Universidad Mayor de San Andrés

Facultad de Tecnología

LABORATORIO DE

MECATRONICA

NOMBRE: Franklin Tarquino Orosco

DOCENTE: Lic. Richar Villalba

CARRERA: Mecánica Industrial

GESTION: 2018
 CONTROL SECUENCIAL

OBJETIVOS

Los objetivos del laboratorio realizado acerca de instalaciones eléctricas con LOGO son:
Conocer el funcionamiento del circuito armado ya que el mismo tendrá un sistema de secuencia. Es decir que el circuito al
recibir una señal mediante un interruptor este deberá seguir un orden en la ejecución del encendido del piloto, esto también
gracias a la incorporación del LOGO “módulo lógico universal de Siemens” en el que se introducirán datos como ser el
tiempo de ejecución mediante un temporizador ubicado en el mismo plc.

MARCO TEORICO

CONTROL SECUENCIAL

En los procesos, se evidencia a veces la presencia de variables caracterizadas por tomar valores de sólo dos posiciones,
por ejemplo, abierto o cerrado, alto o bajo, lleno o vacío, etc., y el accionamiento de la variable manipulada solo tiene lugar
cuando se ha detectado alguna de esas posiciones antagónicas dando lugar a la aplicación del denominado control
secuencial, o sea la automatización de procesos según secuencias lógicas.

El control secuencial se encarga de ejecutar las labores de las que tradicionalmente se han ocupado los mandos o
accionamientos eléctricos, como las que se efectúan durante el arranque de una caldera, que se caracterizan por cumplir
una secuencia de pasos v. gr.: primero hay que arrancar las bombas que suministran el agua de alimentación a la caldera y
los ventiladores que insuflan el aire al hogar, lo mismo que los que envían los gases de escape por la chimenea, antes de
inyectar el combustible por los quemadores e iniciar la combustión. Los controladores programables, que constituyen un tipo
especial de microcomputadores destinados principalmente al control secuencial. encuentran actualmente una amplia
acogida en la industria, en donde se encargan de ordenar la ejecución de toda una secuencia de operaciones de acuerdo a
un programa previamente cargado en memoria, permitiendo cuando fuere necesario, modificar la secuencia de operación de
la planta sin tener que recurrir al cambio del cableado, pues para ello basta modificar el programa cargado en memoria, de
ahí su apelativo de programables.

CARACTERÍSTICAS DEL CONTROL SECUENCIAL

1. Los sistemas de control secuencial se consideran, en forma general, como sistemas de lazo abierto, aunque en ellos se
puede disponer de algunos sensores o elementos de realimentación como los micro interruptores y los detectores de
proximidad.
2. En el control secuencial se manejan variables de tipo binario, que son variables que sólo tienen 2 valores posibles:
ENCENDIDO o APAGADO, TODO o NADA. Tal es el tipo de información que se recibe del proceso mediante micro
interruptores o detectores de proximidad y tal es la forma como trabajan los Elementos Finales de Control de los sistemas
secuenciales.

CIRCUITOS SECUENCIALES

Los circuitos secuenciales son aquellos en los cuales las salidas en un instante de tiempo determinado dependen de las
entradas en ese instante y en instantes anteriores de tiempo. Como consecuencia de la definición anterior podemos llegar a
la conclusión de que este tipo de circuitos son capaces de memorizar información y que esta información en un momento
dado depende de las entradas ocurridas en el circuito hasta ese momento. El circuito no es capaz de memorizar todas las
entradas ocurridas hasta un instante de tiempo determinado, sino solo una cierta parte. A la información almacenada se le
denomina estado del sistema, y el número máximo de informaciones almacenables es el número de estados posibles del
sistema.

El diagrama de bloques de un circuito secuencial es:

 El circuito secuencial recibe información binaria de su ambiente a través de las entradas E, las cuales, en combinación con
el estado actual Q(t) (almacenado en los elementos de almacenamiento), determinan el valor binario de las salidas S y el
siguiente estado Q(t+1). Las salidas de un circuito secuencial son las salidas del circuito combinacional.

Los circuitos secuenciales pueden ser:

•Asíncronos: no dependen de ninguna señal de reloj

•Síncronos: dependen de un reloj

Funciones de transición

Un circuito o sistema secuencial queda definido por dos funciones lógicas, llamadas funciones de transición:

1. Función de salida: nos indica cómo depende la salida o salidas, de las entradas actuales y del estado actual.

2. Función de transición de estado: nos indica como depende el nuevo estado del estado anterior y de las

entradas al sistema.

Función de salida

Si designamos por:

S(t) = salidas en el mismo instante de tiempo t

E(t) = entradas en el mismo instante de tiempo t
Q(t) = estado en el instante de tiempo t
La función de salida puede expresarse:

S (t) = F [ E (t), Q (t) ]

Función de transición de estado

Nos indica si unas determinadas entradas producen un cambio en el estado y a qué estado se cambia. La función puede
expresarse:

Q(t+1) = G [ E(t), Q(t) ]

Tanto F como G son funciones lógicas, exactamente iguales a las estudiadas hasta ahora. La única novedad, que confiere a
los circuitos secuenciales propiedades totalmente distintas a los combinacionales, es el hecho de que existe realimentación.
La función G nos da los valores Q en función de los propios valores Q anteriores. Las mismas variables son variables de
entrada y salida de la función. Las funciones F y G pueden expresarse mediante tablas de verdad. como cualquier otra
función. Por el hecho de existir realimentación, se les denomina tablas de transición del circuito secuencial.

Cronogramas

Hemos visto que los circuitos secuenciales tienen una estructura tal que las salidas dependen del tiempo, ya que el estado
depende de las entradas y éstas son función del tiempo. Aunque las tablas de transición permiten definir un circuito
secuencial, cuando éste es complejo, es más cómodo manejar una representación gráfica de las variables en función del
tiempo. A esta representación se le llama cronograma. Más adelante veremos los cronogramas de los distintos biestables.

Biestables

Los biestables son circuitos lógicos capaces de permanecer en uno de entre dos estados estables, aún después de
desaparecer la causa que provocó el paso al estado alcanzado. Son, pues, capaces de almacenar una información binaria
(1 bit).

Tipos de biestables

Deben distinguirse tres aspectos en las señales de entrada que producen la transición de un estado a otro:

1. La lógica de disparo, que determinará que el biestable cambie de estado cuando en sus entradas se dé una cierta
combinación de señales. Es el modo de funcionamiento. Puede haber tantos biestables como lógicas de cambio nos
imaginemos. En la práctica sólo se usan 4 tipos de biestables.

2. El tipo de disparo, que determinará la forma en que las excitaciones de entrada afectan al estado del biestable

3. El sincronismo en el disparo, que determinará si el funcionamiento del biestable se hará de acuerdo con la presencia de
una señal adicional a las entradas, y que se denomina señal de reloj. Combinando estos tres aspectos, los fabricantes han
comercializado una gran variedad de biestables, que son suficientes para las necesidades de diseño. Podemos clasificar los
biestables según estos criterios.

1. Atendiendo a la lógica de disparo (modo de funcionamiento):

Biestables R-S

Biestables J-K

Biestables D

Biestables T

2. Atendiendo al sincronismo en el disparo y tipo de disparo:

Asíncronos (latches): funcionan sin señal de reloj.

Síncronos (flip-flops): funcionan con señal de reloj.

- Disparo por nivel de tensión: alto ("1") o bajo ("0")

- Nivel alto ("1"): El biestable podrá cambiar de estado cuando la señal de reloj esté a "1".
- Nivel bajo ("0"): El biestable podrá cambiar de estado cuando la señal de reloj esté a "0".
- Disparo por flanco: de subida o bajada
- Flanco de subida: El biestable podrá cambiar de estado en el instante en que la señal de reloj pase de "0" a"1".
- Flanco de bajada: El biestable podrá cambiar de estado en el instante en que la señal de reloj pase de "1" a "0”
Biestables asíncronos (latches)

Asíncronos quiere decir que funcionan sin señal de reloj; cualquier cambio en las entradas produce un cambio en las
salidas, en cualquier momento. En el caso de tener varios biestables asíncronos en un circuito, cada uno actuaría de forma
independiente a los otros.

Biestables síncronos (flip-flops)

Son los que funcionan en sincronismo con una señal de reloj. A estos también se les llama circuitos secuenciales
sincronizados, y son el tipo de circuito más utilizados en la práctica, ya que son relativamente sencillos de diseñar. Un
circuito secuencial síncrono emplea señales que afectan los elementos de almacenamiento sólo a instantes discretos de
tiempo. La sincronización se logra por medio de un dispositivo de sincronía, llamado generador de reloj, que produce un tren
periódico de pulsos de reloj, a intervalos fijos. Esto significa que en los biestables síncronos, la tabla de transición solo se
cumple cuando se activa la señal de reloj. Si la señal de reloj no se activa, no se produce ninguna transición. Por tanto,
aunque en las entradas haya una combinación de señales que conduzcan a una transición de estado, ésta no se producirá
hasta que se active la señal de reloj, y no volverá a producirse una nueva transición hasta que se active de nuevo la señal
de reloj. La señal de reloj puede activarse de dos formas: por nivel o por flanco.

Biestables activados por nivel (de tensión)

Un biestable activado por nivel podrá cambiar de estado cuando la señal de reloj esté a un determinado nivel de tensión: "1"
(nivel alto) o "0" (nivel bajo).

Biestables activados por flanco

Un biestable activado por flanco ignora el pulso de reloj mientras está en un nivel constante y se dispara sólo durante una
transición de la señal de reloj, de "0" a "1" (flanco de subida) o de "1" a "0" (flanco de bajada).

Biestable R-S (latch)

El único biestable que tiene sentido como asíncrono es el R-S. Los demás requieren reloj para un correcto funcionamiento.
Este biestable tiene dos entradas:

· R (Reset): permite poner a 0 el estado del biestable.

· S (Set): permite ponerlo a 1.

Tiene dos salidas complementarias: Q y Q'. Para analizar la tabla de transición basta con que nos fijemos en Q. La tabla de
transición es la siguiente, en forma normal y forma compacta:
En el último caso, el hecho de que el nuevo estado no está definido no quiere decir que el biestable se deteriore si R=S=1.
Lo que significa es que no podemos predecir en qué estado quedará.

y el circuito puede ser implementado con sólo dos puertas NOR con acoplamiento cruzado y con entrada activa a nivel alto
o con dos puertas NAND con entrada activa a nivel bajo:

El biestable R-S puede funcionar de forma asíncrona (tal como hemos visto hasta ahora), pero también de forma síncrona,
es decir, utilizando una señal de reloj como entrada de habilitación. Cuando enumeramos los distintos tipos de biestables,
dentro de los síncronos (flip-flops) vimos que la señal de reloj se podía activar por "nivel" o por "flanco". Los símbolos
lógicos o de bloques de los biestables R-S síncronos son los siguientes. Todos tienen una entrada adicional de reloj
(Clock). En el caso de los flip-flops disparados por flanco colocamos un triángulo dentro del bloque en la entrada del reloj.
Este triángulo se denomina "indicador de entrada dinámica". Para distinguir si se activa por flanco de subida o por flanco de
bajada, colocamos un círculo (como los de negación) en la entrada del reloj.

Se analiza ahora los cronogramas correspondientes a estos cuatro casos. Al tratarse de biestables síncronos, ahora
dependerán de una señal de reloj. Igual que antes, cambiamos las entradas R y S y comprobamos las señales de salida Q y
Q'. Podemos poner los cuatro casos en un solo cronograma.

Donde:

Qna = Salida biestable activado por nivel alto ("1")

Qnb = Salida biestable activado por nivel bajo ("0")

Qfs = Salida biestable activado por flanco de subida

Qfb = Salida biestable activado por flanco de bajada

El GRAFCET (Grafico de control de etapas de transición)

es un método gráfico, evolucionado a partir de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.

El Grafcet se compone de un conjunto de:

· Etapas o Estados a las que van asociadas acciones.

· Transiciones a las que van asociadas receptividades.

· Uniones Orientadas que unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas.

Etapas

Una etapa se caracteriza por un comportamiento invariable en una parte o en la totalidad de la parte de mando. En un
momento determinado, y según sea la evolución del sistema:

· Una etapa puede estar activa o inactiva.

· El conjunto de las etapas activas definen la situación de la parte de Resumen sobre Grafcet mando.

Las etapas se representan por un cuadrado con un número en su parte superior como identificación. La entrada y salida de
una etapa aparece en la parte superior e inferior, respectivamente, de cada símbolo. El conjunto formado por el cuadrado y
la extensión de las entradas y salidas constituye el símbolo completo de la etapa:

Cuando es necesario determinar la situación del Grafcet en un momento determinado, es muy cómodo identificar todas las
etapas activas en ese momento, mediante un punto en la parte inferior de los símbolos de las etapas activas:

Cuando varias transiciones van unidas a una misma etapa, las uniones orientadas correspondientes se reagrupan antes o
después de la etapa:

Acciones asociadas a las etapas

Las acciones están descritas, literal o simbólicamente, en el interior de uno o varios rectángulos unidos al símbolo de la
etapa a la que van asociados. Tanto las acciones asociadas a las etapas como las receptividades asociadas a las
transiciones se pueden describir a dos niveles:
· Nivel 1: no tienen en cuenta los elementos tecnológicos que implementan el órgano operativo y sólo se atienden a las
especificaciones de tipo funcional. Se trata de describir las funciones del sistema.

· Nivel 2: se especifican los aspectos tecnológicos del órgano operativo y de lo que le rodea y de las especificaciones
operacionales del órgano de control.

Cuando las acciones están descritas en forma simbólica, debe haber una tabla con la relación entre cada símbolo utilizado y
la acción a ejecutar. Para el ejemplo anterior debería existir algo como:

AC1: Avance del Carro 1

Transición

Una transición indica la posibilidad de evolución entre etapas. Esta evolución se consuma al producirse el franqueo de la
transición. El franqueo de una transición provoca el paso en la parte de mando de una situación a otra situación. Una
transición puede estar validada o no validada. Se dice que está validada cuando todas las etapas inmediatamente unidas a
esta transición están activas. Una transición entre dos etapas se representa mediante una línea perpendicular a las uniones
orientadas, también puede llevar una línea paralela a las uniones orientadas. Para facilitar la comprensión del Grafcet cada
transición puede ir numerada a la izquierda de la línea perpendicular.

Receptividad asociada a la transición

A cada transición va asociada una proposición lógica llamada receptividad que puede evaluada a verdadero o falso. Entre
todas las informaciones disponibles en un momento determinado, la receptividad agrupa solamente aquellas que son
necesarias para el franqueo de la transición. La receptividad es función de informaciones externas (entradas) o internas
(estado de contadores, temporizadores, estados activos o inactivos de otras etapas). Las entradas de la parte de mando
corresponden a las informaciones externas provenientes de la parte operativa, de consignas dadas por el operador, o de
informaciones de otros sistemas. La receptividad va escrita literal o simbólicamente, preferentemente a la derecha del
símbolo de la transición.
Cuando la receptividad está escrita en forma simbólica, una tabla debe dar la correspondencia entre cada símbolo utilizado
y la información correspondiente. En el ejemplo anterior

Aci: Señal Arranque

Cuando no hay condición asociada a una transición, se dice que la receptividad es verdadera siempre y se escribe =1.

Uniones orientadas

Las uniones orientadas unen las etapas a las transiciones y las transiciones a las etapas. Señalan el camino de las
evoluciones. Las uniones orientadas se representan mediante líneas horizontales o verticales. Las líneas oblicuas pueden
ser empleadas excepcionalmente siempre que añadan claridad al diagrama. Por convenio, el sentido de las evoluciones en
un Grafcet es de arriba hacia abajo. Las flechas se utilizan para señalar la orientación de las uniones:

· cuando no se respeta el convenio.

· en casos especiales, siempre que su presencia aporte claridad y facilite la

Reglas de Evolución

Situación Inicial

La situación inicial del Grafcet caracteriza el comportamiento inicial de la parte de mando en relación a la parte operativa, y
corresponde a las etapas activas al comienzo del funcionamiento. Si esta situación es siempre la misma, caso de los
automatismos cíclicos, estará caracterizada por las etapas iniciales. Este caso corresponde a un comportamiento de reposo.
En el caso de automatismos no cíclicos, la situación de partida depende del estado del proceso en el momento de la puesta
en marcha de la parte de mando. La forma de establecer la situación inicial debe ser definida en el Grafcet o en
documentación adjunta.

Franqueo de una Transición

La evolución de la situación del Grafcet correspondiente al franqueo de una transición no puede producirse más que:

· cuando esta transición está validada y

· cuando la receptividad asociada a esa transición es cierta.

Cuando estas dos condiciones se cumplen, la transición es franqueable y entonces es franqueada obligatoriamente.

Evolución de las Etapas activas

El franqueo de una transición trae como consecuencia la activación simultánea de todas las etapas inmediatamente
posteriores y la desactivación de todas las etapas inmediatamente anteriores.

Reglas de estructuras de uso frecuente

Divergencia en O. Se representa mediante el esquema

Cuando la etapa 1 está activa, según se cumpla la receptividad asociada a la transición a o la receptividad asociada a la
transición b, pasará a ser activa la etapa 2 o bien la etapa 3 respectivamente.
Convergencia en O. Se representa mediante el esquema

Si la etapa activa es la 2 debe cumplirse la receptividad asociada a la transición a para pasar a la etapa 4 a activa. Si la
etapa activa es la 3 debe cumplirse la receptividad asociada a la transición b, para que la etapa 4 pase a estar activa.

Divergencia en Y. Viene dada por el esquema

Estando activa la etapa 1 y si se cumple la receptividad asociada a la transición C, pasan a estar activas las etapas 2 y 3.

Convergencia en Y. Viene dada por el siguiente esquema

Para que se activa la etapa 4 deben estar activas las etapas 2 y 3 y cumplirse la receptividad asociada a la transición D.

Evoluciones Simultáneas

Varias transiciones que son franqueables simultáneamente, son simultáneamente franqueadas. Esta regla de franqueo
simultáneo permite descomponer el Grafcet en varios diagramas, especificando claramente sus interconexiones. En este
caso, es indispensable hacer intervenir, en las receptividades los estados activos de las etapas.

Activación y Desactivación Simultánea

Si en el curso del funcionamiento de un automatismo una etapa debe ser desactivada y activada simultáneamente, ésta
seguirá activa.

Secuencia Única

Una secuencia única se compone de una sucesión de etapas que son activadas una a continuación de otra. A cada Etapa le
sigue solamente una transición y cada transición es validada por una sola etapa.

Se dice que la secuencia está activa si al menos lo está una etapa. Por el contrario, se dice que está inactiva si todas las
etapas están inactivas.
Secuencias Simultáneas: paralelismo estructural

Cuando el franqueo de una transición conduce a la activación de varias secuencias al mismo tiempo, se dice que son
secuencias simultáneas. Después de la activación de estas secuencias, las evoluciones de las etapas activas en cada una
de las secuencias son independientes. Para asegurar la sincronización de la desactivación de varias secuencias al mismo
tiempo, generalmente se ponen etapas de espera recíproca.

Las activaciones o desactivaciones simultáneas de estas secuencias pueden efectuarse en una o varias veces.

Selección de Secuencia

Una selección de secuencia, o una elección de evolución entre varias etapas o secuencias se presenta a partir de una o
varias etapas, mediante tantas transiciones validadas como evoluciones posibles haya, es el caso de la divergencia en O.

· Secuencias exclusivas. Para obtener una selección exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una misma
etapa, es necesario asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones son exclusivas, es decir, no pueden
ser verdaderas simultáneamente. Esta exclusión puede ser de orden físico (incompatibilidad mecánica o temporal), o de
orden lógico (en la escritura de las receptividades).

Salto de etapas y repetición de secuencia. El salto de etapas permite saltar una o varias etapas, por ejemplo, cuando las
acciones a efectuar por Resumen sobre Grafcet estas etapas, lleguen a ser inútiles o no tengan objeto. Por el contrario, la
repetición de secuencia, permite volver a comenzar la misma secuencia mientras que una condición establecida no sea
cumplida.

Paralelismo Interpretado

Cuando las receptividades asociadas a las transiciones validadas por una o varias etapas no son exclusivas, pueden
producirse evaluaciones simultáneas que activan varias etapas a la vez. Este segundo tipo de paralelismo se llama
paralelismo interpretado.
Reutilización de la misma Secuencia. Cuando una misma secuencia se utiliza varias veces, puede ser organizada de forma
parecida a un subprograma. Las secuencias utilizadas como subprograma se representan mediante un rectángulo cuyos
lados verticales van duplicados.

PRINCIPIOS DEL GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de forma que cuando aquella etapa
está activa se realizan las correspondientes acciones; pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está
activa.

DESARROLLO PRÁCTICO

Ejecución de laboratorio

Materiales e instrumentos

- FUENTE DE ENERGIA.

- INSTRUMENTO DE MEDIDA (tester de gancho).

- LOGO módulo lógico universal de Siemens.

- UN FOCO

- TABLERO CON COMPONENTES ELECTRICOS

- CONDUCTORES

PROCEDIMIENTO

Procedemos a realizar el armado de los tableros con los elementos designados como son los conductores el foco y el plc
logo, siguiendo el esquema que se muestra a continuación.

PRIMER CIRCUITO
ARMADO DEL CIRCUITO

PROGRAMACION DEL LOGO

VERIFICACION

SEGUNDO CIRCUITO

Para el segundo circuito solo procedemos al cambio de programación en el logo, no realizando ningún cambio
al circuito.
COMPROBACION

CONCLUSIONES

Tras el laboratorio realizado concluimos que podemos realizar el armado de un circuito eléctrico obteniendo un
resultado determinado pero también podemos obtener otros resultados sin alterar o cambiar el circuito
esto gracias al plc logo ya que cambiando la programación interna del mismo nos ayuda a obtener otros
resultados en el mismo circuito y esto es muy muy útil para realizar ciertos procesos pues es más eficiente en el
trabajo ayudando a reducir costos y tiempos en la instalación y procesos.