Martija 10 2015 Ik

baliabideak 10 (2015)
Cinemática y Dinámica de
Máquinas
Cuaderno del Estudiante

Itziar Martija López
INDICE
1. FORMULACIÓN GENERAL DEL PROYECTO 2
1.1. PREGUNTA MOTRIZ 2

1.2. ESCENARIO 2
1.3. PREGUNTAS GUÍA 4
1.4. OBJETIVOS DE APRENDIZAJE 5
2. METODOLOGÍA 7
2.1. APRENDIZAJE COOPERATIVO 7

2.2. TAMAÑO DE LOS GRUPOS Y CRITERIOS PARA FORMARLOS 8
2.3. TIPOS DE ACTIVIDADES 9
3. RELACIÓN DE ENTREGABLES 11
3.1. LISTA DE ENTREGABLES 11
4. EVALUACIÓN 14
4.1. SISTEMA DE EVALUACIÓN 14
5. PLANIFICACIÓN 17
6. RECURSOS 21
ERAGIN-Aprendizaje Basado en Proyectos
1 FORMULACIÓN GENERAL DEL PROYECTO
1.1 PREGUNTA MOTRIZ
¿Cómo diseñaríamos un mecanismo que logre mover material entre

diferentes niveles?
1.2 ESCENARIO
La empresa que está preparando el terreno para la construcción de San Mamés Berria se
encuentra con el problema de que las excavadoras que manejan se encuentran trabajando en
la zona de recogida del material, en un nivel inferior al que se acercan los camiones, de modo
que no alcanzan a verter la tierra en los volquetes destinados a recogerla.
Tras barajar diversas posibilidades, la empresa decide construir un conjunto nuevo de pluma-
cuchara, ya que las características técnicas de la grúa actual impiden superar la altura
necesaria, y una grúa nueva supondría un desembolso demasiado elevado y no resulta
rentable. La constructora comunica al fabricante las características técnicas para que les
diseñe un brazo de excavadora adecuado a la orografía del terreno, y que por tanto permita
trabajar con una altura deseada.
CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 2

ITZIAR MARTIJA LÓPEZ
Como la constructora dispone de varias excavadoras de diferentes características la empresa

Caterpillar se plantea diseñar brazos para dos modelos diferentes. Caterpillar encarga a dos
equipos de 4 ingenieros los diseños de los brazos de excavadora que satisfagan las condiciones
de la constructora. Tres de los ingenieros ellos se especializarán en un mecanismo y el cuarto
integrará los subsistemas.
La empresa indica que las características técnicas que se requiere manejar son las trayectorias
de los elementos de la grúa, las velocidades de funcionamiento y las fuerzas que los elementos
deben soportar. El jefe de proyecto define tres fases que permitan a la empresa el
aprovechamiento parcial de los diseños realizados.
Fase I Fase II Fase III
Desensamblado y Análisis y
Síntesis de Análisis
análisis de los ensamblado
nuevos dinámico final
mecanismos de los nuevos
mecanismos de la pluma
existentes mecanismos
Figura 1. Fases del proyecto
1. PRIMERA FASE
 Para realizar la síntesis de los mecanismos que den lugar al modelo modificado, objeto
del proyecto, será necesario:
o Determinar cuáles son los mecanismos independientes que forman la pluma y
la cuchara
o Conocer su rango de movimientos, las trayectorias descritas y sus
características geométricas

o Calcular las velocidades y aceleraciones que se producen en el movimiento
2. SEGUNDA FASE
 Conocido el comportamiento, se debe diseñar una pluma con nuevas dimensiones, y

entre sus características será necesario:
o Obtener el rango de movimientos y las trayectorias descritas.
o Calcular nuevamente las velocidades y aceleraciones.
3. TERCERA FASE
 Sobre el conjunto de nuevos mecanismos diseñados, se debe hacer el estudio del

comportamiento dinámico, que consistirá en :
o Definir los criterios de diseño dinámico para el sistema.
o Obtener los esfuerzos debidos al movimiento de la pluma y la cuchara.
o Valorar la necesidad de incorporar sistemas de equilibrado.
1.3 PREGUNTAS GUÍA
1. PRIMERA FASE
¿Cuáles son los mecanismos básicos que forman la pluma de la excavadora?
¿Cuáles son las trayectorias que describen los elementos de la pluma de excavadora?
A partir de estas preguntas guía, se debe generar el debate sobre cuáles son los mecanismos
independientes que aparecen en la pluma de la excavadora, y qué función tienen en el
movimiento de la cuchara, que al fin es el elemento que recoge, transporta y derrama la carga.
Para poder diseñar la excavadora que cumpla con los requisitos de trabajo será imprescindible
el estudio previo de la pluma actual. Para realizar este paso es necesario realizar un proceso de
“desensamblado funcional”. Así se debe dividir el sistema en los mecanismos simples
necesarios analizando su comportamiento.
¿Cuál es la topología de los mecanismos básicos que forman la grúa?
¿Cómo están unidos los elementos que forman cada mecanismo?
¿Cuál es el sistema que hace moverse al mecanismo y en consecuencia qué rango de

movimientos se obtiene?
¿Cuáles son las trayectorias de los distintos puntos clave del mecanismo?
¿Qué velocidades y aceleraciones se consiguen en los diferentes elementos a partir del

elemento motor o de entrada?

2. SEGUNDA FASE
Una vez que se recabe la información sobre el comportamiento del sistema original, se podrá
pasar a diseñar nuevos elementos que conformen unos mecanismos simples modificados. En
este nuevo sistema habrá que rehacer los cálculos de trayectorias, velocidades y aceleraciones
de cada mecanismo simple. Se “ensamblarán” los nuevos diseños en la estructura global
dando lugar al nuevo sistema mecánico (objeto del proyecto).
¿Qué elementos debo modificar para obtener el rango de movimientos necesario para
desempeñar la función deseada?
Para realizar el proceso de síntesis hay que conocer las variables que consiguen modificar el
comportamiento de los distintos subsistemas que conforman el conjunto pluma-cuchara de la
grúa. Una vez modificadas dichas variables (las dimensiones de los elementos) se obtendrá un
sistema diferente al original, hasta alcanzar el comportamiento deseado, pero en esta ocasión
esa tarea es sencilla, ya que se ha adquirido la capacidad de hacerlo de forma certera y
sistemática.
3. TERCERA FASE
El problema llamado dinámico, en el que intervienen las fuerzas, es complejo y deben

conocerse los momentos reducidos que soportan los mecanismos implicados, a causa de su
movimiento. Para analizar el comportamiento dinámico se deben conocer los esfuerzos que
aparecen, y debatir sobre la necesidad de emplear algún sistema que compense las variaciones
de dichos momentos.
¿Cuáles son los criterios de diseño que debes manejar para el diseño dinámico?
¿Qué esfuerzos aparecen en el funcionamiento de la grúa?
¿Es necesario incorporar algún elemento que compense las variaciones de las fuerzas en el
funcionamiento?
1.4 OBJETIVOS DE APRENDIZAJE
La asignatura tiene su sentido en el proceso de diseño mecánico, recogiendo una importante

parte de los principios fundamentales: La cinemática y la dinámica para el análisis, y la síntesis
dimensional para el diseño (creación de mecanismos).
Los estudiantes debéis comprender la estructura de mecanismos: elementos y pares

cinemáticos que los constituyen, número de grados de libertad del mecanismo, concepto de
cadena cinemática.

Para poder realizar el análisis previo de la grúa de partida debeis aprender a aplicar los
teoremas fundamentales del movimiento plano, complementando lo ya estudiado en la
asignatura de Mecánica Aplicada de 2º curso, como base teórica para el análisis y síntesis
dimensional de mecanismos.
Así pues, adquiriréis las capacidades para la realización del análisis cinemático de
mecanismos planos: estudio de la rotabilidad, análisis de posiciones singulares y obtención de
parámetros de calidad de los mecanismos.
DISEÑO MECÁNICO
ANÁLISIS SÍNTESIS
ESTRUCTURAL DIMENSIONAL
MECÁNICA de tipo
generación de trayectoria
de número
Estática Dinámica
CINEMÁTICA DINÁMICA
(Cinética)
Figura 2. Aspectos fundamentales del diseño mecánico
Se relacionan los objetivos de aprendizaje del proyecto con los resultados de aprendizaje de la
asignatura (Ri). A partir del análisis del escenario los estudiantes deben ser capaces de:
o Describir los principales componentes de una máquina (R3)

o Realizar una clasificación de las máquinas en función sus propiedades y
características cinemáticas y dinámicas (R1)
o Afrontar de forma autónoma la modelización de un sistema mecánico compuesto
de sólidos rígidos o deformables y elementos mecánicos simples (R2)
o Realizar el análisis cinemático exhaustivo de mecanismos planos y espaciales (R2)
o Manejar las técnicas de análisis cinemático tanto geométricas como analíticas (R2)
o Realizar el análisis dinámico de máquinas simples (R2)
o Manejar las técnicas de análisis dinámico tanto geométricas como analíticas para
la resolución de los problemas inverso y directo (R2)
o Predimensionar un volante de inercia con métodos analíticos (R2)

2 METODOLOGÍA
2.1 APRENDIZAJE COOPERATIVO
Respecto a las habilidades interpersonales y de trabajo en grupo, la primera semana está

previsto realizar unas actividades en las que se explique a los estudiantes como se va a
desarrollar parte de la asignatura y trataremos sobre el tema realizando alguna actividad tipo
puzle para iniciarles en la metodología, pero dándoles herramientas para comenzar a
funcionar de forma eficaz.
El proyecto elegido para el próximo curso, y los que plantee en cursos sucesivos se van a
adaptar a las características del grupo y viceversa. Con esto quiero decir que el escenario tiene
las características necesarias para que cada estudiante sea responsable de una parte del
proyecto de idéntica dificultad y grado de ocupación que las de sus compañeros a lo largo de
las tres fases. Y la integración de los resultados que van obteniendo debe realizarla otro
miembro del grupo, que irá rotando de modo que nunca un estudiante va a poder ser
suplantado en sus tareas, ni evitar realizarlas sin que ello deje totalmente descompensado al
equipo. Por otra parte las tareas que tienen tres miembros del equipo son las mismas, aunque
aplicadas a sistemas mecánicos distintos y el rol del cuarto miembro del equipo es diferente.
Todo lo que un estudiante sepa, será de aplicación inmediata para los demás, y eso y las
actividades de grupo favorecerán la cooperación.
La propia carga semanal de la asignatura va a obligarles a dedicar un gran número de horas

(una media de 6 horas semanales no presenciales), y las características de las tareas y
entregables semanales van a hacer inevitables tanto la interdependencia positiva como la
exigibilidad individual para el buen fin del proyecto. La obligación de indicar semanalmente el
avance individual del proyecto ayudará a detectar a aquellos estudiantes que no estén
alcanzando los conocimientos mínimos, y los test también serán de ayuda para esta tarea de la
profesora.
Respecto a la interacción cara a cara, está previsto que los grupos estén trabajando completos
en las horas de laboratorio, donde habrá cinco equipos simultáneamente, lo que garantiza la
presencia de todos para el trabajo en común en todas las horas presenciales, y unos horarios
compatibles para facilitar las reuniones fuera del aula.
La presentación semanal de un entregable con el avance coordinado de las tareas de todos los
miembros será también un espacio de reflexión sobre el funcionamiento del equipo. Tendrán
que incorporar una previsión de los avances que esperan hacer durante la siguiente semana, e
irán comprobando si alcanzan sus propias metas semana a semana. Al final de cada fase se
reunirán para trabajar en la evaluación de su funcionamiento como grupo.

2.2 TAMAÑO DE LOS GRUPOS Y CRITERIOS PARA FORMARLOS
El proyecto lo debéis desarrollar en equipo, empleando técnicas de trabajo colaborativo tanto

en el aula como en las horas de trabajo no presencial.
El grupo G01 de Cinemática y Dinámica de Máquinas está dividido en dos subgrupos de

prácticas de aula (GA1, GA2) y en cuatro subgrupos de prácticas de laboratorio (GL1-GL4). Para
realizar los proyectos vamos a organizar equipos de 4 alumnos, de manera que estimo que se
desarrollarán un total de 20 proyectos (P1-P20), cinco en cada subgrupo de laboratorio, como
se muestra en la figura 3.
La grúa tiene tres mecanismos básicos, por lo tanto tres miembros del grupo tendréis -cada
uno- un mecanismo asignado, y el cuarto estudiante se ocupará de dar apoyo a todos en los
aspectos teóricos, y de la integración de resultados de cada fase, así la exigibilidad individual
será crucial para el buen fin del proyecto, y la responsabilidad de cada uno está bien
delimitada. Irán rotando los roles para que todos asumáis el papel de “integrador de
resultados”. En ocasiones denomino “cuarto miembro” a ese rol de integrador de resultados
del equipo.
Los grupos y subgrupos los marca el centro, ya que la compatibilidad de los horarios de los
subgrupos en las asignaturas de tercero es compleja de ajustar. Por lo tanto tendremos 4
subgrupos de laboratorio de unos 20 estudiantes, que serán suficientemente heterogéneos,
así que dejaré que vosotros elijáis a los compañeros de proyecto dentro de esos subgrupos. De
esta forma será presumiblemente más fácil que tengáis horarios coincidentes y que podáis
programar las reuniones semanales.
80
estudiantes
GL1
GA 1 P3
GL 4
GL 2 P2 P4
GA 2
GL
GL3 P1 P
P5
Figura 3. Estructura de grupos en la asignatura

2.3 TIPOS DE ACTIVIDADES
Las actividades que se van a llevar a cabo para el desarrollo del proyecto se describen a
continuación.
Test de conocimientos previos.
A partir del escenario que se presenta y a lo largo del desarrollo del proyecto los estudiantes
deben ser capaces de:
Debatir en equipo sobre el escenario planteado.
Búsqueda de información, que pondrán en común los responsables de cada equipo, con el fin
de llegar a una clasificación que se ajuste adecuadamente al proyecto que se plantea. El
llamado “cuarto miembro” se encargará de esta actividad.
Mediante un póster se informará a los compañeros de equipo y al resto de la clase.
Los tres miembros del equipo que se han asignado -en la reunión de constitución y reparto de
tareas del equipo de trabajo- un mecanismo de la grúa para trabajar se enfrentarán a la
modelización de su sistema mecánico de forma individual, disponiendo siempre de la ayuda
del “cuarto miembro” que junto con los expertos de otros grupos estará recabando la
información que sus compañeros requieran. Esto se realizará a través de una actividad tipo
Puzzle. Se deberá realizar una memoria individual de los desarrollos que llevan a cabo.
La búsqueda de información colaborativa de los “cuartos miembros” será fundamental para

que se llegue a la modelización. Se resolverán problemas en grupo.
Deberán plantearse y debatir en el seno del equipo los pasos a seguir y lo expondrán a los
equipos de su grupo de laboratorio. (Ver figura 3)
Los demás equipos (del grupo de laboratorio) valorarán estos pasos y los “evaluarán” no con
una calificación sino indicando los aspectos que vean originales, o bien mejorables en el
planteamientos de los compañeros, en una actividad de evaluación por pares.
No obstante el análisis de cada mecanismo será una tarea individual.
Mientras tanto los “cuartos miembros” que no están realizando un análisis prepararán píldoras
de conocimiento para sus compañeros, y las expondrán.
Asimismo prepararán los informes de grupo.
Cuando los tres mecanismos vayan alcanzando los hitos del análisis contrastarán los
resultados y los cálculos realizados entre pares. Deben explicar muy bien los resultados ya que
la integración de estos es responsabilidad del “cuarto miembro” que debe obtener los
resultados de conjunto.
También se harán pruebas de conocimiento individuales.

Se planteará una tormenta de ideas sobre cómo abordar la tercera fase del proyecto.
Se planificarán en grupo las tareas a llevar a cabo para el análisis dinámico mediante un mapa
conceptual.
Dado que la metodología va a estar basada en el trabajo colaborativo, será necesario que se
detallen las responsabilidades de los miembros del grupo y la forma de garantizar que cada
uno realiza su tarea. La interdependencia es grande y ello debe estimular la responsabilidad
individual, y la colaboración.
o Participar activamente y asumir la responsabilidad individual en el grupo

o Colaborar utilizando los instrumentos propios del trabajo en grupo
o Transmitir por escrito u oralmente esos resultados de forma comprensible a una
audiencia especializada
Se realizará una exposición final de los proyectos desarrollados, además de la entrega de un

informe final del proyecto completo.

3 RELACIÓN DE ENTREGABLES
3.1 LISTA DE ENTREGABLES
Habrá dos categorías de entregables. Unos tendrán por objeto presentar brevemente los
avances individuales que se consiguen semanalmente. Otros entregables tienen la función de
ser evaluables y recoger los hitos alcanzados y cálculos obtenidos.
En la primera semana se construirán los equipos de trabajo. Se explicarán las pautas para un
trabajo en equipo eficaz y las bases para resolución de conflictos. Se debatirá sobre el
escenario y sobre lo que se entiende que es el proyecto y como abordarlo. Se tendrá que
explicar brevemente por escrito en un texto en línea qué se ha entendido que hay que hacer
en el proyecto y cuál es el cometido individual dentro del equipo. El que asuma el papel de
“integrador” entregará el Acta de constitución del equipo y los tres compañeros un texto en
línea explicando su rol (E1). Estos entregables no son para evaluación, sino para detectar si
todos entienden su tarea y aportar realimentación. Se realizará un TEST de conocimientos
previos para valorar la situación de partida.
Las semanas 2, 3, 4 tendrán una estructura que se repetirá. Se irán calificando las tareas
semanalmente y se construirá una calificación a partir de las actividades semanales. Se
informará puntualmente de la evolución para la mejora del trabajo desarrollado y que se
avance en buena dirección. (E2, E3, E4)
 Los tres estudiantes que tengan asignado un mecanismo expondrán los avances y las
dificultades que se han encontrado durante el desarrollo de sus tareas individuales.
Será un texto en línea descriptivo, donde reflejen el trabajo realizado en las 12 horas
de la semana. (Individuales)
 El cuarto miembro del equipo recabará los documentos técnicos y cálculos que le
proporcionen sus compañeros en la reunión semanal. Los entregará como evidencia
de los avances del grupo. (Mínimo se celebrará una reunión por semana) Con este
documento se valorará el avance del grupo y el trabajo del cuarto miembro del equipo.
En la semana 5 se entregará un documento de grupo que recogerá el trabajo realizado en las
fases I y II. (E5)
La tercera fase del proyecto se comenzará en la semana 11.
En la semana 12 se entregará un texto en línea describiendo los avances individuales
realizados en las semanas 9 y 10, 11 y 12. (E6)
El proyecto final se entregará en la semana 14 (E7) y será un solo documento por

cada grupo.
En las semanas 4, 8 10 y 15 se realizarán exámenes individuales. Pueden ser tipo test o

exámenes de cálculo relacionados siempre con los hitos de los objetivos de aprendizaje.
En la Tabla I se resumen los criterios básicos de evaluación de cada entregable.

Tabla I Relación entre los entregables, los objetivos de aprendizaje y los criterios de evaluación
ENTREGABL OBJETIVOS DE
SEMANA DESCRIPCIÓN DEL ENTREGABLE Y LOS CRITERIOS DE EVALUACIÓN
E APRENDIZAJE
S1 E1 T1 Acta de constitución del equipo y un texto en línea explicando el encargo de cada estudiante en el
proyecto. No tendrá una calificación pero servirá para que la profesora sepa si se ha comprendido la
T2
metodología que se empleará, el encargo del equipo y de cada miembro, y se proporcionará
realimentación para la clarificación del encargo si es necesario.
S2 E2 O1 Los estudiantes expondrán los avances y las dificultades que se han encontrado durante el desarrollo
de sus tareas individuales. Será un texto en línea descriptivo, donde expliquen el trabajo realizado en
O2
FASE I
las 15 horas de la semana. (Individuales)

O3 El cuarto miembro del equipo recabará los documentos técnicos y cálculos que le proporcionen sus
compañeros en la reunión semanal. Los integrará en un documento y los entregará como evidencia de
S3 E3 O4 los avances del grupo. (Mínimo se celebrará una reunión por semana) Este documento tendrá formato
O5 de “acta” de reunión con los avances y cálculos del proyecto.
Se valorará la comprensión de los conceptos cinemáticos y la precisión y claridad de los cálculos
T1, T2
realizados según corresponda a la semana en curso (trayectorias, velocidades y aceleraciones).
S4 E4 O4
Se valorará la participación activa, la responsabilidad individual y la colaboración que se desprenda del
FASE II
O5 acta de grupo.
TEST1 T1, T2 Los hitos de cada entregable los marcan los resultados de aprendizaje que se reflejan en la lista (Oi)

SEMANA ENTREGABLE OBJETIVOS DE DESCRIPCIÓN DEL ENTREGABLE Y LOS CRITERIOS DE EVALUACIÓN

APRENDIZAJE
S5 E5 O4 El entregable 5 será el documento que recoge el trabajo realizado en las fases I y II del proyecto.
Incluirá la explicación del encargo del grupo y los aspectos técnicos que se han ido desarrollando en los
FASE II
T3 entregables previos.
S 10 TEST2 Se valorará la calidad técnica de los desarrollos, la claridad y la presentación. (Grupo) (Rúbrica)
S11 E6 O7 El entregable 6 será un texto en línea descriptivo, donde expliquen el encargo y el trabajo realizado en
la fase II, similar a los entregados en las semanas 2, 3 y 4. (Individual)
O8 El cuarto miembro del equipo (rol de integrador) recabará los documentos técnicos y cálculos que le
T1 proporcionen sus compañeros en la reunión semanal. Los integrará en un documento tipo “acta” que
entregará como evidencia de los avances del grupo (Grupo).
T2 Se valorará la comprensión del problema dinámico en mecanismos y la precisión y claridad del análisis
dinámico realizado sobre el mecanismo que corresponda (reacciones en los pares, esfuerzos en los
elementos de la pluma, momento en el elemento de entrada).
Se valorará la participación activa, la responsabilidad individual y la colaboración que se desprenda del
FASE III
acta de grupo.
S13 E7 O4, O6 Entrega del proyecto final integrando las fases i, ii y iii. Se entregará un solo documento con los cálculos
cinemáticos de la grúa original y la nueva grúa diseñada con sus cálculos cinemáticos y dinámicos. Se
O7, O8
apoyará en el entregable 5, con las mejoras que se deriven de la realimentación aportada en cada
T3 entregable. (grupo)
Se realizará una presentación del trabajo realizado, que permitirá la evaluación por pares (entre
grupos) además de la evaluación de la profesora. Se valorará la calidad técnica de los desarrollos
S15 TEST3 técnicos, la claridad y la presentación del documento escrito (Rúbrica). También se valorará la
presentación oral, la capacidad de transmisión de los conocimientos, claridad y uso de lenguaje técnico
adecuado (Rubrica)

4 EVALUACIÓN
4.1 SISTEMA DE EVALUACIÓN
El sistema de evaluación recoge la valoración de las actividades que se desarrollan a lo largo

del curso. No obstante también se realizarán pruebas de adquisición de las competencias en
forma de examen.
En la valoración de las tareas semanales se comprueba que se van alcanzando los objetivos de
aprendizaje. Se construye una puntuación que tendrá un pequeño peso en la nota final que irá
mejorando gracias a la realimentación (virtual a través de Moodle y presencial en las tutorías).
La calificación más significativa será la del proyecto una vez finalizado, y tendrá que ver
fundamentalmente con los resultados de aprendizaje específicos de la asignatura. En cualquier
caso, y dado el volumen de estudiantes y el número de grupos estimado, será necesario para
evaluar la adquisición de competencias individualizada realizar pruebas de examen.
Evaluación general de la asignatura Evaluación del Proyecto

Evaluación
continua
Tests y entregables Proyecto 50% Aprendizaje
cooperativo
10%
Pruebas finales Presentación Trabajo

10% entregado
30%
Figura 4. Sistema de evaluación
Desglose de la puntuación de la asignatura:
- El 50% de la calificación se obtendrá a través del desarrollo del proyecto, que recogerá
diversos aspectos en la evaluación, incluyendo evaluación del trabajo cooperativo, así como las
competencias adquiridas tanto transversales como específicas. Incluirá parte de calificación de
las tareas semanales y test de conocimientos mínimos.
- El 50% restante se asignará a la evaluación de los temas no incluidos en el proyecto, que
incluyen entregables, test y pruebas finales. La nota mínima de los exámenes fuera del
proyecto será de un 4 para poder aprobar la asignatura.

EVALUACIÓN DEL PROYECTO
La calificación del proyecto se va a distribuir en diferentes aspectos que tratan de evaluar el

nivel del trabajo desarrollado y de conocimiento adquirido por cada estudiante, así como su
actitud en el trabajo en equipo y la capacidad de transmitir el conocimiento. Se resume en la
Tabla I y la Tabla II.
Tabla II Evaluación del proyecto
Evaluación del proyecto

Evaluación continua E2, E3, E4, E6 10%
E5 10%
Tests 20%
Valoración personal 10%
Documento final E7 30%
Aprendizaje Cooperativo 10%
Presentación 10%
100%
La evaluación continua (40%) es la que más peso tiene sobre la nota final del proyecto. Esa
calificación acumulará las calificaciones de los entregables semanales, un total de 7 (E1-E7).
Serán los entregables (E2, E3, E4 y E6) los de menos peso en la calificación, el entregables E5
(nota de grupo) el de mayor peso. Los test de conocimientos mínimos y la valoración personal
sobre la actitud del estudiante respecto a la asignatura completan la calificación de evaluación
continua (proceso de aprendizaje, cooperación con los compañeros, asistencia, actitud, etc.).
Es una calificación individual.
El documento final del proyecto (E7) (30%) se evaluará teniendo en cuenta la calidad de los
contenidos (decisiones sobre el diseño del sistema, cálculos realizados, etc.) así como la
calidad de la presentación del documento. Será una calificación idéntica para todos los
miembros del equipo. Al final de las 3 fases se evaluará mediante una rúbrica.
El aprendizaje cooperativo tendrá un peso del 10%. Incluye las actividades en el seno del
equipo y la participación de los alumnos en las actividades de evaluación por pares, entendida
más como aportaciones que unos grupos se hacen a otros valorando los planteamientos o los
diseños de los demás, etc., y realizando aportaciones enfocadas para la mejora. Se valorará la
participación y la calidad de las aportaciones entre grupos. También aquí se valorarán los
posters u otras actividades que se lleven a cabo. Se emplearán rúbricas o tablas sencillas.
La presentación del trabajo final tendrá un peso del 10%. Se evaluarán entre grupos,
mediante una rúbrica y la profesora evaluará también la presentación.

Para aprobar la asignatura será imprescindible haber superado el 5 en los entregables E5 y E7,
y haber superado el 4 en los test y la presentación que forman parte de la calificación final del
proyecto.

5 PLANIFICACIÓN
En la figura 5 se muestra la planificación del curso indicando los hitos más significativos: entregables y test, así como el resumen de la planificación general.
Figura 5. Hitos del proyecto y planificación general

Se describe en la Tabla III el plan de trabajo semanal haciendo una estimación de los tiempos que deben dedicarse a cada actividad. Se incluye el trabajo
dentro y fuera del aula.
Tabla III Planificación de las tareas dentro y fuera del aula
SEMANA TRABAJO PRESENCIAL (6 H/S) TRABAJO NO PRESENCIAL (6 H/S)

S1 Test de conocimientos previos (45’) Reparto de roles en grupo (1h)
Introducción a las metodologías activas (45’) Acta de constitución del equipo y normas de funcionamiento en
Presentación del escenario y objetivos de aprendizaje del proyecto (30’) grupo (2h)
Creación de los grupos (1 h) Búsqueda de información individual (2h)
Debate en equipo (1 h) Preparación del primer entregable (1h)
Creación de un póster y debate (1h)
S2 Realimentación del primer entregable (1h) Búsqueda de información individual (1h)
FASE I
Debate en equipo sobre la programación de la Fase I(1h) Análisis de trayectorias, realización de los cálculos (3h)
Contraste entre grupos de los pasos a seguir (1h) Reunión de equipo y preparación del segundo entregable (2h)
Puzzle y debate sobre desensamblado y modelización (2h)
Píldoras de conocimiento distribuidas en la semana (1 h)
S3 Realimentación del segundo entregable (1h) Búsqueda de información individual (1h)
Puzzle y debate sobre cómo abordar los cálculos (2h) Análisis de velocidades y aceleraciones, realización de los cálculos
Resolución de problemas en grupo (1h) (3 h)
Píldoras de conocimiento (alumnos) (1 h) Reunión de equipo y preparación del tercer entregable (2h)
Píldoras de conocimiento distribuidas (profesora) (1 h)


S4 Test 1 (2h) Cambio de roles, rotación del “integrador” y redistribución de tareas. (1h)
Realimentación sobre el test (0,5 h) Diseño de los nuevos mecanismos (3h)
Debate en equipo sobre la programación de la Fase II(1h) Reunión de equipo y preparación del cuarto entregable (2h)
Puzzle y debate (1 h)
Contraste entre grupos (0,5 h)
FASE II
Píldoras de conocimiento distribuidas (profesora) (1 h)
S5 Realimentación del cuarto entregable (1h) Análisis de los nuevos mecanismos (3h)
Búsqueda de información (1 h) Reunión de equipo y preparación del quinto entregable: Ensamblado y
Póster sobre métodos de síntesis (1h) análisis final (3h)
Píldoras de conocimiento (alumnos) (1 h)
Resolución de problemas en grupo (2h)
S10 Test2 (2h)


S11 Presentación del problema dinámico en máquinas (1h) Cambio de roles, rotación del “integrador” y redistribución de tareas. (1h)
Búsqueda de información (1 h) Búsqueda de información (2h)
Debate en equipo sobre la programación de la Fase III(1h) Análisis del problema dinámico inverso (3h)
Elaboración de un mapa conceptual (1 h)
Resolución de problemas en grupo (2h)
S12 Puzzle y debate (1 h) Búsqueda de información (2h)

Resolución de problemas en grupo (2h) Estudio del problema dinámico directo: cálculo del volante
FASE III
Píldoras de conocimiento (alumnos) (1 h) Reunión de equipo y preparación del sexto entregable: (3h)
Píldoras de conocimiento (profesora (1 h)
Elaboración de un póster (1h)
S13 Reunión de expertos (3h) Última rotación de roles
Resolución de problemas en grupo (2 h) Reunión de equipo y preparación del séptimo entregable (4h)
Píldoras de conocimiento (profesora (1 h) Preparación de las presentaciones (2h)
S14 PRESENTACIONES DE LOS TRABAJOS (2H) Preparación del Test 3 (2h)
EVALUACIÓN POR PARES (1H)
S15 Test3 (2h)

6 RECURSOS
Como recursos para la realización del proyecto se dispone de la bibliografía que se encuentra
en la biblioteca y los materiales docentes elaborados para la asignatura, que serán de ayuda
para centrar ideas y conceptos. Los materiales docentes en Moodle tendrán un carácter
“adaptativo”, ya que se irán adecuando a las necesidades de cada fase del proyecto, y se irán
incluyendo en Moodle según se vayan necesitando.
También se facilitan algunas direcciones de interés en Internet.
a) BIBLIOGRAFÍA BÁSICA
 Apuntes de la asignatura (Moodle)

 Hernández, A.; CINEMÁTICA DE MECANISMOS. ANÁLISIS Y DISEÑO. ISBN: 84-7738-
224-0. Ed. Síntesis, 2004.
 Hernández, A.; Pinto, Ch.; Agirrebeitia, J.; Petuya, V.; DINÁMICA DE MAQUINARÍA.
ISBN: 978-84-95809-41, 2008.
b) SOFTWARE DE SIMULACIÓN
 Como software de apoyo dispondrán del programa GIM, desarrollado para análisis y
síntesis de mecanismos por el grupo de investigación del Departamento de Ingeniería
Mecánica, COMPMECH.
 Software de simulación de mecanismos para tablet y Chrome, ForceEffect Motion.
c) BIBLIOGRAFÍA DE PROFUNDIZACIÓN
 Uicker, J.J. (Jr.); Pennock, G.R.; Shigley, J.E. Theory of Machines and Mechanisms.
Oxford University Press, 2003.
 Erdman, A. G.; Sandor, G. N.; Mechanism Design. Analysis and Synthesis. Prentice-
Hall, 1997.
 Norton, R. L.; Diseño de Maquinaria, 1995.
 Waldron, K.J; Kinzel, G.L; Kinematics, Dynamics and Design of Machinery. John
Wiley & Sons Inc, 1999.
 Juvinall, R.; Fundamentos de Diseño para Ingeniería Mecánica. Limusa, 1991.
 Shigley, J.E.; Mischke, Ch.R. Diseño en Ingeniería Mecánica. Mc Graw-Hill, 1995.
 Mott, R.L. Diseño de Elementos de Máquinas, Prentice Hall, 1992
d) DIRECCIONES DE INTERNET
 Comparadora de excavadoras
 ForceEffect Motion Software de simulación para tableta o smartphone
 www.thinkmotion.eu Página web del proyecto thinkMOTION para la creación de
una base datos europea online sobre contenidos de Teoría de Máquinas.
 www.dmg-lib.org Librería online sobre modelos mecánicos, bibliografía e
investigadores alemanes.
 http://kmoddl.library.cornell.edu Colección online de modelos mecánicos.

 www.technologystudent.com Ejercicios sobre análisis y diseño de sistemas

mecánicos.
 www.howstuffworks.com Vídeos y animaciones sobre el funcionamiento de
diferentes sistemas mecánicos.
 www.tribology-abc.com Herramientas para cálculo online de diferentes elementos
de máquinas


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Cuaderno del Estudiante

1.1. PREGUNTA MOTRIZ 2

2.1. APRENDIZAJE COOPERATIVO 7

3.1. LISTA DE ENTREGABLES 11

4.1. SISTEMA DE EVALUACIÓN 14

1 FORMULACIÓN GENERAL DEL PROYECTO

1.1 PREGUNTA MOTRIZ

¿Cómo diseñaríamos un mecanismo que logre mover material entre

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 2

Como la constructora dispone de varias excavadoras de diferentes características la empresa

Fase I Fase II Fase III

Figura 1. Fases del proyecto

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 3

o Calcular las velocidades y aceleraciones que se producen en el movimiento

 Conocido el comportamiento, se debe diseñar una pluma con nuevas dimensiones, y

 Sobre el conjunto de nuevos mecanismos diseñados, se debe hacer el estudio del

1.3 PREGUNTAS GUÍA

¿Cuáles son los mecanismos básicos que forman la pluma de la excavadora?

¿Cuál es la topología de los mecanismos básicos que forman la grúa?

¿Cómo están unidos los elementos que forman cada mecanismo?

¿Cuál es el sistema que hace moverse al mecanismo y en consecuencia qué rango de

¿Qué velocidades y aceleraciones se consiguen en los diferentes elementos a partir del

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 4

El problema llamado dinámico, en el que intervienen las fuerzas, es complejo y deben

¿Qué esfuerzos aparecen en el funcionamiento de la grúa?

1.4 OBJETIVOS DE APRENDIZAJE

La asignatura tiene su sentido en el proceso de diseño mecánico, recogiendo una importante

Los estudiantes debéis comprender la estructura de mecanismos: elementos y pares

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 5

Figura 2. Aspectos fundamentales del diseño mecánico

o Describir los principales componentes de una máquina (R3)

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 6

2.1 APRENDIZAJE COOPERATIVO

Respecto a las habilidades interpersonales y de trabajo en grupo, la primera semana está

La propia carga semanal de la asignatura va a obligarles a dedicar un gran número de horas

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 7

2.2 TAMAÑO DE LOS GRUPOS Y CRITERIOS PARA FORMARLOS

El proyecto lo debéis desarrollar en equipo, empleando técnicas de trabajo colaborativo tanto

El grupo G01 de Cinemática y Dinámica de Máquinas está dividido en dos subgrupos de

Figura 3. Estructura de grupos en la asignatura

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 8

2.3 TIPOS DE ACTIVIDADES

Test de conocimientos previos.

Debatir en equipo sobre el escenario planteado.

Mediante un póster se informará a los compañeros de equipo y al resto de la clase.

La búsqueda de información colaborativa de los “cuartos miembros” será fundamental para

No obstante el análisis de cada mecanismo será una tarea individual.

Asimismo prepararán los informes de grupo.

También se harán pruebas de conocimiento individuales.

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 9

o Participar activamente y asumir la responsabilidad individual en el grupo

Se realizará una exposición final de los proyectos desarrollados, además de la entrega de un

CINEMÁTICA Y DINÁMICA DE MÁQUINAS 10

3.1 LISTA DE ENTREGABLES

El proyecto final se entregará en la semana 14 (E7) y será un solo documento por

En las semanas 4, 8 10 y 15 se realizarán exámenes individuales. Pueden ser tipo test o

En la Tabla I se resumen los criterios básicos de evaluación de cada entregable.