FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

SECCIÓN DE PREGRADO

“REHABILITACIÓN FÍSICA DE MIEMBROS INFERIORES MEDIANTE

EL USO DE EXOESQUELETOS”

PROYECTO DE TESIS

PRESENTADA POR

DEL VALLE CHAPOÑAN RICARDO

LIMA-PERÚ

2018
 CONTENIDO

PLANTEAMIENTO DE LA PROBLEMÁTICA ...................................................................1

MARCO TEÓRICO ...............................................................................................................4

A. Ingeniería Biomédica 4

B. Terapia física y rehabilitación 4

Fisioterapia .....................................................................................................................4

C. Ortesis 5

Ortesis Pasivas ................................................................................................................6

Ortesis activas .................................................................................................................6

D. Definición de bloques 6

Microcontrolador ............................................................................................................6

Almacenamiento .............................................................................................................7

Motores ..........................................................................................................................7

Exoesqueleto...................................................................................................................7

Sensores ..........................................................................................................................7

Base de datos IoT............................................................................................................7

E. Ejercicio de memoria 8

RESULTADOS .................................................................................................................... 12

BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................. 14

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 PLANTEAMIENTO DE LA PROBLEMÁTICA

En el Perú actualmente, existe 0.02% de personas que sufren alguna dificultad o limitación

para usar los brazos y/o piernas. Esto afecta en su día a día, no solo física, sino psicológica y

económicamente. Es por ello por lo que es necesario que se les brinde un tratamiento

especializado para mejorar su calidad de vida.

Existen muchas enfermedades que causan esta perdida de movilidad, los cuales pueden ser

agrupadas en dos: enfermedades que afectan al sistema nervioso y enfermedades del músculo. En

ambos casos, es necesario seguir un tratamiento riguroso que permita recuperar dichas funciones

motoras. Sin embargo, hay ciertas enfermedades que no pueden ser tratadas como las

enfermedades degenerativas, en donde las funciones motoras se van perdiendo gradualmente y

no es posible (al menos hasta el momento) recuperarse.

Este proyecto estará enfocado a personas que hallan sufrido accidentes o enfermedades en donde

se halla perdido la memoria muscular (por ejemplo, cuando se trata de un accidente

cerebrovascular), muchas veces, a pesar de no lograr una recuperación total, la calidad de vida

del paciente mejora notablemente y puede realizar actividades cotidianas con normalidad.

De acuerdo con la Revista Peruana de Medicina Experimental y Salud Pública, se han

registrado entre los años 2000 a 2009, 2225 pacientes en el hospital Cayetano Heredia que

tuvieron un accidente cerebrovascular, la tabla 1 muestra la clasificación de los pacientes por

esta enfermedad.

1
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Tabla 1
Características generales de pacientes con diagnóstico de ACV en un hospital público de Perú,
entre 2000 a 2009.

Razón Edad Tiempo Mortalidad

N (%)
hombre/mujer promedio hospitalización* n(%)

General 2225(100) 1,09 64,1±16,9 7 434(19,5)

ACV-i 1071(48,1) 1,08 65,5±16,5 10(1-229) 146(13,6)

ACV-h 554(24,9) 1,19 63,1±16,4 9(1-245) 176(31,8)

ACV-ne 358(16,1) 1,08 65,7±14,7 8(1-142) 74(20,7)

HSA 183(8,2) 0,93 54,3±20,7 8(1-203) 32(17,5)

ACV-ih 49(2,2) 0,88 68,8±14,5 44,5 (1-54) 5(10,2)

CIT 10(0,5) 2,33 62,7±25,4 6,5(1-16) 1(80)

*mediana (Mínimo-Máximo en días)

ACV: Accidente cerebro vascular, (i): isquémico, (h): hemorrágico, (ne): no especificado, (ih): isquémico
hemorrágico, HSA: hemorragia subaracnoidea. CIT: crisis isquémica transitoria.

Fuente: Revista peruana de medicina experimental y salud pública.

Si bien es cierto que el número de casos no es grande (aproximadamente 0.022% de la

población limeña), si consideramos que este estudio sólo se realizó en un hospital, podemos

darnos cuenta que el número de afectados es mucho más grande.

Para darnos cuenta de la magnitud a nivel nacional, podemos citar al Instituto Nacional de

Estadística e Informática (INEI, 2018) en su última publicación de Resultados definitivos de

los Censos Nacionales 2017: XII de población, VII de vivienda y III de comunidades indígenas,

en donde 763 109 personas sufren de alguna discapacidad motora. La tabla 2 muestra la cantidad

de personas afectadas por alguna limitación para usar sus extremidades.

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Tabla 2
Población censurada por alguna dificultad o limitación para usar brazos y/o piernas.

Dificultad o limitación para usar brazos y/o piernas

Menores de 1 año 1 816

1 a 5 años 14 659

6ª 14 años 28 024

15 a 29 años 46 869

30 a 44 años 79 830

45 a 64 años 221 566

65 y más años 370 345

Total 763 109

Fuente: Instituto Nacional de Estadística e Informática

Se desea diseñar un exoesqueleto para una población donde tengamos en cuenta la estatura, peso

y factor de recuperación; por lo que este proyecto estará centrado en personas comprendidas

entre 15 a 60 años, discriminando alturas y pesos muy por encima o por debajo del promedio

peruano.
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MARCO TEÓRICO

El diseño del exoesqueleto propuesto en este trabajo se ha dividido en dos componentes

fundamentales; por un lado, el desarrollo mecánico, conformado por un análisis biomecánico de

la marcha y de la antropometría humana, y por el diseño de actuación; por otro lado, el sistema

de control, compuesto por el sistema de adquisición y procesamiento de señales, y por los

algoritmos y software de mandos y monitoreo.

A continuación, se aclaran algunos conceptos sobre los temas tratados a lo largo del artículo con

el fin de dar una mejor comprensión a lo expuesto.

A. Ingeniería Biomédica

Tiene una implicancia estricta en la medicina humana, para el desarrollo de métodos y

sistemas de ayuda para los problemas y limitantes médicos del ser humano.

B. Terapia física y rehabilitación

Para definir la razón por la cual es necesaria la utilización de un exoesqueleto, tenemos que

explicar cuáles son los métodos actuales que se utilizan y llevan a cabo para una terapia física y

rehabilitación.

En el tema de terapia física, se abarca lo que es la fisioterapia como ejemplo.

Fisioterapia

En el ámbito de la salud, la fisioterapia es una disciplina la cual es un método terapéutico

aplicado a pacientes con síntomas de malestares o dolencias que han afectado el movimiento

normal del cuerpo (también se puede encontrar definido como la cinética del cuerpo). Esta

disciplina no es de tipo farmacológica, por los que los métodos que se utilizan son más
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“manuales”, como el uso de la transferencia de calor, frio, masajes, pulsos eléctricos o ejercicio

terapéutico.

Este tratamiento suele ser progresivo, con una mejora también progresiva y de constante

evaluación por el especialista, generalmente no suele ser evaluado bajo criterios estadísticos. Por

eso es necesario trabajar con un método de recuperación cuantitativo que nos permita hacer

comparaciones entre sesiones del paciente u entre pacientes, debido a que muchas veces el

criterio humano falla, devino a un punto de observación general y no específico, se pueden tomar

conclusiones erróneas sobre el ejercicio terapéutico realizado. El uso de exoesqueletos en la

fisioterapia nos puede dar esa ventana a información que puede ser almacenada y compartida

para su comparación y/o análisis.

C. Ortesis

El otro enfoque que actualmente se desarrolla para minimizar las limitaciones motrices es el

uso de ortesis, definidas por la Organización Internacional de Estándares como un aparato usado

para modificar las características funcionales o estructurales del sistema neuronal-muscular-

esquelético, o según el diccionario médico, Dorlands Illustrated Medical Dictionary, como un

dispositivo o aparato utilizado para soportar, alinear, prevenir, corregir deformidades o mejorar

el movimiento de alguna parte del cuerpo. En otras palabras, se podría decir que una ortesis es la

combinación e integración, entre las partes del cuerpo y una pieza de ingeniería, donde el

resultado de esa integración es una unidad que obedece las leyes de la física y logra efectos o

beneficios biomecánicos. Las ortesis se pueden clasificar de modo general en dos grupos según

su principio de funcionamiento, pudiendo ser: pasivas o activas.

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Ortesis Pasivas

El concepto de ortesis pasiva de marcha se refiere al tipo de aparatos cuyo diseño contempla,

únicamente partes mecánicas. La mayoría de los diseños existentes no permiten el movimiento

en ninguna de las articulaciones del cuerpo y es necesario el uso de muletas o andaderas, pero

actualmente se desarrollan sistemas en los que se logra brindar movilidad en las articulaciones

sin utilizar ningún tipo de actuador, simplemente aprovechando aspectos físicos como la

gravedad, el balanceo y elementos pasivos acumuladores de energía y transmisores de

movimiento como resortes y cables. La ortesis pasiva de mayor uso es la denominada ortesis de

marcha reciprocante (RGO, por sus siglas en inglés), que aprovecha la extensión de la cadera

derecha, para inducir la abducción de la cadera izquierda y viceversa

Ortesis activas

Las ortesis activas se han convertido hoy en día en una aplicación particular de los

exoesqueletos, que consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la persona y cuyas

junturas y eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto

entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia mecánica y señales de información.

A diferencia de las ortesis pasivas, estos dispositivos son sistemas mecatrónicos que utilizan

actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente son

controlados por una unidad central de procesamiento a la que se conectan sensores y actuadores.

D. Definición de bloques

Microcontrolador

Será el encargado de dictar las tareas a realizar, así mismo será el encargado de recopilar

información, analizarla, compararla, almacenarla y compartirla.

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Almacenamiento

Aquí se almacenarán datos constantemente para ser comparados, debido a la constante

dinámica del ejercicio, los datos recopilados serán numerosos, para lo cual es necesario un

almacenamiento externo

Motores

Motores paso a paso, para tener una precisión de movimiento angular más amplia.

Exoesqueleto

Estructura metálica cableada interna o externamente que está adherida al paciente,

funcionando como una extensión de su estructura física. Se le consideraría como bloque ya que

es la estructura en sí la que se esta moviendo y es la que simula el movimiento humano que

necesita estudiarse, la cual necesitará soportes amortiguados y la rigidez suficiente para que sea

de comodidad del paciente.

Sensores

Este bloque y el exoesqueleto deberían considerarse como uno solo, ya que es parte de la

composición del exoesqueleto, asi como los motores, pero se le da la categoría bloque ya que el

flujo de información se da a través de ellos y debe ser definido para tener una explicación de

dicho flujo de información.

Base de datos IoT

Con la intención de tener acceso a la información obtenida tras un ejercicio de rehabilitación

se dispone de un sistema con comunicación en la nube para que se pueda acceder a dicha

información y posteriormente a ser comparada y analizada.

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Figura 1. Diagrama de flujo de transferencia de información en un sistema de exoesqueleto.

Ch: canal de información.

E. Ejercicio de memoria

Existe un concepto de memoria muscular, que ha sido simplificada en el siguiente recuadro

por el PhD. Jimmy Bagley en The New Science of Muscle Memory.

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Figura 2. De-training, re-training, and muscle memory. PhD. Jimmy Bagley.

Wednesday – Muscle Memory 08/03/16.

Del cual podemos inferir que luego de sufrir una lesión que haya afectado la cinética del

cuerpo humano, solo correspondería a realizar ejercicios que permitan recuperar la fuerza

muscular, ya que no estamos enseñándole a un músculo a realizar una acción nueva, sino tan solo

movimientos que se diariamente se realizaban antes de la lesión. Estos movimientos son la

memoria muscular que queremos recuperar en el paciente.

Figura 3. Mapa de posiciones de los motores en el exoesqueleto tomando

como referencia el cuerpo humano.
 10

La parte asistida para estos ejercicios de recuperación será dictada por el microcontrolador y

usará los siguientes canales para realizar su comunicación:

Microcontrolador -> Ch3 -> Motores -> Ch5 -> Exoesqueleto.

Y la retroalimentación se dará de la siguiente manera, comparando los datos en el

microcontrolador y compartiendo los datos en una base de datos:

Exoesqueleto -> Ch6 -> Sensores -> Ch4 -> Microcontrolador -> Ch2 -> Almacenamiento ->

Ch2 -> Microcontrolador -> BaseDatos.

Figura 4. Mapa de posiciones de los sensores en el exoesqueleto tomando

como referencia el cuerpo humano. Sensores: Circunferencias de color rojo.
Canales: Líneas de color rojo
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La parte no asistida para estos ejercicios de recuperación será dictada por el usuario que

tendrá la intensión de mover sus extremidades y usará los siguientes canales para realizar su

comunicación con el microcontrolador:

Exoesqueleto -> Ch6 -> Sensores -> Ch4 -> Microcontrolador -> Ch2 -> Almacenamiento ->

Ch2 -> Microcontrolador.

En caso de encontrar algún sobreesfuerzo indeseado ejecutado por parte del usuario, el

microcontrolador dictará un movimiento de apoyo al paciente, con la intención de no afectar el

desarrollo normal de los ejercicios, y usará el siguiente flujo de información.

Microcontrolador -> Ch3 -> Motores -> Ch5 -> Exoesqueleto.

La retroalimentación se dará de manera exactamente igual que con la parte asistida.

 12

RESULTADOS

Para los siguientes resultados se expondrían casos en los cuales los pacientes mostraron una

mejora en su calidad de vida debido al uso de exoesqueletos.

El primer caso es del joven Hayden Allen de nacionalidad neozelandesa, el cual sufrió un

accidente que dañó su medula espinal. Los doctores que analizaron su caso determinaron que el

paciente no podría volver a caminar ya que la lesión era grave, fue entonces cuando Richard

Little y Robert Irving comenzaron con el diseño y desarrollo de piernas robóticas que servirían

de asistente a Hayden, así nació la empresa neozelandesa Rex Bionics Ltd.

Figura 1. Hayden Allen, de Nueva Zelanda, es uno de los primeros usuarios de

Rex Copyright © 2011 Rex Bionics Ltd.
 13

El segundo caso es sobre un proyecto llevado a cabo por Journal of Neuroengineering and

Rehabilitation (JNEA), el cual trata a tres pacientes con accidente cerebrovascular en el cual

causó perdida de memoria muscular. Estos pacientes fueron sometidos a doce sesiones en un

periodo de 4 semanas, los cuales se vio un incremento en la velocidad de caminar, también un

aumento en la tenacidad muscular y balance. En la tabla 3 se puede comparar los resultados

obtenidos al final del tratamiento, con los dos primeros días de las sesiones.

Fuente: The H2 robotic exoskeleton for gait rehabilitation after stroke: early findings from a clinical study.
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BIBLIOGRAFÍA

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