ESCUELA UNIVERSITARIA DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

ASIGNATURA: AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

SENSORES, ACTUADORES Y ELEMENTOS DE CONTROL

1. OBJETIVOS

 Conocer los distintos sensores que se encuentran en los módulos de control industrial.
 Realizar mediciones y verificar señales de sensores inductivos, capacitivos, fotoeléctricos e interrupto-
res mecánicos.
 Accionar motores AC y DC mediante contactores y relés controlados por PLC.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. UBICACIÓN DE LOS SENSORES Y ACTUADORES EN UN CICLO DE CONTROL

Los sensores miden las variables a controlar, son los elementos que tocan al proceso, miden una temperatura,
una velocidad, una presión etc. En un control realimentado de lazo cerrado leen la variable controlada y en un
lazo abierto leen las perturbaciones.

Los actuadores son los elementos que actúa sobre el proceso, como por ejemplo un motor eléctrico, una válvu -
la que regula una cantidad de vapor, una resistencia eléctrica etc. La energía la obtiene de una fuente de poder
que es suministrada por el mando de potencia, el cual a su vez recibe la orden de regulación de la interfaz de
salida del controlador.

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 2.2. SENSORES

Un sensor es un dispositivo que sirve para medir una cantidad física de alguna una forma de energía, por ejem -
plo, de velocidad, temperatura, presión etc. La medición la realiza con un transductor y convierte dicha medida
en una señal que puede ser leída por un observador ó un instrumento, por lo general el sensor convierte la
medida de esa energía en una señal eléctrica.

Un transductor es un dispositivo que es capaz de convertir una forma de energía en otra. Algunas veces los
términos se confunden y en la práctica se utilizan las palabras sensor y transductor uno por otro. Se puede
decir que los sensores son parte de los transductores. Un celular es un transductor que convierte nuestra voz
en ondas de radio para comunicarnos con otra persona. El timbre de una casa es un sensor que capta la presión
de nuestros dedos cuando lo pulsamos, de manera que la señal eléctrica que produce activa la campana del
timbre.

En los diagramas de instrumentación un sensor es llamado Elemento Primario por tratarse de un componente
que se ubica en la primera etapa con la que se realiza un control.

Los sensores se pueden clasificar de diversas formas. Desde el punto de vista de una señal eléctrica se pueden
clasificar en Activos y Pasivos. Un sensor activo es aquél que posee su propia fuente de energía para funcionar
y produce una señal proporcional a la medida física que se mide, dicha señal debe ser acondicionada en una
etapa posterior donde se amplifica, se filtra y se adecúa a los niveles de voltaje adecuados para la etapa de
transmisión hacia un microprocesador. Un sensor pasivo significa que necesita de una fuente de energía para
funcionar, como por ejemplo una batería alimentando a un potenciómetro. La señal que produce también es
proporcional a la medida física que se mide y también debe ser acondicionada.

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 2.2.1. Interruptores mecánicos

Los interruptores permiten controlar el paso de la corriente, para ello se dispone de dos contactos que se
abren o se cierran hechos de un material conductor, generalmente de cobre con una cubierta de platino. Cuan-
do un interruptor dispone de un mecanismo que lo acciona ante una eventualidad, por ejemplo, cuando una
persona abre o cierra la ventana de una casa, entonces la señal de encendido ó apagado ON-OFF que se produ -
ce se puede utilizar como un sensor de presencia o de acción.

Los interruptores mecánicos se utilizan en aplicaciones donde una pieza de

trabajo acciona el pulsador y este indica la presencia de la pieza. Si el sensor
está ubicado en un dispositivo que indica la apertura o cierre de una puerta,
como por ejemplo la puerta de un garaje ó una venta, entonces se le llama final
de carrera.

En el dibujo de la izquierda se puede apreciar el pulsador y los contactos del

interruptor, cuando nadie lo pulsa entonces el circuito se encuentra abierto.
Cuando se pulsa el interruptor hace contacto y deja pasar la corriente

Al botón pulsador se le puede colocar diversos tipos de mecanismos para que

estas accionen el interruptor, como levas, rodillos, palancas para aumentar la
sensibilidad entre otros.

La desventaja de los interruptores mecánicos es que necesitan de una cantidad

de fuerza para accionarlos.

2.2.2. Sensores Inductivos

Los sensores inductivos son bobinas eléctricas enrolladas alrededor de un núcleo donde se encuentra un circui-
to electrónico de control. Cuando una pieza de acero ó de material metálico se le aproxima cambian sus pro -
piedades de autoinducción, dicha propiedad es llamada inductancia, la cual es la capacidad de un dispositivo
para conservar un flujo de electrones o corriente eléctrica a través de un circuito.

El funcionamiento del sensor inductivo consta de 5 etapas

1. El sensor es alimentado por una señal oscilatoria de corriente
2. El oscilador genera la señal alterna AC a una frecuencia que depende de la inductancia del sensor
3. La señal generada se debe demodular o rectificar
4. El valor del voltaje del demodulador se ajusta para disparar una señal de control
5. La salida del dispositivo se acondiciona a una señal estandarizada (ej. 0-10V)

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 Los materiales a detectar pueden ser metales ferrosos y no ferrosos.

Aplicaciones típicas

 Detección de llegada (finales de carrera)

 Detección de objetos en movimiento lineal y de rotación
 Indicador de velocidad cero
 Reguladores de velocidad
 Apertura y cierre de válvulas
 Llenado automático
 Selector de productos
 Secuencias en control (final de un pistón neumático arranca otro pistón)
 Contadores de productos
 Verificación de nivel
 Falta de alguna herramienta

2.2.3. Sensores Capacitivos

Un sensor capacitivo de proximidad funciona de una forma muy parecida al sensor inductivo, sin embargo el
principio físico depende de la capacitancia. La capacitancia es la propiedad de los aisladores que nos da como
información cuanta carga eléctrica puede guardar un dispositivo, como por ejemplo un condensador. Un con-
densador puede ser construido con dos placas paralelas de algún metal separadas por un material dieléctrico,
cuanto más cerca y más grandes sean las placas, más carga eléctrica puede guardar el condensador. Si la dis -
tancia entre las placas varía entonces varía la capacidad. Así mismo si varían las propiedades del dieléctrico
también es posible variar la capacidad.

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Propiedades de los sensores capacitivos
 Pueden detectar materiales no metálicos
 Pueden detectar objetos muy pequeños que no pueden ser detectados con interruptores mecánicos
 Tienen una alta velocidad de respuesta, detectan muy rápido a los objetos que se aproximan
 Pueden detectar líquidos detrás de barrera no metálicas como plásticos o vídrios
 Tienen un tiempo de vida largo, son compactos y robustos

Desventajas
 La humedad o algunos gases puede afectarlos

Algunos de los materiales que puede detectar son:

 Plásticos
 Vidrio
 Cerámica
 Madera
 Agua
 Latón
 Acero
 Fierro
 Aluminio
 Cobre
 Aceites

2.3. ACTUADORES

Los actuadores o elementos de corrección son los responsables de transformar la salida de un controlador en
una acción que produzca un cambio en el proceso, de manera que se pueda manejar la variable controlada y
esta siga una consigna deseada. Por ejemplo una válvula que controla el paso de un flujo de vapor a través de
un intercambiador de calor, puede ser regulada de manera que se alcance una temperatura deseada a la salida
en la tubería del líquido que se desea calentar.

2.3.1. Motores eléctricos

Uno de los actuadores más utilizados es el motor eléctrico, dentro de los diversos tipos de motores el motor de
inducción AC de jaula de ardilla es el más utilizado a nivel industrial. El torque (Fuerza X radio (N.m)) producido
es proporcional a la intensidad de corriente que recibe de la fuente de alimentación. T=K t . i (Kt es una constan-
te conocida del motor, i es la corriente en amperios). Un motor de 2 polos gira cerca a los 60 Hz ó 3600 RPM.
Un motor de 4 polos cerca a los 30Hz ó 1800 RPM. Un motor de 6 polos cerca a los 20Hz ó 1200 RPM.

La potencia de un motor trifásico es: Pot =√ 3 V . I . cos ∅

La potencia de un motor monofásico es: Pot =V . I . cos ∅

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 2.3.2. Sistemas neumáticos e hidráulicos

Los sistemas de control de procesos requieren generalmente del control de un flujo. La forma más común de
controlar un flujo es utilizando válvulas, la cuales a su vez deben ser operadas mediante una fuerza, por ejem -
plo, en el hogar utilizamos la fuerza de la mano para abrir o cerrar la ducha. En los procesos los flujos son muy
altos y trabajan a presión por lo que se debe utilizar una fuerza mayor proveniente de un sistema neumático,
eléctrico o hidráulico, aún cuando el sistema de control sea eléctrico.

Válvulas como Mandos de Potencia

Las válvulas de control manejan la presión y la cantidad de flujo. Las válvulas de presión regulan el valor de la
presión desde mili bares mBar hasta miles de PSI (ej 2400PSI). Las válvulas de flujo regulan la cantidad de fluido
que pasa por una tubería y se utilizan en la regulación de material en un sistema de control de procesos.

Procedencia FESTO

Las válvulas de dirección sirven para cambiar el sentido por donde debe pasar un flujo como puede ser una
válvula de alivio o de emergencia, pero junto a un actuador pueden servir como mando de potencia para con-
trolar un proceso.

En la siguiente figura se puede apreciar un pistón que es el actuador, se trata de un cilindro con un pistón ac-
cionado por aire y que tiene un resorte que le sirve para retroceder. El mando de potencia es la válvula que
consiste en un solenoide alimentado por 12V que mueve la válvula de una posición a otra al recibir corriente
desde un PLC o controlador.

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Los Pistones como Actuadores

Los pistones son actuadores que trabajan gracias a la fuerza producida por la presión neumática sobre un pis-
tón, el cual produce una fuerza y un desplazamiento sobre un vástago. Los pistones reciben la presión del aire
gracias a las electroválvulas. Algunos pistones utilizan la fuerza de un resorte para regresar a su posición origi-
nal de reposo y otros tienen doble recámara de aire, es decir el aire empuja ambas caras de los pistones. Los
pistones que usan resorte se llaman de simple acción y los que reciben presión por ambas caras del pistón se
llaman de doble acción. En la siguiente figura se pueden visualizar algunas de las válvulas de dirección más
utilizadas, las válvulas de a) a d) se utilizan en pistones de simple acción y las e) y f) en las de doble acción.

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2.3.3. Contactores

Los contactores son mandos de potencia que se utilizan para suministrar energía a un equipo eléctrico, como
pueden ser motores, lámparas, ventiladores, resistencias eléctricas entre otros. Están compuestos por un inte-
rruptor y un electroimán que lo acciona, cuando son pequeños se les denomina relés. El contactor tiene dos
sistemas, uno que sirve para activar al electroimán desde un controlador y otro sistema que es un interruptor
que permite alimentar o no a un equipo eléctrico. Al pasar corriente por la bobina del electroimán este acciona
el interruptor en vez de que sea una mano la que lo haga, de manera que permite la alimentación de los moto -
res ó actuadores gracias al comando de un controlador, sin necesidad de que sea una persona la que accione el
interruptor. Una PC puede entregar suficiente corriente al electroimán de un contactor para que este se active
y alimente a un motor eléctrico.

2.3.4. Relés o Relays

Son interruptores compuestos por contactos y un electroimán de poca potencia, sirven para cortar o
cerrar el paso de la corriente y se utilizan generalmente para dar alimentación de poca potencia, los
más comunes de 220V con 10 A de capacidad, es decir de 2200 W.

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Cuando circula corriente por la bobina, esta produce un campo magnético que atrae a la armadura,
produciendo el movimiento de los contactos, estos a su vez pueden dejar pasar o interrumpir el paso
de la corriente de acuerdo a si se ha configurado una conexión normalmente abierta o una normal-
mente cerrada. El consumo de la corriente de la bobina es mínimo, alrededor de 5 mA y el consumo es
menor a 1 W.

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