Inversion de Grashof

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE ESTUDIOS
SUPERIORES DE LOS CABOS
“Por una patria con sabiduría y espíritu de progreso”
“Ley de Grashof”
Análisis y síntesis de mecanismos
PRESENTA:
Luis Ángel Ortega Márquez
NOMBRE DEL PROFESOR:

Ing. Pablo
San José del Cabo, B.C.S. Febrero de 2017

Ley de Grashof
Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria

para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos
respecto de otra, es:
"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros
completos"
donde
s es la longitud de la barra más corta
l es la longitud de la barra más larga
p y q son las longitudes de las otras dos barras.
En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del

mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo.
Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley),

uno de ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de
Grashof (que no cumple la ley).
Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)
A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la

barra más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un
movimiento de rotación alternativo (balancín).
Todo mecanismo de 4 barras se puede montar según dos configuraciones

distintas (sin cambiar las longitudes de las barras). Estas dos configuraciones
proporcionan mecanismos simétricos siendo la línea de barra fija el eje de
simetría. Así, en la siguiente figura existe un botón "Configuración" que permite
cambiar de una configuración a otra
Mecanismo de doble manivela (de Grashof)
barra más corta (s) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la
barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).
Mecanismo de doble balancín (de Grashof)

barra más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos
balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas
completas.
Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del

cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar
vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se
pueden obtener son triples balancines.
Mecanismos plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos
que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir,
mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las barras están
alineadas).
Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar
indistintamente en una configuración o en otra (en la práctica, la configuración por
la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia
y no de la cinemática).
Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y

domésticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en
una determinada posición. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros
de automóvil, como el que se muestra a continuación. En él se observa cómo el
mecanismo permanece plegado en la configuración cerrada del maletero,
ocupando el mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega
proporcionando la apertura del portón del maletero. Se observa que el automóvil
constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace el papel de acoplador.
En este mecanismo de 4 barras utilizamos desde 0° al estar completamente
abierto hasta 120° que se obtuvieron al tener cerrado el maletero, tal como se
muestra en el siguiente diagrama hecho en geógebra
Se trató de hacer la inversión de la ley de grashof pero al bloquear la barra B’ el

maletero queda parcialmente bloqueado al igual que si se bloquea h.
todas cumplieron con la inversión pero lamentablemente no se obtuvo el mismo
resultado en los mecanismos ejercidos.

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San José del Cabo, B.C.S. Febrero de 2017

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