0 - 322

B.9.- ECUACIONES HIDRÁULICOS BASICftS
Considerando un tubo cilindrico horizontal de sección transversal uniforme, como el mostrado en

la figura I B. 1, se definen las constantes y variables de la siguiente Bañera:
f ¡Ui,Hi I,H !,Hll
-JL.
l
Y/X//////X//////////S/////////7777,
O ! Xi Xn
Figura t B. 1
Donde:
r = Radio interno del tubo
f = Espesor de la pared del tubo
X = Coordenada longitudinal del tubo ,
Xj = Coordenada x en una sección cualquiera i (de I a II}
H = Cabeza en una sección
Hj = Cabeza de la sección i
U = Velocidad del fluido en una sección
U¡ = Velocidad procedió en Una sección i
Q = Flujo volumétrico del fluido en una sección
QÍ = Flujo volumétrico prooedio del fluido en una sección i
g = Aceleración de la gravedad
T = Densidad del fluido
K = Modulo de elasticidad del fluido
E = Kodulo de Young para la tubería
L = Distancia entre las secciones I y II

TB = Tiempo de elasticidad o elástico.
fl = ftrea transvesal interna del tubo Ur*)
Z0 = a/gfi Impedancia.
hí = Desviación de la cabeza Hj alredor del estado estable.
q: = Desviación en la relación de flujo volumétrico Qj alrededor del estado estable.
D = Operador derivativo con respecto al tiempo.
En el apéndice B (12-13) se deducen las siguientes expresiones de las ecuaciones nodificadas

para describir el fenómeno de golpe de ariete.
1 2r
c= f.gC — + - 3
K fE
a = Vg/c' Velocidad de la onda de sobrepresión.
El coeficiente de fricción de la tubería 2 está dado por la rugosidad e dividida por el diámetro
D de la tubería,
En el apéndice B. 10 se deducen las siguentes expresiones hidráulicas correspondientes a las

ecuaciones de Kavier y Stokes codificadas para describir el golpe de ariete.
dU dH dU dH
dX dt dt dX
Y para un tierapo t:
Be consideran U* y H* COBO las transformadas de Laplace de U y H respectivamente. Operando

las ecuaciones í 1 í por medio de las transformadas de Laplace a aabos lados sobre los derivativos del
tieapo se tienei
Û*
= -c [DH* - HU,0+>]
3x
ÍH*
DU* - U(X,0+) = -g - ( 2)
3x
Para los valores iniciales de H y U en t = O, los siguientes términos desaparecen:
HÍX,Of) = U(X,0+)XO = O
Las ecuaciones í £ ) se transforman eni
- • = — c DH*
2x
RPENDICE B Pag. 405
DU* = -g ( 2* )
3x
Las soluciones de las ecuaciones í 2* ) son conocidas por fóraulas «ateaaticaBente ya desarrolladas, y
son:
D D
U* = G! cosh—'X + G£ senh— X (3 )
a a
-GI D C2 D
H» = ±— senh— X - cosh— X
a JcT a
Se podría escribir las ecuaciones í 3 } para las secciones I y II donde se tendría:
D D
U¿* - GI cosh— Xj + Cg senh— X¿
a a
D D
•/oipHj* = Cj senh— X¿ + Cg cosh— X¡ para i = I, II í 4 )
a . a
Aplicando la identidad trigonooétrica hiperbólica:
cosh*X - senh^X = 1
Se tiene la solución de estas ecuaciones dada por la regla de Kraner
D D
Cj = U¿* cosh— Xj + -Jtt|"Hi* senh— X j
a a
D D
Cg = -^/ttg'Hj* cosh— Xj - Uj* senh— X¡ (5 )
a a
Tomando Cj y Cg de las ecuaciones ( 5 ) y combinando en las ecuaciones ( 4 ) para el tramo i = II,

se tiene:
D D D D
U¡¡* = U]* cosh— Xj cosh— X¡j t-fiííf H¡* cosh— X j j senh— X j -
a a a a
D . D D D
-•Jqf H¡* senh— X j j cosh— X¡ - U¡* senh— Xj senh— X j j (6)
a a a a
Para siaplificar este set de ecuaciones, se aplican los líiites de frontera:
*I = O , X n = L (7 ,
Y también:
Un* = Uj* coshTgD - VcT Hj* senhTpD { 9 )
Para el tiempo de elasticidad Te = L/a, y coabinando las ecuaciones ( fi } y la segunda ecuación de

í 4 í se tiene:
HU* = -[Uj*/-/cg3 senhTeD - Hj* coshlgD í 10 )
fidenás la ecuación del caudal establece que:
GÍ* = ftU¡* i = I, II ( 11 )
Entonces las ecuaciones ( 9 ) y ( 10 í, en donde se ha introducido la inpedancia Zo = 1/fr/a g. pueden

ser escritas coa»;
QJJ* = Qj* coshlgD - Ü/Z03 Hj* senhTeJ)
HU* = -Z0 Qj* senhTeD + Hj* coshTgD ( 12 }
Por definición los operadores de retardo e"^ y de adelanto ete^ aplicados a una función dan el
siguiente arreglo:
E -TeD. f(t) = f(t - Tfi)
e TeD .fít) = fít t Te) ( u ,
El operador senh TgD es por definición de la KÍs*ta función:
eTeD _ e-TeD
senh TeD = - ( 15
Tal que:
fít + Te) - fít - Te)

16
De sitfilar forma:
eTeD + e-TeD
cosh 17 ,
2
fít + Te) + fít - Teí

= - ( lfl }
2
Considerando las ecuaciones diferenciales:
Qj = ícosh TeD) Q Z I - (1/Z 0 J ísech TgD) H , con H = - Hn ( 19 )
HJJ = -Z0ísenh TgD) Qj + (cosh TeD) Hj

fide*ás para T e )0 y f t t ) = O cuando tíO, la transformada de Laplace de ftt - Te) esta dada por:
Lfít - Te) = e~TeD LCf í t > ] ( 20 )
La ñisca consideración además de t(T e se aplica^ra fít •+ T e >, : -
Lfít + Te> = eTeD Lftt + Te) í 21 )
Para las siseas condiciones las siguientes relaciones tanbién cuiplen:
FÍD) senh TgD = LCtsenh TgDífítn ( 22 >
FÍD) cosh T D = LCtcosh 7 ) f t t ) ] ( 23 )
Se puede llegar a demostrar que las ecuaciones í 19 ) y í 12 ) son equivalentes para las siguientes
condiciones:
QjíO,t) - HjtO.t) - O ( 24 )
y Te í t
Haciendo uso de las identidades entre las funciones hiperbólicas se tiene que la ecuación í 12 ) puede
ser expresada de la siguente «añera:
H n * = (sech TglHH!* - ZQÍtanh TBD)Qn
Q¡* = (cosh TeDJQü* + (i/Z 0 )Í5enh
ftdemás se tiene:
Para t(T e la ecuación í 1 ) va a ser cotsplet asiente equivalente a la segunda ecuación í 25 )
Por definición el operador sech TgD satisface la relación:
(cosh TgD) (sech TgDJfít) = fít) ( 27 )
Pero el operador TgD taiabién cunple:
(cosh TeD) (tanh TgDJftt) = (senh TglDfít) ( 28 )
De ésto se deduce que la primera expresión de la ecuación (1), diferencial ordinaria para el cálculo de
la ecuación de transferencia de la turbina, y va a ser:
(cosh TgD)Hn = H¡ - Z0(senh TgDÍQn ( eg )
Esta ecuación puede ser transformada en:
(cosh T e D)H n * = H¡* - Z0ísenh TeD)Q¡j* ( 30 )
Con las consideraciones anteriores la función fít - T e ), puede expandirse co«o sigue:
T e ^f ! Mt)
f ít - Te) = f ( t ) - T e f í t ) + - + ........ (31)
2!
Se puede escribir el «isno taabién eos»:
-TeD = (3a i
Derivando esta se tiene:
e-TeDf(t) = f(t) - Tpf (tí í 33 )

2!
Si esta serie converge lo suficientemente rápido la lisua puede reemplazarse por:
ti -TgDJfít) í 34 )
Pero si esta aproximación no es lo suficientemente presisa se puede usar una del tipo siguiente en
lugar de e"'6"
- (T
2!
Sinilaraente los operadores hiperbólicos ísech TgD), usados en las ecuaciones (1), pueden ser
expandidos en series de potencias que contienen téroinos D. En esta forma es posible librarse de los
operadores hiperbólicos.
B.10.- DEDUCCIÓN DE LAS ECUACIONES MODIFICADAS PflRA EL GOLPE DE ftRIETE
Para la deducción es necesario partir de un diagrama básico de cuerpo libre que nuestre las
fuerzas actuantes sobre un detersúnado volueen de control de fluido.
(p + d p / á x . A X ) A
En el diagrama anterior se considera a un elewento de fluido representativo y que se encuentre

dentro de la tubería de presión, en una longitud ¿X cualquiera y una sección A transversal de la
tubería en cualquier punto.
Aplicando la ley de conservación del «oaentun a este elemento se tiene :
3p dU
pfl - fp + 5U A ¿X - (grsenQ)A A* = f A ¿X ( 31 )
dt
RPENÜICE B Pag. 409
Pero senO = dH/dX
a 3u
íp + fgH) = f + SJ í 37 )
i > • *\
dX dt
Considerando P = p + fgH y substituyendo el (37), se tiene:
3p 3u
= f 3J í 38 í
"\ ^
dx dt
Si la fricción es considerada despreciable:
5U = O
Pero 3u 3H
_ el \i I
3t 3x
Recopilando se tiene:
3p 3H BU
ax ' 3x !2t
Pero dp/dX = O por ser constante en ambos lados del eletoento ¿X
3u BH
Que es la prinera ecuación modificada
3t 3x
Para obtener la segunda ecuación es necesario trabajar en el dominio del tienpo, de tal forma de tener
una expresión de la foraa:
3H
= fí
Si se considera un elemento de fluido de largo AX en un tubo uniforae de área A, y sí la presión en el

elemento es cambiada desde p a p , la densidad f cambia a (t + Bp, así cono el área fi caabia a (fl +
Bfi). Y por la ley de conservación oe las nasas se tiene:
dn
fi fl ¿X = ífi +Bf)(ft
i +a«)ÍAX + AX)
dX
dn
Hay que notar que AX caibia a (ÍX +• AX)
dX
n = desplazaaiento del fluido en el área ñ, desde su posición inicial en el tietapo t = O
Se tiene:
— = U í a)
dt
fiPENDICE B Pag. 410
Si son despreciados los térainos de orden superior por ser pequeííos se tiene:
3f üft 2n
+ + = o ( 39 )
[ ' fl ÍX
Para un fluido sensible a la conpresión, los cambios en presión y densidad están dados por:
íp K
= — ( 40 )
af r
Donde K es el coeficiente de conpresibilidad del fluido.
Los caabios en la presión Ep - pjí y el cambio en el diámetro D por ÍD en la tubería están dados por:
ÍD + f) ÍD)
2D = (p - p[)
2fE
ÍD = - íp - pp
2fE
En la ecuación anterior se consideró despreciable el témino Df
3fl D
— = —(p -P!» t 41
ñ fE
Donde:
E = Módulo de Young para la tubería.
f = Espesor de la tubería
D = Diámetro.
fi = flrea transversal de la tubería.
Coaibinando las ecuaciones Í33), (40) y (41) se tiene:
1 D 3n
-íp -pj)(— + • ) = •—-
K fE 3x
Pero por definición realizada en el apéndice B. 12 se tiene:
1 D
fg(— + ) = e
K fE
i an
-íp -p ) = — íp = p + rgH)
fg dX °
APÉNDICE B 'Pag.
oH 3*n
-o:-
Aplicando la ecuación (a) a la expresión:

d dn
dX dt
Segunda ecuación que describe el fenómeno del golpe de ariete.
B. 11.- ECUflCIONES DE FLUJO PflRfl TUBOS UNIFORMES CON FRICCIÓN DESPRECIABLE
A partir de las ecuaciones obtenidas en el apéndice B. 9, se desarrollarán las ecuaciones para tubos
uniformes con fricción despreciable.
Las ecuaciones para cabeza y flujo volumétrico del apéndice B. 9, establecen:
Hn =
Qj = (coshTgDÍQn + U/Zoí ísenhTgDJHn ( 42 )
Si los lísites son reenplazados por X¡=0 y X¡¡=L. Las mismas relaciones se Mantienen sí las
cabezas Hj, H¡j, y las relaciones de flujo Q¡, QJJ son reemplazadas por las desviaciones h¡ y
hji así cono por las desviaciones de flujo qj y q¡| respectivanente.
Investigaciones teóricas experiménteles (24)(28), muestran que la caída de cabeza debido a la

resistencia hidáulica, varía en estado estable con el cuadrado de la relación de flujo. Siguiendo las
sugerencias de H. Paynter, la pérdida de cabeza debido a la fricción es aproximada, por reemplazo en la
priisera ecuación (42), por (-k{Q|¡}), donde k es una constante y ÍQ]j> está denotado corso el
cuadrado del valor absoluto de Q¡¡.
Hjj = (sechTgDJHj - ZottanhTpDJQu - kQn ( 43 )
Y en términos de desviaciones la priaera ecuación es reemplazada por:
h j j = (sechTgDJhi - ZottanhlgDlqu - k j j q j j . ( 44 )
Donde la constante K|¡ esta dada por:
K H = 2k!Q H !.
fiPENDICE B Pag.
B.1S.- DESCRIPCIÓN DEL FENGKEND DEL 60LPE DE PRIETE
El golpe de ariete se puede presentar en una tubería que conduzca líquido de tope a tope, supón-
gase que por un tubo con una válvula en su salida se descarga un depósito. Si se cierra la válvula
súbitamente, se crea dentro de la tubería una presión dinámica, además de la presión estática normal,
ñ la presión dinámica se llana comunmente GOLPE DE fiRIETE y se produce por la transformación súbita de
energía cinética a energía de presión. ftsí si P es la fuerza de la presión debida al golpe de ariete,
M la nasa de agua contenida en el tubo, cuya velocidad decrece en dU durante el intervalo dt, se tiene:
P = M dU/dt í 1-L )
Si dt = O, la presión resultante sería infinita. Sin eabargo no es posible que el cambio de

velocidad sea instantáneo.
Serán U, L2, L3....Ln, segmentos de la tubería infinitamente cortos, a partir del extremo de la
descarga en el que se encuentra una válvula. En el instante en que se cierra ésta, el agua contenida
en el segmento queda en reposo, y su energía cinética es transformada en energía de presión, que COB-
priee el agua, por lo cual la pared del tubo con la que esta en contacto se dilata ligeramente, fl cau-
sa del ensanchamiento del área de la sección transversal de L, y de la compresión del agua que contie-
ne, habrá un incremento en la masa de agua contenida con relación a la existente antes del cierre de la
válvula y, por tanto, después de cerrar ésta, entra en U una pequeña cantidad de agua. Un instante
más tarde, tiene lugar un proceso semejante en L£ y luego en L3, lo cual produce una onda de presión
(compresión) que se propaga desde la válvula hasta el depósito. En el instante en que esta onda llega
a este, toda la tubería esta dilatada transversalírtente y el agua contenida en ella esta comprimida.
No hay entonces ninguna sasa uovil de agua para mantener esta alta presión, y la tubería comienza a
contraerse y el agua a dilatarse con el consiguiente retorno a la presión estática inicial. Este pro-
ceso empieza en el depósito y se propaga, coso una onda, hacia'el extremo inferior de la tubería.
Durante este segundo período, parte del agua almacenada en la tubería vuelve al depósito, pero a causa
de la inercia de esta masa en movimiento, la cantidad de agua que regresa es mayor que el exeso alsa-
cenado al final del primer periodo, de Bañera que en el instante en que esta segunda onda llega a la
válvula de presión en ese punto desciende no solo a la presión estática inicial, sino por debajo de
ella. Sigue después un tercer período, durante el cual una onda de presión menor que la presión está-
tica inicial se transarte desde la válvula hasta el depósito, cuando esta llega al depósito toda la tu-
bería esta a presión menor que la estática, pero cono toda el agua esta nuevamente en reposo, la pre-
sión en Ln retorna inmediatamente a la presión estática inicial debida a la carga del agua del depósi-
to. Esto origina un cuarto período marcado por una onda de presión estática inicial que desciende por
la tubería. Cuando esta onda llega a la válvula, la presión en esta será la inicial y, por un ins-
tante, las condiciones en toda la tubería serán semejantes a las existentes cuando la válvula fue ce-
rrada. Sin embargo la velocidad del agua (y gople de ariete resultante) es en ese momento un poco me-
ñor que en el cierre, a causa del rozamiento y de la elasticidad iaperfecta de la tubería y del agua,
lo que lo convierte en un proceso amortiguado, y que decrece paulatinamente, y así instantáneamente se
inicia otro ciclo semejante al explicado, luego otro, y así sucesivamente, pero en cada grupo de ondas
la intensidad decrece, hasta que finalsente las ondas desaparecen, y el fluido alcanse finalmente el. es-
tado de reposo permanente.
La ecuación (1-L) indica que en un cierre instantáneo de la válvula, la presión resultante sería
infinita, si el agua no fuera incompresible y la tubería elástica. Es imposible cerrar la válvula
instantáneamente, pero si es cerrada completamente antes de que la priffiera onda de presión (compresión)
tenga tiempo a regresar hasta ella en una onda de baja presión, o, en otras palabras sí T es menor que
£L/a, la presión continúa aumentando hasta el soásente del cierre completo, y la presión resultante será
precisamente la misma que si la válvula hubiera sido cerrada instantáneamente. Si T es mayor que 2L/a
las primeras ondas de presión (compresión), regresan cono ondas de baja presión y tienden a reducir la
elevación de presión que resulta de las etapas finales del cierre de la válvula.
Por lo tanto, si T es igual o menor que 2L/a, h (carga debida al golpe de ariete, en exceso a la
RPENDICE B Pag. 413
carga elástica), será el correspondiente al cierre instantáneo, pero si T es mayor que 2L/a, h
disminuirá a «edida que aúnente T. fl los tienpos anteriomente descritos se los denoaina rápido y
lento respectivamente.
ECÜflCID^S PRñCTlCftS PfíRQ EL CftLQJLD DE Lfl SOBRE PRESIÓN.
En vista que el realizar un estudio coapleto de las ecuaciones diferenciales del golpe de ariete
es largo, y necesita de la utilización de programas para resolver ecuaciones simultáneas no lineales,
se han obtenido ecuaciones prácticas aproxieadas para el cálculo de la sobre presión generada por el
golpe de ariete, las cuales se deducirán a continuación.
CftLCÜLO DE Lfi PRESIÓN CUftNDG T < 2L/a.
La energía cinética contenida en la columna de agua en movimiento dentro de la tubería, Ea, se

consume en el trabajo de compresión del agua, Wc, y en dilatación de las paredes de la tubería, kd.
Ea = Wc + Wd ( 2-L )
Si la carga de presión resultante es de h, la compresión de la col roma de agua absorve:
(rh) 2 fl L
ye = (unidades de energía) ( 3-L )
£K
De manera semejante, el trabajo total efectuado para dilatar las paredes de la tubería será:
L(2r)
( 4-L )
2 Ef
Los reemplazos correspondientes de las ecuaciones (3-L) y (H_) en la ecuación (2-L), dan:
(Las deducciones correspondientes se hallan en el apéndice B. 13)
Tfi L LP (rh)*fl L írhín, fi (2ri

= + ( ^ j
2 g 2 K 2 E f
Despejando el valor de h se tendrá:
U
h =
Considerando que en un tietapo t, un cilindro de carga cuya longitud esta dada por dt, queda en
reposo. La variación de la cantidad de Boviniento en la unidad de tienpo es:
P fl a U
Esto debe ser igual a la fuerza, f h ft, debida al incretoento de la presión, y por tanto
igualando con 1a ecuación 7 se tiene:
flPENDICE 8 Pag. 414
fl a U
p h A = -
g
De esta expresión se puede despejar el valor de h:
aU
h = - ( 9-L )
g
Y finalmente, igualando y simplificando las ecuaciones (9-L) y (6-LJ, se llega a tener:
a = / ' í 10-L )
1 2 r
f g (— + )
K E f
En esta ecuación se tiene que f = densidad del agua. P = fg
En la ecuación (KH_) se define lo siguiente:
1 2 r
<c'= f 9 C— + 1 í 11-L í
K E f
Por esa razón la ecuación (10-L) se puede escribir como:
T
a = /— ( 1S-L )
COBO el sonido es transmitido por «edio de ondas de presión, a, es la velocidad de propagación

del sonido a través del agua, en la tubería que la contiene.
La teoría anterior ha sido desarrollada por el profesor N. Zhukovski, y se ha verificado

experinentalsente, dando resultados satisfactorios. (24)(28)
CALCULO DE LA PRESIÓN OJfWDQ T ) 2L/a.
El Método siguiente está basado en la teoría anterior de las ondas de presión, y consiste en
seguir la acción de estas ondas instante por instante. La exactitud de este experiaento ha sido
verificada por muchos experimentos cuidadosos.
Se supondrá que en vez de cerrar la válvula de un modo continuo y uniforcie, la cerraremos por
uedio de una serie de pequeños noviiientos instantáneos, separados por breves intervalos, fisí, cada
Bovisiento de la válvula decrenenta en flU a la velocidad U, y cono estar reducción es instantánea, el
incremento resultante de la carga de presión será dado por la ecuación Í9-L).
a _U
_h = (13-L )
En consecuencia, se transuiten a la tubería una serie de ondas de presión que, cuando se suman,
dan el exeso total de la presión producida.
RPENDICE B Pag. 415
Se supone que cada pequeño Bovimiento de la válvula produce la uisma reducción de área de la
abertura- En el instante en que la válvula comienza a cerrarse, la presión detrás de ella comienza a
elevarse, y esta elevación de presión incrementa la velocidad del agua através de la abertura y
disminuye la intensidad del retardo de la velocidad en la tubería. Este retardo reducido tiene gran
iKportancia en cuanto, reduce los efectos totales del golpe de ariete.
La velocidad a través de la abertura de la válvula, se expresa por la fórtoula para descargas por
orificios:
u = Cu ^FT ( H-L >
O también:
u = K' VÍT ( 15-L >
En la cual, K' puede determinarse en un probleoa dado, si se conoce la velocidad U en la

tubería, la carga total H, y la relación 0 del área de la abertura de la válvula al área de la tubería
y se tendrá:
U
u = — = K' JFT í 16-L )
6
La ecuación (16-L) puede escribirse tanbién de la forma siguente:
U = 8 K' ^FT ( 17-L }
O bien:
U - Kt JÍT ( 18-L }
En donde:
Kt = 6 Cu VZg1 ( 19-L )
fl sedida que se cierra la válvula, fi ó Kt, se hacen «as pequeños, y se producen incresentos
correspondientes h en la carga, que produce la descarga a través de la válvula, y decrcmentos U, en la
velocidad del agua en la tubería. La ecuación ílfl-L), por lo tanto se la puede escribir en la fonoa:
U - U = Kt JíTHfr ( 20-L )
La solución del problevsa consiste en hallar los valores de _U y _h, que satisfagan las
ecuaciones U3-L) y Í2ÍH.), para los diferentes valores de Kt.
ñPENDICE B Pag. 4:
B.13.- DETERHINflCIQN DE Lfi vH.OCIDfíD DEL 6QLPE DE flRIETE
Cálculo de la presión cuando T 1 2L/a,
T es el tieapo de cierre de la válvula.
La energía cinética de la columna de agua será igual a:
1
Ea = — «U* (a)
2
Donde H es la sasa total de la columa de agua, que fluye por la tubería de presión.
M taubién se puede expresar como:
r
M = —fi L ( b )
9
Donde:
f = Peso específico del agua.
fl = Sección transversal interna del tubo.
L = Longitud total del conducto.
Reemplazando el valor de la ecuación ( b } en la ecuación ( a } se tiene:
1 r ñ L U*
( cJ
Que es la ecuación que deterHÍna la cantidad de energía cinética , que se transforsará en

energía de compresión del agua y energía de dilatación de las paredes de la tubería.
Ea = Ec + Ed ( d )
En la ecuación ( d )t Ec es la energía que se gastará en el trabajo realizado para coaprinir la

columna de agua. Ed, es la energía que se gastará en la dilatación de las paredes de la tubería. Y
denoainando Wc, COBO el trabajo realizado para comprimir la columna de agua, y a Wd como el trabajo
realizado para dilatar las paredes de la tubería, se puede escribir las sigientes relaciones:
Ec = te
Ed = Wd í e)
Haciendo uso de las relaciones del literal í e í, se puede escribir la relación í d ) coco
sigue:
Ea = Wc + Wd { e }
fihora considerando el trabajo realizado para coaprUir la columna de agua se puede asunir:
ñPENDICE B Pag. 417
He = Fu dt (g)
Donde FH es la fuerza iedia aplicad^ la sisma que será igual a una presión por una área, en
este caso el área será constante y corresponde a la sección transversal de la tubería. Y además
considerando:
F = PA íh )
Donde P es la presión del golpe de ariete.
Para un instante inicial antes de producirse el golpe de ariete, esta fuerza tendrá un valor de
cero, y por tanto la fuerza nedia se puede asumir como:
Fn = (Pf/2) A (i)
En la ecuación ( i J la presión final será igual a:
Pf = r h (j )
De lo que la ecuación t i J quedará como:
Fn = tr hft)/2 ík )
La ecuación J da el valor de la fuerza aedia ejercida por el golpe de ariete sobre la colusna de
agua. En la ecuación ( g ), dt es la deformación total sufrida por la colurena de agua, la Bisroa que
se considera cuaando el agua se comprime en forca elástica ideal. fidesás usando la ley de Hooke se
tendrá que el esfuerzo de compresión de la nisma será igual a una fuerza dividida para un área, lo que
es la presión ejercida por el golpe de ariete.
ge = Fm/fl = P í1)
fideraás obedeciendo la ley de Hooke, la deformación unitaria sufrida por la coluana de agua será:
6c = oc/K = P/K ( 11 )
Donde €c, es la deformación unitaria sufrida por la columna de agua, y <rc es el esfuerzo de
compresión actuante sobre dicha colmena. Reerap lazando en la ecuación ( 11 } los valores de las
ecuaciones ( 1 ) y í j ) se tiene:
€c = T h/K £a }
De donde la defoncación total sufrida por la columna de agua será:
dt = €c L (n )
Reemplazando el valor de la relación ( H ), en la ecuación ( n ) se tiene:
dt = T h L7K (o }
Finalmente reemplazando los valores de las relaciones ( o } y ( k ), en la ecuación ( g ), se

tendrá el trabajo realizado para conpriair la columna de agua:
2K
En forma similar se determinará el trabajo realizado para dilatar las paredes de la tubería de
presión. Se considerará una fuerza media actuante la que producirá una dilatación transversal sobre
las paredes de la tubería, también se asumirá un cooport amento de cilindros de paredes delgadas, y por
tanto se tendrá que el trabajo de dilatación será:
Hd = Fra» dD í q í
Donde: FHT es la fuerza media ejercida sobre las paredes de la tubería de presión.
dD es la dilatación total transversal que sufren las paredes de la tubería.
En un cilindro de paredes delgadas el esfuerzo transversal es igual a:
<rt = P D/£ f (r í
Donde: (rt es el esfuerzo transversal ejercido sobre la tubería.

D es el diámetro interno de la tubería.
D = 2r
f es el espesor de la pared de la tubería.
Reemplazando la ecuación í j } en la ecuación ( r ), se tiene:
rt = P h r/f ( s j
ftdesiás se tiene que la deformación unitaria transversal será:
Q) = (rt/E ( t )
Reemplazando el valor de la ecuación í s ), en la ecuación í t } se tiene:
G) = h r/f E í u)
La dilatación transversal total será:
dD = €d u D [ v j
Substituyendo el valor de ( u ), en la ecuación í v ), se tiene:
T h (2r>2 R
dd =
2 fE
La fuerza »edia actuante sobre la pared será:
Fm1 = Pin fl1 (x j
En la relación ( x í, R' es el área longitudinal de la tuber'í'a, la cual se la considera igual a:
ñ' = D L ( y}
Y Pn es la presión nedia que se ejerce sobre las paredes de la tuberia.de- presión, y se puede
aproximar a:
PB = T HA ( z )
fiPENDICE 8 Pag. 419
Reefflplazando los valores de las ecuaciones ( z ) y ( y ), en la ecuación ( x ) se tiene:
FB' = h D L T/4 ( a' í
Finalaente se tiene de reeaplazr ( a1 ) y t M ), en la ecuación ( q ) la expresión que deteraina

el trabajo realizado para dilatar la tubería de presión.
L fl 2r h*
Wd = í b' í
2 fE
Substituyendo las ecuaciones í c ), í p )-y í b1 ), en la ecuación ( d ) se obtiene:
r R LU* tr M*fl L (r h}*L fl 2r

2 g 2K 2 fE
Operando la ecuación anterior y despejando h, se tiene:
u
h a | í C' )
r 1 2r
g —(— + •)
g K E f
fl partir de estas consideraciones se puede llegar a determinar las ecuaciones que definen la
velociad de la onda del golpe de ariete Ca = fítr)], en la nisiaa forma que se indicada en el apéndice
B. 12.
B.14.- DESflRROLLD DE LñS ECUACIONES DE F3 KODIFICflDftS PflRfl KftCRQ SENERflCION
Para el caso de aacro centrales, se considera que el tanque de equilibrio aisla al túnel del
resto del sistema hidráulico y para wini centrales se deberá considerar que el túnel no existe Fig.í
2.5 (ver sección II.B.2). La práctica ha descostrado que una misma modificación matemática produce los
efectos deseados en awbos casos, y esta modificación tiene que ver con la pérdida del término de
variación de caudal del túnel de aducción qc.
qc ' O ( B. 1 )
La pérdida del térnsino qc de las ecuaciones (2.6) y (2.7) de la sección II.B. 1.1 las modifica,
describiendo Matemáticamente el túnel para oacro centrales coa» un tubo en el cual el flujo Q es
constante y las variaciones q despreciables, es decir que el tanque de equilibrio "filtra" las
fluctuaciones hacia el túnel. Para Bini centrales se considera que el túnel no existe por lo que los
términos correspondientes a el COIBO Zc y 5C no existen tampoco.
Las ecuaciones (2.6) y (2.7) se modifican por la pérdida del témino q^ para convertirse en
las ecuaciones (B.2) y (B.3), que se auestran a continuación:
h^ = sech(TtDíhw ( B.2 )
-(qt + o,*) = q pl ( B. 3 )
Para pequeñas centrales, ésto significa que la relación de cabeza del tanque de equilibrio h^
esta determinada exclusivamente por las variaciones de la cabeza del reservorio h w y el tiesipo del
tanque de equilibrio T^. Pero al ser un reservorio lo suficientemente grande, como ya se discutió en
la sección II.B. 1.1, se puede considerar que hH=0 (2.5), por lo que h^ tanbién es cero lo cual
significa que el tanque de equilibrio ha sido eliíainado pasando a cuaplir esta función directamente el
reservorio.
Para estas condiciones el apéndice B.A Huestra la deducción de Fl modificado bajo las
condiciones enunciadas en la sección II.B.1.1.
F1 = 1/Tt D (B.4)
La ecuación (B.4) define dos condiciones diferentes, la primera para mini centrales, en donde el
tieapo de reacción del tanque T^ es tanbién del reservorio. Este reservorio es lo suficientemente
grande, para que al producirse una variación^ el tiempo de reacción sea tarabién «uy grande, por lo que
se puede considerar:
Fl = O t B. 5 )
La sequnda condición es para grandes centrales hidroeléctricas, en donde el tiempo del tanque no
se desprecia, si bien es alto es característica básica para deterrainar el elemento que entrega el flujo
q p l a la tubería de presión, en el tiempo T^, en caso de sobre cargas en el sistema de generación.
Entonces si el térnino Fl=0 y ípj es despreciado, para los rangos de control, en el operador
F3 de la ecuación (2.15) de la sección II.B.1.1, la raodificación que se opera es:
F3= l/Zpltanh(TeD) ( B.6 )
Con el operador F3 exactamente igual al operador (2.24), para micro centrales se puede
realizar el análisis ya sea de respuesta de frecuencia o para diseño, en grandes centrales
hidroeléctricas, también es posible el aplicar las consideraciones de las secciones que preceden a
I1.B.2 con el fin de sifflplificar los cálculos, aunque se nota que las ecuaciones a las que se llegará
serán exactamente iguales a las encontradas para nicrocentrales.
fiPENDICE C Pag. 421
CONSTATES DEL SERVOMOTOR ELÉCTRICO REftLlMENTñDO
Para la determinación de las constantes de tiespo del servonotor eléctrico realioentado, TJ y

TO dadas
las por las ecuaciones (C. 1), y (C. 2) se observa que es necesario determinar las siguientes
constantes:
,foc> Km,
km S,
fl J,
T yU K.
If
TI = J/B . í C. 1 )
TO = 8 Ra/Kffl K ( C. 2 )
Donde:
6 = coeficiente de amortiguamiento viscoso
Ra= resistencia de armadura (44 Q )
Km= constante de torque
J = inercia total del sistema
K = constante de realinentación de posición del servomotor eléctrico
C.l.-' DETERMINACIÓN DE Ki.
Para la determinación de Km se obtiene experinentaltaente la curva del torque de salida en el eje

del tactor .(TL a velocidad constante). vs. la intensidad de corriente ia, la cual se indica en el
gráfico C.l. En la figura anterior el torque entregado en el eje del motor £ torque de carqa í se
relaciona con el torque generado por el motor mediante la ecuación (C. 3).
T = J dH/dt i- f.w + TL í C.3 )
Para el caso de funcionamiento en estado estacionario en la ecuación ÍC.3), el término afectado

por dw/dt será cero, y por tanto se tendrá la ecuación (C.4).
T = f-H + TL ( c.4 )
El término f.M es constante al mantener la velocidad angular del notor constante, dependiendo la
variación del torque generado por el motor (T> solo de la variación del torque de carga (T|_).
Igualando la ecuación (C.4) con la ecuación (5.1), se obtiene la ecuación (C.5):
T = Ka ia (5.U
Kn.ia = f.w + TL - ( c.5 )

ftPENDICE C Pag. 422
En la ecuación (C.5), al 'ser f.H constante, la intensidad de corriente í a variará en función

del cambio del torque de carga T|_, y por tanto el valor de la constante Ka se lo puede determinar
con» la pendiente de la curva dada por el gráfico C. 1, cedíante la siguiente relación:
KM = TL / i. ÍC.6Í
Reetaplazando valores del gráfico C. 1, en la relación ÍC.6), da un valor de Ka = 4.31 N-u/fl.
E
z
cvj 2 O -
'o
w
~ I5_
<
tu
Q
tu
:D
o
tr
I- 0 1 2 3 4 5 6 7 8
INTENSIDAD D E C O R R I E N T E ío ( x l O 2 A )
Figura C.1
C.8.- DETERMINftCION DEL COEFICIENTE DE fiMORTieUflMIENTO fl
Para determinar experimentalffiente el coeficiente de amortiguamiento (B), se construye la curva

Torque vs. Velocidad angular del motor, manteniendo el voltaje de alimentación constante el cual se
indica en el gráfico C. 2.
De la ecuación (5.9) se observa que el coeficiente S es igual a:
S = f + Kus.Kb / Ra í C.7 )
Donde:
Km = Constante de torque del servontor
Kb = Constante de velocidad
El coeficiente Q se lo puede detencinar COBO la pendiente de la curva C.2. C07)Í37>
Reemplazando los valores dados- por la curva ÍC.2) cuando el notor está bloqueado (H = 0), y
cuando está en vacío (TL = 0) se tiene que el valor de 6 es igual a:
Q = 5,35xlO~3 N-B-s/rad
APÉNDICE C Pag. 423
60.
i
z
40.
<D
m
cr
< 20.
ÜJ
Q
UJ
O
(E
O O.
I-
O 200 400 600 800 1000 1200
VELOCIDAD ANGULAR DEL MOTOR w ( RPM )
Finura C.2
C.3.- DETERMINACIÓN DE Lfi INERCIA TOTfiL DEL SISTEMfl J
fi partir de la ecuación Í5.31) deducida en la sección V.C y reemplazando los siguientes datos en
ésta se obtiene la inercia total del sistema:
J = í 5.31 )
Datos:
Masa del rotor = 0,4 Kg
Radio del rotor R = 2xlO~2 ta
Masa de la varilla 0,3 Kg .
Longitud de la varilla L = 0, 63 ra
Distancia de realinentación = O, 125 a
Masa del carrete de la válvula = 0, 5 Kg

ftPENDICE C Pag.
Reemplazando todos los valores anteriores y operando la ecuación (5.31) se tiene que la inercia
total del sistema es igual a:
J = 9,52xlCr5 Kg-*2
C.4.- DETERMINACIÓN DE Lfl REflLlMENTflCION DE POSICIÓN K
La realiraentación de posición ÍKÍ se define coso la ecuación (C.flí.
K = V/S ( C.8 )
Para deterainar el valor de K se debe tener en cuenta:
1.- El róxÍBO desplazamiento posible de la realimentación K (desplazamiento de la tuerca), el cual

es" de 3flan,cuando el sistema servoaotor SE halla a 125 m del eje del pistón tal como se indica
en el gráfico C.3.
£.- fll ser el paso del tornillo de 1 i&n, para desplazarse los 3 m el tornillo debe dar tres vueltas
(18,85 radianes!.
Dadas esta condiciones y puesto que el voltaje máximo aplicado al servomotor es de 9V, se tiene
que K es igual a:
K = 0,5 V/rad
Figura C.3
fiPENDICE C Pag. 425
C.5.- CfiLOJLQ DE LAS CONSTftNTES DE TIEMPO Da SERVOMOTOR ELÉCTRICO
Reemplazando los valores determinados para los parámetros Km, 6, J y K en las ecuaciones (C.1)
ÍC.2) se obtienen los valores correspondientes a las constantes de tietapo del servomotor eléctrico T
Y V
TI = IB BS
TQ = 100 BS
Los valores de las constantes de tiempo arrojados por los cálculos, demuestran que son
despreciables estos retardos frente a los retardos introducidos por el sistema oleoraecánico y la
turbina. (Sección IV)
flPENDICE D Pag. 426
i CE: o
KftNUft DE ÜPERflCION
El sistema de gobernación de velocidad de la turbina requiere del seguitrtiento de algunos proce-

diaientos específicos, descritos a lo largo de este apéndice, para obtener un «ayor rendiaiento del
conjunto y evitar fallas de operación debidas a vanejó impropio,
0.1.- INICIfiLIZflCION
Es necesario constatar que todos los elementos se hallen instalados en forraa adecuada,
debiéndose verificar con el grupo de fotografías presentado en el apéndice E.
D.2.- VERIFICACIÓN DE CONEXIONES
ftntes de proceder a la activación del equipo, deben realizarse las siguientes verificaciones de
conexiones entre los elereentos externos y los terminales del tablero de control, utilizando los cables
adecuados para el efecto.
1.- Servomotor eléctrico C6ND, SERV03 entre los terminales eléctricos T5 y T9.
2.- Fototacónetro [polarización + Vcc, 6ND, y VRPM] entre T2 y TB.
3.- Caída de velocidad transiente signa (eí [+Vcc, -Vcc, y Va] entre T3 y TB.
4.~ Circuito de seguridad del sistema óleo-mecánico, conectando los terminales 12 y T7.
D.3.- fiCTIVñCION DEL BISTEMft
1.- Encender el sistema oleo-oecánico de posición y fijar el caudal y presión en los puntos de
operación requeridos (turbina apagada, controlador apagado).
2.- Si es necesario, en forma «anual mover el servo motor eléctrico para colocar el inyector de la
turbina en la posición nominal (1,75 c«). Esta acción se realiza con ayuda de la regleta
taontada junto al eje del cilindro (turbina apagada, controlador apagado).
3.- Se enciende la beaba de la turbina, se verifica que la altura dada por la botaba sea la nominal j
en caso de ser necesario se KXÍificará la altura accionando la válvula de paso del flujo de
aguat ubicada a la salida de la beaba, y se detemina el caudal suministrado a la turbina en la
regleta de calibración del vertedero ícontrolador apagado).
fiPENDICE D Pag. 427
4.- Se procede a cargar el freno de Prony y cedir con ayuda de la lámpara estroboscópica la
velocidad de régiaen, de esta manera se ha ubicado el sistema en el punto notainal alrededor del
cual va a funcionar ícontrolador apagado).
5.- Cuiplidos los nuaerales anteriores, se ubica el selector KPMJflUftÜTQMflTICO en modalidad manual y
se enciende la fuente de voltaje del tablero, Mediante la acción del interruptor principal. En
este instante se deberán encender las luces testigos ubicadas a cada lado del tablero; los cua-
les indican el correcto funcionamiento de los transformadores y el buen estado de los fusibles.
Posteriormente, activar el interruptor de polarización comprobando que los LED's testigos se en-
ciendan, indicando asi nisao un funcionaaiento adecuado de la segunda etapa de la fuente de po-
der, que proporciona tensión regulada de ±IH voltios.
D.4.- ñJUSTES Y CfiLIBRflCIQNES
1.- Si todo el sistema funciona correctamente, será posible uover el inyector mediante la perilla de
cotaando isanual que activará el servomotor eléctrico y en consecuencia el sisteraa hidráulico que
desplaza al inyector (turbina apagada).
2.- Se apaga el sistema oleosecánico, se desconecta la polarización de la realimentación sígma, y se

ubica la realimentación del servomotor eléctrico en su posición cero (punto medio del
potenciómetro), terminada esta operación se reconecta la polarización sigma.
3.- Se calibra el cero físico del carrete de la válvula, con el cero de señal eléctrica de la
realitsentaciÓn sigraa, isediante el potenciómetro denominado "CENTRADO OE SISMfi" (se conecta el
sistema oleoajecánico).
4.- Fijar la carrera útil del pistón Biediante los limitadores. Verificar la cisma accionando el
sistewa oleomecánico isediante el control inanual (constatando que el interruptor de activación de
la alaraa se encuentre habilitado) (turbina apagada).
5.- Se enciende la turbina y se calibra con ayuda del display y osciloscopio que la señal del volaje
de velocidad de referencia sea igual al voltaje producido por el fototacómetro acoplado a la
turbina al girar ésta a la velocidad norainal; si no se hace ésto, el control regulará a la
velocidad de referencia fijada anteriormente. Es necesario indicar que el voltaje producido
por el fototacóaetro de la turbina es proporcional al número de revoluciones, teniéndose:
INSTRUfCWTO VDLTflJE PRODUCIDO COSENTfiRIQS
Fototacóoetro 4 Voltios Se cosigue con el

disco de 40 ori-
ficios a 600 RPÍ1
La calibración del voltaje de referencia, se obtiene mediante el potericióeietro de "VQLTflJE DE

REFERENCIA", dicho voltaje sube cuando el potenciómetro se nueve en sentido horario (aumento de
la velocidad de la turbina), y disminuye íisenor velocidad de la turbina), en sentido
antihorario. fl velocidad nominal, el voltaje producido por el fototacóaetro 'debe ser igual al
voltaje de referencia (voltaje de error cero).
&,- Una vez calibrado el voltaje de referencia, y ubicada la turbina en los puntos notsinales de
funcionaniento, se conecta el terminal del osciloscopio en el tersaría! de "ERROR", en una escala
de tiempo y aaplitud vertical adecuadas.
fiPENDICE D Pag. 438
D.5.- MODOS DE QPERftCION
1.- Se porte el tablero en funcionamiento automático mediante el selector "I^NUñL/ñUTOÍ'iflTICQ", y se

procede a cargar a la turbina, observando BU foroa de respuesta en el osciloscopio.
2.- Existen dos nodos de realiaentación sigma (int/ext) seleccionables a través del selector que
hace referencia a estos nodos.
3.- La ganancia de la señal de error puede ser variada codificando la posición de la perilla corres-
pondiente.
4.- Asi •ismo, la ganancia de la señal de respuesta del controlador es variable en forma sigilar.
5.- Las modalidades de control: proporcional, integral y derivativa pueden ser habí 1itadas
individualaente, en forma corsbinada o total por aedio de los interruptores ubicados y señalados
en el tablero. Las ganancias correspondientes a cada modalidad pueden ser variadas dentro de
los rangos diseñados.
6.- Es procedente variar el valor de las ganancias Kp, Ki y Kd, de acuerdo a coiso se obtenga la res-
puesta de la turbina, hasta llegar a una óptima respuesta para el MÍSEO escalón de carga. Ade-
sás, se pueden variar los valores de Jas ganancias de error, velocidad de respuesta, realiisenta-
ción del servo tactor eléctrico y de sigma, con el fin de obtener la ruejor respuesta posible.
D.6.- DESfiCTlVfiClON DEL SISTEMA
1.- Pasar a isodo manual el control electrónico.
2.- Apagar la boaba de agua de la turbina.
3.- Si es necesario reposicionar el inyector.
4.- flpagar el sisteraa oleosecánico
5.- Desconectar el osciloscopio
6.- flpagar la alaraa
7.- Desconectar la polarización
fl.- flpagar la Pantalla o Display
9.- fipagar la fuente principal de energía
D.7.- REPOSICIÓN Da SISTEMA DE SEBURIDñD
Si el sisterea de limitadores desconecta, por saturación de la carrera del inyector, a la beaba

de presión de aceite del sistema oleoraecánico, se debe proceder de la sigúente forma:
1.- Pasar el control electrónico a nodo nanual

flPENDICE D Pag. 439
2.~ Mediante el control sianual ubicar el carrete de válvulas en el sentido requerido de

desplazamiento, para sacar el inyector del punto de saturación.
3.- Manteniendo presionado el pulsador ubicado en el cajetín de alimentación de la bomba del sistema
oleosecánico, se vuelve a encender el sistema hasta que el inyector deje de presionar el
ÜBÍtador (cuando se suspende el sonido de la alaraa), momento en el cual se suelta el pulsador
y queda rehabilitado (no activado) el control autoaático.
4.- Jlediante el control manual se lleva el giro de la turbina a la velocidad noainal de operación.
5.- Una vez alcanzada la velocidad nosinal, se pasa el control a la inodalidad de flUTQMfiTICO.
D.B.- fiJUSTE DE OFFSET
En todos los amplificadores operacionales que requieren compensación por desviación de la señal
de salida se ha incorporado un sistema de ajuste individual, comandados por un selector ubicado entre
las placas del controlador en la sección interna de la parte posterior del tablero de control; debiendo
precederse de la siguiente manera para compensar estas desviaciones:
1.- Presionar el selector de compensación de offset (se mantiene introducido).
2.- Poner cada salida de un amplificador operacional (según el terminal que le corresponda, el cual
está especificado en el diagrama general del controlador que se presenta en anexos) en la panta-
lla de un osciloscopio con una escala suficientemente sensible y variar el potenciómetro (trin-
aer) correspondiente hasta conseguir una salida nula.
3.- Repetir el proceso del numeral 2 hasta compensar los echo amplificadores que lo requieren.
4.- Presionar nuevamente el selector de compensación reponiendo su posición para operación normal
compensada del controlador electrónico.
Pag. 430
FDTOGRñFIfíS DEL SISTEMfl
Montaje General del Equipo en el Laboratorio

Pag. 431
^^•-••^.^.^••^^¿'^•V", .îT:-^í^<b^-«¿í
Tablero (Vista Frontal}
Tablero (Vista Posterior)

Pag. 43£
Tablero (Vista Interior—Sección Rnterior)
Tablero (Vista Interior—Secci ón Posterior)

Pag. 43:
Tab 1 ero (V i st a I nt er i oí— Ta pa a~n t er i or)
Tablero (Vista Interior— Sección Posterior)

Pag
Sensor de Velocidades
Servo Motor Eléctrico

Pag. 4:
Sistema Óleo-Mecánico (Vista General)
Sistema Oí eo—Mecánica (Bomba y Conexiones')'

Pag. 436
Circuito de Seguridad (Limitadores)
Circuito de Seguridad (Sistema de Reposición)

Pag. 437
Real i mentación (Sigrna)
Real irnent aci ón (Posición del Servo Motor Eléct-r-íco)

Pag. 438
TURBINA - INYECTOR
|v3i s-~* ta«g-iajSi^Ífc^
Bomba— Tubería de Presión.

Pag, 439
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HOJñ DE DPTOS DE ELEMENTOS UTIZñDOS
Voltage Regulators
LM117/LM217/LM317 3-Terminal Adjustabie Regulator

General Description Bcsides iej)IdCinc_} íixed regulalois, the LM117 is uselul
in a wide vaiiety oí other applications. Since the reyu
The LM117/LM217/LM317 are adjusiahle 3-ierminal
latoi is "floating" and sees only the input-io-ouipni
posilive voltcicjf* icrjiílatnis rap;iblf; oí supplyimj in excess
dilli'itMiti.tl voll.niL-, supphi-'s oí seveidl hundíud vuh%
oí l.bA UVIM ,1 1 ?V lo J/V uiilpiil i.intjc. Tht'y aie
can be leijulaitíd ds long as the máximum mpul to
exceplionally easy lo uso and rcquire only lwo íixiurnal
output íliflerentidl is not exceeded.
resistors 10 set the outpul voltage. Furihcr, both line
and load lecjuljtion ai e buller th.in sundurd íixeri regula
Also, it nidkt!t an ospecially simple adjustable swiichmtj
lors. Also, the LM1 17 is packaged m standard transistoi
legulator. a programmable output regulator, or by
packages which ara easily rnounted and handled.
connectint) a fixed rc-sistoi between the adjusimeni and
output, me LM117 can be used as a precisión curreni
In addition to highcr puifoimancc than f t x c d icgulíitors,
regulator. Supplies with electronic shutdown can bu
ihe LM1 17 series o f f e r s full overload protection
achieved by clamping the adjustment terminal to grounrl
iivüildliln only in IC's Includi'd on ihe rhip aro cunent
which piot|iams tlie output to 1.?V whuru mosi lo.ulb
hrnii. tlu'im.il ovt'ilndd piott'ction and Sdlc aiej pintee-
draw litlle current.
tion. All ovtfilüíid p t o t e c t i o n circuiny remains íully
functional evi'ii if ihe adjusiment terminal is The LM117K, LM21/K. and LM317K are packaged in
disconni'cted. standard TO-3 transistor packatjes while the LM117H,
LM217H dnd LM317H are packaged in a solid Kovaí
base TO-5 transistor package. The LM117 is rated ior
Features opuration f i o m 5 5 ' C to -H50"C, the LM217 fioni
• Aíljif.i.thli1 iiutput down to 1 ,2V 25 C lo 050 C and the LM317 írom 0"C t o - H 2 5 C.
• Gudt.inteud 1 5A ouiput cuirent The LM317T and LM317MP, r a t e d for operation ovui d
O C to * 125 C tanije. aie available in a TO-220 plástic
« I 'iic it-íjulalion typir.illy 0.01'VV
package and a TO 202 package, respectively.
• Lu.id ii'tjuldlion lypiCtilIy 0.1%
• Chut i "i Iinii! consumí wilh tempi-iatine Foi üpplicdnons requiring gruater output cutreni in
excess oí 3A and 5A. see LM150 senes dnd LM138
• 100". Huctncdl hurn-m
series data sheets, respeclively. For the negative comple-
» EhnnnjtfS ihc nui'íl tu stock many voltagcs ment, SÍMI LM137 series data sheet.
• Si.uid.iitl 3 IiMfl iransisttjr iiacâtic
LM117 Series Packdijns and Power Capability
• 80 (IB npplt'
"" ™ '
RATEO DESIGN
Notm.iIIy. no Ctip.inlois dio nucdcrl unlt'SS lili.- dcvice is DEVICÍ PACKAGE POWER LOAD
Mlu.ili,-"! I.M lioin ilir dipui fiiii-i Ciipiicitois in wlnch DISSIPATION CURRrWT
_.
case an mput ijy|),is!. is, nuedud. An opuonal out|)ui LM1 1 / "TU 3 "" 20W" í 5A
Cdpiicituí um hi; mliHI lo impiuvc tianstcnr response. LM21 /
TO-39 2W 05A
Thi1 fitiju'.lfiifiit h'i ni in.it i .ni I jf tiypitSMMl to uchievu L M3 1 7
very hiqh npple rejiíctions liiinr. whirh are diffícult LM3"l 7T TO-220 15W - 1 5A
to drhifívi* with standaid 3 icimitial r< •juldtors. LM31 /M TO202 7 5W OSA
Typical Applications
1.2V- 25V Adiusiahle Reyulator Digjtally Selected Outputs 5V Logic Regulator with
Electronic Shutdown*
V OU 1 S''ri M l . l A i f T t l J f l I Vf.. ,-r Mm outpui 1 2V

Application Hints
In operation, the LM1 17 develops a nominal 1.25V Although the LM117 is stable wíth no outpui capa-
reference voltage, V p ^ p , between the output and citors, like any feedback circuít, certain valúes of
adjustmeni terminal. The reference voltage is Impressed external capacítance can cause excessive ringing. This
across program resistor Rl and, since the voltage is con- occurs with valúes between 500 pF and 5000 pF.
siant, a constant curren: IT then fíows through the A 1/jF solid tantalum (or 25pF aluminum electrolytic)
output sel resistor R2, giving an output voltage of on the output swamps this effect and insures stabiliry.
R 2 \1
VOUT- V REF 'ADJR2 Load Rügulatíon
The LM117 is capahle of providing exuemely good lojd

regulation but a few precautions are needed to obuin
máximum performance. The curren: set resistor con-
nected between the adjustment terminal and the nutput
terminal (usually 240Í2J should be tied duectly to the
output of the regulator rather than near the load. This
eliminal - une drops from appearing effectvely m surtir
wiih the refercncu and degrading regulation. Fui i:x,im
pie, a 15V regulator with 0.05Í2 resistance betwm*n ihe
regulator and load will have a load regul.Mion din* in
line reí,isiance of 0.05Í2 x IL. If the set jusisioi is u>n
nected near the load the effective line resistance will be
0.05ÍÍ [1 -í R2/R1) or in this case, 11.5 times woiie.
FIGURE i. Figure 2 shows the effect oí resistance between the regu-

lalor and 240Í2 set resistor.
tlu? lOOÂ cuirunt from the adjustment terminal

repiescms an error term, the LM117 was designed to
mmimue IADÜ anc' niaki: it vory constant with line
v our
and load chancjes. To do this, all quiescent opcraiing
current is returnecl to the ouiput establishing a mini-
mum load current requirement. If ihere is insufficient
load on ihc output, the output will rise.
Exteniiil Capacitors
An mput hypíiss capacitor is iiícommended. A 0.1¿fF
dtsc oí 1pF solitl tantalum on ihe mpui is suitable input
bypassmg for almost all appfications. The device is more
sensitive to the absence of ¡nput bypassing when adjust- FIGURE 2. Rugulator with LÍIIK Resistanct
ment or output capacitors are uscri but the abovu valúes in Outpui Lijad
will elimínate the possibility of problems.
The arijusimem terminal can bu byp.tssed to ground on

the LM117 to ímprove ripple n-jL-cnon. This bypass With the TO-3 package, it is easy to minimize the resis-
capacitor prevenís ripple from bemg amplified as the tance from the case to ihe set resistor, by using uvo
output voltage is incrcasud. With a lOpF bypass capa- Süpiíiíitc Iiíüds to the casi:. However, with the TO 5
c i t o r 80 dB npple tejcctiüti is obt.iin.iblu al any uutput packdíje, care should be takun 10 minimizu ihu WIIL'
level IncreíisRs over 10/jF do not appreciably ímprove length of the output lead. The ground of R2 can be
thu ripple rifjeciion at fruquencies above 120 H-;. If ihe reluined ntídi the ground of the load to provitle i unióle
bypass capacitor is used, il is somt'timus necessüry to ginund siMisint) ¿inri impioví- lo;id icíjul.nion.
tnciutlíí piotu'Ction diodes lo piev(¡nt the capacitor
from discharging throucjh mtnrnal low current paths Protcction Dindes
.inri fl,im<n]ini| the device.
WlicMi i'Mi'in.iI (Mp,ii:itnis üii- mrd with ,;/;}/ 1C tcfijul.tldi
In general, ihe besi typu of capnciiois to use are snlid it is suintriimüs ni-ci'ss.ny lo «idd pioiuciion diodcb to
tanialum. Solid tanulurn cdpücitorí, luvu low inipudance piuvtMil thr c:d|).it:itoii duiíi iliii:htnijiru| tlnuucjh low
even at high frequencies. Dtpfincfing upon capacitor curreni pointi mío Ihe n:guí<iioi. Most 10pF Cdpriciiors
constiuction, it takes about 25^F in aluminum electro- have low c-nough internal series resistance to t!u*liver
lytic to equal 1/jF solid taniülum at high frequencies. 20A spikes when shorted. Although the suryn is shurt.
Ceramic capacitors are also cjood at hirjh frequuncies; there is L-noutjh eneryy lo drtmaqp parís df thi- IC
bul somi! ty|)cs have a laigc dL-c:rease in capacitance at
frequencies around 0.5 MHz. For this reasoñ, O.Ol^F When an output capacitoi is con/recit;d 10 u fi'tjoldiui
disc may seem to work betier than a 0.1^/F drsc as and thí? tnpui is shoried. fhe ouipui ropói'iioí \\\\\f m
a bypass.
CO
Powci Orsbip.ition Internally limitud
Inpui Ouipul Volldfji? Dif f(;rt;niiril 40V
Operatiiuj Junrnon Tumpiírdiuie H,mqe
LM117 -55° C to -Í150°C
LM217 -25UC 10 -f 150"C
LM.11/ 0"C 10 i 1?5"C
Slnidijl? T í M i i [ J ( r j , l I U r f ' fib"C to i lbü"C
Liidd Ti-mpL-idlurü (Solrloring. 10 300" C
Preconditioning
B u r n - I n m Thermat Limii 100% All Devices
Eléctrica! Characteristics (Note u

LM1 17/217 LM317
PARAMETER CONDITIONS UNIT
M1N TYP MAX MIN TYP MAX
TA*25-C.3V<V,N-V0UT<40V 0.01 0.02 001 004

L«iiP Rpqulji'uii
(Note 21
LOiid RtíQu'tfltü" T A - 25 u c. 10 mA •' IQUT < 'MAX

V O U T ' " 5 V . (Note 2) 5 15 5 25 m
VOUT _' 5V. INoic 2) 0.1 0.3 01 0.5
Th,,-..H H anón T A - 25°C. 20 ms Pulse 0.03 0.07 0.04 0 07 V'W
ArifusTnifi'i Pie Ci'ircnl 50 100 50 100 f
AUjuiíM".'in P;t' CmiL-nt Chdncje 10 m A ? ! L f 'MAX 0.2 5 • 0.2 5 p
2 5v -j (VIN VOUT) '1 ôv

HetL'iL-nüL' VoiLujc 3 - iVjfvj V O U T 1-C40V. (Note 3) 1 20 1.25 1.30 1.20 1.25 1.30
10 mA < IOUT \- p C P MAX
•.un- Rpfjui.ittun 3V ^ VIN VOUT C- ÔV, (Note 21 0.02 0.05 002 007 '!..
L..0d Rtrqiildi.un 10 mA -; IÜUT < I MAXJ (Noie 2)

VOUT-. sv 20 50 20 70 m
VOUT -' sv 03 1 0.3 1.5
'pniptíídiui t; Si.ihilny TMIN _ Ti 'i T MAX 1 1
Vitnunum 1 o.itl Cufit'ni V,N-V0UT-40V 3.5 5 3.5 10 rn
Cun eni Lmni viw VOUT • isv

h iiiid T Piicktiíji,- 15 22 1.5 22
íí .niel P Pdck.nje 05 0.8 0.5 08
VIN VOUT - ôv. T, '25 c
K dnd T Packdye " 0.30 0.4 0.15 0.4
H and P Packayó 0.15 0.20 0.075 0.20
RMS Ouiput Noise. % of VOUT TA 25' C. 10 H¿ •" Í •' 10 kH^ 0003 0.003
R-pple Rí'iiíí t«on R.iiio VOUT iov. í IÔH^ 65 G5 .

CADJ : IO//F 66 80 66 80 i
Lony Tpnn Sidtulily T A - 125-C 03 1 03 1
ThfMmdl Hciiiiancf;. Juncnon lo C<nt¿ H P,irK»trf 12 15 12 15 'C'

K P,ií>d(,u' 23 3 23 3 c:
TPjrlírfí,,. 4 f:\
P PrirV.age 12 í,
Noie 1 Uniess oinL-rwise specided. ihese ipccidcations applv 55 C •_ T. •_ *• 1 50 C for ihe LM1 Í7, 25' C •_ T. v. +150 C foi Ihe L Ml'l 7 dn
O'C - T ^125 C (oí Ihe LM317. - SV and IQUT ' ' O Í A (or the TO-5 and TO-202 packages and IQUT - O S A for ihe TO 3 P *"k
age <md 1 O 220 parAage Alihough pow' riiüipanon is inte/ntiMy limned. ihese sp^ciíications are' a[)plicalilL* lor fjovvtíi disiipaiioni oí ?\ !•« l i
TO 5 .inti U l ?02.md ?OW foi the TO 'J and ÍO 220 l/.iAX '* 1 Â for the TO 3 dnd TO 220 packdfje and O S A for the TO b dnd TO ?Ül' i>.i- ^
Noie 2 f-íi-íjuljiton is mL-iisurt-d di uonsiam juncuon ifm[i*;faiuce, usmg pulse lt-siinq wilh a low duty cycle Changt-íin outpul vitli.i<|i I|M<
i<i-,il.n.| i-llcí i-, .ni- LiiwcM'il imijff l'n- ipi-i-ilií ,inon luf lhcim.,1 ifi|i"titiun
Nom 3. biMiTit'cJ clt'vict'i wuh itghtend lolef.incü rel»fence volum* dv.nidltle
curren: depends on the valué of the capacitor, the occurs when eilher íhe input or output is shorted.
output voltage of the regulator, and the rate of decrease Internal to the IM117 is a 50Í2 resistor which límit-i ihi>
of VIN. In the LM117, this díscharge path is through peak discharge current. No protection ¡s needed foi
a large junctíon that ¡s able to sustain 15A surge with no output voltages of 25V or less and 10^F capacirance
problem, This is not true of other types of posítive Figure 3 shows an LM117 with protection diorlft
regulators. For output capacitors of 25pF or less, there included for use with outputs greater than 25V and
¡s no need to use diodes. high valúes of output capacitance.
The bypass capacitor on the adjustment terminal can

discharge through a low curren! ¡unciion. Díscharge
r VOUT=1.25V 1 +_
Di protecis agamsi C1
D2 protccls atjamst C2
FIGURE 3. Regulatur with Proteciion Diodes
Schematic Diagram
Silicon Transistor Selector Guide (conf
Collector Collector Fraq
Breakdown
Current DÍ33. Currant ín. Package
Voltage • Typ e • -". ("-
le PD Gaín MHz
".'PNP'* -. ;. ' Application ". (A). . (W) hFE ft • ... Casa/Basmg
BVCBO BVCEO NPN .
30 15 "• ECG316^ —;••.-. UHF Amp, Co'Noise. • • .05 ' ' ,2 25 min 1400
30'
45
25
45
_
ECG161
ECG395
— . -•
UHF/VHFAmp
Gen Purp-Hi Freq, Amp
•"••„-'•"" - '
...
* ".'•-
.05,
.05
,36
,18
25 min
60 typ
2.3 GHz
800 ^••tífe
TO-18 B"/^P>\l
15 * ECG106 • Gen Purp-HÍ Freq, Amp ' .075 20 mín 500 Fig.T28 E-^/Î ^ '"u^f?
35 .25
75 ' 40_ ECG123A — '. :- Gen Purp, Amp, Sw .- .8. . .5 ' 200 typ 300
RF-15 Vw--.
30 _ 30 ECG313 — . RF Amp ,."•-' .02 .15' ' 25 min 400 min Rg. T49 . ^3*\
RF-19A
20 12 ECG63 — UHF/Microwave Amp/Mixer .040 .400 40 5 GHz typ Rg. T49-3 C-^^J'
25 15 ECG64 — UHF/M¡crowave Amp/H¡ .030 .350 60 . 4.5 GHz

typ - E^ *^>a
Speed Sw " . , - ' - .
RF-19 • - '. '

20 15 ECG65 — .'' UHF/Microwave Amp .025 .180 30 typ 5 GHz Rg. T49-2 *^f^
CATV, MATV _;.. ; typ ^~^"^^
E ;c
TO-117 '"^T^
50 30 ECG76 _. •CATV Broadband Amp -4' 5 . . 30 min 1800 Rg. T50 m <m^
u
TB-34 Rg.T44
160 160 ECG33 ECG34 Hi Pwr AFPO 15 150 120 min 80

I B C E j
COLLECIOR TO ME*r SINK
TB-35 Rg. T44-1

X H i i
200 200 ECG92 ECG93 Hi Pwr AF PO 15 150 ' 120 typ 20' Lii—r-ir-'' l a c e '
200 200 ECG58 ECG59 HI Pwr AFPO 1"? ' : 200 20 min 20 - ÍVÍ
1- H«
COLLECTOR TQ MEAI S1NK
Rg. T43 fe ©
150 120 ECG380 ECG381 Gen Purp, Pwr Amp 7 ' 80 60 typ 9
i •— P^— ' in
COLLECIOH IO HEAT SIN< 11 1
100 100 ECG390 ECG391 HÍ Speed Sw, Amp, 10 80 40 min 3 TO-3P (TO-218) .'
toff^l MS (typ) Rg.T48
100 100 ECG392 ECG393 Hi Speed Sw, Amp, 25 125 < 25 min 3
toff--? Hs (tYPÍ
160 160 ECG2305 ECG2306 Power Amp, Sw, 16 125 60 min 1 mín
tf =1.2^ts (typ)
500 400 ECG394 — HV Pwr Amp, Sw, 3 100 30 min 2.5
toff— 5 ps (typ)
1000 450 ECG2310 — HV HÍ Speed Sw, 8 125 10 mín —
Conectar lo Heat SInV
tf = .8f¿s (max)
1000 450 ECG2311 — HV Hi Current Hi Speed 15 150 10 __
Sw, tf = .3 y3 (typ)
1500 700 ECG2300 — HV Horiz Output, Sw, 8 125 5 7
tf = .7 (is (typ)
1500 750 ECG2301 HV Horiz Output, Sw, 5 100 5 4
tf=.4 i¿s (typ)
Package Outlmes - See Page 66

Collector Collecto Freq
BrsaltdDwn Current Díss. Current In Packaga
Voltio» Typ» le PD Gain MHi"
Application (A) (W) hFE ft Case/Basíng
BVcEO NPN PNP
BVCBO
ECG2304 — - Hi Speed Sw, Amp, 15 90 100 min 20 TO-3PJ • "
60 50 tf = .1 iis (typ) , Rg. T48-1
ECG36 ECG37 Gen Purp, Pwr Amp, Hi 12 100 60 min . 15'

140
160 Speed Sw i i
180 ECG2307 — Hi Gaín Amp, Series Pass 5 80 500 mín

200
4OO - ECG2308 ___ Hi Speed Sw, Seríes Pass, 12 ' 100 • 15 min 20
500
tf = l ps (max)
900 , 800 ECG2309 HV, Hi Speed Sw, 6 100 10 mín 15
tf = .7 ps (max)
Colléctof lo Heal Srnk
1500 800 ECG2302 — HV, Horiz Output/Damper 5 120 8 min 3
Díode, tf=.7¿js (max)
60 60 ECG152 ECG153 Gen Purp, Pwr Amp 7 50 60 typ 10 TO-220

ECG23S RF Pwr'Output 3 peak
Fíg. T41
65 65. — 12 40 mín 200 min
70 70 ECG236 _ RF Pwr Output 8 peak 25 20 min 100
80 80 ECG241 ECG242 Gen Purp, Pwr Amp 4 60 25 min 2.
80 80. ECG377 ECG378 HI Speed Sw, Amp, 10 . 50 60 mín 50
tf = .14¿/s (typ) •-
90 80 ECG196 ECG197 Gen Purp, Pwr Amp 7. 50 20 min .8
100 80 ECG56^ .— Gen Purp Amp, Sw, Series 3 30 . 500 min 15
Pass, tf=1.3 ps (typ)
100 100 ECG331 ECG332 Gen Purp 15 90 40 typ 3 mín
130 120 ECG291 ECG232 Gen Purp, Pwr Arnp 4 40 75 typ • 4 miri
150 150 ECG54 ECG55 Gen Purp, Pwr Amp 8 50 100 typ 85
200 150 ECG375 ' ECG338 Gen Purp' Linear, Veri 3/2 25 150 typ 8 -
300 300 ECG376 — . Gen Purp .15 15 ' 100 typ 80
500 500 _ •ECG138 — - HV Amp, Sw, 1 40 80 typ 20
700 400 ECG51 "• HV, Hi Speed Sw, - 4 75 25 typ 4 min
700 400 ECG373 _. Horiz Sw, tf = .7 fís (typ) 12 • 100 20 typ 4 mín
1500 750 ECG2303 — Horiz Sw, tf=*.65^s (typ) 2.5 65 4 4
50 • 40 ECG300 ECG307 Gen Purp 1.5 7,- 90 min 70

P "!l^ ECG 1 2 3
70 60 ECG186 ECG187 HÍ Speed Sw,- • 3 12.5 80 typ 50 "" 49 E B C
tf = . 075^5 (typ) \F Driver, Pwr Amp ' •
0
50 E B C
75 35 ECG299 —- 1 4 10 min 200 ÍB7 S C E
90 75 • ECG210 ECG211i Hi Speed Sw, 1- 6.25 120 min 200 | 300 C BE

._—L.J 307
tf = .05 jjs (typ)
125 100 ECG49 ECG50 Gen Purp, Pwr Amp 2 10 100 typ 150 210 p R r
HN 21 1 E B C
300 300 ECG171 ECG296 Gen Purp, Amp, Video 1,3 296
.5 10 . 40 typ 75/50
i TO-202M Rg. T39 ,

36 18 ECG78 . RF Amp, CB ' ECG 1 2 3 TA8l 1 |
.6 5 • 5 min
36 18 ECG73 __ RF Amp, CB - 2 . . __
10 5 min 79 BC E C | U
50 50 ECG 186 A ECG187A Gen Purp, Pwr Amp 3 10 80 min 150 186A BC E C ][jfír
450 350 ECG228A Gen Purp, Linear Amp 1 10 40 typ 15 228A EB C C -fl ""3
1 1 1 2 J
TO-202J Fíg. T37

100 ' 50 ' . ECG302 — RF Driver, Pwr Amp 1.5 peak 8 " 20Qm¡ñ 80 ECG 1 2 3 p ^
100
700
50
300-
ECG306
ECG80
RF Driver, Pwr Amp
HV Sw, Horiz 'Driver
1.5 peak
1
8
8
200 min
50 typ .
80
13
80
332
B c E
E B C
W' |||
-306-' 'B C E JIL
Note; NPN Type/PNP Type

Package Quilines - See Pag
56 " - -
Averaga Forward
Peak Rectifíed Current Reverse Forward
Reverse Forward Repetitiva Recovery Voltaga
Voltage Current Peak Tima Drop Fast Gen Fast Fig.
ECG Type Descriptíon PRV Max V lO Max IFRM Max trr Max Vp AFC Sw Purp Rocovary No.
Gen Purp - Ge 100 200 mA _ .

ECG109 ~ — • Z2
ECG110A Gen Purp Ge 40 . 50 mA 150 mA — - 73.
~ r •
Matched Diode Paír Ge 30 15 mA ' — - —
ECG11QMP • • 22
at60°C
ECG112 UHF Mixer (Schonky) Si 5 25 mA __ -_ .5 at 60 mA , Z4
ECG113A Common Calhode Si TOO 1.5 A 0.95 V
• Z15
•
Dual Diode, Center • at 1 A
Tap, TV Horiz
ECG114 Seríes Dual Díodes, Se 20 mín 1.1 mA .—. — Z12
• •
TV Horiz
ECG115 Common Anode, Se 20" min 1.1 mA • Z12
•
Dual Diode, TV Horiz
AFC
ECG116" Gen Purp Rect •£> /.' .Si 600 i- •--_;• 1 A.-:— ._ — 0.8 V át 1 A - Z3
•
ECG117A Gen Purp Rect, Si 1000 1.5 A -~ 0.9 V -. • Z10.
Metal Case
ECG120 Color TV Convg Rect Se 18 65 mA __ ~ ' — Z17
•
ECG125 Gen Purp Rect SÍ 1000 2-.5 A at 0.8 V at 1 A Z3
•
25°C Lead
Tem'p
ECG156 Gen Purp Rect Si 1000 3A . . .. 1.1 V at • Z6
1.5 A
ECG173BP..- TV Da'rnpér.CÍ i Si 5000 600 mA 8 A 4 ps - 4.4 V at Z16
UíS^ ; y t 1 » " ** '" ~* 500 mA
ECG177 Fast Sw, Del, etc. Si 200 160 mA 250 mA 50 ns 1.0 V at Z4
•
100 mA
ECG178MP Matched Diode Pair, Si 50 75 mA 100 mA .— - 1.0 V at • Z5
AFC, AFT, etc. 5 mA •
ECG506 Sw, Fast Recovery, Si 1400 2A 3.5 A 500 ns 1.0 Vat 1 A Z6
• •
Bst Damper, Blanking
ECG507 Gen Purp Rect, Si 50 250 mA ~~~ 3 \¡s ' 1.0 V a t 1 A Z6
•
Gating, Centering
ECG515 Sw, Fast Recovery, Si 800 3 A 9 A 1.3 fjs 1.3 V al 4 A Z8
• •
SCR Defl Clamp / '
ECG519 Fast Sw Diode bi 100 (BRV) 200 mA 450 mA 4 ns 1.0 Vat - • Z4
•
10 mA
ECG525 Sw, Fast Recovery, Si 2000 . 1A • - 500 ns -' 2 V at 2 A Z6
• •
Damper . (Fwd Rec)
ECG551 Sw, Fast Recovery, Si 1500 1A ™~~ 1FS 1Í5 Vat 2 A Z9
• •
Damper, Metal Case
ECG552 Gen Purp Rect, bi 600-
\0
1A ~ 200 ns 1.5 Vat • • • Z3
Fast Recovery 250 mA 1.
ECG558 Gen Purp Rect, Si 1A 250 ns 1.2 ' •
• • Z6
Fast Recovery, HV
ECG580 Gen Purp Rect, Si 600 3 A Single 250 ns 1.3 V at
• • • Z1A
Fast Recovery " . Surge 3 A '
100 A
ECG581 Gen Purp Rect, bl 400 8A " Single 200 ns 1.2 Vat Z41A
• • •
Fast Recovery Surge - 3 A
150 A
ECG582 TV Damper Si 6000 300 mA . Single 300 ns 8.0'Vat
• Z17A
Surge itíO mA
100 A
ECG5S3 Detector, Mixer, Si 70 15 mA 1 ps .41 V at • . •
• • Z4
tSchottky) Hot 1 mA
Carrier Modulator
C '
ECG584 Detector, Mixer, Si 20 35 mA 1 ps .41 V ar^ •
• * • • Z4
[SchottkyJ Hot 1 mA'
Carrier Modulator
82
¡crowave Mixer Diodes
Test Noísa l.F. IMPED. . VSWR
1- Freq. Rgure @ 30 MHz Max. Burn Out . Fig.
Type No. (MHz) . IdB) (Ohma) Rallo (ERGS) No.
1N415C 9375 9.5, 325-475 1.5 2.0 Z64
i 1N415E 9375 7.5. 33S465 .1.3 - . 2.0 . Z64
1N416C 3060 8.3 . 300-700 — ' '. 2.0 Z64
1N416E 3060 7.0 350-450 .' 1.3"' , 5.0 Z54
P!f\ Diodes
Max. Power V (BR) R "IR CT LS RA Fíg.
ECG Type ' Descríptlon and Application (mW) MIn. (Volts) Max. InA) Max. (pf) Typ. (nH) Max. (Ohms) No.
ECG5S3 Si PIN Diode, UHF; VHF Switch 200 30 150 2 ' 2.5 1.2 Z4
ECG555 Si PIN Diode, Gen Purp 8- VHF Switch 400 . ' 35 100 1. 3.0 0.7 Z11
Diode and Rectifier Outlines

Fíg. 21 ECG601 Fig. 21 A • ECG580 Fig. 22 -' DQ-7 F¡g. 23 ECG DO-41
- . ECG 116 552
(IZ.71 (3.0)
—A '(7.61 \— (25.1)—\9 BOTH LEAOS .OZl"(.S3) 125
UIN. Uí*. r-.OZZ* | \. F MIN.n VJOMP r M A X " D I A ' ( l n n e d ) .I05:(2.6a)
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COLOR END DENO TES CATHODE COLOR BAÑO INDICATES CATHODE END (COLOR BAÑO DENOTES CATHODE)
COLOR BAHD OCHOTES CATHODE
Fig. Z4 ECG DO-35 Fig.ZS 'ECG178MP Fig. ZG

112 553 600
177 583 616 nOZf(.S3) . ] r-.300"(7.62) ' . 156 525 ' "1N' "**' „
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519 584
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(COLOR BAND'DEHOTES CATHOOEI • '. COLOR BfiN° DeNOTES C&THOD£ _
UAX.DIA. MIN.
COLOR BAÑO DENOTES CATHODE
Fig. Z7 Fig. 28 ECG515 Rg. 29 ECG551

ECG
p.317 ¡B.ai
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MIN. MAX. MIN.
Hg.ZIO ECG117A Rg.Zll ECG555 Fig, Z12 ECG114 j-jw^w-,

SERES CON4ECTED 1 W4X- |
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(Silicon)
lo-Phose
IQ. Avarnot Rtollded Forward Curtant (Ampil
Vollag»
(PRV Voltt) 1A 1.BA 2A 4 A. 8 A T
100 ECG166 • ECG5312
200 ' ECQ167 . ECGB309 ECG5313

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~400 -•-n=MHoT~
600 ECGB332 ECG5306 ECG169 ECG5310 '-. : t ECG531B i .
ECG5306
•T ,1....
- .* . •* . . ECG531fl ¡ 1
800 •
1000 ' ECG5334 ECG5307 ECG170. •ECG5311 • i ECG&317 :
Peak Forward
Surge Current 50 50 60 250 125 ' .
(Amps)
Max. Forward
Voltage Per. . 1.0 1.0 ," ' ' '.'*.'. r " "'¿ .'.' - 1 - 0 > - . . - - . í'^ : : : • : •
Element • i'
VF (Volts)
TA at Rated
10 f°C) Max
+ 40 • +25 . • +25 ' +40' • • • +50 -i - .; •
Fíg. No. 221 . 222 '. • 223 ::' '."' ; 223-1, , *
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. 1 -" .232"(6.4)—¡
0 0 1 .
Smgle-Phase (cont'd)
Peak Reverá» IQ. AvarBge Rectlfled Forward Currant (Ampt) Peak Reverta IQ, Av«f»o« R«ctlll«d Forw»rd Curr»nt
Voltage Voltaga
(PRV Volti) 25 A • 40 A . . BOA' . 100 A / (PRV Voltt) -;60 A ' 100 A
200 ECG5322 ECG5340 .-•": • 200 - . • •
400 ECG5324 . 400 .-
600 ECG5326 ECG5342 ECG5346 . .ECG5348." 600 - . ECG5335 ECG533

. .. .. . .. • • -?-~.n. ,. 800 , '•«.- — • • .-•
800 ECG5327 :• • — - •
1000 ECG5328 ECG5344 ; •(.'.. : Í f- • •> • 1000 .. l > . ' •': -::;;.:>. - ' - > • '
Peak Forward Peak Forward
Surge Current 300 400 800 1000 Surge Current •-500 800
(Amps) (AmpsJ . , .(
Max. Forward
Voltage Per.
Element
VF (Volts)
1.2
i
•.»; : • ;t^*; Max, Forward
Voltage Par,
Element • :
VF (Volu) :
"...,1.25
• M .**•- 1
;ri: -
.f '
• 1.25.1
TC at Ratsd Te at Rated
+ 60 + 60 + 85 + 80 + 70 + 1M
10 t°C) Max. 10 (°C) Max.
Fíg. No. 22S HOLE FOR 265 Fíg. No, 266
/"NO.B SC8EW ,-TERMINAL
i 1 / O.H37IN.DU.
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1 l °-l / l ' 1 «f«. ¿x*
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• • - T S'^H -
Max DC Máximum Typlcol Typlcal
ForwBrd Reversa Forward Power VIewIng Lumlnous Qty
ECG Viewed Voltage Voltage Current Días. Angla Intensity Per F!g
Type Descrlption/ Application Color VFIVJ VR (V) iF(mA) PD ImW) Degreos MCD Pkg No
ECG3000 Clear Red 1.65 5.0 40 80 80 • 1.4 4 P
Flooded
ECG3001 1.65 5.0 :40 80 .80 1.0 4 P
Indicator Líghts, Diagnostíc and Panel Red .
Displays, Printed Circuit Board Indicators,
Clear
ECG3002 Miníature Low Profile Package Yellow 2.10 5.0 35 - 105 80 1.0 2 P
Clear
ECG3003 2.20 5.0 35 105 80 1.0 2 P
Green
Díagnostíc or Indicator Lights in Low-
ECG3004 Power/Low Current En virón me nts, MOS Red ' 1.60 5.0 5 105 25 2.0 2 P
Compatible '
ECG3007 Red 1.68 5.0 50 100 70 2.5 4 P
Bright
ECG3008 2.00 5.0 35 105 . 90 5.0 2 P
Red •
General Purpose Indicators, Develop- Orange . 35 . 90
ECG3009 2.00 5.0 105 5.0 2 P3
mental Projects, Breadboards
ECG3010 Green 2.20 5.0 35 105 90 1.0 2 P3
ECG3011 Yellow 2.10 5.0 35 105 90 3.0 2 P3
D'rffused
ECG3012 2.20 4.0 35 100 • 30 1.5 4 P
Red
Clear Red
ECG3013 Panel Circuit Indicators, Low Orive 2.20 35 100 20 1.7 4 P
Jewel 4-°,
Power, High Intensity Visible Emlsslon
Diffused
ECG3014 2.15 ' 4.0 . .- 125 35 3.0 2 P4
Green 45
Clear Green
ECG3015 2.15 4.0 . 45 125 • 25 1.8 2 P5
Jewel
Red
ECG3016 Two Color Panel Circuit Indícator or 2.10 "4.0 25 75 90 .6 2 P6
Green .
ECG3018 Son Red 1.65 '. • 5.0 100 180 90 1.6 2 P7
Instruments, Printed Circuit Board
ECG3019 Indicators, Boardmounted Panel Dlsplay Son Red 1.65 5.0 100 180 60 3.0 2 P7
Flooded .
ECG3020 1.70 5.0 100 180 80 1.6 2- P8
Computers, General Purpose Indicators, Red
Instruments, Test Systems, MinT- and Yellow
ECG3021 2.10 . 5.0 35 105 65 6.0 2- P8
Micro-Processors, Process Controlled
Industrial Systems, Sorting Machines, - Bright
ECG3022 Assembly Equiment, Vending Machines, - 2.00 5.0 35 105 65 6.0 2*" P8
Red
Telephone Equipment, Backlíght Panels.
ECG3023 High Intensity Indicators in Four Colors Orange 2.00 5.0 35 105 65 6.0 2« P8
ECG3024 Green 2.20 5.0 35 105 . 65 1.5 2- P8
Instruments, Printed Circuit Board 100 "
ECG3025 Red 1.80 5.0 180 40 3.0 2- P9
Indicators, Boardmounted Panel Display
Polarity Indication Tri-State Indicator, Red 1.65- R 70- R .5-G
ECG3026 Flow Direction Díspiay,' Instruments, or . „ 200 50 1- P10
Tester Displays, Edücaíional Aids Green 2.20- G 35-G 1.5- R
Flashing Red LED with Integral IC.
Max V
Applications Include Status Indicators- Flashing Applied . _
ECG3030 .4 20 . 40 ' 1.2 1 P9A
and Warning Lights, Pulse Rate = 3 Hz Red.
5.25-
Typ at 5 VDC '
/
Flashing Yoilow LED with Integral IC. Max V
Flashing
ECG3130 For Status Indicators and Warning Applied * ' .4-' * 20 - ' - 40 s 3 1 P9A
Yellow
Líghts, Pulse Rate = 2.5 Hz Typ at 5 V 5.25
Flashing Groen LED with Integral IC. • Max V

Flashing
ECG313T For Status Indicators and Warning Applied .4 , 20 40 2 1 P9A
Green
Lights, Pulse Raté-2.5 Hz Typ at 5 V 5.25
Package includes 2 piece panel mounting grommets consisting of 1 lamp holder and 1 collar for each device.
114
Discreta LED Indicators (cont'd)
Max DC Máximum Typlcal Typlcal
Forward Reverse Forward Powar Vlewlng Lumlnou» Qty
ECG * -. • • ^ Vlowad •_ Voltage Voltage Current Día». ' Angla Intenslty Par Flg.
Typa Deacriptíon/Appllcation . Color . VFÍVJ VR (V) iF(mA)' PD ímW} Degrees MCD Pkg No.
ECG3160 Red 1.90 3.0 30 70 50 .4 5 P12
• ' ' • . ' , • ' • ' . "' ' • - '•'
ECG3161 Creen 2.10 3.0 30 * 70 50 ".7 5 P12
ECG3162 Yellow 2.10 3.0 30 70 50 - 2.0 5 P12

ECG3163 Rectangular LEOS. Appiications Include Red ' " 1.90 3.0 30 • -70 50 -.4 5 P13
Bar Graph Displays, Level Meters, Panel
ECG3164 Dísplays, Instrumeníation and General
Green 2.10 3.0 30 70 - 50 .7 5 ' P13
ECG3165 Purpose Indícators Yellow ' 2.10 3.0 30 70 50 " 1.5 5 P13
ECG3166 / • * - Red 1.90 3.0 30 - 70 ' 50 .5 ' 5 P14
ECG3167 Green 2.10 3.0 30 70 50 • .,7 5 P14

ECG31B8 Yellow" 2.10 3.0 30 70 50 • 2.0 - 5 R14
Diffused
ECG3169 . 2.8 5.0 20 - - 1.5 5 P49
Red /
/
Square LED, Used as Level Indícator, Diffused
ECG3170 .2.8 5.0 20 - . 2.0 5 P49
Panel Dísplay and General Purpose Green
Diffused 5
ECG3171
Yellow
.2.8 5.0 20 - - •'. - . 2.0 P49
Diffused 70 " 50 •
ECG31-72
Red 2.8 4.0 25 .4 5 P50
Triangular LED, Used as Locatlon Diffused

ECG3173 2,8 4.0" 30 . " 90' 50 1.0 5 P50
Indícator and Líne Rnder Green
Diffused
ECG3174 Yellow 2.8 4.0 30 _ 1 ' 90 50 1.0 5 P50
ECG3180 Surface Mount. LED, Used as Panel Red 2.5 5.0 35 200 120 4.5 2 P51
Indícators, Backlight Legends, Light Ar-
ECG3181 rays. Mountíng Grommet Supplíed Wíth Green 3 5.0 30 200 120 4.5 2 P51
ECG3182 Each LED Yellow 2.5 5.0 25 200 120 4.5 2 P51
Discrete LED Indicator Outlines

Rg. P1 Rg. P2 Rg. P3 Rg. P4 Rg.'PS
ECG3000- Red ECG3004 - Red ECG3007- Red ECG3012- Red" ECG3013 - Red
ECG3001 - Red ECG3008 - Red ECG3014 - Grn ECG3015- Grn
ECG3002-Yel ECG3009- Orn
ECG3O03- Grn ECG3010- Grn
ECG3011 - Y e l
,-XM' u tu.
i 1&-3SI
/ 2 PLCS
vJ- - - _ .OTfDI*.
tZ3<)
11
Phoíoíransistor Deíectors
- Max ' - - . ' Max
Collactor . . Max . * ' . . ' . ." Dark .'. MIn " ' Powar Risa
to Basa * Collector • Currant > . ' Ught Qíssipatíon Tima
Voltago . Currant ' . ' - ID at 25°C . Current at2S°C Ir i 'Rg.
ECG Type Descríption BVCBO (V) IcimA) tnÁ) ; iLlmA) Pt (mW) (fjSÍ No.
ECG3031 NPN, Si, Visible and IR 80 - " - -40 20atVCE5V .6 . 200 2Typ P19
ECG 3032 NPN, Si, Visible and'lR 80 "• . 40 - 20atVcE5V - •12 200 2Typ . P20
_
ECG3034 NPN, SÍ, Visible and IR . 60 100 100 at VCEIOV - • 2- 200 . P21
ECG3O3S NPN,.Si-Darlington Amp . 40 . . 250 100 atVCEl2V 2 200 250 Max P21
hfe = 2.0 K, Visible and IR
ECG3036 NPN, Si-Darlington, Visible 40 .. - 250 ' 100 at VCEIOV 12 250 40Typ . P22
and IR : •
ECG3037 NPN, SÍ, Visible and IR 50 • ' . 50 - , ' 500atVCE30V - 10 150 2Typ P23
ECG3033 NPN, Si-Dart¡ngíon, Visible 25 20 - .- 20 at VCE10V '. ' 5 : so 1.5Typ P24

and IR
ECG3120 NPN, Si, Visible and IR 20(VCEO) ' 20 500 at VCE10V. • 1 ' : 100 10 Max P52
ECG3121 NPN, SÍ, Darlington Visible 20 (VCEOJ 30' 500 at VCE10V - ' .5 ' . 100 100 Typ •P52
and IR -.
Phoíotransístor Detector Quilines

Rg. P19 ' Rg. P20 Rg. P21
WINDOWON
ECG3031 .210" ECG3032 ECG3034 ^T ROUNDSIDE
WINDCW (5.33)
ECG3035 \"
. ' .155" DÍA. \PMAX.
.150" (3.94)
.184
(3 8 M rtPN CL 14.67)
DIE
DIE SEATING Í3.8I) SEATING
PLAÑE ~ --ZQB" PLAÑE
(5.Z8).
..5OCT M I N . _
IIZ.70]
t II .ozi"
.0,8-^pJU'-
j, *;•>! l I r.—-1 f 5331
PIN 1.
2, COaECTOR
3. &ASE
Fig. P22 Fig. P23 Fig. P24 Rg. P52-

ECG3036 ECG3037 ECG3Q38 ECG3120
ECG3121
W..165U,
- p^n
t T
.189 .13
(4.8)
1
(3.
¿
^^
J1O"(2.B)
•Oí 8 Jl n
1, EulTTER
2. COU-ECTOH
••«••Ir O
-.075:tl.9)
I.EMITTER
2. COLLECTOR
119
Opto Coupled Interruptor Modules
LED Max Ratíngs Collector" •
Forword . Reverse . To Emlrtar Collactor
Power Rg.
Voltftge Voltage Current Ckt.
• Output Disaipation Current No.
VR (V) • BVCEO IV) lc(mA) Díagram
Pt (mW) ' iF(mA)
- 250 60' 6 55 . • 100 D P25

NPN Transistor
C P25
NPN Darlington 250 60 • : -6 • " ' 55 100
,. • e" " ' 55 100 • " D P26 '

250 60
55 100 C P26
250 60 ' 6' '
NPN Darlington
Circuits
<". - • ECG
ECG Diag. D . .
Diag. C +
TjEM.TTER ^ ™£
'~\"
ANOOE (T|
3^ ^
. • ANODE (T 3 EMITTER . :- |ÍS
" .(EM1TTER) (DETECTOR) '
(EMtTTER) (DETECTOR)
y^>
3) COLLECTOR
CATHODE ( 2 , 1 ¡ COLLECTOR
.
,*
• +
.
.
Quilines
Optoisolators
Tota Devica Ratí nos
Collector Collector
DC
• to to
laolatlon Current
Forward Reverse Base Emitier Collector Typ
Voltage Total Transfer Freq Ckt. Rg.
Voltage Voltage Voltaga Current
Power Retío Current No.
Output Viso BVCBO(V) BVCEOÍV) Ic (mA) KHz Diag.
Pt (mW) % • iF(mA) VR (V)
ECO Typ« Confíguratlon Surge (V)
3 70 30 3.5 Typ 300 A

ECG304ÍT NPN Transistor 7500 250 20 • 80
60 6 70 30 100 Max 150 A

ECG3041 NPN Transistor 7500 250 100
& ECG3042 NPN Transistor 7500 250 20 60 3 70 ' 30 50 Max 150 A
P28
3 >' 70 80 50 Max 100 A
ECG3043 NPN Transistor 3550 260 70 60
80 1 150 Max 75 B
ECG3ÍW4 NPN Darlington 7500 300 300 80 3 . -
80 150 Max 75 8
ECG3CK5 300 500 80 31 -
t. NPN Dariington 7500
100 100 * D
.Be 60 3 30 -" 30
r. ECG3O81
ECG3C82
NPN Transistor
NPN Dariington
6000
6000
250
250
20
400 60 3 30 30 100 75 C
P27
3 30 30 100 75 E
ECG3O83 NPN Darlington 7500 250 200 60 P28
55 55 100 " 75 E
ECG3084 NPN Darlington 7500 250 100 60 3
30. 30 30 200 F P2
ECG3C88 NPN Dual 7500 400 50 60 3
Transistor
6 300 300 100 200
ECG3088 NPN Transistor 7500 300 20 60
(BVCER)
Current Transfer Rallo is the output transistor collector current divided by the LED forward current - hpE~ 'c/'F
1
.inear IC and Module Círcuíts (cont'd)
ECG765 6-PÍn DIP-Q See Fig. L95 ECG756A . , . " - - . " Rg.LlOO ECG767 . - 6-Pin DIP-Q see Rg. L9S
. ,' [8-Pin DIP See Altérnate.Rg. L97) Dual Toggla Flip-Rop with Reset. Compatible
Voltage Regulator 9-20 Volts, .: .
200 mA - t LOAD (maxj. Permits External Electronic Attenuator- DC-Operated Volume • with TTL and DTL, Reset (R) Avaílable to
Compensation and Current Llmítíng . Control, Compressíon and ExpansforV * Set Output to "O" Regardless of Pnsvioüs
Load Regulatlon 1 mA - 50 mA - 0.4% History. Replacement for í "~
Amplífier. Controlled by DC Vpltagî
Une Regulation - 0.06% Externa! Variable Resistor. Repjace/rient for
Replacement for MFCG034, MFC6034A MFCG040 • '
GND
ÓUTPUT 5; T| CONTROL
VÓLTAGE
T) INPUT
Q2
Usa ECGS29
ECG768 6-Pin DIP-QSee Fig. L95 ECG770 6-.P¡nD!P-QSeeFIg. L95 ECG772A/ 8-PÍn DIP-QSee Rg. LIO!
3-lnput AND Gate. Compatible with TTL and RS Flip-Flop. Compatible wíth TTL and DTL.., ;. • ' (8-Pin DIP See Altérnate Rg. L97
DTL. Replacement for MFC60GO High-Current Buffered Outputs Allow Direct Audío Pre-Amp and Class "B" Driver. For
Orive of Médium Current Lamps and Relays. Complementar/ Output Transistors. Orives
Replacement for MFC6080 Up'to 15-Watt Output Into 4-Ohm Load
Stages. Replacement for MFC8020
GND
+VGC T]R
-fV
ce Q [T I] Q
ECG773 8-Pin DIP-Q See Fig. L99 ECG776 8-Pin DIP-Q See Fíg. L99 ECG778A &-Pin DIP See Rg. L98
Dífferential/Cascade Amplífier. Diode Zero Volíage Switch for Use in AC Power Dual, Interhally Compensated, Hlgh-
Avaílable for Bíasíng. Replacement for Swjtching Applications with Output Orive Performance Operational Amplífier, 3-PÍn
MFC8030 Capable of Triggering TRIAC. Replacement "Mini-DIP" Package
for MFC8070
OUTPUT
f i
cornac» i [T
1>,SE 1 [T INPUT 1 (~) OUTPUT 2
D1OD£ A.NOOC [2 soma. EMiTiet INPUT ) W INPUT 2 (-)

CUttfNT
OlOOtCATHOOE [T SOL«CE lASt
V- INPUT 2 (*)
ECG773A 14-Pin DIP See Rg. L104 ECG7BO 10-Pin Can See Fíg. L5 ECG7B1 8-PÍn Can See Fíg. L3
TV Signal Processor, Sync Separator, Noise Wide-Band Amplifier, D'rfferentíal Detector, High-Gaín, Wide Band IF Amplifier/Limiter
Inverter, AGC Comparator, RF AGC Delay" DC Amplífier, and Zener Diode Regulator for Use in High-Quality FM and'Communi-
Amplifler. For Color or Monochrome TV for Automatic Frequency Control Applica- cations Receívers
Receívers tions. High-Gain 1F Amplifier Allows Use
with TV Recelvers with Low-Level IF Amps I.r.-INPUT
LDw
NOIM IMI1SK3LO
D AOJ.
—i N»U OKIIUD
A.CCIIF.
. «3*. l.l.ACC
'"'• AC<^ CXjtfUl \n I ITMC C
Zltri11
1. F. OUTPUT
BOTTO" VIEw
Top Vtew
p»ckage Quilines - See Page 258

Linear IC and Module Circuits (cont'd)
ECG93S \ • :"*" • " - . : . ' ' . TO-3 See Rg. L11 ECG936 ' . !&-PinDlPSeeRg. U 11
3 Terminal Positive Adjustable Volíage . • .' Phase Control for SCR orTRlAC .
' -t- - 2 3 • •.•
Regulator; 1.2. to 32 VQUT, lg = 5 A,; - -" •".'
*& *. L ; OC. t— '" 1 0 ]°
•"T ' DUÍ': • •

*"-." '• . 1
.".<)» V •
V|N MIN^1-25 + VOUT ' .".. " " -' ."-;'. - , ,,- -1 CUHRENT .
RAUP VOLTAGe [ ' • 16 J CENERATOR
—r— !.!«« - , • .. -i OUTPUT LOGIC
.r , . J f
- . : •••- - x '.'' ' ~. * •,'-,/<
AUPLIFIER OUTPUT [. z
NOM 1HV. r '• "
l3 J CIRCUIT
-., -i ZERO OJfÍRENT

IN~\^~~ x. OUTPUT
- •'-.. -r AUPUIF. INPUT L. 3 .
DC REFERENCE r^ 4
VOLTAGE L
l4 J DETECTOR
13 1 GNO.-"
INV. AUPLIFIER r" 3 • ' ' 12 ] GND
• ' INPUT L
STAB1LIZEQ OCr" e u ] CHOPPEH
V ^-^ . ^J ' Required rf device ís more than 4" from fllier SUPPLT L
\ JO\ • capacitor. ' . .- . - ; ' CATE PULSE r• y ' in ~1 NEG.RECTIFlEft
OUTPUT L. ' • IQ J SUPPLY
>xV^ ./! t Regulator ís stable with no load capacitor ínto 'POSTIVE RECTIFIER r
SUPPLY L" 6 9 3 AC SUPPLY
ADJ —/ " - resístive loads. , • . :
BOTTOH VÍEV '- "'' ^-, _ • ' ' . ' " •'• . / " 'oy\ - • • '•" . tt youT=i-2sv( i + £± \ • •
• - --
:
ECG937 t 8-P¡nCanSeeRg. L3 ECG937M . . '8-PÍnDlPSeeRg. L38 EC'GS38 8-Pín Can See Rg. L3
JFET Input Op Amp JFET Input Op Amp Precisión Op Amp . . .
.COMÍ 2 . . -
NC' ...
COMP i /^x^vL/*y~\
Offset Nuil f7<^-O7\cc "^ i
Ofli« Nuil í C= =3 B NC
^y^^ =] 7 V CC
Invt Input® 1. ^"Q Output • l T +/^~\ =3 6 Ompui
=35 Of(i.«T Nuil
V EE Ac= -
Noninvt Input^^K*}"''^ Offset Nuil
." •' ''.
Note: Pín 4 conntcted to ca«.

•
Top View TOP VIEW
ECG33SM ' 8-Pín D1P See Rg. L97 ECG939 16-PinDlP See Rg. LUÍ ECG940 8-PinCanSee Rg. L3
Precisión Op Amp Burst Control for SCF1 orTRlAC FET-Input Op Arnp
ECG341
Freq-Compensat sd Op Amp .
-w 1
COttf 1 1 CDfcÎ ,,. -i CURRENT
RAMP VOLTAGÉC 16 J GENERATOR NC ,
' AWPLIFIER OUTPUT fj 2 ,. n OUTPUT LOGIC
13 J CIRCUIT
i ^-^^"^^ 7
NON INV.r , ., -i ZERO LOW VOUTAGE OFFSET NUU Cf 8 ^¿V^
AMPLIF. INPUT L J M J DETECTOR
DC REFERENCE p 4 13 ] GND
VOLT AGE L * IHVERTING2/
INV. AUPLIFIER r •, • INPUTO-1 ~^> 9 OUTPUT
HPUTL 3 12 ] GND
"WUT * * 1 DUTfUT
STABIL1ZED DC r fi II ] CHOPPER
SUPPLY t- " NON-IÑVERT1NG\C
GATC PULSE r 7 ,n -i NEG.RECTlFIER 1 rj OFFSET NULL
y- *_ ' S OUTPUT L ' lu J SUPPLt 3
POSTIVE RECTIFIER i- . 9 ] AC SUPPLÍ
SUPPLY L ° V
MOTE: PIM 4COHNECTEDTO CASE -

Top View - TOP VIEW
ECG941D 14-Pin DIP See Fíg. L104 ECG341M 8-Pin DIP See Rg, L37 ECG942 14-Pin DIP See Rg. L104
Fr*q-Conxx:nsated Op Amp Freq-Compensated Op Amp Lo Nolse Dual Preamp
'!• [1)1 ^— _ H -IK Ul
-IXIDIFF1 (II I — I] -IHtDIFF] 111
OFFSET NULL CZ 1 • e 13 N.el -liiPE.) (U 3 — u -i»(i.tj ai

INVERT INPUT 1= r—T^^ 7 =] V+
N°N~INM»R,T (^L-P^-L,!^ OUTPUT CMO * ÍIT. CtH*.
'•111^7-1 n ^3v*
fs-
'NÎ C. iZl OFFSET — II
Kltlt 1
—» Vec
ouirur ID J — — i oimuí ai
Top View
^
1
Linear IC and Module Circuits (coní'd)
ECG950 - . TO-92See Fig. U 6 ECG952-- . ' ; TO-92SeeFíg. L16
" Pos VR, 12 V, 100 mA Precisión 2.5 V.Voltage Reference
ECG951
Pos VR, 15 V, 100 mA
ECG977
Pos VR, 5 V, ICO mA
ECG931
Pos VR, 8 V, ICO mA
ECG98S
Pos VR, 6.2 V, 100 mA
BOTTQMVIEVÍ
ECG953 TO-202, 4-Pín See Fig. L18 ECG954 • •',- -,- - - • TO-202, 4~P¡n See Fig. US
Pos VR, Adjustable 5 to 30 V, 1 A Neg VR, Adjustable -2.2 to ~3ÍÍ V
O 'O
V QUT
V CONTROL
VCONTROL
VCONTROL Nomlft.l - 5 V
NOTES: Heat sink tabs connected to ínput through devíce substraía. Nbt
NOTES: Heat sink tabs connected lo common.through devíca
substraía. Not recommeded for dírect electrical connectíon. Recom- recommended for dírect eléctrica! connectíon.
mended R2 current = 1 mA. Recommend R2 current=1 mA
ECG955M - 8-PínDIPSeefig. L38 ECG956 • .TO-220 See Fig. L17 ECG957 TO-220 See F¡g. L17
Tímer/Oscillator Pos VR, 1.2to37 V, 1.5 A Neg VR, 1.2to37 V, 1.5 A
*OJU U Uv n
1DJ <R1
FILTtHED DC
(Tab)
ECG958 TO-220 See Fig. L17 ECG959 TO-220 See Fig. L17
Pos VR, 18 V, 1 A Neg VR, 18 V, 1 A
ECG960- ECG961
ECG962 ECG963 '
ECG964 I Output ECG965
Pos VR, SV, 1 A Neg VR, 8 V, 1 A
ECG966 c¡n ECG967 C,n
Pos VR, 12 V, 1 A °-33 Neg VR, 12 V, 1 A °-33
ECG968 ECG969
ECQ372 ECG971
ECQ1932
Po8 VR, 10 V, 1 A
Packaga Outllnei - See Rogo 258
1
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LM78MXX Series
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L^ígsisarl *k_ National Voltage Regulato
O)
Semiconductor
LM79MXX Series 3-Terminal Negative Regulators
-I?» 'i, .
& &' • O
General Description
iKfen *•
'^r:
tnrs.i •
The LM79MXX series of 3-termÍnál regulators is avaílable
with fixed output voltages of -5V, -12V, and -15V.
These devices need only one external component—a
valué with a resistor dívíder. The low quiescent cur
draín of these devices with a specífied máximum ch
with une and load ensures good regulation in the volt
compensatión capacitor at the output. The LM79MXX boosted mode. - - - - ,
seríes is packaged m the TO-202 power package and
For ouiput voltage other than 5V, 12V and 15V
TO-39 meta! can and is capable of supplyíng 0.5A of
LM117 series provides an output vollage range fr
output current. 1.2V to57V.
These regulators employ internal current límiting safe
área protectíon and thermal shutdown for protection
Features
against virtually all overload conditions. • Thermal, short circuit and safe área protection
i • High ripple rejection
Low ground pin current of the LM79MXX series allows « O.SA output current
output voltacje to be easily boosted above the preset • 4% preset output yohage
Typical Applications
í>W5
''•M
Mff-;
"Improveí Uansíent reiponw and ripple
Do not increate b«yond SO^F.
Rl + R2\
R2 /
13?fea
, v-.iisít*;'*! Select R2» lollowi:
-v_O- LM79M05CP 3000
\ SO
íí^ú;*
¡ *í-r .-; - P«rform»oc« ITypicaJ)
LM79M12CP 750n
LM79M15CP 1k .
' ~ [-151 (+15) .
Load Regulation at OSf\0 mV 2mV
Output Ripple, CIN - 300OpF, IL - OÂ ' lOÓfjVrrm •
Temperature Stabiliiy - - - - - - .- 50 mV
OutpuiNoíie 10Hz<( < TOWHi
•Reíirtor tolefance of R4 and R5 determine matching oí (+) and (—) outpuit
* 'Neceiiary only íl raw lupply íílter cap¡»ciiofi are more th»n 3" from regulitort '
Supply
~* Fixod R*gulrtor _ • . ; • • .
t-:-Mf Míh'V, - —rr13-' —T= UF

:-v-^«^í--' 'i
iwui O •— i"í»"x j~l—o OUIMT . -. :
^SfeRîS'-
'Hequired ¡I regulator h icparrted Irom filler capacitor by more than 3".
For vilue given, capacitor mürt be tolíd tsmalum. 25>iF Blumínum electro-
lyiic may be tubiiituted.
IRequired for itability. For valué giuen, capacitor mun be lolid lantalum,
25|iF aluminum electrolyí'ic msy be lubitltutod. Valuei gív«n may bt
irxfeaMrd wíthtxjt limii. . '.
Foi oolpul capachance in exccii of IDO^F, a hloh curreni diode (rom
ínput to output HN4Q01. etc.) will proieci the rcouUior Irom momentiry
input thont.
~ ' '. i : '. 1-202
R JCS.VK¿ - •• . - - - . . . . - . -
£% s-«rr»¿*-*^
Mfcií.-.í?¿y.*-*' .
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T5í*
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>~:'t'., I"t "•'- - %" '*t i^J- - • .é
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t- S5¿9¿ ' - - 25V S 4^
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:-]K*«Vi«n5V)
gtfsf^t OCll«renllal
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ij5íÜVind15V}
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25V
inu
3°V
35V
-35V
'
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Sl
?¡K!
*:>-;^
?,, ^¿âní-fclkyi Internally Limited —í . l • J •: 1
i <
^^X«tlon Temperatura Ranga
£¡&í*~*r »lure Ranga
O'Cto+125'C
- - -65'Cto +150 |C
--"_-
. . -• . ^
">'• - îl:|-
3» UJÉtfcié^MurBrSolderlng, 10seconds) " _ 230*C . * .• J
w áfl»
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KJ1Í
(^'¿S'-"^'- -"" -"- T , •....- ' •
•*
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,Â¿Í.-Í;.C-.'.
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'
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- i .
'
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'•
Í-B
• IfíSfcll Characteristics -Conditlons unless olherwise noted: loLTT = 350 mA, C!N = 2.2fiF,CoUT=::1FF.
s ?4!5<*125*C
(JWüJÉ— LM79M15C PWMi''^
LM79M05C LM79M12C
aíâw -15V
íWpíOUfcae -23V UNITS
4^1
-10V -19V
üWttllACtl^l*»! othtrwUa apecltlod) •
„ MIN TYP MAX MIN TYP MAX MIN TYP . MAX
CONDIT1ONS
:^ -4.B -5.0 -11.5
-5.2 -12.0 _14.4
-12.5 -15.0 -15.6
£ Cw^d Vo»t*g«-
?"J."3:' • ,'-• -4.75 v -5.25 -11.4 -12.6 -1425 —15,75
mA < IQUT c 350 mA -30 í V]H<-17.5) V
(-25<V,N<-7) (-21 f VIH < -14.5)
5 BO mV
^ V** »«vvUt.on TJ = 25 -C. (Mole 2) a 50 5 80
v 4>-¿¿.v- (-25 < ViH<-7) (_30 < VIH < -14.5) („< VIH < -17.5) V
.*• ••"*^" *• • 2 30 3 30 3 50 mV
p^ílrV-"", (-18 < VIH <-8) ( _ 2 5 < V 1N <-15) (-28 < VIH <-18) V ti-
!°|r ._fe«í **^-jl»lxJn Ti=25'C. (Note 2) . -í*1-
30 240 30 240 mV
30 100
5 mA < loUT < °-5A
1.5 3 mA \•
g^J^X^l Cunent T1 = 25-C
0.4 0.4 mA
r* &^MC*ni Cuaofit Wilh Une 0.4 . í*
(-30 < V|H <-14.5) (-30 < V|H<-27j V
-;.V&*»^» (-25 C V | H < - 8 )
' >f
"T-?"! ': V/ilh Load, 0.4 mA ;'?
0.4 0.4
S m A < IQUT < 350 mA í
750 400 400 ^v !'*!
^f^tH^MVoliage TA = 25 'C. 10 Hz < I < 100 Hz

54 70 54 70 dB
: ;-,. *&*• **;vc\tor\^ 9*«os4
l = Voít*o
12QHzft 54 66
(-30< VIH C-17.5) V
(_na < VIH <-B) ( - 2 S < VIH <-15>
1.1
Ti = 25*C, loUT = °-5A 1.1 1.1
800 í *
t g^f^» Outsut Cufient BOO BOO
TI=25'C
-o.a -1.0 mV/'C *• t
. *»»»5»T»mD«,,[Ufe 0.4
C**^-0-!« Of
IOUT =S m A -
0*C <T1 < 100 *C
' .;j
^ :
^BB^^>«*í«
ÍT l^ «^^'l-ons oí lunclion temperatura rise due to power dissipation, thermal resislance ¡unction lo ambient (eJA) Is 70'C/W (no i . ;
" *« U-Crw (inlinile heat sink).
î^*--^ n me«ured al a constan! lunclion temperature by pulse lesting with a low duty cycle. Changes in outpul voltage due lo
i. - ^7°*CUm^l t* taken Into account.
Í >;
f'n: '£•'''•
-.¿**- ** • . . 'le
''.^¿£\''~-< ' '
^y'-^f, ">-" '
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'•.¿*»YÍ-* ' - •"á¡
tís?
i;'*"C"F -.-' - T- • f*
'• V
' *•" * ' L ?-''
i ;¡
«
*,
•*-
Natíonal" Operational Amplifiers/Buffers ^J
Semiconductor -P^
LM741/LM741A/LM741C/LM741E Operatiqnaí Amplifier •^J

;~C$neral Description ._-*•• • • • - . _ • ::•- . - . . ¿h
Vf»w UU74I itríej are1 general purpose Operational . tectíon on the ínput and output, no latch-up when
which feature fmproved performance ihe common mode range is exceeded, as well as
Síxíuitry ítsndards like ihe LM709. They are freedorn from oscíllations.
ín most applícatíons.
, LM201, -xi
The LM741C/LM741E are ¡dentícaf to the
LM741/LM741A except that the LM741C/
LM741 E have theír performance guaranteed over ^
O
«opJif'wri orfer'many features whích make a 0°C to +70°C temperatura range, ínstead of
nearly foolproof: overload pro- -55°C to-H250C.
^j Kr-fs^
-Schematic and Connection Diagrams (ToPv¡ews -F> ¡¡:&&fc&
' -£- '-^
Ordor Numbar LM741H, LM741AH,

I,M741CH or LM741ÉH
S«« NS P»cka D « H08C
d*rNl"nb,rLM741CN or LM741EN Oder Numtur LM741CN-14

. NOBB N14A
UM741CJ Ofdor Numb»r LM74JJ.14, LM741AJ-14
S^ NS P w k j » J08A tx LM741CJ-14
Sa« NSPíchaga J14A
i t »— '
UM7Alr
'
Supply Voltage ±22V ±22V ±22V
±1BÜ
~ i OY "
Power Dissipatíon (Note 1) 500 mW 500 mW 500 mW
500 nty
Differentíal Input Voltage ±30V ±30V ±30 V ._
0
Input Voltage (Note 2) ' ±16V " ±15V - ±15V - " *¡ •
Output Short Circuit Duratíon Indefinite Indeíinite Indefinite
„Indefirtf./V
'"«ti
Operatlng Temperature.Range -55 0 Cto-H25°C 0°Cto+70°C -55°Cto+125°C 0 cto+TÍiv
Storage Temperature Range -65°Cto+150°C -65DCto+150°C .-65DC to+!5Q°C ^ o *U C
Lead Temperatura 300° C 300°C • - 300°C ^-v,. 1^9*C

•100 P .* -
(Soldering, 10 seconds) - ''V
Electrical Characteristics
LM741A/LM741E LM741 LM74ic
PARAMETER CONDITIONS
MlN TVP MAX MlN TYP MAX MlN TYP ^
Input Offset Voliage T A -25°C -
RS<IO kri - 1.0 5.0 2.0 t
RS<SOfl 0.8 3.0
TAMIN £TA¿TAMAX • •
Rs<sori • . 4.0 .
Rs<10k£I 6.0 7_
Averagc Inpul Oíf«l 15!
Voliag* Dfifl - - .
Inpoi Otfiet Voli>9« T A --25 6 C.V S -±20V . ' •'. " / no" ~ " " >15 115
Adjuitmeni Rar>ge .,. -
Inpoi Oifset Curient TA-M'C - ' 3.0 30 20 200 2D 7Q
TAMIN<TA<TAMAX " 70 85 500 3C1
Averagc Input OJIseí 0.5
Cufteni Drift -
Input Bíai Current TA - 25'Ci _ ' 30 80 80 500 80 K)
T AMIN<TÁ<TAMAX " " "" 0.210 l.S 0.
Inpot Reiiitartcc . TA - 25°C. Vg • ±20V 1.0 E.D 03 2.0 ' 0.3 2.0
TAMIN<TA<TAMAX. 0.5 '
VS - ¿20V *
npul Voltage Range T A -25°C 112 ±13

TAMIN<"TA<TAMAX 3:12 ±13
Lar ge Signa! Voltage Gain TA-25°C,RL>2kn

Vs-120V.Vo»¿15V 50 .
V S -±15V. Vo-llOV 50 200 20 200 .
• '. ; ., .
•' R|_>2kíí,
32 ' ' »
V S -120V. V 0 - ± 1 5 V
V S .3.15V,V 0 -HOV - 25 15
Vs-±5V,Vo-12V 10 " **
Output ValtageSwing Vg - 120V • ' '-

R L >10kfl" ±16
«L^kn ..; , . _ -. í.15
RL>10kn — 3.12 ±14 ±12 ±14

/ ' ' RL>2kn - • 110 ±13 110 ±13
Ompui Shon Cítcuít TA-25°C. .*- 10 25 35 . ...25 2E
Cuffcni TAMINÍfAS'TAMAX - 10 , 40 _ ' , : • • , . - -• -
Common-Modc .TÁMIN<TA<TAMAX _ *
Rejt«¡on Rallo Rs<lpkíl,VCM-'ll2v' "'=••.•• • * 70 90 70 90

R S> <sokn.vcM-ArtV SO 95
3-258
oo
LO
National . Operational Amplifiers/Buffers
Semiconducíx>r
CO
LO
LO
LM1558/LM1458 Dual Operational Amplifier
General Description
The LM1558 and the LM1458 are general purpose Low-power consumption
dual operatlona! ampÜfíers. The two amplifiers
share a common bías nerwork and power supply 8-lead TO-5 and 8-lead mini DIP
leads. Otherwíse, theír operaiíon ís completely
independen!. Features Tnclude: No la^ch up when input common mode range'tt
exceeded
No frequency compensation requíred ,
Short-círcuít protection The LM1458 Ís identical to the LM1558 except

that the LM1458 has its specífícatíons guarante«cl
Wíde common-mode and differentíal voltage over the -temperature range from 0°C to 70°c
ranges ínstead oí -55°C to +125°C.
Schematic and Connection Diagrams
*•>
:f*sZ , -J
í5Pfr*>i"ri.:iVí:-*«.<• , * • t
ife&iilS?; i:-'''
fitiW*^-Lí-li" •,- *?
^ -v- ,-í; -i.
T_:
r.'3if
'J 1 •
'
'Motal Can Pack»g« * "" "* ' Duil-ln-Line Paclc»«a
•• - - r *, " "_•
Ord*r Numbar LMT558H Order Number LM1558J Order Number LM145SN

orLMU58H or LM14S8J S*< NS P«cV*j* NO8B
S^ NSP.clc»ff« HOBC SM NS P»ck»(íe JOBA
3-268 ¡
Absoluta Máximum Ratings , , • . - • - • - ' "
s
-••••.• .•" - - " v* v ^_- -; • f - 'r' ^ ™. " " ' ' .'. " » " " . „ • s --•*-" *~ '•"" Oí
Supoíy Voltaoe UM1558 "' • ±22V ' Outpot Short-Circuil DumJori • . : - *'.. Indefínite üi
LM1458 • ±18V OpemingTempei-ature Range LM1558 ' '. -55*C to 125*C : • 00
Po*«-Diislpat¡on INote 1] LM1558H/LM1458H 500 mW . LM145S , 0*Cio70'C jp
LM1458N , 400mW Storage Temperature Range ' / -65*Cto 150"C
Oilf-reniiil Input Voliaoe . -^ í3OV » .. Lead Temperatura (Soldering, 10 secj. . . . 300 C ^ SP
Input Voltaje (Note_2f ¿ _ "- . - - '• '. ' w • „> -A . .±15y . .. ^ _ ' ' . , : - - -S- , \. '-'• , ~-L- ;
^',\l Characteristics (Note.3)
r^.
'_
+•*
en
co
LM1S58 LM1458
1 :.•; - PARAWETER COHDITIONS UNITS
MIN TYP MAX MIN TYP MAX
- * • ínput Offset Voll*9e T A -2S°C, Rs<10Wn • 1.0 5.0 .1-0 • BJ3 mV" :
"í 'ÍS-*.£r.
Input Offset Current TA - 25'C 80 200 80 2OO nA ¡ • . .
."'
íl 1 F1
Input Biai Currenl TA - 25'C - 200 SOO 200 500. nA -:" ' • - feíP
Input Hcsistance T A -25°C .' ... 0.3 1.0 OJ 1.0 Mil' '"'"""
Supply Current Both T A -25'C,V S -2:15V f . 3.0 5.0 3.0 5.6 mA . . '".
. . - Amplüien _ "»
Lafgc Signal Voltaje Gain TA -25°C. V S - ± 1 5 V - .' 1 .- .i X
VOUT-±10V.RL>2kíl 50 160 20 160 V/mV ' '"'. -
Inpui'Offwrt VolUge R s <10kll 6.0 7.5 'mV
— ^c-"
Input Offset Curren!
-.
5OO •300 nA
c,
Inpot Bias Current 1.S 0.8 Â
Large Signal Voltagc Gaín V S -115V.V O U T .Í10V

RL>2kn 25 15 V/mV
Ouipot Voltage Swir^g V S - 1 1 5 V , R L - lOkíí ít2 114 ±12 ±14 V

RL-2kfl ±10 113 ±10 ±13 • v •
Input Voltage R»nge " ' Vs - ±15V 112 ±12 V
t
Common Mode
R s <10kfí 70 90 70 90 dB '
Rejectíon Ral»
Sopply Voltsge
ns<>°.kn 77 96 "77 96 dB
Rejection Ritió
Noi. 1; Th. m...mum june! ion ump^ttur* D) |h« LMlSSfl u 15Q"C. wti.li (hit di Ih. LMH58 ii IDO'C. Foi operiting >( '•
''•"•lid limtwiturn. d»v.c« in lf>« TO-5 £J-=t»^« muit b* d«<lrf bnrti on • ihtrm.1 rníiltnc* oí ISO"C/W, jurwtio'i lo
*^*-»-il oí *5"C/W. junctum lo c»«. Ftx th. DIP Iht d*vic« myil tw d«it«i b-i«) on * Ihcfm*! rniíuncw o( 187" C/W,
>4<"' 3: FCK luop'y volt*9<Mí Im iluo ilSV, Itit vOMluT* rtu.imum >r>pul vol|*9* u KJUI! to tn< lupoly volltg*.
N«l.3í TN™ to*cil>uiioni .oolV l«x Vr - rlfiV «d -55"C < TA < 125"C, unl«i olhrf™i.nD*c¡l«l. Wah th. LMHS8,
's°—««. tlltp«:ilie*l.oni H. |,mil«íloO C < T A <70"C."d Vj • ilSV.
\"
í;r.;;^f«
I '.., "**
'r-'-f
National Industrial Blocks N> :V.'-Í
'r- Jll
Semiconductor to
O
LM2907, LM2917 Frequéncy to Voltage Converter

General Description " ,,- .-/. ÍO
The LM2907, LM2917 series are monolithic frequency • Frequency doubling for low ripple •- CO
to volíage converters with a h¡gh gain op amp/compara- • Tachometer has built-in hysteresis with either differ-
KX designed 10 opérate a relay, lamp, or other load when " entíallnputor ground referenced input " " " "i(i ;\ifl
Ínput frequency reaches or exceeds a selected rate. • Built-Ín zener on LM2917 _ • —
Th* tachometer uses a charge" pump technique and"
• .±0.3% linearíty typical •'.-.. . •_'. _ ._.. . _ .
offers frequency doubling for low npple, full Ínput
protection in two versions (LM2907-8, LM2917-8) « Ground referenced tachometer is fully protected Üf 1r
md its output swings to ground for'a zero frequency "" "from dámage due to swings above V cc and below
ground " (
Advantages Applications
• Output swings to ground for zero frequency ¡nput • Over/under speed sensíng
Easy to use; V O UT c ÎN x ^cc x R1 x C1 • Frequency to voltage conversión (tachometer)
• Only one RC network provides frequency doubling •. Speedometers
1 Zener regulator on chip allows accurate and stable' » Breaker poíntdwell meters :
frequency to voltage orcurrent conversión. (LM2917) .• Hand-held tachometer
Features « Speed governons-
" Ground referenced tachometer Ínput ínterfaces « Cruise control
directly with variable reluctance magnetic pickups • Automotive door lock control
1 Op amp/comparator has floating transistor output • Clutch control
" 50 mA sink or source to opérate relays, solenoíds, • Horn control
meters, or LEDs • Touch or sound swítches
Block and Connection Diagrama Duai-in-UnePackages,ToP v¡ews
Ordar Numbgr UM2917N^

S«e NS Packaga NOBB
Ord»( NumlMf LM2907J Ordor Numb«r LM2917J

S«« NSP»ck»9. J14A S*« N
Ord»r NumUr UM2907N Order
S«* NSP*cVjg. N14A
(N Supply Voltage 2BV Inpul VollBQe Ranoe #
Supply Currenl (Zener Oplioni) 25 mA Tachomeier LM2907-8, LM2917-8
Collector Voltaje 28 V LM2907, LM291?
DHIerential Input Vohatfe Op Amp/Comparator
Tachomeler 2BV Power DÍtlipatIon
Op Amp/Comparator 2BV OperatinD Temperaturt Ranê
o StoroB e Temperatura Ranoe
CD LeariTemperature (Solderino, 10 lecondi)
CM
-TT
Electrical Charactenstics v c c » 12 V DC ,T A = 25°c,see test cir
'
PARAMETER CONDITIONS MIN TYP
Í£^&3&¿*'
I^-VÍ. '&&&$ -H¿ " •
¡' ;
TACHOMETER
I^íîf-^*^:;? • í Input Thresholds • VIN = 250 mVp.p @ 1 kHz (Note 2) ±10 ±15 ±40
*^ffp^S'.':>:;-.; ;
Hysteresis V,N = 250 mVp-p @ 1 kHz (Note 2) 30 ,
[^?^?^^5?- 'i ' Offset Voltage V IN = 250 mVp-p @ 1 kHz (Note 2)

LM2907/LM2917 3.5 10
LM2907-8/LM2917-8 5 15
Input Blas Current VlN=±50mVDC 0.1 1
VOH "V,N = +1 25 mVDC (Note 3). 8.3

Pin 2
VOL V, N *-125mV DC (Note 3) 2.3
i
Output Current; 12, I3 V2 = V3 = 6.0V (Note 4) 140 180 240
./
Leakage Current; I3 12 = 0, V3 = 0 -. ;i 0.1
*VíC^.!'aí.-.'é£¿;:.:-. - •'"' 'Gaín Constant, K (Note 3) . • 0.9 1.0 1.1

¥?£&&&•'*&»: i. -y-
fe .,•*•— rr-*.! *TL - • * . • . ' Linearity - '• " " f,N = 1 kHz, 5 kHz, 10 kHz", (Note 5) -1.0 0.3 ,-H.O -
K-rt¿??í:.-v ;_,•;. :-.
~~¿í#.3:-j-¿,, OP/AMPCOMPARATOR
#f¿&&??~~\'
^", e**/?)-- *" '*•• i
^^•i^T-;-;;7, -,-."-: Vos . V | N =6.0V 3 10
" **1
UIAS V|N=6.0V 50 500 '"'" 1
Input Common-Mode Voltage - 0 VCC-I.BV * * 1

VÍ
^_ J
Voltage Gain - • > . - ' • í 200
• • i . VM 1
Output Sink Current .Vc = i.O '-40 50 1 '4
Output Source Current VE=VCC-2.0 * 10
Vil
Saturation Voltage ' :" * •; • |5|NK = 5 m A - - - 0.1- 05 "-^1
' ' . •'SINK = 2 0 m A 1.0 vi
. •- . 'SINK = 5 0 m A : ' 1.0 1.5 \l
ZENER REGULATOR ( . '
Regulator Voltage .".. "__• '- ' . -• R DROP = 47on .' . - 7.56 >
"~ • • • '
Series Resístance
, •- .
10.5 15 .'. ti-í
7
Temperature Stabilíty " ~ +1 »v/tj
TOTAL SUPPLY CURRENT ' ' • - 3.8 ' 6
Nota 1: por operation in ambient temperatureí above 25° C, the devíce musí be deraied baied on a 150°C máximum ¡unctioo tcmpe
"thermal teititance of 175aC/V/ junction to ambicnt íor package 22 and 16 or a ihermal resístante oí lB7°C/WÍunctÍon to ambi*m !or
Not« 2: Hystereii» u ihe iUm'-)-V-j-^— (-V^^), offset voltage h their diflerence. SWteit círcutt.-
ii'equal t'o 3/4 x -* 1 V BE- VOL '' B9ua' 'o 1/4 x VcC ~ ! VBE 'herefore VQH —VOL.' ' 6 d¡H»rrnc«,V^ »
e mírror oo«n, l2/'3. * the IWO f»cton that cau» the tachometer Dain conitant lo vary Irom 1.0. '
No» 4: B« *ure when choosino th* time constan! R1 x Cl ihat Rl U such thai the máximum anticípated output voltas* at pin 3 c»nb« *•**
with 13 x Rl.The máximum valué (or R1 is límlted by the output reslstance oí pin_3 _ whích It greater than 10 MO typícally. .í *
5: Nonlineanty ii defined w the deviation of VDUt pin 3) (or f|fj - 5 kHz (rom a uraiohl line deftned by the
0 10 kHz. Cl -lOOOpF.Rl -68k and C2- 0.22 'mFd. /
9-136
Performance Characteristics
.tt**Faf.3f-K,;T:~r>!J-*-**f: '
:'•tniC^
i£?¿±'¿y& a'-&&-* sfc^-;
^.-->•*.??•*-<-'/fría
Í^t,T>'Íj.>-u'*51?4r :?*?-*•-
NonnaltzMt T.chom«rtBr Output

• rJormaliiod Tachometer Output viT«mper«urs-
vi Tomperaturu
} •:. .'. ¿irrí-'-^-r' *-.-•«.- •-

T^.'-^fe^rtó-.u;.
LM2907, LM2917
O U I í U t t I N t A R l I Y E R R O R IX) . OUIfUIUNEARlTY ERROR l« o

-1
v £ E ° " " £ " " S. w
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l A C H O M I U f l I N t U I H Y t l l f l l i l I (mV| TACHOMEIER UKtARlTT ERROR N
« £ S L. •- u ™ S ™ Ü
• i. •
General Description (continuad)
^" Ñ op *mp/comparator Ís fully compatible wíth the The more versatile configuratíons províde dífferentíal
**teíxxneter and has a floatíng tVnsístor as its output. tachometer input and uncommítted op amp Ínputs.
("ture allows ehher a ground or supply referred With thís versión the tachometer Ínput may be floated
up to 50 mA. The collector may be taken above and the op amp becomes suitable for active fílter condi-
up lo a máximum V C E of 28V. ' . , tioning of the tachometer output. ; ' *'•
*. « - * -
'. ' - - ..- - : • . • - . .
tw° basic configurations offered ínclude an 8-pin Both of these confíguratTons are available with an active
íT*|rr<« with a ground referenced rac/jomefer input and shunt regulator connected across the power íeads. The
?":"•» '-ntemal connection between the tachometer output regulator clamps the supply -such that stable frequency
th« op amp' non-irwerting Input. This versión ¡s ' to voltage and frequency to current operations are
tuhed for single speed or frequency" switching or possible with any supply voltage and a suitable resistor.
burfered frequency to voltage conversión
"/.. «pfícjiions.
Circuit and Waveform
T«chomnt«r Input Thr«hold M
NEGATIVE / / rOSITIVE
IKfUT-/ / IHfUT
THHESHOLO / THHESHOLD
i '*"•-- '.
'} •.* *T*

í -T*
^-Applications Information
' LM2907 seríes of tachometer círcuits Ís designed and neither Ínput should be taken outsíde the límíts of
•-•í
.mtnifnum -external part count applícations and the supply voltage being used. It ís very ímportant
versatility. In order to fully exploít its that an input not go below ground without some resís-
id advantages let's examine ¡ts theory of tance in its lead to limit the current that wíll then flow
!j|°°- The first stage of operatíon Ís a dífferentíal in the epí-substrate diode.
dríving a poshive feedback flíp-flop círcuít.
.reshold voltage is the amount of difieren- Following the input stage Ís the charge pump where the
voltage at which the output of this stage input frequency Is converted to a de voltage. To do this
ate. Two options (LM2907-8, LM2917-8) requires one líming capacitor, one output resistor, and
¡nput internally grounded so that an Ínput an Integrating or filter capacitor. Wnen the Inpui siage
_ roust swing above and below ground and exceed changes state (due to a sultable zero crossing or díffer-
~í* ^PUt tnresno'^1 ío produce an output. This ¡s ential voltage on the Ínput) the timíng capacitor is either
., specífically for . magnetíc variable reluctance charged or discharged linearíly between two voltages
•CÍM.J, , . '
•" wiich typícally províde a single-ended ac whose dífference is V cc /2. Then ín one half cycle of
•• ihii single Ínput is also fully protected against the input frequency or a time equal to 1/2 f¡N the
Jwíngs IQ +28V, which are easily attained with change ¡n charge on the timing capacitor is equal to
lYPíS O f pickups. V c c /2 x Cl. The average amount of current pumped
into or out of the capacitor then Ís:
dllf erential
Ínput optíom (LM2907. LM2917) AQ v cc
user the option of setting his own Ínput < x (2f| N > 7 V c c x f , N x C l
.^ 'lng level and sftll have the hysteresís around that T
Oí to Dr e*cellent noíse rejection !n any applicatíon. The output círcuit mirrors this current very accurately
* ^ •*-OCi rss 'n order to allow the Ínputs lo attain common- ¡nto the load resistor R1, connected to ground, such that
" v -C^"°Itages above ground, input protcction is removed íf the pulses of current are integraied with a filter
O) however response time, or the time U taVtt V "
CM capacitor, then, V 0 - ic x Rl, and the total conver-
slabilize at a new voltage increaset ai ine ^ ^^ W -
sión equation becomes:
increases so a compromise between rippje °' Q.
V 0 " v cc x {IN x C l ' x Rl x K time, and linearity must be chosen careíully. ' ^*í**»
Where K Ís ihe gain constan:—typícally .1.0.
As a final consideraron, the máximum at
o The size of C2 is dependent only on the amount of
frequency isdetermined by V c c , Cl.and I2; .
Oí rípple voltage allowable and the required response time.
CM
fé^Sf^í^' CHOOS1NG Rl ANDC1 ' '
C1xVcc
The re are some límitations on the cholee of Rl and C\h should be considered for optimum performance.
The timing capacitor' also provJdes Intemal compensa-

US1NG ZENER REGULATED OPTIONS
tion for the charge pump and should be kept larger than
100 pF for very accurate operatíon. Smaller valúes can
cause an error current on R1, especlally at low tempera- For those applícations where an .outptn .
tures. Several considerations must be met when choosing current must be obtained independen! of supply *&. •*f-"-*Á:
Rl. The output current at pin 3 Ís Internally fixed apd variations, the LM2917 ís offered. The mon ir "
therefore V 0 /R1 must be less than or equal to this valué. consíderation in choosing^ a dropping resistor
If R1 Ís too large, Ít can become a significant fraciion of unregulated supply to the device Ís thar the
the output impedance at pin 3 vvhich degrades línearity. and op amp circuítry alone require about 3 mA t
Also output npple voltage must be considered and the voltage level provided by the zener. At low ii
size of C2 is affected by Rl. An expression that describes voltages there must be some current flowjr^ ¡n
the npple content on pin 3 for a single R1C2 combín- resistor above the 3 mA circuít current to op*-»tt
ation is: ~_ ~ ~* — - • regulator. As an example, íf the raw supply vanes fr
*ÍSíteSi&?£i£' — x 9llto 16V, a resistance

¡ r, ofP470H
k~Pk
wlll mlnimize thc t
P^VÍ^?^-"-^- -*• ;; -•
V cc C1 / V c c x f 1 N x C l \E = ~- x
voltage variation to 160 mV. If the resistance go«
E?%?ÍP.S§íí: :i -i
/ u¿ • \ • — • i 2 - - - - y — 4DOfi or over 6000 the zener variation quíckly'ri^
5 . J^-L-^Í.- Jfl'"-C.'-í.h ' -
It appears Rl can.be chosen Independeñt of npple. above 200 mV forthe same Input variation. -- >
Typical Applications Mínimum Componen!Tnchomater
Zennr R*gul»t»d Frequency to Voltaj* Conv»n»r •
•Sp«ed Swhch" Lo»d i* Eneroutul VVh»n ÍIN > '
9-140
r
-. - .
Eauivalent Schematic Diagram .
' ro
co
o
ro
co-
~ »ñivtit«Eíi f - -• " " . - • - " - - • ' - - • ' '•-• * > v i_ < v- . . . . . . . . -«.-í -•
í -.Í;.S
•I tp««di.
1: Ü
I ^ J f__r I
* :Thii conn«cilon m*d« on LM29O7-S »nd

917-aonly.
: Thít coonnction m»d« on LM2917 >nd
•Y
A023
ICL7106/7107
31¿z-Digit Single Chi
PARTS LIST
A/D Converter
PART *cunt» EVÍÍÍIT ICLM07 EV1KIT 1CL71M EV;KIT FUNCT10N
IC1 icirKwcPu ICU7107CJL 7I36CPL AíD Corwerler

c, 0.1^. Mfl*i 0-1,F.Mv)*r O.t^F. Mvlai Reletence C*paciior
c, 0.*7,F. MyUi 0.47,F,Myl»r O.VF, Mvlai Aula2e¡o Capacllof FEATURES GENERAL DESCRIPTION
c, 0.2?*F. Potypropylene 0.22,F.PolvDfoorlerM! 0.tM7,F, Polypropylene Inleflfatlno Cíoicltor • Guarante*d ztio readlng for O volli Inpul on all The Inlarsll ICL7106 and 7107 are hlgh performance, low
c, \OOof, MICJ lOOpF, MIci SOpF, Mlc« Osclllitot Capícllcx •calei. power 3Vt-digll AíD converters containlng all lhe necessar
DOl,F. Myl»i O.OUF.Mj'lir D.01,F,Mxl«r Inpul Flllet • True poíarity al zero for preclM nuil d*tection. active devlces on a single CMOS I.C, Inclutíed are seven
c, segmenl tíecoders, dlsplay drivers, reference, and a dock
R, 24WJ 2AO 220kO RelBfence Divlder • 1 pA lypical Input curren!.
Inlegnllng ñeslsiof
The 7106 Is designad to Inledace wlth a llquid cryslal dlspla
J7kfl 47KO IBOhD
Rj • True dlflerentlal Inpul and relerence, (LCDJ and Includes a backplane drlve; Ifw 7107 wlll dlrectt
100*0 lOOkO tea ko Osclllaior Resistor
R> • Ofrecí dlvplay drlve - no ealímal componetit» drlve'an Instrumenl-ske llgnt emltllnc. diode (LEO) dlsplay,
IkOPot 11^0 Pol KtkDPot Referente Adjus!
R, rûlrwtí. — LCD ICL7106
1MD 1MO 1MD Input Filiar
R> — LED ICL7107 The 7106 and 7107 bring logelher «n un procede nle
3Ví-O¡0't LCD 3o[7-Seom*nt L£D 3'A-Dlgll LCD Dlsplay comblnalion o( hlgh «ccuracy, verMtillty.and Irue economy
— • Low nc4»« - leu than 15^V p-p.
B^nm'Chp 1 oí ±\D I>wjl*y BílteíyClip Hlgh accuracy like auto-iero (o leas than lOfiV. lero tíritt o
— Input Conneclors • On-chlp dock and reference.
_ 2 B*t*ni Jicks 7 Bañan* J»cki 2B«nin» J»cks less than 1/jV/* C, input blas currenl oí 10 pA max.. and ro!l
- 5 TM! Pm i 8 T«sl Pins 5 Tosí Pins Tesl Polnls. ele. • Low power dliilpatlon - lyplcatly feít than 10mW. over error of leas than onecount. The verwtility oí true differ
• No addftíonal active circuid rvqulred. ehlial fnput and reference ¡s useful In ill systems, but give
the deslgneran uncommonadvantage whenmeasuringloa
• Evaluatton Klt avallable. cells. ítraln gauges and other bridge-type transducera. An
flnally the true economy oí »lngle power supply operalio
17106), enabllng a hiflh performance panel meter to be buit
wlth the addition of only 7 paswve componentí and a disptay
JTt
1 I
MHHHHHHHHHHHHHHHHfilU
I -f 33.3 1
ICL7I06 wltn Uquld CryíUl ÍCL710T -«» LED
ORDERING INFORMATION PIN CONFIQURATION
Pirt PicUQi T»nip. R«r>y« Ordar P"rt 1

7106 40 pin coramlc OIP O ' C t o +70 'C 1CL710SCDL 3 "«rio
3C'W.
7106 40 pin p!«a|lc DIP O ' C l o +70 *C ICL7106CPL Je--.
7106 40 pin CEHDIP O ' C t o +70 'C 1CL7106CJL
7107 40 pin CEROIP O'C lo +70 'C ICL7107CJL
7107 40 pin ceramlc Dlp O'Clo + 7 0 - C ICL7107CDL
7107 40 pin plástic DIP O'Clo +70-C ICL7107CPL
7106 Klt Evíluallon klts conliln IC, dlspUy, clrcult ICL7106EV/KH 30j[TT>n|
7107 Hit •board, ptaslvo compon«n[i and hKdwira. ICL710rEV/Klt
II
ICL7106/ICL7107
ICL7106/ICL7107 TESTCIRCUITS
ABSOLUTE MÁXIMUM RATINGS
Supply Vollage Power Dlssipatlon (Note 2)
ICU71D6, V Mo V ~ 15V Ceramlc Pacfcage lOOOmW
ICL71Ü7.V* toGND -fGV Plaslic Packf SOOrnvv
1CL7107. V ' to GND - 9V OperatfngTem míe O'Cto 470'C
AnaIofllnputVoll0go[ellherlnpul](Nole1) V + loV~ Storage Tempe e 65*Cto +160'C
ReleiencelnpulVollage(eltherlnput) V toV LeadTempeíat. solderlng.eOsec] 300'C
Clocklnpul
ICL7106 TESTloV*
ICL7107 GNDtoV*
S1'*4»*i itx>vf inowliítKlurxJerXwoIulíMíMmomBíCngim*. rcu** «rmj
Nol» I: Inpul volt»O" miy «>ce«d Ihe lUpply <-o*Uoes D'ovlded ttie Inpul curren! la llmlted te
Nol» 2; Dl»sip«llon titlno issumes devlee I* mounlsd wllh •!( le*ds soldared lo pfínt»<J clrcuill board
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (Note 3) Flgwr» Ü7106 Flgur» 2:7107
CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS DETAILED DESCRIPTION

CHARACTER1STICS
ANALOG SECTION
Zero Inpul Readlng Vw -= O.OV -000.0 ±000.0 4000.0 Digital Reading
Full Scale = 200.0mV Figure 3 shows the Block Diagram oí Ifie Analog Section fof Into lhfe« phaa.es. They are (1) auto-zero(A-Z),(2) slgnal I
Ihe ICL7106 and 7107. Each measuremeílt cycle Is dMded grate (1NT) antí (3) de-Inlegfate (DE).
Ratiometric Reading VIN ™ VREF 999 999/1000 1000 Digital Reading
Vpgr = lOOmV
ñollover Error IDIIIerence In -VJN = -í-Vifj =• 200.0mV -1 ¿.2 +1 Counts
reading for equal poslllve and
negalive reading near Ful! Scale'
Llnean'ty (Max. devlatíon Irom Full »ca!e = 200mV -1 ±.2 +1 Counts
best slralghl Une llt) or Iu)l scale = 2.ÍXWV
Common Mode Rejectlon Rallo VcM = ±1V,V| N =OV. 50 fiV/V
INole 41 Fuíl Scflle = 20Q.OmV IO DMTIA1, MCTXM
Noise IPK-Pk valué not exceeded ViH-OV 15 »V

95% oí lime) Full Scale = 200.0mV
Inpul Leakage Curren! Vw-0 1 10 PA
Zero Reading Drill v^-o 0.2 1 ^vrc
0* <TA<70"C
Scale Factor Temperature VrM « lff9.0mV 1 5 ppm/°C
Coeíliclenl 0* < TA < 70° C
lExl. Reí. Oppm/'CI
V* Supply Curienl (Does nol Vm-0 o.a 1.8 mA
Include LED cucrenl lor 7107) Flgur» 3: An«log Sillón ot 7106^7)07
V- Supply Curtent (7107 only) 0.6 1.8 mA 1. Aulo-iero ph»»« IN LO lor J íixed time. Thls dlflerenlial voltage can
Analog Common Vollage (Wilh Z5kH bfllween Common & 2.4 2.8 3.2 V Durlng auto-zero three thlngs happen. First, INpul Hlgh wllhln a wide common mode range; wilhín one vol
respecl lo Pos. Supply) Pos. Supply and LOw are dlsconnecled (rom the plns and Internally elther supp*y. |f, on the other hand, the inpul slgnal
Temp. Coefí. o( Analog Common 25kf) between Common 4 BO ppm/°C shorled lo analog COMMON. Second, Ihe ralerence no return «-th respec! lo Ihe converter powersupply
iWllh f aspee 1 lo Pos. Supplyl Pos. Supply capacitor lo charged to the reference voltape, Thlrd, • LO can be t«d to flnalog COMMON to establish
(eedb»ck loop Is closed around the syslem to charge the corree! comoion-mode voltage. At the end o( Ihis ph
7 106 ONLY V* to V" - 9V 4 5 6 V
aulo-zero capacitor, Cw, to compénsate íor odset Ihe polarity oí the Inlsgrated slgnal is delermlned.
Pf^-Ph Sogment Orive Vollage.
Ph-Pk Bflckplane Orive Voltage voltages In the buller ampllíler, Inleoralor, and com-
INole 5) parator. SInce Ihe comparator Is Included In the loop,
7107\ONLY V » 5.0V 5 8.0 the A-Z accuracy Is Ilmlted only by Ihe nolse oí the The final picase Is de-lntagrsle, or relefence Inlegra
mA
Segmeni Slnhlng Currenl Seoment voltage - 3V aysterrí. In any case, Ihe offset referred lo Ihe Input Is INput LOw a Inlemally connecled to snalog COMM
(E*cep\Pln 191 lassthan •nú INpul Hlgh ls connecled across the prevlou
10 charged re^wance capacitor. Circultry wllhln the c
(Pin 19 oijlyl 16 mA 2. Signa! Intégrala ph«»«
ensures tha: the capacitor wtll be connecled wlth I
\» í:Un)fji o\her>v|» noled. ipecilicítlon» «pply lobotHlhe7lD6ind7l07BlTA'=25*C.tcioíi.a!4BkHr.7l06lstMtedinlfieclicultolFlgure Ourlng slgnal intégrate, the auto-zero loop !s opened. (he corree! pcJartty |o cause Ihe Inlegrator output to rel
internal shorl is removed, snd [he fnlernal input high and lo zero. Th« lime requlred (or the ouíput to retum toz
1 7107 11 leiletí m Ifie cuculí oí Figu'e 2
low are connected to the exlernal plns. Tne converter ls proporticnal to trie Input algnal. Speclllcally t
Nol» 4: Reter to "Dlllerenll»! Input" dlicusjion. Ihen Integrales Ihe dlííerenllal vollage between IN Hl and
Nol» S: BicK plinedrlvelilnphaie wlth seamenl dri>^ loi'olí'segmenl. ISO* pul oí pílase lor 'on'wgmenl. Frequ«ncyls 20 limes conveidon
(»le Av»(«o» DC componen! 11 le»i |fi»n SOínV.
ICL7106/ICL7107
ICL7106/ICL7107
DIGITAL SECTÍON
Ollttrvntlal Input these problems are oí coun« eliminaled II an externa]
relerence Is used. Figures 7 and 6 ihow the digital seclion for the 7106 an
Tha Inpul can accepl differential vollages anywhere withln 7107, respectlvely. In Ihe 7106, an interna! digital ground
ir>e common mode r»ne« oí the Input impllller. or The 7106, with Its negligib'e dissipation. sutlers Ifom none
generated Irom a 6 voll Zener diode and a large P channe
»p*clfically from 0.5 volts tx-Iow Ihe posítive supply lo l.O of Ihese problems. In elther cas*, an ex terna I reference can
source loliower. This supply ¡s made still lo absorb th
voll abo« the negalivt juppty. In Ihis range Ih'e system has a easily be added, as shown In Fig, 4.
relative large capacitivo currenls when Ihe back plañe IBP
CMRR o( 86 bB lyptcal Ho*«ver, since the ¡ntegralor also voltage Is swilched.The BPfrequencylstheclockfrequenc
«wings wfth Ihe common mode voltage. care musí be dlvided by BOO. For three readlngs/second Ihis Is a 50 H
eierclWKJ lo aisure Ihe inteoralor output do«s not satúrate. square wave wilh a nominal amplllude oí 5 volts. Th
A worst case coodition woutó be a Inrge posilive common- segments are driven al the same Itequency and amplitud
mc«ievolUBewlÍhanearfull--»calenegatlvedÍfIerent¡aMnpu!
«nd are In phase wilh BP when OFF, bul oul oí phase whe
*ollage Th« negalive ínput »lgnal drives the Integrator ON. In all cases negüglbíe DC vollage exlsls across th
posillw "h«n mtnl ot íls swing has been uwd up by the fígun t: Eicluslv« 'OH' GJle lor D*c!m*l Poinl r
segments.
posllive common mode volite. For these crilicíl appllca-
Figure 8 Is the Digital Section oí the? 107. It is identical to th
lioni the mtegralor jwing c«n be rsduced to less Ihan the
7106 excepl that the regulaled supply and back plañe dnv
recommended 2V íulí sc«le .wtng wlth Illlle loas o¡ accuracy.
The second íunctlon is a "lamp tesl". When TEST is pulled have been eliminaled and Ihe segmenl drive has bee
The Inteontot ou.lput c*n swfng wlthin 0.3 volls o( ellher
high ito V'l ali segmenls will be lurned on and the dísplay Increased from 2 lo 8 mA, typlcal for inslrumenl siz
*upply wllhout loss oí llnearlly. See A032 lor a discussion
shoul^ read-1B88. The TEST pin will sínk aboul lOmAunder common anode LED dlsplays. Since the 1000 output 'pin 1
oí Ihe eífects oí sliay capacJtance, must sink current Irom Iwo LED segments, It has Iwice th
thesp . andilions,
DIM«r*ntUI Reftrtnc* dfive capablllly or 16mA.
Hpur* «: Uilng m Extern»! RelererKe
The fefprence voltage can be oenerated anywheie wlthin the Caullon: on the 7106, In Ihe lamp test mode, Ihe segments In bolh devrces, the polarity Indlcation Is "on" for negativ
power lupply voltaoe o( Ihe converter, The maln source oí nave a constanl DC vollage (no square-wave) and may burn analog Inputs. If IN LO and INHI are reversad, thisindicalio
common mode error ii a roll-over voltage caused by Ihe Analog COMMON is also used as the Input low retum dur- the LCD display II lelt in thls mode for several minutes. can be reversed also, [f deslred.
relerence capacitor loslng or galnlng charge to stray Ing auto-zero and de-lntegrate. II IN LO Is dllfefent Irom
capaclty on lis nodas. lí th*re I* a large common mode analog COMMON, a common mode voltage exlsls in the DISPLAY FONT
vollage, the relerence capacitor can gain charge Ilncrease system end ls laken care oí by the excellenl CMRR oí the
voltagel when called up.to d*-lnlegrate a posilive slgnal bul converler. However, In some appllcatlons IN LO wlll be set
lose charge Idecrea»» voltagel when called up lo deinlegrate at a flxed known vollage (power supply common for In-
a negatlv* Input siflnal. Thli diflefence ln reference lor I+J or stance). In thls^ppllcatlon, analog COMMON should be tled
- O OO
(-I Input voltagc will give a roll-over error. However, by lo Ihe same poinl, Ihus removing Ihe common mode vollage
selectinfl tn« roference capacitor large enough In
compari*on lo the slray capacita nce. Ihls error can be held to
(rom the converler. The same holds ttue lor the reference
voltage. II relerence can be convenlenlly relerenced to
r o o -Q
Icsi Ihan 0.5 count lor the worst case condition. ISee analog COMMON, it should be since thls removes the com-
Componen! Valué Setecllon.1 mon mode vollage (rom Ihe reference system.
Arulog COMMON Wilhln the IC, analog COMMON is lied lo an N channel FET
Thii pin Is Included prlmarily to »et trie common mode thal can sink 30mA or more oí current lo hold the voltage 2.6
voltage for ballery opcration f7106t or for any syslem where volts below the positive supply Iwhen a load fs trying lo pulí
the input signáis are floatlng wllfi respect lo Ihe power the common Une positive1. However, there Is only 10/iA of
supply The COMMON pin seis a voltage that is approxtmately source current, so COMMON may easily be tied lo a more
2.8 volts more negatiffl Ihan the positive supply. This is negalíve voltage thus over-riding the Inlernal reference.
• aelecled lo glve a minlmum end-ol-li(e batlery vollage oi
aboul 6V. However. Ihe analog COMMON has some oí the
•ttributes oí a relerence voltage. When the lotal supply
voltage Is large enough to cause the zenet to regúlale (>7V). TEST
the COMMON vollage wlll have a low vollage coellicienl The TEST pin serves Iwo lunctíons. On Ihe7106 il ¡s coupled
'.001S/N'. low output Impedance l»15ni. and a temperature to Ihe Inlernally generated digital supply through a 5000
coetbcient iypically teij than SOppm/'C. resistor. Thus It can be used as the negalive supply lor
exlernally generated segment drivers such asdeclmal points
The llmitalions oí the on-chlp relerence should also be oranyotherpresenlallontheusermaywantlolncludeonthe
recognued. however. Wllri tne 7107. the Interna! healing
LCD dísplay. Figures 5 and 6 show such an applicatlon. No
whlch resulls \tom lh« LED drivers can cause some
more than a 1mA load should be applled.
degradalion in performance. Due to Ihelr higher Ihormal
reslitance. plasll\s are poorer In Ihis respect than
ceramlc The combmatlon o( relerence Temperature
CoeMictenl tTCl, Interna! chlp disslpation, and packaoe
thermal reslilance can Increa»* noise near lull scale (rom 25
^V to BO^Vp-p. Also Ihe linearlty In gomg (rom a high
dlsslpation count such as 10OO (20 segments on! lo a lo*
dlsslpalion count luchas 1111 (asegmenlsonlcansuflerby
a count or more. Devices wllh a positive TC relerence may
rehuir* »*v«fat coonts to pulí oul oí an overload condition.
Thli Is b*cau»e overload Is a low dlssfpntion mode, with Ihe
thre* ^«»I «Ignllicant diglts blanked. Slmilarly. unlls wlth a
negatlv* TC may cycle belween overload and a non-
S: Simple Invertet lor Decimal Pofnl ; Digllal S«cllon 7106
overload count ai ttve die alternately heats and cools. All
19
ICL7106/ICL7107
ICL71O6/ICL7107
Is very importan!, a 0.47>jF capacitor Isrecommended. On and weighlng systems wjtn • variable lare are examples.
DISPUY FONT the 2 volt scate, a 0.04?nF capacitor Increases the speed This oflset reading can be convenlenlly generaled by
oí recovery (rom overload ind is adequale lor nolse on connectlng the voltage tnnsducer between IN Hl and
c; e 3 s se-i s 3 this scale. COMMON and the vana&i« lor lixedl oílsel vollage
4. Reference Capacllor between COMMON and IN LO.
A O.ljiF capacllof glves good results In mosl appllcatioos. 7. 7107 Pow»f Supptlet
However. where a large common mode vollage exista II.e. The 7107 is designen to work (rom ±5V suppltes
Ihe REF LO pin is not al arwlog COMMONI and a 200mV However, H a negalive supoJy Is nol avallable. U can be
scale is used, a largar valué is raqulred lo preven! roll- generated Irom the clock oulpul wilh 2 diodos,
overertor. Generally I.OfiFwillhold the roll-over error lo capacltors, «nd an Inexpensive I.C. Figure 10 shows thi
0.5 counl in thls Instance. appllcattoo, See 1CL7660 cata sheet for an alternalive.
5. Otclllator Compórtente
For all ranges o( frequency a 100Kn resistof i»
recommended and the capacitor Is selected Irom Ihe
equfltton t = -¿¿. For 48kKi clock (3 readino.s/secor>d>. C
= lOOpF.
6. Reterence Vollage
The analog inpul required to genérate full-scale output
(2000 countsí is: VIH = 2VREF. Thus, for the 200.0mV and
2.000 volt icale, Vret shoutd equal 100.0mVand 1.000 vott.
respectlvety. However, in many appllcations where the
A/D is connecled to a transducer, there wlll exisl a scale
(actor other than unlty between the inpul vollage and the
digital reading. For fnstance. In a welrjhing syslem, the
designar mtghl llke to hav« a (u 11 scale reading when the 10: O«n«r)üng N»g«t¡v« Supply Irom +5v
voltage (rom Ihe transduceris 0.682V. Instaad o( dlviding
yurt I: Ogiul Sect'Ofi 7107 the Input down to 200.0 mV, the deslgner should use the
inpul voltage dlrectly and selecl VHEF = .34IV. Suitabte In fací, in *elected appl>citlons no negativo supply I
Sy»l»m Tlmfi1»* 40kHi (2,5 readlngs/secondl will rej'ect bolh 50 and 60 Hz valúes (or Integratlng resistor and capacitor would be required. The condltions lo use a single -fSV supply are
Figure 9 show» Ihe clocKing arrangemenl used In the 7106 lalso 400 and 440 Hzl. 120KD and 0.22/iF. This makes the system slighlly 1. The input stgnal can tx relerenced to the centerotth
•nd 7107 Thre« baste clocklng arrangements can be used: COMPONENT VALUÉ SELECTION quleler end also avoids a divlder nelwork on the input. common mode r»r»oe o* the convetler.
1. An eKlernal csclllitor connecled to pin 40. 1. Inlegratlng Resistor The 7107 with±5V supplies can accept Input signáis up
1. The signal li less th*n -1.5 volts.
to ±4V. Another advantage o( this sylem occurs when a
2. A crystal b*flwwn pin» 39 and 40. Both Ihe bufferamplilierandtheínlegratorhaveaclass A digital reading o) zero is deslred for VIN /O. Temperatura 3. An externa! relé rene* ti us*d.
3. An R-C otcifflJtor u»ing a|[ Ihree plns. output stage wilh lOOjiA of quiescent curren!. They can
supply 20)i A of drlve curren! with negllgible non-llnearity.
The integrating resistor should be large enough lo remain TYPICAL APPLICATIONS
inthls very linear reglón o ver the inpul voltage range, but The 1106 and 7107 may be Used in a wlde varlety oí possibilltles, and serve to ¡(lústrate the exceptlonal versa
small enough Ihat undue leakage requiremenls are nol coníiguratlons. The clrculls whlch follow show some oi the lillty of thes« A/D converters.
placed on Ihe PC board, For 2 volt futí scale, 470KH is
near optlmum and slmilarly a 47Kfl lor a 200.0 mV scale.
2. Inlegratlng Capacitor
The integra ting capacitor should be selecled lo glve the
máximum voltage swing thal ensures tolerance build-up
will not satúrale the integrator swing (approx. 0.3 volt
(rom either supply). In Ihe 7106 or the 7107. when Ihe
analog COMMON is used as a reference. a nominal ±2
Figura »; ClocK Orculti
volt lullscale integratorswing is (ine. Forthe7107 wlth±5
The osclllator frtquency is dlvided by four belore ' clocks volt supplies and analog COMMON lled to supply ground,
the década coixilers. U is Ihen lurther divíded to form the a ±3.5 to ±4 volt swing is nominal. For three readmgs/
thiee convert-cycle phases. These are signal Intégrate U000 second !48kHz clockl nominal valúes for CINI are 0.22^F
counlsl. (elerence de-mtegrale 10 to 2000 counls) and auto- andO.IOjjF. respcclively. Oí course. tf difieren! osclllalor
icro 11000 lo 3OOO counts». For signáis less than íull scale. frequencles are used, these valúes should be changed In
aulo-iero oels ir* unused portion of reference delnlegrate. Inverse proporlion lo maintain the same oulput swing.
This makes • co*Tiolele measure cycleol 4.CXXH 16,000 clock An addiliooal requiremenl oí the Integraling capacitor is
pulses) Independen! of inpul voltage. For three readmgs/ 11 have low dielectric absorption to prevenl roll-over
»econd. an osonalor Irequency di 4BkHi would be used. errors. While olher types of capacltors are adequale íor
To achieve máximum rejeclion oí 60 Hi plckup, Ihe signal Ihls applicatlon. polypropylene capacilori gfve
intégrate cycle fthould be a múltiple of 60 Hi. OsoNalor undelectable errors al re a sonable cosí.
Flgurt 11;7t06us1ng the lnl«m«l relerence. Valué» «hown «re loe FHjur» 1Z: 7107 uslno th« Inldm» releísnce. V»lues shown ápe lo
IrequencÍBi o( 240- Hz. 120kHz. 60kHz. 60kHz. 48kHz. 200.0 mV lull «cale, 3 leídirnj» p«r *«cond, Ilcxting tupply votlao* 200.0 mV lull »c*le, 3 isadlnfli w second. IN LO rniy be tled l
*OkHz. 33'^ kHi »lc should be selecled For 50Hz 3. Auto-Zero Capacitor
19 V twtieryl. elthaf COMMON lor Input» IWí'.r^ -«llfirespect lo supplies.ot GN
rejection. OsciíU!-.- Ifequencies oí 200kHz, IDOkHz, The size of the auto-zero capacitor hassome Influence on lof tingle ended Inputi. [S«« aiicuss>on undei An»log COMMON.
66 Vt kHz. SOhHz. <CIHI etc would be suitable Notcthat the nolse oí the system. For 200 mV (ull scale where noise
FIGUR
:2: I N P U T A T T E N U A T O R F O R V | N > 2 O V
FIGURE 5: AC TO DC CONVERTER
TOfl |v.
-|T V ^SÍSS1-"
i flirm
-I X ¡"'^r-'^r VOllWil K*OC1
n*«ii"o
«Dio OtWlt'l
I voJ.™ Hot/7101
S UHIHCT"
¡ 1
INIO
1
CO*-«0«
FIGURE 6: RESISTANCEMEASUREMENT*
I' REQUIRES SOME MODIFICATION TO THE KITI
FIGURE 3(a}: MULTIRANGE VOLTMETER
<: High vol|«e, ew, b, | etK- .P(ootr openfln, prfCfcJtwl mut , tVtlUttlOM Kll
by Ihf uur. Inttnll niorrvti rto II»b.!Jty lor Unufe oorrMJon.
FIGURE 7: CURRENTMEASUREMENT
FIGURE 3[b): MULTIRANGE VOLTMETER, ALTERNATIVE SCHEME.
-WS 1
1 X7
¡"O'.rMXI 1IKNCI 01 B
71 £*>. «I UMS «i GBOONO
FIGURE 4: 20mV FULL SCALE.

FIGURE 8: MULTIRANGECURRENT METER.
A023 fe
A023
>G(L APPENDIX I: 7106 Printed Circuit Board Layout and Componen! Placement (Cont'd)
APPENDIX I: 7106 Printed Circuit Board Layout and Componen! Placement
ICL7-106/36- EVALUATION KIT

3^1/2- OIQIT 3WQLE- CHIP
TI* HOITAUJAV3
ICL7106/36 TIDIQ S \ r - 6
EVALUATION KIT 3JDMI3
3-1/2 DIQIT Q\
SINGLE CHIP
CONVERTER
Prlnlvd Clrcull Bo»nJ
'Tfils |umpef can b« omillod lo separa!» IN LO íiom COMMON.

tJumper lo dlsplay decimal (ex lemporary declmil polnl. Se« teit.
SECCIÓN A-A SECCIÓN B-Bi.
•^ 29
,
ro
CVJ
A '
—1 .-— _
1 A cvj
^ )
1 r
i
ii
i
ro B B
ro
sB^
/-
ii
ii
'
i
NOTA
AGUJEROS PERFORADOS (BROCA
FACULTAD DE
EPN INGENIERÍA MECÁNICA
RECUBRIMIENTO CROMADO
PRECISIÓN Escola: DIB. PF / MG
BRONCE FINA
INEN 138 I--I.25 as.
REY
PF'/ MG
Ing. VITERI
Fecha
EXTENSIÓN PISTÓN 3.44^5-6.101 O3-86

6
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'( ri .!
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CVJ
' 1 r 1
12
NOTA: Espesor 5
^
FPI,,N FACULTAD DE
INGENIERÍA MECÁNICA
RECUBRIMIENTO CROMADO X
Tol. Gnral. Escala.- -DÍB. PF / MG
ACERO A- 36 % t DIS. P F / MG
±2 I--2
REV. Ing.VITERI
Fech
VARILLA DE REALIMENTACIOr\2 03-86

SECCIÓN A-A
A A
A
FACULTAD DE
RECUBRIMIENTO CROMADO INGENIERÍA MECÁNICA
Tol. GnraL Escala : DIB. PF / MG
+ 5% DiS. PF / MG
Ing. VITERI
Fecha
DADO DE APOYO 3.445-6.103 03-8

50
ro i l ,
OJ
CO
T
O
3
O»
o
CD
O
<D
CVJ
Q
Lü
CO
O)
ro
C\
S\Vf KV
23
46
FACULTAD DE
Tol. Gnral. Escala DIB. PF/ MG
ACERO A- 36 + 2% 1= 2
DIS, PF/ MG
REV, ing. VITERI
Fech
BASE MOTOR 3.445-6.104 03-8

SECCIÓN A-A
A A
NOTA
AJUSTAR 05 CON 0 DE LA VARILLA DE REALIMENTACION
FACULTAD DE
Tol. GnroL Escala : DIB. PF/ MG
ACERO DE TRANSMISIÓN ± 2 % DIS. P F / MG
REV. Ing. VITERI
Fecha
TUERCA POSICIONADORA 3.445-6.105 03-86
ro
d
O
•M
CD
SECCIÓN A - A
00
X
A A
19
NOTA
AJSTAR COTA 4 °° CON CANAL 4 x4 DE JUNTA OLDHAMIB)
FACULTAD DE
PRECISIÓN Escala : DIB. FF/MG
BRONCE FOSFÓRICO FINA PF/MG
INEN 138 REV ing. VITERI
Fecha
JUNTA OLDHAM(A) 3.445-6.106 03-86
SECCIÓN A-A
4x4 2 canales
ortogonales
A A
FACULTAD DE
EPN INGENIERÍA MECTfÑICA
Tol. Gnral. Escala : DIB. PF/ MG
BRONCE FOSFÓRICO ± 2%
DIS PF/ MG
REV. Ino. VITERI
Fecha
3.445-6.107 03-8
04
ó
•H
CSJ
05
NOTA
AJUSTAR 09 CON <3 ALOJAMIENTO DEL PORTA BOCIN
FACULTAD DE
PRECISIÓN Escala : DIB. PF / MG
BRONCE FOSFÓRICO FINA DIS. PF/ MG
I N E N 138 REV. Ing.VITERI
F^ch
BOCIN 3.445-6.108 03-8
5/16" N F 2 4 W
'
k
.
tn
o
o
fl
O
ro
>
' '•
QT5
NOTA
AJUSTARAS CON0DEBOCIN
FACULTAD DE
PRECISIOfN Escala : DIB. PF/ MG
ACERO BOEHLER 900 FINA DIS. - P F / MG
INEN 138 REV. Ing.VITERI
Fecha
TORNILLO POSICIONADOR 3.445-6.109 03-86
3/16"W ¿agujeros
10 long. min.rosca
FACULTAD DE
Tol. Gnral. Escala i DIB'. PF / MG
DIS. PF / MG
ACERO DE TRANSMISIÓN ± 2 %
REV. íng. VITERI
Fech
PORTA BOCIN 3.445-6.110 03-8

CJ
LO
>.'2
FACULTAD DE
EPN INGENIERIA-TMEGANICA
RGÚBRTM'IETO CROMADO
Tol. Q n r a l . DIB.
AGERODEITRANSMISION 4% DIS. "PF/ MG
REV Ing.VITERI
_ Fec
VARILLA DE DESLIZAMIENTO 3. 4 45-6.1 II b3-8

IO
06
Pasador de
válvula 18
pistón 25
NOTA
AJUSTAR 06 CON EL ALOJAMIENTO RESPECTIVO (Extensión Vólvula o Pistón)
FACULTAD DE
Tol. GnraL Escala: DIB. PF/ MG

ACERO DE TRANSMISIÓN DIS. PF/ MG
+• 2% REV. Ing. V1TERI
Fecha
PASADORES 3.445-6.112 03-86
SECCIÓN A-A SECCIÓN B-B 10
Í4
016
O
B
ro
i_-4_i
(O
If)
A A
E o
CVJ
00
FACULTAD- DE
PRECISIÓN Escala: DIB. PF/ MG

BRONCE FINA DIS. PF/ MG
INEN 138 REV Ing. ViTERI
EXTENSIÓN VÁLVULA 3.445-6.113 03-8

60 , 30 60
1
1
i
_j— e 1
— .— _ _J £
t \
— CE—
.-
3._
I
11
1
t
50
220
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lO
(O j 10
" -
r-
OJ
,
O
ID
m
1
10
<
130 5 ranuras 6
FACULTAD DE
Tol. Gnral Escala DIB. PF/ MG
ACERO A-36 OÍS. PF / MG
+ 4% I--2 REV. Ijig'. ViTERI
F*cha
3.445-6.114
ÁNGULOS SOPORTE 03-86
L 9°
40 agujeros 0 4 t 0 . 0 5
equidistantes
NOTAS
USAR PLATO DIVISOR
ESPESOR 3
FACULTAD DE
Tol. Gnral. Escala : DIB. PF / MG
ACRILICO NEGRO + 4%
DIS. PF / MG
REV Ing.VITERI
F«ch
DISCO DEL SENSOR 3.445-6.201 03-8

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DñNILO USBECK W. PfiTRICIO FLOR ft.

Ingeniería Eléctrica Ingeniería Mecánica

TESIS PREVIfi fi .Lfi OBTENCIÓN

DEL TITULO DE INGENIERO EN LO ESPECIRLIZPCION

DE INGENIERÍA ELECTRONICfl E INGENIERÍA MECRNICP)

DE Lñ ESCUELA POLITÉCNICO NRCIONPL

LP PRESENTE TESIS FUE REPLIZPDP EN SU

TQTftLIDftD POR LOS SEÑORES PftTRICIO FLOR

DPNILO USBECK Y MftURICIO GONZPLEZ.

CGRDINftDÜR POR INGENIERIP COORDINftDOR POR INGENIERIP

ING- RDBE'RTO BPHPMÓNDE.

P quienes tengan el interés suficiente para leer,

entender y aprovechar este trabajo.

fi nuestras familias, que con increíble paciencia

trabajo, y hoy sentirán la sat isfacci ón que noso-

tros también sent irnos.

PATRICIO FLOR ft.

ft nuestro amigo y compañero Sr. Juan Velasco por-

Por la generosa y desinteresada ayuda, para la

— Sra. Susana Usbeck.

— Ing. Fernando Flores C.

— Ing. Xav i er Sa1vador.

- Sr- Rlvaro Vil lámar.

Y a todas aquellas personas que directa o indi-

Un agradecimiento muy especial a las Inst it Li-

FfiCULTPD DE INGENIERÍA ELECTRICP

Quito, Marzo de 1986.

LAZO DEL CONTROL DEL SISTEMA

I. A. - Descripción General O01

DETERMINACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO

II. A. — Introducci ón * OO7

III.ft. •-' Introducción O6S

PNfíLISIS DEL SISTEfriñ OLEGMECfíNICD

IV.R. - Just i f icaci ón y requerimientos OSS

VI- P. - Descri pe i ón y Just if i cae ion 1£9

VI I. fl.— Introducción 151

LPZO GENERAL DE CONTROL

VIII.fl-- Introducción. . £1£

DISEfíD, CQNSTRUCCIGN Y MGNTfíJE DE ELEMENTOS

IX. ft. Introducci ón „ £6'd

DISEfíD, CONSTRUCCIÓN V MDNTfíJE DE CIRCUITOS

X.fl.- Controlador £69

PRUEBflS Y CGMPfíRftCIGN CON Lfl SlhIULñCIGM

XI.fi. - Introducci ón. . - . . - . b:9S

XII. P. Conclusiones 3S1

PROGRAMO RESPUESTA DE UN SISTEMA LINEñL

A. 1. - Método en Computador Digital 3S7

B. i. - Obtención del Operador Fl. . 397

CONSTANTES DEL SERVO MOTOR ELÉCTRICO REALIMENTfíDQ

D. 1- — Inicial ización 426

Fotografías del Sistema „ 430

Hojas de Datos de Elementos Utilizados

Planos d e l Regulador Electro-Hidráulico

da comúnmente corno símbolo de progreso. Donde existe enet—

gía es posible el desarrol lo, más aún si es eléctrica, pues

Desde hace arios existen dos formas básicas de gene-

segunda es la hidráulica. La ventaja de la segunda es prin—

ci pálmente la de ser más barata que la primera, puesto que