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    Controlabilidad y Observabilidad PDF

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    El documento define controlabilidad y observabilidad en sistemas de espacio de estado. La controlabilidad requiere que el rango de la matriz Co sea igual a la longitud de la matriz A. La matriz Co se forma uniendo las matrices A y B. La observabilidad requiere que el rango de la matriz Ob sea igual al tamaño de A. La matriz Ob se forma uniendo las matrices C, A, y sus productos. El ejemplo numérico muestra que el sistema dado es controlable y observable porque el rango de Co y Ob es igual a 4, que es el tamaño de A.

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    El documento define controlabilidad y observabilidad en sistemas de espacio de estado. La controlabilidad requiere que el rango de la matriz Co sea igual a la longitud de la matriz A. La matriz Co se forma uniendo las matrices A y B. La observabilidad requiere que el rango de la matriz Ob sea igual al tamaño de A. La matriz Ob se forma uniendo las matrices C, A, y sus productos. El ejemplo numérico muestra que el sistema dado es controlable y observable porque el rango de Co y Ob es igual a 4, que es el tamaño de A.

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    El documento define controlabilidad y observabilidad en sistemas de espacio de estado. La controlabilidad requiere que el rango de la matriz Co sea igual a la longitud de la matriz A. La matriz Co se forma uniendo las matrices A y B. La observabilidad requiere que el rango de la matriz Ob sea igual al tamaño de A. La matriz Ob se forma uniendo las matrices C, A, y sus productos. El ejemplo numérico muestra que el sistema dado es controlable y observable porque el rango de Co y Ob es igual a 4, que es el tamaño de A.

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    Controlabilidad y Observabilidad

    Controlabilidad:

    Un sistema es controlable si el rango de la matriz 𝐶𝑜 es igual a la


    longitud de la matriz A.
    La matriz 𝐶𝑜 es una matriz que se forma usando las matrices A y B
    del modelo espacio estado. Por ejemplo, en el siguiente espacio
    estado se identifican A y B.

    𝑥1̇ 0 1 0 0 𝑥1 0
    𝑥̇ 0 0 1 0 𝑥2 0
    [ 2] = [ ] [𝑥 ] + [ ]
    𝑥3̇ 0 0 0 1 3 0
    𝑥4̇ −3 −7 −5 −3 𝑥4 1

    Matriz A Matriz B
    𝑥1
    𝑥2
    𝑦 = [0 2 1 0] [𝑥 ]
    3
    𝑥4
    Matriz C
    La matriz C también hay que identificarla, pero se utilizará para hallar
    la observabilidad.
    Entonces, ya identificadas las matrices A y B, es posible hacer la
    matriz 𝐶𝑜 ya que:

    𝐶𝑜 = [𝐵 ⋮ 𝐴𝐵 ⋮ 𝐴2 𝐵 ⋮ … ⋮ 𝐴𝑛−1 𝐵 ]
    La matriz 𝐶𝑜 se forma uniendo otras matrices, y su longitud depende
    de la longitud de la matriz A, como se puede observar en la fórmula
    anterior, la última matriz será 𝐴𝑛−1 𝐵. Por ejemplo, la matriz A del
    espacio estado mostrado anteriormente es una matriz 4x4, entonces
    n=4, por lo tanto la última columna de la matriz 𝐶𝑜 será 𝐴4−1 𝐵 =
    𝐴3 𝐵, es importante recordar que el producto de matrices no es
    conmutativo, es decir, no es lo mismo AB que BA, para 𝐶𝑜 la matriz
    A siempre va primero.

    0 1 0 0 0
    0 0 1 0 0
    𝐴=[ ] 𝐵=[ ]
    0 0 0 1 0
    −3 −7 −5 −3 1
    0 0 1
    0 1 −3
    𝐴𝐵 = [ ] 𝐴2 𝐵 = [ ] 𝐴3 𝐵 = [ ]
    1 −3 4
    −3 4 −4

    La matriz resultante 𝐶𝑜 :
    0 0 0 1
    0 0 1 −3
    𝐶𝑜 = [ ]
    0 1 −3 4
    1 −3 4 −4
    B AB 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵

    Ahora, obteniendo el rango de la matriz, el cual se puede conseguir


    rápidamente usando una calculadora HP de la siguiente manera:
    1- Formada la matriz 𝐶𝑜 en la calculadora se presiona el botón
    blanco y el número 5.
    2- Al entrar en el menú de matrices, buscamos “operations”.
    3- Entre las opciones del submenú se elige “Rank”.
    4- Se pone la matriz entre paréntesis, se aprieta “enter” y ya se
    obtiene el rango.
    El rango de la matriz 𝐶𝑜 es 4, la longitud de A al ser una matriz de 4x4
    es 4, entonces el sistema es controlable, porque el rango de 𝐶𝑜 es
    igual a la longitud de A.
    Observabilidad:

    Cuando el rango de la matriz 𝑂𝑏 es igual a la longitud de la matriz A


    el sistema es observable.
    𝐶
    …
    𝐶𝐴
    …
    La matriz 𝑂𝑏 es: 𝑂𝑏 = 𝐶𝐴2
    …
    ⋮
    …
    [𝐶𝐴𝑛−1 ]

    Donde su última fila será el producto 𝐶𝐴𝑛−1 , en el caso anterior, al


    ser n=4, tenemos que la última fila va a ser 𝐶𝐴4−1 = 𝐶𝐴3 .
    0 1 0 0
    0 0 1 0
    𝐴=[ ] 𝐶 = [0 2 1 0]
    0 0 0 1
    −3 −7 −5 −3

    𝐶𝐴 = [0 0 2 1] 𝐶𝐴2 = [−3 −7 −5 −1]


    𝐶𝐴3 = [3 4 −2 −2]
    La matriz resultante 𝑂𝑏 :
    0 2 1 0 C
    0 0 2 1 CA
    𝑂𝑏 = [ ]
    −3 −7 −5 −1 CA2
    3 4 −2 −2 CA3
    Se obtiene el rango de 𝑂𝑏 y da como resultado 4, la longitud de la
    matriz A es 4, entonces el sistema es observable, porque el rango de
    la matriz 𝑂𝑏 es igual a la longitud de la matriz A.

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