SENSORES DIGITALES Y TRANSDUCTORES

En automatización hay que disponer de elementos que nos adapten las magnitudes de
referencia (variables de entrada) en otro tipo de magnitudes proporcionales a las
anteriores, de manera que estos últimos sean interpretables por el sistema y así se pueda
realizar un buen control del proceso. Entre los elementos más importantes se encuentran:
Sensor: se define normalmente como el elemento que se encuentra en contacto directo
con la magnitud que se va a evaluar. El sensor recibe la magnitud física y se la proporciona
al transductor.
Transductor: De manera general podemos decir que es un elemento o dispositivo que
tiene la misión de traducir o adaptar un tipo de energía en otro más adecuado para el
sistema, es decir convierte una magnitud física, no interpretable por el sistema, en otra
variable interpretable por dicho sistema. El transductor transforma la señal que entrega
el sensor en otra normalmente de tipo eléctrico. El transductor suele incluir al sensor.
Captador: es un dispositivo encargado de recoger o captar un tipo de información en el
sistema para realimentarla. Podemos decir por lo tanto que es un transductor que se
coloca en el lazo de realimentación de un sistema cerrado para recoger información de la
salida (no suele ser de tipo eléctrico) y adaptarla para poder se comparada con la señal de
referencia. Suele incluir al sensor. En sistemas de lazo abierto o incluso en definiciones de
diversos autores, captador y sensor suelen se la misma cosa.
Transmisor: se entiende por transmisor la circuitería que transforma la señal que sale del
sensor, transductor o captador y la convierte en una señal normalizada. Ejemplo: En un
circuito eléctrico, un interruptor puede actuar como transductor de entrada a un sistema
de regulación, proporcionando o interrumpiendo una señal eléctrica a través de un
cambio de posición. Si embargo, no puede funcionar como captador, pues su
accionamiento se verifica de forma manual, impidiéndose de esta manera la
realimentación automática.

PROPIEDADES DE LOS SENSORES, TRANSDUCTORES Y CAPTADORES

Rango de medida: Es la diferencia entre los máximos y los mínimos valores entre los que
se necesita medir. Se recomienda no utilizar un transductor para medidas por debajo de
1/10 del máximo valor que se puede medir. Por ejemplo si un transductor de presión
puede medir hasta 1000 Pa, no se debería utilizar para medir menos de 100 Pa (a esto se
le denomina valor de fondo de la escala). Sensibilidad: Es la pendiente de la curva que
relaciona la salida eléctrica con la magnitud física a medir
Resolución: Es la variación detectable más débil.
No-linealidad: Es la distancia mayor entre la curva de funcionamiento del sensor (en
dirección ascendente) y la recta del punto inicial al final de funcionamiento.
Histéresis: En ocasiones los caminos que sigue la gráfica (magnitud-señal eléctrica) no
tienen el mismo en al aumento y en la disminución.
Repetitividad: cuando la medida se realiza varias veces, la gráfica magnitud-señal eléctrica
no siempre pasa por el mismo lugar. La máxima diferencia será el valor absoluto de la
repetitividad.

TRANSDUCTORES DE POSICIÓN, PRESENCIA O PROXIMIDAD

Finales de carrera mecánicos

Son interruptores que sirven para determinar la
posición de un objeto o de una pieza móvil: Cuando el
objeto o la pieza alcanza el extremo de su carrera,
actúan sobre una palanca, émbolo o varilla,
produciendo el cambio de unos pequeños contactos.

Detectores de proximidad
Se denominan así a cualquier dispositivo eléctrico, electromecánico o electrónico que
reaccione de forma aprovechable ante un objeto situado en un entorno definido del
mismo. El entorno de reacción define el campo de sensibilidad.
TRANSDUCTORES DE DESPLAZAMIENTO O MOVIMIENTO

Cuando la distancia que se va a medir no supera algunos

metros, se utiliza un potenciómetro acoplado sobre un eje
roscado, cuyo movimiento determina la posición del
elemento móvil cuya posición se quiere medir. El principal
inconveniente en el empleo de potenciómetros es el desgaste
que se produce en el elemento móvil.

TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD

Una de las mediciones más importantes en las aplicaciones

industriales es la de la velocidad angular. Esto se realiza
mediante los tacómetros, que pueden ser mecánicos o
eléctricos. También se puede medir la velocidad mediante
medidores de velocidad por impulsos y sistemas ópticos

TRANSDUCTORES DE PRESIÓN

Pueden medir la presión de manera directa o indirecta.

De manera directa: comparándola con la que ejerce un
líquido de densidad y altura conocidas (Tubo en U). De
manera indirecta: a través de la deformación que
experimentan diversos elementos elásticos
constituyentes del transductor (Tubo Bourdon, en espiral
y en hélice, diafragma, fuelle, etc.) Manómetro de tubo
en U: se utiliza para medir presiones cercanas a la
atmosférica.
TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
La medida de la temperatura se realiza con mucha frecuencia en la industria. Los
transductores de temperatura más importantes son: termo resistencias, termopares y
termocuplas.

TRANSDUCTORES DE LUZ

Hacen uso de las radiaciones luminosas. Los más importantes son las fotorresistencias o
LDR, los fotodiodos y los fototransistores.
CLASIFICACIÓN DE LOS TRANSDUCTORES SEGÚN SU FUNCIÓN

Se clasifican según su función en transductores activos y pasivos. Los primeros generan

energía eléctrica a partir de la magnitud física que actúa sobre ellos; los segundos
necesitan una fuente de energía eléctrica externa para poner de manifiesto las variaciones
de las magnitudes que detectan.

Sensores detectores de objetos

Reciben la denominación de sensores detectores de objetos los sensores
todo -nada cuya señal de salida depende de la presencia o no de un objeto en
sus cercanías [SALO 98].
La detección de la presencia de un objeto depende de diversos factores,
entre los que cabe citar la distancia a la que debe estar el objeto para ser
detectado, su velocidad y el tipo de mate rial del mismo. La variación de
estos factores en amplios márgenes hace que existan diferentes principios
físicos de detección que dan lugar a diversos tipos de sensores. Esto hace que
los sensores de proximidad constituyan una tecnología compleja para cuyo
estudio es conveniente realizar un mapa conceptual que relacione
adecuadamente los diferentes conceptos relativos a los mis mos.

Según la distancia a la que detectan el objeto, los sensores se clasifican en

sensores con contacto y sin contacto. En los sensores con contacto el objeto
toca físicamente a aquél y cierra o abre uno o más circuitos eléctricos. Por el
contrario, los sensores sin contacto detectan, como su nombre indica, la
presencia de un objeto, o miden la distancia a la que se encuentra el objeto,
sin necesidad de que exista un contacto físico entre ambos. Los sensores con
contacto se pueden clasificar según su robustez en finales de carrera y
microrruptores.

Sensores de proximidad con contacto

Los sensores de proximidad con contacto se caracterizan porque la detección

se produce cuando existe contacto físico entre el objeto a detectar y el
sensor.
Existen dos grandes tipos de sensores con contacto que reciben la
denominación de finales d e carrera (Limit switches or position switches)
[SIEM 00] y microrruptores
(Microswitches). La denominación de final de carrera se asocia,
especialmente en la industria, a un sensor con contacto que se utiliza para
detectar el final del desplazamiento de u n elemento móvil en una máquina o
instalación industrial. Por ello, los finales de carrera suelen ser robus tos,
tener capacidad para soportar golpes y trabajar en ambientes agresivos, y
poseer contactos con una elevada capacidad de interrupción de corriente
(varios amperios).
Por su parte, reciben el nombre de microrruptores los sensores con contacto
de reducidas
dimensiones y elevada precisión, que se utilizan en aplicaciones en las que
existe un espacio pequeño y además no es necesario conmutar corrientes
elevadas. Este tipo de sensores suelen, en la mayoría de las aplicaciones,
suministrar información a un sistema electrónico, debido a lo cual, la calidad
eléctrica del contacto es una característica muy importante.

Finales de carrera

Reciben la denominación de finales de carrera y también la de interruptores

de posición (Limit switches) (Figura 7.51), los sensores con contacto que
detectan que un objeto en movimiento alcanza una determinada posición. Se
utilizan en muchas aplicaciones como elementos de seguridad y por ello
tienen que ser robustos y de gran fiabilidad.
En numerosas ocasiones controlan directamente cargas eléctricas en alterna
o continua y por ello han de poseer cierta capacidad de interrupción de
corriente. Suelen instalarse en ambientes industriales agresivos (polvo,
humedad, gases corrosivos, etc.) o a la intemperie y se pueden dividir en dos
grandes grupos:
• Finales de carrera diseñados para conectarlos a un sistema electrónico que
ejecuta, a
través de sus salidas, todas las acciones necesarias. En general poseen un
único contacto con pequeña capacidad de ruptura y por ello se les suele
denominar finales de carrera de control.
• Finales de carrera diseñados para controlar directamente cargas eléctricas.
Suelen estar dotados de varios contactos y se les suele denominar finales de
carrera de mando.

Elementos de un final de carrera

Un final de carrera está formado por un conjunto de elementos que se

describen a continuación.
►Actuador
Es el elemento sobre el que incide el objeto que se desea detectar. Según la
forma y trayectoria del objeto a detectar pueden tener distintas formas
constructivas, entre las que cabe citar las siguientes :
• Actuadores de movimiento rectilíneo o lineales
Son actuadores en los que el objeto a detectar incide en la misma dirección
en la que se desplaza el actuador. Existen diversas variantes, de las que las
más importantes son:
■ Actuadores lineales de émbolo
■ Actuadores lineales de rodillo

Actuadores de movimiento circular

Son actuadores en los que el objeto a detectar incide lateralmente de tal

forma que el actuador se mueve en la dirección del objeto con un
movimiento circular. Existen también diversas variantes de las que las más
importantes son:
■ Actuador circular de palanca con rodillo fijo , o ajustable
■ Actuador circular de tipo varilla ajustable
■ Actuador circular con dos rodillos fijos
• Actuadores de movimiento espacial
Son actuadores en los que el objeto a detectar puede incidir sobre ellos en
cualquier dirección. Un actuador de este tipo, como por ejemplo el de varilla
elástica (Figura7.59), combina las características de los lineales y los
circulares.

► Cabeza
Constituye el elemento sobre el que se ancla el actuador. Su función es
transmitir el movi -
miento del actuador al mecanismo del final de carrera.

►Mecanismo
Es el elemento mecánico accionado por el actuador, que provoca el cierre o
apertura de los contactos del final de carrera.
►Caja
Es la cápsula que contiene el mecanismo, los contactos y los terminales.
Suele estar rea lizada con materiales resistentes a la oxidación, como por
ejemplo el plástico y algunos tipos de metales como el aluminio.
► Salida
Es el orificio a través del cual se introducen los cables de conexión. Se realiza
en la propia caja del final de carrera y suele estar roscado para introducir un
prensaestopas que asegura el sellado del conjunto. Los finales de carrera de
alto grado de protección ambiental suelen ser suministrados por el fabricante
con el cable y el sistema de sellado incorporados.
►Taladros de sujeción
Son los orificios que permiten el anclaje mecánico del final de carrera. A
veces son alargados en lugar de redondos para facilitar un mejor ajuste final.
Los redondos están normal mente roscados para tomillos de métrica cuatro
(M4) o métrica cinco (M5).

Microrruptores

Los microrruptores o microinterruptores son dispositivos detectores de

objetos de reducidas dimensiones y elevada precisión, especialmente
idóneos para ser utilizados en máquinas que tienen un elevado nivel de
automatización (fotocopiadoras, fax, etc.) y en las que hay que de tectar la
posición de un determinado mecanismo. En la figura 7.61 se representa la
forma física típica de un microrruptor.
En cuanto a las características técnicas, modo de operación, etc., lo indicado
para los finales de carrera es válido para los microrruptores, con la salvedad
de que son mucho menos robustos que aquéllos y de que, en general, no
soportan ambientes tan agresivos.
En cuanto a los contactos eléctricos, deben ser de gran calidad para
garantizar que su re sistencia es muy pequeña cuando se cierran, aunque no
es necesario que conmuten corrientes elevadas, porque normalmente se
utilizan para dar información de un movimiento a un sistema electrónico. Por
ello, los contactos eléctricos de los microrruptores se suelen realizar en
forma de botón o de barras cruzadas.

SENSORES MEDIDORES
Los medidores o Captadores reaccionan frente a la variación de una
magnitud física para detectar y transmitir informaciones. Desempeñan un
papel fundamental en el control de una cadena de producción así como en la
vida cotidiana: contador de velocidad, flipper, lavado automático de
vehículos, alumbrado urbano merced a las células fotoeléctricas

MEDIDORES DE ÁNGULOS
Los codificadores de posición (Position encoders) son sensores que
proporcionan una información digital equivalente al desplazamiento lineal o
angular de un elemento móvil. Se utilizan para medir la posición, la velocidad
y la aceleración tanto angular como lineal de un objeto y, de acuerdo con la
forma en la que proporcionan la información a la salida, pueden ser
incrementales o absolutos que se describen a continuación

CODIFICADORES RELATIVOS O INCREMENTALES

Los codificadores incrementales de posición (incremental positíon encoders)
generan un número de impulsos proporcional al desplazamiento y pueden
ser:
Unidireccionales
Bidireccionales

UNIDIRECCIONALES
Poseen solamente una pista codificada mediante zonas opacas y
transparentes iguales, y permiten medir desplazamientos o giros en un solo
sentido. Poseen una ranura de índice que indica el paso del disco por la
posición inicial. Se utilizan en los ratones de ordenador y la frecuencia de los
impulsos de salida del receptor es proporcional a la velocidad de giro. El
desplazamiento angular es proporcional al número de impulsos que se
generan a la salida del receptor a partir de la posición inicial. La resolución es
360° / número n de ranuras.

BIDIRECCIONALES
Permiten la medida de giros en ambos sentidos y se pueden realizar
mediante dos pistas codificadas, con las divisiones de una de las pistas
desplazadas un cuarto de periodo (90°) con respecto a las de la otra, o
mediante una sola pista con dos fotosensores desplazados. El sentido de giro
se detecta mediante la fase de las señales generadas por ambos
fotodetectores.

CODIFICADORES ABSOLUTOS
Los codificadores absolutos de posición (Absolute position encoders) suelen
ser ópticos y estar constituidos por una disco codificado que posee n pistas
concéntricas que combinan zonas opacas y transparentes asignadas a los
números “0” y “1”, intercaladas de tal manera que a cada posición le
corresponde una combinación diferente en un cierto código binario. Cada
pista tiene asignado un LED y un receptor sensible a la luz (generalmente un
fotodiodo o un fototransistor), enfrentados entre sí y situados a uno y otro
lado del disco respectivamente. El código utilizado debe ser continuo y cíclico
para evitar que alguna imperfección o desajuste en el sistema puedan hacer
que aparezca una combinación intermedia errónea. El código más utilizado
es el Gray

TRANSFORMADOR DIFERENCIAL DE VARIABLE LINEAL

El transformador diferencial variable lineal conocido como LVDT (Linear
Voltage Di - fferential Transformer) es un elemento sensor o transductor
basado en la variación de la inductancia mutua entre un primario y dos
secundarios conectados en oposición (M2 - M2’). Dicha variación es debida al
desplazamiento de un núcleo de material ferromagnético que está unido a la
pieza cuya posición se quiere medir
El primario se alimenta con una tensión alterna y los secundarios están
situados simétricamente con respecto a él. En cada secundario se inducen
tensiones iguales cuando el núcleo está situado en su posición central u
origen con respecto a cada uno de los secundarios (posición de origen, x = 0)
y, por estar conectados en oposición, la tensión de salida, que resulta de la
diferencia entre las dos tensiones, es teóricamente nula. (VAB = 0).
Al desplazarse el núcleo una de las tensiones crece y la otra se reduce en la
misma magnitud.

VENTAJAS
Las principales características del elemento sensor LVDT son:
 La ausencia de contacto físico entre el núcleo móvil y la estructura que
aloja los devanados hace que sea un dispositivo sin rozamiento, lo que
permite su utilización en medidas críticas que pueden tolerar la adición
de una pequeña masa (el núcleo) pero que no admiten cargas que
provoquen rozamiento
 No hay partes sometidas a desgaste.
 El aislamiento entre el núcleo y los devanados permite fabricar
modelos de elementos sensores LVDT capaces de ser utilizados en
condiciones ambientales duras, tales como temperaturas extremas,
alta presión, ambientes corrosivos, etc.
 El límite de la resolución lo establece el circuito electrónico conectado
a él.
PARÁMETROS
Los sensores LVDT alcanzan valores de sensibilidad elevados que varían
linealmente, tanto con la amplitud como con la frecuencia de la tensión
aplicada al primario. Los valores de frecuencia que se utilizan están
comprendidos generalmente entre 50 Hz y algunas decenas de KHz, mientras
que los valores de tensión no superan los 50 V eficaces.
Es frecuente encontrar en el mercado sensores LVDT con rangos de medida
que van desde ± 0,1 mm hasta ±150 mm o superiores, con precisiones
superiores al 0,1%.
La señal de salida de un elemento sensor LVDT contiene la información en la
amplitud de una onda senoidal. Es por tanto una señal modulada en amplitud
que es preciso demodular,