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    Sintonía Manual y Adaptiva PDF

    Cargado por

    Hugo Palomino Suarez
    Este documento describe diferentes métodos para sintonizar un controlador PID, incluyendo métodos manuales como la sintonía en lazo abierto y lazo cerrado, y métodos automáticos como la sintonía adaptativa programada, auto sintonía y sintonía en línea. El objetivo de la sintonización es determinar los parámetros óptimos del controlador PID para mantener la estabilidad del proceso ante perturbaciones.

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    Este documento describe diferentes métodos para sintonizar un controlador PID, incluyendo métodos manuales como la sintonía en lazo abierto y lazo cerrado, y métodos automáticos como la sintonía adaptativa programada, auto sintonía y sintonía en línea. El objetivo de la sintonización es determinar los parámetros óptimos del controlador PID para mantener la estabilidad del proceso ante perturbaciones.

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    Este documento describe diferentes métodos para sintonizar un controlador PID, incluyendo métodos manuales como la sintonía en lazo abierto y lazo cerrado, y métodos automáticos como la sintonía adaptativa programada, auto sintonía y sintonía en línea. El objetivo de la sintonización es determinar los parámetros óptimos del controlador PID para mantener la estabilidad del proceso ante perturbaciones.

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    Este documento describe diferentes métodos para sintonizar un controlador PID, incluyendo métodos manuales como la sintonía en lazo abierto y lazo cerrado, y métodos automáticos como la sintonía adaptativa programada, auto sintonía y sintonía en línea. El objetivo de la sintonización es determinar los parámetros óptimos del controlador PID para mantener la estabilidad del proceso ante perturbaciones.

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    CONTROL DE PROCESOS

    SINTONIA DEL ALGORITMO PID

    Ing. Armando Sarco Montiel


    SINTONIZAR UN CONTROLADOR

    • Elegir adecuadamente sus parámetros de


    control
    • Tener en cuenta las características del proceso
    • Existen métodos matemáticos y empíricos
    • El objetivo es mantener la estabilidad del
    proceso ante una perturbación
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

    CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO


    Si un lazo está oscilando, cada desviación pico
    de la señal de la variable controlada debería ser
    solamente la cuarta parte de la anterior en el
    mismo lado del set point.
    Este criterio no determina en forma absoluta
    que el lazo alcanzará la estabilidad
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

    CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO

    B 1

    A 4
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO
    CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

    Se debe sintonizar el controlador de modo que


    se cumpla el cuarto decaimiento, pero se debe
    tener en cuenta lo siguiente:
    - cambios en el set point
    - cambios de carga
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

    CRITERIOS TEORICOS Y DE SIMULACIÓN


    DE CONTROL
    1. Integral del valor absoluto del error (IAE)
    IAE   e dt
    2. Integral del cuadrado del error (ISE)
    IAE   e2 dt
    2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

    3. Integral del tiempo por el valor absoluto del


    error (ITAE)
    ITAE   t e dt

    4. Integral del tiempo por el cuadrado del


    error (ITSE)

    ITSE   te2 dt
    2.2 SINTONÍA MANUAL

    • Sintonía en lazo abierto o curva de


    reacción
    • Sintonía en lazo cerrado o de sensibilidad
    límite
    • Sintonía por el método del tanteo o prueba
    y error
    2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

    curva de reacción

    TD : tiempo muerto
    MEAS
    63.2%MEAS
     : constante de tiempo

    MEAS
    VALVE
    KP 
    TD VALVE

    TD+ 
    2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

    Procedimiento:
    - Colocar el controlador en modo manual
    - Ajustar la salida del controlador hasta que la
    variable medida esté cerca de su punto de
    operación normal
    - Se cambia la salida del controlador en forma
    de escalón en aproximadamente 10% y se
    obtienen los parámetros KP, TD y  a partir de
    la gráfica
    2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

    Determinamos los parámetros del controlador


    Modo P : KC  
    K PTD

    0.9
    Modo PI : KC  Ti  3.33TD
    K PTD

    1.2 Ti  2TD Td  0.5TD


    Modo PID : KC 
    K PTD

    La razón entre TD y  debe estar entre 0.1 y 1


    2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

    63.2%
     = 1.5(t0.632-t0.283)
    MEAS
    MEAS 28.3%
    MEAS

    t0.283
    TD=t0.632-
    t0.632

    VALVE
    2.2.1 SINTONÍA EN LAZO ABIERTO

     = 1.4(t2/3-t1/3)
    MEAS 2/3MEAS
    1/3MEAS

    T1/3
    TD=t2/3-1.1
    T2/3

    VALVE
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    PROCEDIMIENTO
    - Colocar el controlador en modo automático
    sin acción integrativa y derivativa con baja
    ganancia
    - Aumentar gradualmente la ganancia hasta
    que el proceso oscile de modo continuo con
    amplitud constante
    - La ganancia usada para obtener lo anterior
    se denomina ganancia límite Kcu
    - Se mide el periodo de oscilación Pu en
    minutos
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    Determinamos los parámetros del controlador


    Modo P: KC  0.5Kcu

    Modo PI: KC  0.45Kcu Ti  Pu /1.2

    Modo PID: KC  0.6Kcu Ti  Pu / 2 Td  Pu / 8


    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    Desventajas de este método


    - A veces es difícil controlar la amplitud de la
    oscilación, por lo cual se debe de obtener una
    oscilación con amplitud moderada
    - En algunos casos una oscilación sostenida no
    es tolerada
    - Se requieren periodos largos de prueba
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    Mejorando el método
    - Controlador en modo automático sin acción
    integrativa y derivativa con baja ganancia
    - Realizar pruebas con escalón y con
    ganancias cada vez mas altas hasta lograr
    conseguir el cuarto decaimiento. Debería
    lograrse una estabilización alrededor del
    punto medio de las oscilaciones y medir el
    periodo Pq para el que se logra el cuarto
    decaimiento, luego Pu=0.9Pq
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    - Anotar la ganancia Kpq que produce el cuarto


    decaimiento, luego se obtiene Ku =1,67 Kpq
    - Luego calculamos los parámetros del
    controlador usando las relaciones anteriores
    2.2.2 SINTONÍA EN LAZO CERRADO

    Optimización de los parámetros existentes

    Controlador PI: 1,5Ti  Pu  2,0Ti


    si no se cumple esta relación se debe ajustar Ti
    entre 1/2 y 2/3 del valor actual
    Controlador PID:
    2Ti  Pu  3,33Ti Td  Ti / 4
    Especificaciones técnicas
    2.3 SINTONÍA ADAPTIVA
    Un controlador adaptivo es aquel que tiene el
    mecanismo para implementar una sintonía
    automática continua de los parámetros del mismo.
    tipos de sintonía:
    1. Sintonía programada o ganancia programada
    (gain sheduling)
    2. Sintonía por demanda o auto sintonía (auto
    tunning)
    3. Sintonía en línea (self tunning)
    2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA
    El usuario define una variable de referencia, la cual
    puede ser: el set point, la variable del proceso, el
    error, la salida del controlador, el error, etc.
    1) El usuario determina rangos de la variable de
    referencia con los respectivos parámetros del
    controlador
    rango ganancia reset derivativo
    0-30% G1 R1 D1
    30-70% G2 R2 D2
    70-100% G3 R3 D3
    2) Cuando la variable de referencia está dentro de los
    límites especificados, los parámetros automáticamente
    son ingresados al controlador.
    2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA
    • Los parámetros del controlador deben
    determinarse para muchas condiciones de
    operación
    • El funcionamiento del sistema debe
    comprobarse mediante una gran cantidad de
    simulaciones
    • Es una técnica muy utilizada para reducir los
    efectos de la variación de los parámetros
    dinámicos de las plantas industriales
    2.3.1 SINTONÍA PROGRAMADA

    OUT PV
    Controlador Planta
    SP

    Parámetros
    dinámicos de
    la planta
    Parámetros
    Estrategia para Ajustar los
    del controlador
    parámetros del controlador
    2.3.2 AUTO SINTONÍA
    Es la automatización del método de la curva de
    reacción para la sintonía de un controlador
    El usuario debe dar una orden TUNE para que el
    controlador actualice los parámetros de sintonía en
    forma automática.
    El controlador realiza automáticamente lo
    siguiente:
    1) Pasa al modo manual
    2) la salida del controlador cambia en una cierta
    cantidad, la cual se ha ingresado previamente
    como un parámetro de configuración
    2.3.2 AUTO SINTONÍA
    3) Los datos serán muestreados y almacenados
    hasta observar la respuesta completa( estos pueden
    ser alterados por el ruido)
    4) Se determina un modelo matemático aproximado
    del proceso (no siempre es el mejor)
    5) Identificación del sistema: se determinan los
    parámetros del proceso(tiempo muerto, constante de
    tiempo,ganancia del proceso). Puede existir un error
    en el cálculo
    2.3.2 AUTO SINTONÍA
    6) diseño del controlador: se obtienen los parámetros
    de sintonía del controlador
    7) Los valores tentativos son visualizados para ser
    confirmados por el usuario, quien tiene la decisión
    final.
    2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
    Un programa auxiliar en el controlador evalúa
    Automáticamente el comportamiento en lazo cerrado
    y calcula y modifica los parámetros de sintonía cada
    vez que sea necesario.
    Tipos de sintonía en línea:
    1) Sintonía en línea directa: El controlador mide el
    rendimiento de control directamente de los datos
    de entrada y salida
    2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
    2) Sintonía en línea indirecta

    Supervisión

    1
    Cálculo de Estimación de
    2
    diseño parámetros

    controlador proceso
    2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
    Opciones del usuario:
    1) Deshabilitar la adaptación completamente
    2) Habilitar la adaptación para cambios en el set point
    3) Habilitar la adaptación tanto para cambios en el set
    point como para cambios de carga
    4) Modo auto: La sintonía en línea está activada. Los
    parámetros del controlador son actualizados
    automáticamente
    2.3.3 SINTONÍA EN LÍNEA
    Opciones del usuario:
    5) Modo de Monitoreo: Sólo para visualizar, los
    parámetros del controlador no se cambian
    6) Modo de Pre-sintonía (Pre-tune): inicializar los
    parámetros del modelo del proceso y del
    controlador en el arranque, si el operador no
    pudiese suministrar ninguna información al
    controlador
    7) Modo de auto sintonía: la sintonía se hace
    automáticamente, cuando lo decide el usuario. La
    sintonía es desconectada después de ser
    completada

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