Tipo de sensores Remotos

Los sensores, de acuerdo a la región del espectro donde operan se pueden clasificar como de
microondas, Visibles. Infrarrojos; y según el tipo de energía usada en activos y pasivos.

 Sistemas de percepción activa los sistemas de percepción activa generan una señal,
rebota en un objeto, y miden las características de la señal reflejada. Un ejemplo de
este tipo de percepción es el RADARSAT (satélites canadienses). Las ondas de radio son
emitidas por un transmisor y son recogidas por un receptor después de haber sido
reflejadas por un objeto. Las señales reflejadas pueden ser usadas por los sistemas
RADAR para determinar la distancia y dirección de los objetos percibidos. También se
pueden crear imágenes de los objetos.
 Sistemas de percepción pasiva corrientemente las imágenes creadas por los sistemas
de percepción pasiva son de mayor valor en las aplicaciones de la percepción remota
en la producción agrícola. Los sistemas pasivos simplemente reciben las señales
emitidas naturalmente y reflejadas por los objetos percibidos. Esas señales, generadas
por la radiación solar natural, pueden proveer una información muy rica sobre los
objetos percibidos. Ejemplo de este tipo de sensores Landsat, Spot e Ikonos, entre
otros.
 Sensores de microondas, los primeros experimentos realizados con éste tipo de
sensores fueron realizados por los astronautas a bordo del SKYLAB en 1974. El GEOS-3
demostró la factibilidad de usar altímetros de alta resolución para monitorear el
estado y nivel medio del mar. Además, en el NIMBUS 5 y 6 volaron scanning
radiometers. Los radares de apertura sintética habían estado volando sólo en aviones.
SEASAT los llevó por primera vez todos juntos.
 Sensores Infrarrojos, el primer conjunto de observaciones repetitivas de la superficie
del mar tomadas desde satélites fue el de temperatura. El AVHRR voló primero en el
TIROS-N en 1978 y ha generado una serie continua de mediciones desde esa época.

Fuente
 Getis, A., J. Getis, and J.D. Fellman, 1998. Introduction to geography. 5th edition,
Wm.C. Brown Publishers, a Times Mirror Company, Dubuque, IA. U.S.A. 517 p.
 Jensen, J.R., 1996. Introductory Digital Image Processing: a remote sensing
perspective. 2nd edition, Prentice-Hall, New Jersey, 316 p.
1.6.1 Clasificación de sensores en función de la BANDA ESPECTRAL

El criterio se basa en establecer el empleo de las bandas espectrales en percepción remota.

Así, los sensores se clasifican en los siguientes grupos:

1.6.1.1 Sensores que operan en la banda ultravioleta Esta banda incluye longitudes de onda
comprendidas entre 0,004 – 0,400micrómetros ( m). El empleo de esta banda de percepción
remota, especialmente en relación con recursos naturales es limitado. Se divide generalmente
en cuatro regiones, de las cuales sólo las dos primeras son empleadas en percepción remota,
pues las longitudes de onda de las otras dos, no atraviesan la atmósfera. • UV Cercano 0,400 –
0,315 μm. Utilizado en Percepción Remota • UV Medio 0,315 – 0,280 μm. Utilizado en
Percepción Remota • UV Lejano 0,280 – 0,010 μm. • UV Vacío 0,010 – 0,004 μm. • Se
denomina ultravioleta fotográfico a la región comprendida entre 0,3 y 0,4 micrómetros, ya que
esta región es captada por emulsiones fotográficas.

Se han desarrollado sensores tipo: a) Cámaras fotográficas, y b) Barredores óptico-mecánicos

1.6.1.2 Sensores que operan en la banda visible Esta banda incluye longitudes de onda
comprendidas entre 0,400 a 0,700 micrómetros (μm). Corresponde a la banda del espectro
más utilizada en percepción remota por ser hasta la fecha la más conocida y estudiada. Se han
desarrollado, para esta banda, un gran número de sensores: • Cámaras fotográficas, •
Sistemas de televisión, • Barredores óptico-mecánicos, etc.

1.6.1.3 Sensores que operan en la banda infrarroja Esta banda incluye longitudes de onda
comprendidas entre 0,700 a 14,0 μm. Es la banda del espectro comprendida entre la banda
visible y la región de microondas. Su longitud de onda se extiende de 0,7 micrómetros hasta
1,0 milímetros, y en general se divide en tres bandas; • IR Cercano; 0,7 – 1,3 μm; Cámaras
fotográfica, y Barredor óptico-mecánico. • IR Medio; 1,3 – 3,0 μm; Barredores óptico-mecánico
• IR Lejano o Termal; 3,0 – 14,0 μm (IR Termal); Radiómetros; Los radiómetros operan en la
banda infrarroja lejana o termal y en la banda de microondas. Se basa en la propiedad de esta
banda, que la emisión de energía es detectada en forma de calor. La presencia de nube, lluvia,
nieve, bruma, afectan la percepción, por lo que se exigen condiciones atmosféricas muy
especiales. La utilización del infrarrojo se enmarca dentro de las ventanas atmosféricas
previstas para esta región en el espectro.

1.6.1.4 Sensores que operan en la banda de frecuencia extremadamente alta (EHF) Esta
banda incluye longitudes de onda comprendidas entre 0,1 a 1,0 cm y frecuencias
correspondientes al rango 30 a 300 GHz. Es una zona de transición ubicada entre las bandas de
radiación infrarroja y de microondas. En esta zona se produce la absorción de la Radiación
Electro-Magnética (REM) por parte del vapor de agua y del oxígeno, situación que limita su
utilidad. Sin embargo, se han desarrollado algunos sensores que emplean las citadas
frecuencias extremadamente alta. Los sensores que operan en esta banda son: • Algunos
sistemas de radar y algunos radiómetros.

1.6.1.5 Sensores que operan en la banda de frecuencia super alta (microondas) Esta banda
incluye longitudes de onda comprendidas entre 0,3 a 330 cm. La frecuencia es super alta. Por
encima de los 13 GHz, la señal electromagnética es fuertemente atenuada por efecto de la
absorción y dispersión producida por el vapor de agua, el oxígeno y la lluvia que se encuentran
en la atmósfera. Es necesario utilizar las ventanas de transmisión disponibles para 35, 90, 140 y
225 GHz. Los instrumentos y equipos disponibles para esta banda de frecuencia super alta son
numerosos y muy avanzados. Operan tanto de día como de noche. Se incluye en este grupo los
siguientes sensores remotos: • Diversos equipos de radar (para detección de objetos o
formación de imágenes), Radiómetros, y Espectrómetros.

1.6.1.6 Sensores que operan en la banda de frecuencia ultra alta (UHF) Esta banda abarca
frecuencias comprendidas entre 300 MHz a 33 GHz. La lluvia y vapor de agua existente en la
atmósfera, afectan muy poco a esta banda. Por tal razón, se han desarrollado sensores casi
independientes de las condiciones atmosféricas. Además, pueden operar tanto de día como de
noche. Los sensores más utilizados son los radiómetros.

1.6.1.7 Sensores que operan en la banda de frecuencia muy alta (VHF) Esta banda abarca
frecuencias comprendidas entre 30 a 300 MHz. La mayor aplicación de esta banda en
percepción remota, se encuentra relacionada con la medición del espesor de capas de hielo.
Para captar esta característica, el sensor requiere una antena pequeña, fácil de transportar en
cualquier avión o vehículo espacial.

1.6.1.8 Sensores que operan en frecuencias baja, media y alta (LF, MF, HF) Esta banda incluye
frecuencias comprendidas entre 30 KHz a 30 MHz. Su uso ha sido tradicionalmente en el
campo de las comunicaciones. Su empleo en percepción remota para recursos naturales es
muy limitado, a pesar de que sus propiedades de propagación son muy conocidas.

1.6.2 Clasificación de sensores en función de la ubicación ESPACIAL de la fuente emisora y

receptora de energía.

La clasificación se basa en la posición relativa de la fuente emisora de energía y la fuente de

recepción de energía. Se distinguen dos grupos de sensores:

1.6.2.1 Sensor mono-estático; Es aquel sensor que posee ambas fuentes, es decir, tanto la
fuente de emisión como la de recepción de energía ocupando la misma posición espacial. Ej.
Sistema de radar.

1.6.2.2 Sensor bi-estático; Es aquel sensor que posee solamente la fuente de recepción de
energía y la fuente de emisión (el sol) posee una posición espacial diferente. Es decir, ambas
fuentes tienen posiciones diferentes. Ej. Cámara fotográfica, Fotografía aérea.

1.6.3 Clasificación de los sensores según la INFORMACIÓN REGISTRADA

Esta clasificación se basa en el tipo de registro de la información. Así, los sensores se clasifican
en:

1.6.3.1 Sensor fotográfico; Es aquel sensor que registra toda la información recibida en
emulsión fotosensible (placa negativa). Ej. Cámara fotográfica, cámara multi-espectral, etc.
1.6.3.2 Sensor no fotográfico; Es aquel sensor que la información recibida la proyecta sobre
una pantalla, o la registra en forma gráfica (perfiles) o digital (cinta magnética). Si registra la
información digitalmente, tiene la ventaja de detectar la energía correspondiente a una banda
muy estrecha del espectro electromagnético y son clasificados.

1) Radiómetro Es aquel sensor que detecta la intensidad de energía de una banda muy
específica del espectro y la registra en forma digital.

2) Espectrómetro Es aquel sensor que detecta la intensidad de energía de una banda amplia
del espectro y la registra del mismo modo digitalmente.
1.6.4 Clasificación de los sensores en función de los MECANISMOS PARA CAPTAR
INFORMACIÓN

En un sentido muy amplio, y según los mecanismos para captar información, los sensores se
clasifican en los siguientes grupos:

1.6.4.1 Sensor fotográfico; Es aquel sensor que se encuentra compuesto por cámara y película.
En este grupo de sensores se concentra los diferentes tipos de cámaras y de películas, y se
caracterizan porque todos operan bajo el mismo principio. Las cámaras fotográficas utilizadas
son:

a) Cámara métrica

b) Cámara panorámica, y

c) Cámara multi-banda (multi-espectral).

1.6.4.2 Sensor electro-óptico formador de imagen Este tipo de sensor, en base a los sistemas
utilizados para captar información, es clasificado en tres grandes grupos:

1) Sensor de cuadro o formato; Es un sensor autosuficiente, dado que no necesita movimiento

de barrido para captar imágenes de un área. El primer sensor de este tipo, fue el sistema de
televisión, a partir del cual se desarrollan los sensores de vidicón. Se emplea pantalla foto
sensitiva con un haz electrónico de barrido, que se coloca en el foco del sistema óptico gran
angular. Ej. Un sistema de este tipo fue usado en los programas LANDSAT 1 a 3 (RBV).

2) Barredor estático “pushbroom” o de arreglo lineal; También denominados Barredor no

oscilante. Es un sensor que posee movimiento de barrido para captar imágenes de un área.
Barre en una sola dirección por medio de lecturas electrónicas y requiere de un sistema
auxiliar de movimiento o inclinación para barrer en el otro sentido. Para el desplazamiento
sobre áreas relativamente grandes, necesita de una fuente externa para desplazarse en otro
sentido. Este tipo de desplazamiento es proporcionado por la plataforma. Ej. Un sistema de
este tipo fue usado en los programas SPOT y MAPSAT.

3) Barredor mecánico; Es un sensor que posee movimiento de barrido para captar imágenes
de un área. Consta de una amplia variedad de sistemas de barrido, que pueden ser doble o
sencillo. Barre de derecha a izquierda y requiere una fuente externa para desplazarse en otro
sentido. Normalmente, esta última forma de movimiento, lo proporciona la plataforma
portadora. Este tipo de barredor, ha sido ampliamente utilizado en estudios de Recursos
Naturales. Es transportado tanto por plataforma aérea como por plataforma espacial.

1.6.4.3 Sensor electro-óptico no formador de imagen Este tipo de sensor, no forma imagen a
partir de la información captada, sino que produce curvas, grupos de números o números
simples, que identifica la energía electromagnética recibida. Esta energía recibida es aquella
emitida desde, reflejada por, o transmitida a través de una superficie o región del espacio. La
mayor aplicación de este tipo de sensor se encuentra en la medición de la cantidad óptica tal
como el flujo radiante. Aquí se mide la densidad y la radiancia; las mismas que describen la
intensidad del campo de radiación o las propiedades ópticas de una superficie o región del
espectro. El sensor electro-óptico no formador de imagen, es el Radiómetro.

Existen radiómetros específicos para captar información específica. Los instrumentos sensores
se encuentran agrupados de la siguiente manera:
1) Radiómetro de banda amplia infrarroja; Este sensor mide la radiancia total proveniente de
un objeto. Requiere de un detector de banda amplia. Se utiliza pilas termo-eléctricas o pares
termo-eléctricos como detectores con superficies receptores de color negro.

2) Radiómetro para el rango visible o infrarrojo cercano; Es aquel sensor que mide el flujo
radiante originado por la insolación solar. El tipo de detector empleado, es el foto-
multiplicador, foto-celda o fotodiodo de silicio.

3) Radiómetro medidor de radiación solar directa; Este sensor es de dos tipos: a)

Phyrheliómetro; Es aquel sensor que proporciona lectura directa del disco solar. Usa pila
termo-eléctrica. b) Piranómetro; Es aquel sensor que proporciona medición global de la
radiación solar y del firmamento, en un plano horizontal. Usa pila termo-eléctrica.

4) Radió-termómetro de radiación; Es el sensor que ha sido calibrado para indicar

correctamente la temperatura de los cuerpos negros.

5) Radiómetro multi-banda; Es aquel sensor implementado de un sistema de procesamiento

de una señal óptica y electrónica. Posee varios filtros ópticos que son colocados manualmente
para seleccionar una banda espectral deseada.

6) Espectro-radiómetro; Es aquel sensor que mide el flujo de energía de bandas muy estrechas.
Esta función se logra reemplazando los filtros simples por un dispositivo de dispersión que
separa la radiación óptica en sus componentes espectrales. Son muy similares a los
radiómetros multi-banda.

1.6.4.4 Sensores de microondas De acuerdo con el modo de operación, son sistemas activos o
pasivos. Los formadores de imagen son activos, y son los radares de visón lateral (SLAR) que
pueden ser de antena real o de antena sintética (SAR).

1) Sistema activo formador de imágenes El más utilizado en Teledetección es el RADAR (Radio

Detection and Ranging), que opera según sea el sistema de apertura real o apertura sintética.

a) Radar con sistema de apertura real; Cuando la plataforma aérea es un avión, se utiliza el
radar de apertura real SLAR (Side Looking Airborne Radar), y consiste en un impulso de energía
eléctrica emitida en el intervalo de frecuencias de las microondas y cuya reflexión en el terreno
es recogida nuevamente por una antena situada en el propio avión. El principal inconveniente
es su baja resolución espacial.

b) Radar con sistema de apertura sintética SAR (antena sintética); Cuando la plataforma
espacial es un satélite se utiliza el radar de apertura sintética SAR (Synthetic Aperture Radar);
llamado así porque el propio vehículo de observación sintetiza en su desplazamiento (basado
en el efecto Doppler) una antena de dimensiones muy superiores a las reales, introduciendo
mejores resoluciones espaciales para una misma cobertura. Todos los radares empleados
actualmente a bordo de satélites son de apertura sintética, llegando a resoluciones espaciales
inferiores a 20 metros.

2) Sistema pasivo no formador de imágenes Este sensor ha sido clasificado como:

a) Dispersómetro; Sensor diseñado para medir la dispersión o propiedades reflexivas de las

superficies. Un radar dispersómetro mide la reflexión y dispersión de las ondas generadas por
él mismo.
b) Radiómetro de microondas; Es aquel sensor que mide la intensidad de la radiación en la
región de las microondas. El radiómetro de microondas transportado en satélite se aplica
preferentemente en meteorología y oceanografía por su baja resolución espacial.

1.6.5 Clasificación de los sensores en función de la TECNOLOGÍA QUE UTILIZA;

a) Sensores SENCILLOS; Se pueden usar sin mucha capacidad de cálculo, Necesitan cierta
electrónica como Conectores a los puertos, Convertidores analógicos-digitales.

b) Sensores COMPLEJOS; Necesitan cierta programación como Acceso a los puertos e

Interpretación de la información.

1.6.6 Clasificación de los sensores en función de LA VARIABLE A DETECTAR

En el desarrollo del presente trabajo nos basaremos en una clasificación general que engloba a
los sensores en dos grandes grupos, según la relación de la variable a medir con el sensor,
siendo éstos:

a) Sensores INTERNOS; Detectan parámetros internos de la localización del sensor en el

tiempo.

b) Sensores EXTERNOS; Detectan parámetros externos al dispositivo

Además, dentro de cada grupo principal, distinguiremos distintos tipos de sensores según la
variable que midan y/o la tecnología en la que se pueden basar. Dentro de este grupo
podemos encontrar los siguientes tipos de Sensores;

a) Sensores de Posición lineal o angular.

b) Sensores de Desplazamiento o deformación.

c) Sensores de Velocidad lineal o angular.

d) Sensores de Aceleración.

e) Sensores de Fuerza y par.

f) Sensores de Presión.

g) Sensores de Caudal.

h) Sensores de Temperatura.

i) Sensores de Presencia o proximidad.

j) Sensores de Táctiles.

k) Sensores de Intensidad lumínica.

l) Sensores de Sistemas de visión artificial.

A continuación, describiremos los sensores principales incluidos en cada grupo.

1.6.6.1 Sensores internos Internos: Detectan parámetros intrínsecos de la localización del

sensor en función del tiempo. Registran información sobre el propio robot tales como;

- Posición (encoders, potenciómetros, ópticos...)

- Velocidad (eléctricos, ópticos...)

- Aceleración (acelerómetros piezo-resistivos, IMU, INS.

Como ya hemos comentado en apartados anteriores, para que un robot realice su tarea de
forma eficiente, rápida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de
parámetros o características internas. Tales características son muy diversas y se intentará
controlar unas u otras en función de las necesidades. Por ejemplo, puede ser necesario
controlar la temperatura a la que está cierta parte del robot o la presión de sus ruedas.

Sin embargo, hay ciertas características que resulta interesante poder controlar para la
mayoría de los robots: posición, velocidad y aceleración.

Estas tres variables y los diferentes métodos para conocer su valor en un instante determinado
es lo que vamos a tratar en esta sección.

A) Sensores de Posición Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto

en el espacio. El problema de poder determinar la posición en la que se encuentra el robot en
un momento determinado es uno de los más importantes e interesantes en el campo de
estudio de la robótica. Actualmente existen una serie de métodos basados en diversas técnicas
que intentan resolver el problema. En la mayoría de los casos reales, la solución adoptada pasa
por el empleo de varios de estos métodos. A continuación, vamos a comentar los principales,
en qué se basan, y su funcionamiento.

i.Encoders Incrementales; Los codificadores ópticos o encoders incrementales se utilizan

fundamentalmente para el cálculo de la posición angular. Básicamente constan de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre sí;
de un elemento emisor de luz (como un diodo LED); y de un elemento fotosensible actuando
como receptor. El eje cuya posición angular se va a medir va acoplado al disco. (Ver figura)

El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz

empieza a emitir, de modo que a medida que el eje vaya girando, se producirán una serie de
pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las
marcas. Mediante el conteo de esos pulsos es posible conocer la posición del eje. Sobre este
esquema básico es habitual encontrar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra
franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del
giro; además suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudará a
saber si hemos completado una vuelta. Realmente los encoders incrementales miden la
velocidad de giro, pero podemos extrapolar la posición angular. Como es lógico, la resolución
de este tipo de sensores depende directamente del número de marcas que podamos poner
físicamente en el disco.

ii.Encoders absoluto; La función de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores,

medir la posición angular. Sin embargo, en este caso lo que se va a medir no es el incremento
de esa posición, sino la posición exacta. La disposición es parecida a la de los encoders
incrementales. También se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un foto-
receptor. La diferencia radica en la graduación o codificación del disco. En este caso el disco se
divide en un número fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un código
cíclico (normalmente un código de Gray); este código queda representado en el disco por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura. No
es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificación de los
distintos sectores angulares es absoluta.

La resolución de estos sensores es fija y viene dada por el número de anillos que posea el
disco, o lo que es lo mismo, el número de bits del código utilizado. Normalmente se usan
códigos de 8 a 19 bits. Tanto los encoders absolutos como los incrementales pueden presentar
problemas debido a la gran precisión que es necesaria en el proceso de fabricación. Además,
son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

B) Sensores de Velocidad

La velocidad es otro de los parámetros internos del dispositivo/robot que puede ser útil para el
desarrollo de su tarea. Aunque su importancia es menor que la de la posición, existen algunos
métodos para determinar la velocidad (lineal y angular) del robot.

El primer método que podemos encontrar es el que se basa en la medida de la posición.

Puesto que hemos visto que existe gran diversidad de métodos para calcular la posición del
robot, podemos derivar de esta medida la velocidad. Esto se haría aplicando directamente la
definición de velocidad, es decir, incremento de posición dividido entre el tiempo.

Aparte de ese sencillo primer método, podemos citar algunos otros un poco más elaborados:
· Taco generador; Es un dispositivo para medir la velocidad angular. Su funcionamiento es
sencillo: convertir la energía rotacional del eje en cuestión en energía eléctrica, proporcional a
la rotacional y que puede ser fácilmente medida. Una posible configuración podría ser la que
se ve en la figura. Para generar la corriente a partir del giro se acopla al motor o eje que se va a
medir, una espira situada dentro de un campo magnético fijo (creado por los dos imanes). Al
girar el motor, la espira girará en el interior del campo magnético, lo que provocará una
corriente eléctrica. Estos dispositivos pueden llegar a tener una precisión del 0,5 %, por lo que
pueden resultar una solución aceptable a la hora de medir la velocidad angular.

· Sensores Doppler; Los sensores basados en el efecto Doppler miden la velocidad lineal de un
objeto móvil apoyándose en otra superficie. Se basan en la observación del desplazamiento en
frecuencia de una radiación emitida por el sensor y reflejada en una superficie que se está
moviendo con respecto al robot. Este sistema es usado a menudo en sistemas marítimos,
donde se emplean

ondas acústicas que se reflejan en la superficie oceánica.

Como se puede apreciar en el dibujo, una vez conocida la velocidad de vuelta de la señal al
sensor, se puede calcular mediante una relación trigonométrica simple la velocidad de la
superficie (a partir de la cuales se calcularía la velocidad del móvil). Es para calcular la
velocidad de vuelta de la señal al sensor cuando se realiza una comprobación del desfase de
frecuencias.

C) Sensores de Aceleración El último tipo de sensores internos que vamos a describir, son los
sensores para el cálculo de la aceleración. La aceleración es una variable interna del robot cuyo
valor es utilizado para aplicaciones bastante concretas; no obstante, existen una serie de
métodos y sensores para su cálculo.

Este tipo de sensores es muy importante, ya que la información de la aceleración sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que, si se produce una aceleración en
un objeto, éste experimenta una fuerza que tiende a poner el objeto en movimiento.

Al igual que ocurría con la velocidad, la primera manera que podemos pensar para conocer la
aceleración de un robot es derivar de la velocidad, de forma análoga a como se puede conocer
la velocidad a partir de la posición. Sin embargo, este sistema no suele aportar demasiados
buenos resultados. Es por esto que también existen sensores especializados en el cálculo de la
aceleración. La mayoría de ellos se basan en la segunda ley de Newton, de forma que, si
conocemos la masa del robot y la fuerza que está ejerciendo un determinado motor,
podríamos conocer la aceleración. Vamos a ver dos dispositivos concretos para el cálculo de la
aceleración.

Servo-acelerómetro; Este es un dispositivo para medir la aceleración angular. El dispositivo

cuya aceleración de giro vamos medir se conecta a un péndulo. Cuando gira dicho elemento el
péndulo lo hace con él. Un sensor de posición capta el movimiento del péndulo y mediante un
circuito electrónico se compara la señal del sensor de posición con una señal de referencia.
Entonces un motor de rotación aplica una fuerza al péndulo determinada por ese circuito
electrónico y que hace girar al péndulo en sentido opuesto al del elemento. La posición en la
que se detiene el péndulo es proporcional a la aceleración inicial aplicada. Estos sensores
pueden medir aceleraciones de hasta 1000 radianes por segundo al cuadrado y con precisiones
muy elevadas.

· Acelerómetro piezo-resistivo; Este dispositivo consta de una masa en forma de travesaño y

dos medidores de tensión. La masa está introducida en un receptáculo y tiene situados arriba y
abajo los dos medidores. Cuando se produce una aceleración en el elemento a medir (que
estará unido de alguna forma a esa masa) la pieza en forma de travesaño se dobla y los con los
medidores de tensión se podrá calcular la aceleración que ha provocado esa torsión.
Realmente uno de los medidores se usa para la tensión y otro para la compresión. En un
sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actúan como
elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita garantizar el
desarrollo completo del proceso en ejecución.

Plataformas de aerotransporte de sensores activos en percepción remota.

Figura 1.6.6. Arriba, Plataformas aero-transportadas. Abajo, sistema Radar y métodos de

barrido.
Estos sensores son de gran utilidad en otras industrias tales como la agrícola, alimentaria,
refresqueras, manufactureras, comerciales, extractivas, de igual forma en lugares como
museos, bancos, entre otros organismos.

1.6.6.2 Sensores externos Externos: Registran información sobre lo que rodea al robot
portador del sensor. Encontramos los siguientes tipos de sensores;

- Sensores de Tacto (contacto, presión, fuerza, polímeros...)

- Sensores de Presencia / Proximidad (reflexión lumínica, láser, ultrasonido...)

- Sensores de Alcance (triangulación, eliminación estructural, tiempo de vuelo, …)

- Sensores de Visión (cámaras de tubo)

Como ya señalamos anteriormente, los sensores externos son los elementos que permiten al
robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots
actuales (sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma pre-programada, el uso de los
sensores externos como apoyo en la ejecución de diversas tareas, es cada día más amplio. Los
sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se
mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia".

Dentro de este capítulo podemos encontrar infinidad de sensores diferentes; de hecho, tantos
como variables externas se puedan enumerar.

Hay sensores para la temperatura, para la luminancia, el sonido, la humedad, presión.

Sin embargo, en este apartado nos vamos a centrar en tres tipos de sensores externos que
suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Estos son
los sensores táctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance.

A) Sensores táctiles; Los sensores táctiles son dispositivos que indican el contacto de algún
objeto sólido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot
(pinzas) para controlar la manipulación de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de
contacto y de fuerza. Pasamos a continuación a enumerar resumidamente cada uno de ellos.
1.- Sensores de Contacto; Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido
contacto o no con algún objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser
dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de
robot para determinar cuándo se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de
inspección para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior
de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de límite o
micro-interruptores, que son sencillos dispositivos eléctricos que cuando se contacta con ellos
cambian de estado. (Ejemplo; Sensores de corriente).

2.- Sensores de fuerza; Los sensores de fuerza determinan, además de si ha habido contacto
con un objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho
contacto. Esta capacidad es muy útil ya que permitirá al robot poder manipular objetos de
diferentes tamaños e incluso colocarlos en lugares muy precisos.

B) Sensores de presencia Los sensores de presencia tienen como finalidad determinar la

presencia de un objeto en un intervalo de distancia especificado. Este tipo de sensores se
pueden utilizar en relación con la forma de agarrar o evitar un objeto. Se suelen basar en el
cambio provocado en alguna característica del sensor debido a la proximidad del objeto.
(Ejemplo; Sensores de posición de estado sólido). Algunos de los tipos más importantes entre
los sensores de presencia son:

· Sensores Inductivos; Este tipo de sensores se basan en el cambio de inductancia que provoca
un objeto metálico en un campo magnético. Los sensores de este tipo constan básicamente de
una bobina y de un imán. Cuando un objeto ferromagnético penetra o abandona el campo del
imán el cambio que se produce en dicho campo induce una corriente en la bobina; el
funcionamiento es sencillo: si se detecta una corriente en la bobina, algún objeto
ferromagnético ha entrado en el campo del imán. Como podemos deducir rápidamente, el
gran inconveniente de este tipo de sensores es la limitación a objetos ferromagnéticos,
aunque en aplicaciones industriales son bastante habituales.

· Sensores de efecto Hall; El efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material
conductor o semiconductor con un campo magnético a través del material. Este tipo de
sensores suelen constar de ese elemento conductor o semiconductor y de un imán. Cuando un
objeto (ferromagnético) se aproxima al sensor, el campo provocado por el imán en el
elemento se debilita. Así se puede determinar la proximidad de un objeto, aunque, como en el
caso anterior, sólo si es ferromagnético. (Ejemplo; Sensores para automoción) · Sensores
Capacitivos; Como su nombre indica, están basados en la detección de un cambio en la
capacidad del sensor provocado por una superficie próxima a éste. Constan de dos elementos
principales; por un lado, está el elemento cuya capacidad se altera (que suele ser un
condensador formado por electrodos), y, por otra parte, el dispositivo que detecta el cambio
de capacidad (un circuito electrónico conectado al condensador). Este tipo de sensores tienen
la ventaja de que detectan la proximidad de objetos de cualquier naturaleza; sin embargo, hay
que destacar que la sensibilidad disminuye bastante cuando la distancia es superior a algunos
milímetros. Además, es muy dependiente del tipo de material. Por ejemplo, a una distancia de
5 mm, la medida del cambio de capacidad es el doble más precisa si el elemento que se
aproxima es Hierro que si es PVC. (Ejemplo; Sensores de humedad).

· Sensores Ultrasónicos; El funcionamiento de estos sensores es bastante simple. Su elemento

principal es un transductor electro-acústico. Los detectores de ultrasonidos resuelven los
problemas de detección de objetos de prácticamente cualquier material. Trabajan en
ambientes secos y pulverulentos. Normalmente se usan para control de presencia/ausencia,
distancia o rastreo. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasónicas; a
continuación, pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de
las ondas reflejadas en algún objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algún objeto en
las proximidades. Dependiendo del tiempo de conmutación del transductor (el tiempo que
está esperando), se detectará un grado de proximidad u otro. Este tipo de sensores son más
independientes del tipo de material que los anteriores, y permiten detección de proximidad a
mayores distancias.

· Sensores Ópticos; Este tipo de sensores son muy parecidos a los anteriores.

El emisor suele ser un diodo emisor de luz, y el receptor un fotodiodo.

La construcción de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente de

señal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser etc.…) y una célula receptora de dicha
señal, como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR, etc.

En los sensores ópticos (y/o fotoeléctricos) el emisor y el receptor suelen ser elementos
separados. Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisión de luz, y en la detección
de esta emisión realizada por los foto-detectores, es decir, las señales que se transmiten y
detectan son luminosas. (Ejemplo; Sensores de corriente).

1.6.7 Clasificación de los sensores en función de la FUENTE EMISORA DE ENERGÍA.

El sistema de clasificación se basa en establecer si la fuente emisora de energía es natural

como el sol, o si pertenece al sistema propio del sensor remoto. Teniendo en cuenta este
criterio, los sensores se clasifican en dos grupos.

1.6.7.1 Sensor pasivo; Es aquel sensor que registra la energía reflejada o emitida por los
objetos de la superficie terrestre. La fuente generadora de radiación electromagnética natural,
generalmente es el sol.

Los sensores diseñados con estas características, son:

• Sensores fotográficos (cámara fotográfica)

• Sensores electro-ópticos de barrido mecánico (MSS, TM)

• Sensores electro-ópticos de barrido electrónico (HRV)

• Sensores de microondas (radiómetro)

1.6.7.2 Sensor activo; Es aquel sensor que posee la fuente de energía, de manera que él
mismo emite la energía electromagnética en dirección al objeto, y luego detecta y registra la
energía reflejada por tal objeto (como el Radar y el LIDAR). Estos sensores generan de forma
autónoma la radiación que miden tras ser reflejada.

Se cuenta con los sensores activos, tales como las tecnologías de RADAR o de LIDAR,
consistentes en sistemas capaces de emitir una señal y posteriormente captar la señal
reflejada por los objetos. La tecnología de radar es un ejemplo de un sensor remoto activo, la
cual mide el retraso en el tiempo entre la emisión y el retorno de la señal, estableciendo de
esta forma la localización, altura, velocidad y dirección del objeto.

Tanto los sensores activos como los pasivos pueden también ser clasificados dependiendo de
si utilizan o no un sistema de escáner, y a su vez si generan o no imágenes en el proceso de
detección.
Sensores Pasivos

a) No utilizan sistema de escáner;

- No generan imágenes: Radiómetro de microondas, sensores magnéticos, gravímetros,

Espectrómetro de Fourier,

- Generadores de Imagen: Cámaras métricas análogas como las Pancromática, Color natural,
Infrarroja, Color infrarrojo, Cámaras métricas digitales: Digital Frame Cameras, Linear Array
Sensors.

b) Utilizan sistema de escáner

- Generadores de Imagen: Image Plane Scanning, Object Plane Scanning, Cámaras de TV,
Escáneres sólidos, escáneres óptico-mecánicos, Radiómetros de microondas.

Sensores Activos:

a) No utilizan escáner;

- No generan imágenes: Radiómetro de microondas, Altímetro de microondas,

b) Utilizan escáner

- Generadores de imagen: LIDAR Batímetros láser, Distanciómetros láser, Image and Object
plane scanning, Real aperture radar (SLAR), Synthetic aperture radar (SAR).

Esta clasificación está basada en el criterio que mejor reúne aquellos tipos de sensores
remotos utilizados en Teledetección, determinando el rango espectral en el que operan.

BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS CONSULTADAS

- José Antonio González Iturbe Ahumada, “INTRODUCCIÓN A LA PERCEPCIÓN REMOTA”.

- Carlos Pinilla Ruiz, “Teledetección, Ingeniería Técnica en Topografía”, Dpto. de Ingeniería

Cartográfica.

- Barrett, E.C. & Curtis, L.F. (1995). Introduction to Environmental Remote Sensing . Chapman
& Hall. Londres.

- Carré, F. (1971). Lectura y Explotación de las Fotografías Aéreas . Paraninfo. Madrid.

- Chuvieco, E. (1995). Fundamentos de Teledetección Espacial . Rialp. Madrid.

- Elachi, C. (1987) . Introduction to the Physics and Techniques of Remote Sensing . John Wiley
& Sons. Nueva York.

- Graham, R. & Read, R.E. (1986). Manual de Fotografía Aérea . Omega. Barcelona.

- López-Cuervo, S. (1980) . Fotogrametría . Paraninfo. Madrid.