Informe 1 Control 2 Mijail Garay Luna

SISTEMAS DE CONTROL II INFORME N°1
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
INFORME 1 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II
ALUMNO:
GARAY LUNA MIJAIL FRANZ
CODIGO:
15190191
CURSO:
SISTEMAS DE CONTROL II
PROFESOR:
ANGELES MENACHO
TEMA:
INFORME N°1
Lima-Perú
1
MARCO TEORICO
Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial

lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposición de que
todas las condiciones iniciales son cero.
Función de transferencia de lazo abierto y cerrado
2
Para la primera clase en el laboratorio de sistemas de control II estudiaremos la función

de transferencia de lazo abierto.
Introducción al diagrama de Bode:
Se trata de la representación frecuencial de la función de transferencia mediante dos

curvas en función de la frecuencia en escala logarítmica. La primera es la relación de
amplitudes y la segunda el ángulo de fase
Características:
 Se parte de la Función de Transferencia en notación polar
 Se trabaja con ganancias logarítmicas
 El ángulo de fase en grados

 El diagrama se hace a partir del trazado de las formas canónicas ya que la
FdT en notación polar se puede descomponer.
 , lo que facilita el trazado del

diagrama.
 El proceso de obtener la traza logarítmica se simplifica todavía más

mediante aproximaciones asintóticas para las curvas de cada factor.
Factores en la función transferencia
1. Factor de amplificación de Bode Kb
Desarrollando:
En lazo abierto tenemos:
3
GH(s) = K B
s=jw  GH(jw) = K B
Ganancia Logarítmica:
L = 20log│GH(jw)│
L = 20logK B [𝑑𝐵]
Ángulo:
Img GH(jw) 0
φ° = tg −1 = tg −1
Real GH(jw) KB
φ° = 0°
En Matlab:
Digitamos lo siguiente en Matlab para obtener sus diagramas logarítmicos:
k=[4 1 0.5];
for n=1:1:3
num =[k(n)];
den =[1];
g=tf(num,den);
bode(g)
hold on
4
end
Gráfica de bode del primer factor
5
Kb > 1
Kb = 0
0 < Kb < 1
2. Polos y/o ceros en el origen
Desarrollando:
1
GH(s) =
s ±k
1
s=jw  GH(jw) =
jw±k
6
L = ±k(20logw) [𝑑𝐵]
Ángulo:
Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)
En Matlab:
k=[-2 1 2];
for n=1:1:3
s=tf('s')
g=1/s^k(n)
bode(g)
hold on
end
7
Gráfica de bode del segundo factor
Para n= -2
Para n=1
Para n=2
3. Polos y/o ceros en el eje real
Desarrollando:
1
GH(s) =
(𝑡𝑠 + 1)±𝐾
1
s=jw  GH(jw) =
(jwt+1)±K
8
±k
L= 2
(20log(w 2 t 2 + 1)) [dB]
Ángulo:
Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)
En Matlab:
k=[-2 -1 1 2 ];
for n=1:1:4
s=tf('s')
g=1/((s+1)^k(n))
bode(g)
hold on
end
9
Gráfica de bode del tercer factor
Para n = -2
Para n = -1
Para n=1
Para n=2
4. Polos y/o ceros complejos conjugados
Desarrollando:
𝑤𝑛 2
GH(s) = 2
(𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 )±𝐾
wn 2
s=jw  GH(jw) =
(−w2 +j2ξwn w+wn 2 )±K
10
Ángulo:
Img GH(jw)
φ° = tg −1
Real GH(jw)
En Matlab:
k=[0.1 0.4 sqrt(2)/2 1];

for n=1:1:4
s=tf('s')
g=1/(s^2+2*s*k(n)+1)
bode(g)
hold on
end
11
Gráfica de bode del cuarto factor
Para n=sqrt(2)/2
Para n = 1
Para n = 0.4
Para n = 0.1
EJERCICIO:
Dado el sistema de control mostrado:
20(𝑠 2 + 0.5)
GH(s) =
𝑠(𝑠 2 + 4𝑠 + 4)
Graficar los diagramas de bode de cada uno de los factores de la función de

transferencia. Luego aplicando la ley de la linealidad (superposición) sumar cada uno de
los factores (todo en un solo eje de coordenadas).
12
Solución:
Primero separaremos todos los factores de la función transferencia.
 L1=20
En Matlab:
num =[20];
den =[1];
g1=tf(num,den);
bode(g1)
hold on
 L2=s2 + 0.5
En Matlab:
s=tf('s')
g2=s^2+0.5
bode(g2)
hold on
 L3 =1/s
En Matlab:
s=tf('s')
g3=1/s
bode(g3)
hold on
 L4 = 1/(s2 +4s+4)
En Matlab :
s=tf('s')
g4=1/(s^2+4*s+4)
bode(g4)
hold on
13
Diagrama de bode de cada uno de los factores
Finalmente escribimos en Matlab para comprobar que la suma de todos los factores nos
da como resultado la función de transferencia.
s=tf('s')
G=(20*(s^2+0.5))/(s*(s^2+4*s+4))
bode(g)
hold on
14
CONCLUSIONES:
 Las gráficas de Bode son subconjuntos del diagrama de Nyquist completo, pero
éstas se trazan con facilidad sin ayuda de equipo de cómputo ni largos cálculos.
 El diagrama de fase de Bode representa la fase de la función de transferencia en
función de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logarítmica. Se puede
dar en grados o en radianes.
 Los diagramas de Bode son de amplia aplicación en la Ingeniería de Control, pues
permiten representar la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema, sea éste eléctrico, mecánico.
 Matlab es una herramienta muy eficiente para realizar tanto el diagrama de
magnitud como el diagrama de fase de Bode.
15

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FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INFORME 1 LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial

Función de transferencia de lazo abierto y cerrado

Para la primera clase en el laboratorio de sistemas de control II estudiaremos la función

Introducción al diagrama de Bode:

Se trata de la representación frecuencial de la función de transferencia mediante dos

 Se parte de la Función de Transferencia en notación polar

 Se trabaja con ganancias logarítmicas

 El ángulo de fase en grados

 , lo que facilita el trazado del

 El proceso de obtener la traza logarítmica se simplifica todavía más

Factores en la función transferencia

1. Factor de amplificación de Bode Kb

Gráfica de bode del primer factor

2. Polos y/o ceros en el origen

Gráfica de bode del segundo factor

3. Polos y/o ceros en el eje real

Gráfica de bode del tercer factor

4. Polos y/o ceros complejos conjugados

k=[0.1 0.4 sqrt(2)/2 1];

Gráfica de bode del cuarto factor

Graficar los diagramas de bode de cada uno de los factores de la función de

Diagrama de bode de cada uno de los factores

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