MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

Tema A3b. Mecanismos y Robótica: Diseño y modelado mecanismo esferico.

“Diseño y modelo dinámico de robot esférico de 3-DOF para cuello robótico de robot
humanoide”

RESUMEN.

En el presente trabajo se muestra el diseño mecánico, los parámetros Denavit-Hartenberg, la cinemática directa y el modelo
dinámico de un robot esférico de 3-GDL, el cual se implementará como cuello en un robot humanoide (Arthur) desarrollado
por la empresa Hanson Robotics[1]. El diseño de la estructura del robot permite emular los principales movimientos que realiza
el cuello humano y contempla una capacidad de carga de 3.2 kilogramos. Mediante uso del software SolidWorks, se adquieren
los parámetros físicos del sistema y se realiza un estudio de movimiento graficando el torque de los actuadores, así mismo, se
genera una simulación de control de posición en Matlab utilizando un controlador (Tangente hiperbólica). Los resultados
obtenidos corroboran el modelo dinámico, obteniendo así una base para la construcción del sistema.

ABSTRACT.

This paper shows the mechanical design, Denavit-Hartenberg parameters, direct kinematics and the dynamic model of a 3-DoF
spherical robot, which will be implemented as a neck in a humanoid robot (Arthur) developed by Hanson Robotics. The design
of the robot structure allows emulate the main movements of the human neck and contemplates a load capacity of 3.2 kilograms.
Using SolidWorks software, the physical parameters of the system are acquired and a motion study is performed, graphing the
torque of the actuators. In the other hand, a position control simulation in Matlab is generated using a controller (Hyperbolic
Tangent). The results obtained corroborate the dynamic model, thus obtaining a basis for the construction of the system.

Palabras Clave: Robot esférico 3GDL, Modelo dinámico, Cuello robótico, Cinemática directa.

las acciones o movimientos que producimos al entablar una

1. Introducción conversación, uno de los aspectos importantes que se
consideran son los gestos expresivos de la cara, que pueden
El avance tecnológico en el área de robótica no solo se ha producir empatía e incluso denotar el estado anímico de las
expandido en la industria, ya que los “robots”, conocidos personas, esto junto con los movimientos del cuello que dan
comúnmente por este término, se han introducido en un énfasis al lenguaje corporal.
ámbito social, ayudando a las personas a realizar las tareas El cuello es una de las áreas más complejas del cuerpo
cotidianas con mayor facilidad e incluso de forma humano, puede realizar un gran número de movimientos, los
automatizada, en consecuencia se ha mejorado el diseño y la más básicos son flexión, extensión, inclinación y rotación,
forma en la que los robots interactúan con el humano [2], de como se muestra en la Fig.1, cada uno implica la
ahí nacen los robots humanoides, conocidos también como participación de estructuras diferentes, que facilitan,
androides (máquinas de diseño antropomórficas capaces de controlan y limitan el movimiento [4]. El cuello humano ha
imitar las funciones básicas del ser humano) [3]. sido objeto de estudio en la biomecánica, el modelo estándar
Con la idea de que la interacción entre robot–humano sea contempla 4 GDL ([5], [6], [7]).
de forma natural, se han ido mejorando los semblantes y las
funciones de los androides, ya que, para tener una buena
interacción y aceptación por la sociedad, no solo es
necesario que el robot tenga una apariencia amigable y
pueda hablar, sino también como en la comunicación
humana, tendemos a manejar un lenguaje corporal, que son
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

𝜃3

𝜃1

𝜃2

Figura 1: Principales movimientos del cuello humano.

Figura 2: Mecanismo esférico 3-GDL.
En robótica se han estudiado los robots esféricos, los
cuales pueden mover el efector final alrededor de un punto movimiento el cual nos da una referencia para corroborar el
que se denomina el centro de rotación del mecanismo, modelo dinámico, puesto que, al implementar un algoritmo
aunque un mecanismo esférico de 3 GDL puede realizar de control tangente hiperbólica en el software Matlab se
movimientos en un espacio tridimensional, en general es lleva al robot a una posición articular desea y se obtiene la
suficiente contar con 2 GDL para realizar esta tarea, ya que gráfica de posición que se exporta a SolidWorks para que
la rotación sobre el eje de simetría del efector final no camia los actuadores sigan el mismo comportamiento de la
la posición en el espacio, solo denota la orientación del simulación y calcule el torque. Como resultados se presenta
mismo [8]. Los robots esféricos más estudiados constan de la cinemática directa, modelo dinámico y estudio de
una cadena cinemática cerrada, esto es, que tiene dos o más movimiento del mecanismo esférico, se comparan los
eslabones unidos a su base, aunque presentan mayor rigidez, torques calculados.
con mayor capacidad de carga, pero el espacio de trabajo es
reducido y su modelo dinámico es de mayor complejidad, el 2. Diseño Mecánico.
ejemplo de mayor impacto es el robot llamado “Agile Eye”
diseñado por Gosselin and Hamel [9], el cual es un El mecanismo esférico debe de contar con dimensiones
mecanismo paralelo de 3 GDL que tiene como objetivo el adecuadas para el montaje en el robot humanoide, como se
control de la orientación de una cámara. muestra en la Fig.3.
El mecanismo esférico de 3 GDL (Fig.2) presentado en
este trabajo, moverá la cabeza del humanoide Arthur
desarrollado por la empresa Hanson Robotics[1], la cual
tiene un peso de 3.2 kilogramos, por tal motivo la estructura
mecánica presenta rigidez para soportar dicha carga y logra
emular los movimientos del cuello humano, así mismo se
cuenta con contrapesos para mover el centro de masa de la
cabeza del humanoide (CMC) lo más cerca posible del
punto de giro, esto para reducir los efectos inerciales y la
energía suministrada por los motores. Se presenta el modelo
cinemático directo obtenido por medio de la metodología
Figura 1: Espacio disponible para el mecanismo.
Denavit-Hartenberg y las transformaciones homogéneas
[10], lo cual describe la posición en el espacio del
mecanismo. Para obtener la dinámica se desarrollaron las El diseño de la estructura es de tal forma que direcciona
ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange, que nos la fuerza de carga hacia la base, a diferencia de una cadena
permiten obtener el modelo dinámico de un robot de forma cinemática abierta donde el primer eslabón debe contar con
sistemática, logrando expresar todos los fenómenos físicos el torque suficiente para soportar los siguientes, este
presentes en el movimiento del mecanismo, además se mecanismo cuenta con dos soportes en la base lo que
obtienen los parámetros físicos del robot por medio de aumenta la rigidez, la transmisión del mecanismo se realiza
herramientas de software de diseño tales como SolidWorks, con poleas y bandas dentadas, lo que nos permite tener una
en el cual fue diseñado el sistema completo utilizando los relación de reducción 2:1. El eslabón Fig. 4, realiza el
materiales contemplados para la manufactura, esto es de movimiento de flexión y extensión, cuenta con dos soportes
gran ayuda ya que nos proporciona los parámetros los cuales contienen el actuador que realiza el movimiento
numéricos de la masa, las distancias de los centros de masa de inclinación bilateral del cuello, dichos soportes se
y el tensor de inercia de cada eslabón, como el software diseñaron también para cargar un contrapeso, se diseñó un
cuenta con análisis de mecanismos, se realiza un estudio de
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

acoplamiento de baleros para conectar el motor a la polea Se muestra en la Fig. 6 el ensamble del robot esférico
dentada de transmisión. acoplado con la cabeza del robot humanoide.

Soportes

Acoplamiento
de baleros Contrapeso
s
Actuador

Figura 2: Estructura que realiza el movimiento de flexión y

extensión.

La estructura que realiza el movimiento de inclinación

bilateral del cuello Fig. 5, consta de una pequeña base donde
se empotra el actuador que realiza el movimiento de Figura 4: Ensamble del sistema, acoplado con la cabeza del robot
rotación, así mismo soporta un acoplamiento entre la cabeza humanoide.
y el eje del motor.

Acoplamiento
3. Modelo Dinámico.

3.1. Cinemática.
Actuador Contrapeso
s Para encontrar la cinemática directa del sistema se utilizó la
metodología propuesta por Denavit-Hartenberg [10], cabe
resaltar que el CMC se toma como efector final, se muestra
en la Fig.8 los sistemas de coordenadas utilizados para
Figura 3: Estructura que realiza el movimiento de inclinación definir los parámetros D-H que se muestran en la tabla I.
bilateral del cuello.

El acoplamiento entre la cabeza del humanoide y el eje

del motor que realiza el movimiento de rotación se hace
mediante una pieza que contiene un rodamiento de carga
axial y uno de carga radial como se muestra en Fig. 6, ya que
se debe liberar al motor del peso de la cabeza en cualquier
posición que esta adopte, ya sea verticalmente cuando la
fuerza es completamente axial o cuando tiene una
inclinación en donde las fuerzas se descomponen en axial y
radial.

Base donde se Balero

empotra la carga axial
cabeza
robotica
Balero
carga radial

Actuador

Figura 6: Sistemas coordenados de referencia en base a la

Figura 5: Acoplamiento del actuador que realiza el movimiento de convención DH del robot esférico.
rotación.
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

Las ecs. (3)-(5) describen la cinemática directa de los

Tabla 1: Parámetros D-H eslabones que emulan los movimientos del cuello humano:
Eslabón 𝒍𝒊 𝜶𝒊 𝒅𝒊 /𝜷𝒊 𝜽𝒊 flexión y extensión (eslabón 1), inclinación bilateral (eslabón
2) y rotación bilateral (eslabón 3) respectivamente, todos los
1 𝑙1 90º 0 𝑞1
ejes de rotación de las articulaciones se intersectan en un
2 𝑙2 0 0 𝑞2 punto medio del mecanismo, se toma este como el origen del
2a 0 0 0 90° sistema de referencia fijo.
2b 0 90° 0 0
3.2. Dinámica.
2c 0 0 𝛽1 0

3 0 0 𝛽2 𝑞3 Se sustituye en la cinemática directa las longitudes del

3a 0 0 0 90º centro de masa (CM) de cada uno de los eslabones, como se
4 𝑙3 0 0 0 ha mencionado en la cinemática se desprecian estos valores,
pero se plantea la metodología D-H de tal forma que en la
dinámica se contemplen los fenómenos físicos que
El mecanismo solo cuenta con tres eslabones, pero es proporcionan los contrapesos. Haciendo referencia al origen
necesario realizar rotaciones auxiliares de los sistemas de del sistema, los centros de masa de los eslabones que
referencia para poder expresar la longitud de los centros de generan el movimiento de flexión-extensión (CM1) e
masa de los eslabones sobre el eje x de cada sistema inclinación bilateral (CM2), se encuentran en la zona
coordenado, de no ser así, la dinámica del mecanismo no negativa y el CMC se encuentra en la zona positiva del eje
tendría contemplado los efectos inerciales y las fuerzas que x, reduciendo la distancia del centro de masa del sistema
ejercen sobre el robot. general, como se visualiza en Fig. 9.
La representación de la cinemática es a través del
producto de cuatro transformaciones básicas que definen
cada eslabón [10], estas se describen a continuación:
CMC
   
H n  HRz qi HTz di ; i HTx li HRx i 
n1  (1) Sistema de
referencia
La cinemática directa es la forma general de Centro de fijo
transformaciones homogéneas que concatena los sistemas masa del
de referencia cartesianos asociados a los eslabones del robot, sistema
todos relativos al sistema de referencia fijo ∑0(x0,y0,z0). La
transformación homogénea total queda de la siguiente CM2
forma:
CM1
H0n  H01 H12 H23 H34 H 45 H56 (2)

Por tanto la cinemática directa que describe la posición Figura 7: Centro de masa del mecanismo esférico en relación con el
de cada eslabón del robot es la siguiente: sistema de coordenadas de referencia.

 x1  l1Cos  q1   La ec. (6) hace referencia a la cinemática directa del centro

 y    l Sin q 
 1  1  1 
de masa de cada eslabón, para el i-esimo eslabón se toman
(3)
en cuenta las longitudes anteriores li 1 y ángulos qi y qi 1
 z1   0 
 [8].

 xi 
 x2  Cos  q1   l1  b1Cos  q2   l2Cos  q2   
   y   f l ,l ,l , q , q
 y    Sin q l  b Cos q  l Cos q   i R  i i 1 ci i 1 i  (6)
 2   1   1 1  2  2  2  (4)  zi 

 z2   Sin  q2  b1  l2  

A partir de las ecs. (6) y (7) se deduce la rapidez lineal del
centro de masa de cada eslabón:
 x3  l3  Cq3Sq1  Cq1Sq2 Sq3   1Cq1Cq2   2Cq1Cq2 
   
 y3    1Cq2 Sq1  l3  Cq1Cq3  Sq1Sq2 Sq3    2Cq2 Sq1  (5)
 xi 
 z3   1Sq2   2 Sq2  l3Cq2 Sq3 

d  
vi   yi  (7)
dt
 zi 
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

A partir de las ecs. (9) y (13) se construye el lagrangiano

v i T v i  x i2  y i2  z i2 (8) ver ec. (14), de modo que la ec. (15) denota las ecuaciones
de movimiento de Euler–Lagrange, lo cual nos sirve para
Posteriormente se obtiene la energía cinética K  q, q  a calcular los torques de cada articulación.
partir de la ec. (9), donde I i es el momento de inercia de
cada eslabón.
 q, q   K  q, q   U (q) (14)

  d    
 q, q     q, q 
n 1 1
K  q, q     mi vi T vi  Ii qi 2  (9) i   (15)
dt  qi 
 qi
1 2 2 
La energía potencial U (q) no tiene una forma
La ec. (16) expresa el modelo dinámico del robot esférico
específica, depende de la geometría del robot en general, por
de 3 GDL en su forma compacta y con notación utilizada en
tanto se considera la cinemática directa del centro de masa
el área de robótica.
de cada eslabón y se definen los puntos para los cuales la
energía potencial U (q)  0 para cada uno, en la Fig. 10 se
τ  M (q)q  C(q, q)q  g (q) (16)
denota con una línea roja para cada caso.

Donde:
q  n  Vector de coordenadas generalizadas
q n  Vector de velocidades articulares.
q n  Vector de aceleraciones articulares.
M (q)  nn  Matriz de inercia.
C (q, q)  nn  Matriz de fuerzas centrípetas y de coriolis.
g (q)  n  Vector de par gravitacional.

4. Parámetros Físicos del Robot

Con la ayuda del software SolidWorks se obtienen los

Figura 8: Referencia de la energía potencial cero.
parámetros físicos del robot, esto contemplando que la
estructura mecánica será manufacturada de aluminio 6063,
Las ecs. (10)-(12) expresan la función de la energía el material de los contrapesos es acero 603. El programa de
potencial para los centros de masa de cada eslabón, donde diseño proporciona el tensor de inercia de cada eslabón con
se ocupa la cinemática directa de los centros de masa. respecto a un sistema de referencia, con esto podemos
Utilizando el principio de superposición la ec. (13) hace deducir el momento de inercia con respecto del eje de giro
referencia a la energía potencial total del sistema. el cual es el eje Z, se presentan los parámetros en la tabla 2.

U1 (q)  m1 g  lc1 - lc1 Cos(q1 )  (10) Tabla 2: Parámetros físicos del robot esférico.

U 2 (q)  m2 g  lc2 - lc2C os(q1 )C os(q2 ) 

Masa Momento de Inercia Distancia al CM
(11) Eslabón
(Kg.) (Kg*m2) (Metros)

 1  l2  l3  Cq3 Sq1  Cq1Sq2 Sq3    1 1.6013 0.0150 0.0831

U 3 (q)  m3 g   (12) 2 1.1613 0.002384 0.030
  Cq Cq   Cq Cq
 1 1 2 2 1 2  3 3.3356 0.00774 0.050

U (q)  U1 (q)  U 2 (q)  U3 (q) (13)

5. Control de posición.
Donde:
g  Fuerza de gravedad. El problema de control de posición o regulación radica en
m1  Masa del eslabón 1. que el efector final del robot alcance una posición deseada
m2  Masa del eslabón 2. desde cualquier punto inicial con la ayuda de una ley de
m3  Masa del eslabón 3. control 𝜏 que proporcione los pares aplicados a las
lc1  Distancia al centro de masa del eslabón 1. articulaciones o servomotores del robot, como lo muestra la
lc2  Distancia al centro de masa del eslabón 2. ec. (17).
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

 q(t )   qd  Anteriormente se me menciona que el periodo de

lim    
t   q (t )   0 
(17) muestreo es 1.8 mseg, ya que el software maneja el mismo
parámetro, las posiciones obtenidas de cada actuador en el
apartado anterior se asignan a los motores que moverán el
Un algoritmo de control de posición o regulación bien mecanismo, así mismo, se obtienen las velocidades y
documentado es la estructura tangente hiperbólica, la cual se aceleraciones articulares, como se muestra en la Fig. 9.
expresa en la ec. (18), por tal motivo en este trabajo se utiliza
para resolver el problema planteado. La principal
característica del controlador es generar un atractor en la
ecuación en lazo cerrado formada por el modelo dinámico
del robot manipulador y la estructura matemática del
algoritmo de control ver ec. (19).

τ  K p tanh  q   Kv tanh  q   g  q  (18)

d q   q 
  
dt q   M (q)  K p, tanh(q)  Kv, tanh(q)  C  q,q  q  
1  (19)

 

Se realiza una simulación en Matlab con la ayuda de la

función Ode45, la cual resuelve la ec. (19), se programa una
duración de 3 segundos (seg), condiciones iniciales 0 y un
tiempo de muestreo de 1.8 milisegundos (mseg), se Figura 9: Exportación de datos a los actuadores en el estudio de
consideran estas características de simulación para comparar movimiento.
los resultados obtenidos con el estudio de movimiento que
se realiza en SolidWorks.
La simulación se genera con ganancias proporcional (Kp) 7. Resultados.
y derivativa (Kv) expresadas en las ecs. (20) y (21)
respectivamente. Al realizar el estudio de movimiento se encontró que los
datos de torque generados por SolidWorks contenían ruido,
0.48 0 0  por tanto se realizó un filtrado pasa bajas en Matlab,
Kp   0 0.48 0 
 (20) obteniendo así gráficos más detallados.
 0 0 0.48 Para la simulación del torque requerido por los
actuadores al designar las posiciones deseadas expresadas
por la ec. (22), se encontró para q1 se tiene un error de
0.45 0 0  cálculo de 0.25 Newtons-metro (Nm), también se aprecia
Kv   0 0.45 0 
 (21) una variación entre los datos comparados en el segundo 0.35,
 0 0 0.45 ver Fig. 10.

La ec. (22) muestra el vector de posición deseada para la

simulación.

 q1   20 
   
qd   q2   10  (22)
   
 q3   10 

6. Estudio de movimiento (CAD).

Solidworks nos brinda las herramientas de análisis de Figura 10: Torque q1 para posición planteada en ec. (22).
mecanismos, con el cual se realiza un estudio de movimiento
del robot esférico presentado en este trabajo, el cual toma en
consideración todos los parámetros físicos y la fuerza de
gravedad.
 MEMORIAS DEL XXIII CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
20 al 22 DE SEPTIEMBRE DE 2017 CUERNAVACA, MORELOS, MÉXICO

Para q2 se encontró un error de cálculo de 0.073 Nm, se Se obtuvo satisfactoriamente la cinemática del robot
aprecia una variación en el segundo 0.35 y 1.6, aunque el esférico propuesto en este trabajo, a través de la metodología
modelo dinámico presenta el mismo comportamiento, ver Denavit-Hartenberg, logrando posicionar los sistemas de
Fig. (11). referencia adecuadamente para expresar los fenómenos
inerciales que producen la cabeza robótica como los
contrapesos propuestos.
El estudio de movimiento realizado en SolidWorks,
corrobora el modelo matemático desarrollado, aunque se
desconoce el método por el cual calcula el torque, por tanto,
se puede pensar que las variaciones entre los resultados son
producto de ello.
Aplicando un controlador con estructura tangente
hiperbólica, se realizó control de posición del mecanismo.
Se concluye que el resultado de este trabajo es una buena
aproximación al modelo dinámico que describe un robot
esférico de 3 GDL, sentando bases sólidas para la elección
de los actuadores y construcción del mecanismo.
Figura 11: Torque q2 para posición planteada en ec. (22).

REFERENCIAS
Para q3 se encontró un error de cálculo de 0.03 Nm, se
aprecia una variación en el segundo 0.35 y 1.6, el modelo
dinámico tiene el mismo comportamiento que el estudio de [1]Hanson Robotics, Humanoid Robot Arthur [online].
movimiento, aunque presenta un pico de torque de magnitud Disponible en: http://hansonrobotics.com/slate-fr-
0.35 Nm, ver Fig. (11). blogger-meets-arthur-dld-conference/
[2]MacDorman, K.F., and Ishiguro, H. (2006). The
Uncanny advantage of using androids in social and
cognitive science research. Interaction Studies, 7(3),
p.297-337.
[3]F. R. Cortéz, Robótica, Control de Robots Manipuladores,
Alfaomega, Grupo Editor, First Edition, México, 2011.
[4]I J. G. Sanchez, «Módulo de bases anatómicas y
fisiológicas del deporte.,» 2000.
[5] Miguel Silva. Human Motion Analysis Using Multibody
Dynamics and Optimization Tools. PhD thesis, Instituto
Superior T´ecnico, Lisboa, Portugal, 2003.
[6] D. Laananen. Computer simulation of an aircraft seat and
occupant in a crash environment. Program som-la/som-ta
user manual, US Department of Transportation, Federal
Aviation Administration, 1999.
[7]Vladimir Zatsiorsky. Kinematics of Human Motion.
Human Kinetics Europe Ltd, 1997.
[8] C. Gosselin, and E. Lavoie, “On the Kinematic Design
Figura 12: Torque q3 para posición planteada en ec. (22).
of spherical three-dod parallel manipulators,” The
international Journal of Robotic Research. Vol. 12(4),
1993, pp. 394-402
[9] C. Gosselin, and J.F. Hamel, “The agile eye: a high
performance three-dof camera-orienting device,” IEEE
8. Conclusiones. Int. conference on Robotics and Automation, San Diego,
1994, pp. 781-787
El modelo dinámico de un robot es muy importante para [10]Subir Kumar Saha., Introducción a la Robótica, Mc
representar los fenómenos físicos que se encuentran en su Graw Hill 1era Ed. 2010.
estructura mecánica, tales como efectos inerciales, fuerzas
centrípetas y de coriolis y pares gravitacionales que son
propios del robot, además es fundamental para el diseño y
construcción del sistema mecánico, ya que permite
comprobar si son convenientes los cambios en la estructura
mecánica del robot.