UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERÍA GEOLÓGICA, MINAS Y METALÚRGICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA METALÚRGICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA METALÚRGICA

CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS (ML535AMT)

SEMESTRE ACADÉMICO 2019-I

“SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMASDE CONTROL

DE LAZO CERRADO”

ALUMNA: TACO TAIPE ERIKA DANITZA

CÓDIGO: 151292

DOCENTE: M. SC. PATRICIA LIMPE RAMOS

CUSCO-PERÚ
Fecha
(08/07/2019)
 INTRODUCCIÓN

Como hemos visto, la revolución industrial ocurrió al substituirse la producción manual o

artesanal, de un sólo artículo a la vez, por la producción en masa o en serie. Esto fue posible gracias
a que el “governor”, creado por James Watt en 1788, permitió el control automático y estable de
la velocidad de la maquinaria de vapor. Posteriormente, el motor eléctrico, los sistemas
hidráulicos, etc. reemplazaron a las máquinas de vapor y se desarrollaron los sistemas automáticos
de control industrial. La tecnología de control, o control automático, estudia cómo hacer que las
máquinas funcionen solas, sin la intervención humana. El control automático ha permitido
automatizar la fabricación de muchos productos, evitando a las personas tareas repetitivas o
peligrosas y haciendo que su producción sea más económica. Nuestra economía actual está basada
en gran medida en la automatización. La tecnología de control incluye desde aplicaciones sencillas
como temporizadores luminosos (rellanos, garajes, escaleras, etc.) hasta aplicaciones muy
sofisticadas, como las máquinas expendedoras de billetes (tren, metro, etc) o refrescos, las actuales
lavadoras, los robots industriales o los ordenadores de a bordo que controlan el funcionamiento
del motor de los coches.

SISTEMA DE CONTROL se define como un “conjunto de componentes que pueden regular su

propia conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados”.

Son elementos indispensables en todo Sistema de Control, de cualquier tipo:

• Una Variable a controlar (en el ejemplo, el nivel de agua)
• Un Actuador capaz de modificar dicha variable (la válvula de llenado)
• Un Set Point o valor deseado de la variable (el tanque casi lleno, sin derramarse)

Clasificación Según el objeto del control podemos clasificar a los a los Sistemas en dos grupos:
1. Control de movimiento: Se conocen también como servomecanismos: Controlan posición,
velocidad, aceleración, dirección y sentido. Son los de uso más habitual en nuestras
aplicaciones mecatrónicas de arte.
2. Control de procesos: Controlan variables físicas o químicas tales como: temperatura,
presión, caudal, nivel de líquido en un tanque, pH (acidez), humedad o composición
química, entre otras. Son de uso habitual en la industria. Sin embargo, la clasificación más
importante se hace según el sistema reciba o no información del estado de la variable que
está controlando (realimentación o feedback) en lo que se conoce como sistemas de control
a lazo abierto o a lazo cerrado.
Hay dos tipos de sistemas de control de procesos automático: de lazo abierto y de lazo cerrado.
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control que se caracterizan por carecer de
sensores que informen al sistema del estado en el que se encuentra. El proceso automatizado se
hace siempre igual sin poder comprobar si se hace correctamente. Ejemplos: la luz de una escalera,
un semáforo, etc.
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO Y SISTEMASDE CONTROL
DE LAZO CERRADO

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO:

Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para
compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los
que la salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control.
La Fig. 1 muestra la forma de cómo se implementa un sistema de control de este tipo.

Figura 1. Sistema de Control de Lazo Abierto

Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el
controlador, y el proceso controlado. Una señal de entrada o comando se aplica al controlador,
cuya salida actúa como una señal de control o señal actuante, la cual regula el proceso controlado,
de tal forma que la variable de salida o variable controlada se desempeñe de acuerdo a ciertas
especificaciones o estándares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En los casos más complejos puede
ser una computadora tal como un microprocesador. En los sistemas de control de lazo abierto, no
se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada entrada de referencia
corresponde una condición de operación fijada. Así la exactitud del sistema depende de la
calibración. Calibrar significa establecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de
obtener del sistema la exactitud deseada. Así la exactitud del sistema depende de la calibración.
Hay que hacer notar que cualquier sistema de control que actúa sobre una base de control de tiempo
(temporizador), es un sistema de lazo abierto. Los sistemas de lazo abierto son económicos, pero
normalmente inexactos. Un sistema de control de lazo abierto es insensible a las perturbaciones;
por consiguiente, un sistema de control de este tipo es útil cuando se tiene la seguridad que no
existen perturbaciones actuando sobre el mismo. En la práctica solo se puede usar el control de
lazo abierto si la relación entre la entrada y la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas
ni externas importantes. De lo dicho anteriormente no deberá concluirse que los sistemas de control
de lazo abierto sean ineficaces. Debido a la simplicidad y economía se los utiliza en muchas
aplicaciones no críticas. Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una función útil.
Las máquinas automáticas para lavado de ropa son un ejemplo conveniente de un dispositivo con
controles de lazo abierto. Las variables de entrada y salida son el grado de suciedad con que entra
la ropa y el grado de limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se programan
una serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.) que son la calibración
de la máquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la lavadora automática entrega la ropa
con un cierto grado de limpieza, sin comparar esta variable de salida con la variable de entrada.
Sin embargo, si un operador maneja la máquina de modo, que repite las operaciones de lavado
hasta conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no es más de lazo abierto.
Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control de tránsito mediante
semáforos, el buen funcionamiento de este sistema de control depende exclusivamente de la
calibración del mismo (tiempos que tienen que estar encendidas las luces rojas y verdes) lo que se
hace en base al estudio de circulación de volumen de vehículos por las vías de circulación.

EJEMPLOS:

1) Microondas
En este caso la variable controlada debería ser la cocción del alimento que introducimos, la variable
de entrada sería el tiempo el cual lo ingresamos a través del tablero de control que vendría a ser
parte de los componentes del sistema de control. Como sabemos intuitivamente nosotros digitamos
el tiempo de cocción este puede ser o no el correcto sin embargo el microondas como tal no mide
ni se retroalimenta de esta variable, en caso de no ser suficiente el tiempo nosotros volvemos a
meter otro tiempo cerrando nosotros el lazo, pero en si el microondas es un sistema de control a
lazo abierto.

Tiempo de Cocción Sistema del Nivel de Cocción

Microondas

Tablero Digital
2) Control del volumen en el auto
La variable controlada sería el nivel de dB de salida de los parlantes, el cual como sabemos en el
auto no es censado ni actúa como alimentación en el control, el sistema de control sería el sistema
de audio en el cual como componente se incluye la perilla que nos permite regular la salida.

Giro de la Perilla
Sistema de Audio dB de salida

Perilla del radio

3) Sintonizar un canal en la TV

En muchas ocasiones se va la señal en ciertos canales y lo más común es que solemos mover la
antena para que sintonice correctamente, bueno el sistema de la TV no tiene retroalimentación ya
que como sabemos si no tiene señal simplemente la salida que sería la calidad de la imagen es
mala, automáticamente no se gira o regula la antena por sí misma.
 Sistema del Televisor Calidad de la Imagen
Señal de Antena

4) Regulación del volumen de un tanque

Los primeros son manuales pues requieren que una persona ejecute una acción que indique al
sistema qué hacer. Para mantener constante el nivel del agua en el tanque es necesario que una
persona accione la válvula cuando el caudal cambie.

5) Amplificador
Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de música. Cuando nosotros
variamos el potenciómetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz, pero
el sistema no sabe si se ha producido la variación que deseamos o no.

SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO:

En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe ser realimentada y
comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de control,
proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error
y corregir la salida. Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene
efecto directo sobre la acción de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son
sistemas de control realimentados. La diferencia entre la señal de entrada y la señal de salida se la
denomina señal de error del sistema; esta señal es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar
la salida a un valor deseado. En otras palabras, el término lazo cerrado implica el uso de acción de
realimentación negativa para reducir el error del sistema. La Fig. 2 muestra la relación entrada-
salida de un sistema de control de lazo cerrado.

Figura 2. Sistema de Control de Lazo cerrado.

Elementos constituyentes de un sistema de control a lazo cerrado:

Para ilustrar más claramente el concepto de lazo cerrado se consideraron una serie de ejemplos.

EJEMPLOS:

1) Alumbrado Público.
El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en las calles, al
menor costo. Para lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones: la primera consiste en
encender los focos del alumbrado a la hora en que al amanecer. Así, pues se puede decidir encender
el alumbrado a las 20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este sistema, la entrada (cambio de posición
del interruptor) es independiente de la salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple
y económico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya que la hora en que empieza a aclarar,
varían de acuerdo con las estaciones del año, además, en días nublados se puede tener una
oscuridad indeseable. La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda,
fototransistor, etc) para detectar la cantidad de iluminación y de acuerdo con esto, encender o
apagar el alumbrado público. En este caso, la entrada (cantidad óptima de luz en las calles) se
compararía con la salida (cantidad de luz real en las calles) a los efectos de que la señal de error
generada accione o no el interruptor de luz. En la Fig. 3 se muestran ambas soluciones.
comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos

Figura 3. Alumbrado Público a) Primera Solución, b) Segunda Solución El diagrama de bloques

que se presenta en la Fig. 4 sería para el caso de control realimentado de lazo cerrado.

Figura 4. Diagrama en Bloques de Alumbrado Público

2) Sistema de Control de una Rueda de Impresión (margarita)

En la Fig. 5 b) se muestra un ejemplo del sistema de control de una rueda de impresión (margarita)
de un procesador de textos o una máquina de escribir electrónica. La margarita, que típicamente
tiene 96 o 100 caracteres, se mueve a la posición donde se encuentra el carácter deseado para
colocarlo frente al martillo para la impresión por impacto. La selección del carácter se realiza en
la forma usual mediante el teclado. Cada vez que alguna tecla se presiona, un microprocesador de
control calcula la dirección y la distancia a recorrer y envía la señal lógica de control al
amplificador de potencia, que controla el motor que a su vez maneja la margarita. En la práctica,
las señales de control generadas por el microprocesador de control deben ser capaces de mover la
margarita de una posición a otra lo suficientemente rápido y con una alta calidad de impresión, lo
cual significa que la posición de la margarita debe ser controlada con exactitud. También se
muestra un conjunto típico de entradas y salidas para este sistema. Cuando se proporciona la
entrada de referencia, la señal se representa como un escalón. Como las bobinas eléctricas del
motor tienen inductancia y las cargas mecánicas tienen inercia, la margarita no puede responder a
la entrada en forma instantánea. Típicamente, la margarita sigue la respuesta que se muestra, y se
establece en la nueva posición después de un tiempo t1. La impresión no debe comenzar hasta que
la margarita haya alcanzado el alto total, si no, el caracter será embarrado. Luego se muestra que
después que la margarita se ha detenido, el periodo de t1 a t2 está reservado para la impresión, de
tal forma que el sistema esté listo para recibir un nuevo comando después del tiempo t2,

Figura 5. a) Figura de la
Rueda de Impresión. b)
Diagrama en Bloques del
Sistema de Control de la
Rueda Impresión. θr c)
Entrada y Salida Típica
del Sistema de
Impresión.
En la Fig.6 se muestra un sistema de control de una rueda de impresión (margarita) con
realimentación. En este caso la posición de la margarita se establece mediante un detector de
posición cuya salida se compara con la posición deseada alimentada desde el teclado y procesada
por el microprocesador. Por tanto, el motor es controlado para colocar la rueda de impresión en la
posición deseada en una forma exacta. La información de la velocidad de la margarita se puede
procesar en el microprocesador a partir del dato de posición de tal forma que el perfil de
movimiento de la margarita se pueda controlar de una mejor forma.

Figura 6. Sistema de Control de una Rueda de Impresión en Lazo Cerrado..

3) Sistema de control de temperatura de los tanques donde se almacenan materiales que

tienden a endurecerse si se calientan.
La variable controlada podría ser la temperatura límite del líquido almacenado, a la cual sabemos
que este se mantiene en estado líquido y que si disminuye se solidificara el mismo, este es el
comportamiento de ciertas grasas y aceites vegetales. El sistema de control vendría a ser las
camisas por la que pasa el vapor de agua caliente que nos permite controlar la temperatura en el
tanque, en el cual se incluyen las válvulas de control, como sabemos la temperatura del tanque
puede verse afectada por perturbaciones externar como abrir el mismo tanque o un descenso de la
temperatura ambiente o al introducir nuevo liquido dentro del tanque, por la tanto es necesario un
control de la temperatura de salida para ver el error y las perturbaciones que sufre el mismo.

Apertura
Temperatura en el
Temperatura De
Límite + Válvulas
Error Tanque
Sistema
∑ Controlado

r
Temperatura -
Senso

r
4) Bomba de gasolina
Creo que la mayoría nos hemos percatado al comprar gasolina, que el trabajador pone el precio
que le decimos en el tablero, y la bomba automáticamente se enciende pero existe un sensor
especial en el pico de la misma para en caso de exceder el precio la cantidad que necesitamos
automáticamente deja de enviar combustible para así evitar que se derrame, pese a que no
excedimos en el precio.
Costo
Apertura
Salida del
Ingresado +
Error De
∑ Controlado Sistema Combustible
Válvulas

r
Nivel del Tanque - Senso

r
5) Refrigerador
La variable controlada vendría a ser la temperatura dentro del mismo refrigerador, la cual debe
estar especificada según normas, como sabemos el mismo puede verse afectado por perturbaciones
como el ingreso de comidas calientes dentro del mismo o el simple acto de abrirlo y dejar que
interactúe con el medio externo, para este caso la variable de entrada sería el encendido o apagado
del motor, que como sabemos se enciende más veces si más veces abrimos la puerta del mismo
con el propósito de mantener la temperatura constante dentro del refrigerador.

Perturbaciones:
Puerta del
refrigerador

Temperatura dentro
Temperatura
Señal al del Refrigerador
de Consigna + Error
Controlado Sistema
∑ Motor

r
Senso
Temperatura Interna -

BIBLIOGRAFIA:

OGATA, Ingeniería de control moderna, Cap I “Introducción”, Página 6-7, 3era Edición,
Pearson Educación, S.A. Madrid, España.
KUO, Sistemas de Control Automático, Sección 1.1 Introducción, Paginas 2-11, 7ma Edición,
Prentice Hall Hispanoamericana, S.A. México DF, México.