INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SONORA

LABORATORIO DE
TEORIA DE CONTROL I

PRÁCTICA No. 3
MODELADO Y SIMULACIÓN EN OCTAVE DE UN MOTOR DE CD CONTROLADO POR
ARMADURA CON EXCITACIÓN SEPARADA CONSTANTE

OBJETIVOS:
- Que el alumno conozca la forma de trabajar con funciones de transferencia en
el paquete Octave.
- Que el alumno modele un motor de CD, y simule su respuesta en velocidad a
diferentes señales de entrada del voltaje de armadura

INTRODUCCIÓN

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR DE CD

Un motor eléctrico es básicamente un dispositivo que convierte una señal de voltaje de entrada a
una señal de movimiento mecánico angular observable en la flecha de dicho motor. Existen dos
clasificaciones de motores según el tipo de voltaje con el que se alimentan, de corriente directa
(CD) y de corriente alterna(CA). Generalmente en la industria y en aplicaciones en las que se
requiere de una alta potencia, baja costo y alto rendimiento se utilizan motores de CA. Sin
embargo, debido a que estos últimos presentan gran no linealidad en su comportamiento, se
deshechan en aplicaciones en las cuales se requiere de un alto control de sus características de
velocidad o posición, y en su lugar se utilizan los motores de CD, los cuales aún cuando son
mucho más caros que su contraparte de CA, son mucho más sencillos de modelar y controlar, ya
que son altamente lineales.

Figura 3.1 Motor básico

En la figura 3.1 se muestra el principio de operación básico de un motor de CD. A una espira de
alambre la cual se alimenta por medio de un par de escobillas en sus dos terminales, se le hace

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circular corriente y se introduce dentro de un campo magnético estático, generado ya sea por un
imán permanente, o por un conjunto de devanados de alambre sobre polos de material
ferromagnético(que en el caso de los motores de CD, se les da el nombre de campo); las líneas
de campo magnético que rodean al alambre por el que circula corriente, se oponen a las líneas de
campo magnético generado por el campo, lo cual produce un efecto de par de fuerza o torque
sobre el par de alambres conductores que se encuentra inmerso en dicho campo, el cual
suponiendo que los conductores son planos está dado por:

T  IAan  B (3.1)
donde:

T = Torque generado.
I = corriente que circula por el alambre
A = área transversal que forman el par de alambres conductores
an = vector unitario normal a la superficie de área A.
B = Densidad de flujo magnético.

Generalmente un motor real de CD está compuesto de un número muy grande de esta espira
base. En la figura 3.2 se muestran los componentes básicos de un motor de CD comercial.

Figura 3.2 componentes principales de un motor de CD

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En base a esos componentes que conforman a un motor de CD básico, se puede proponer el
modelo electro-mecánico de la figura 3.3:

Ra La

+ 

Va ia M iexc. VF
eg
-
T(t)

Ja

(t)
a

Figura 3.3 modelo electromecánico de un motor de CD

donde:

Ra = Resistencia de armadura. eg = Fuerza contraelectromotriz

Va = Voltaje de alimentación. Ja = Momento de inercia de la armadura
La = Inductancia de armadura. a = Coeficiente de fricción (escobillas,
ia = Corriente de armadura baleros y chumaceras).
T(t) = Par de torsión generado por el motor. (t) = Velocidad angular del motor.
 = Flujo magnético generado por el campo. iexc = Corriente de excitación del campo.
VF = Voltaje del campo.

Para la parte eléctrica se tiene:

dia
Va  Ra ia  La  eg ; eg  C1 (t )  K1 (t ) ; ya que iexc  constante ,   constante (3.2)
dt

y para un motor de CD:

T (t )  C2ia  K 2ia (3.3)

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Donde C2 es una constante que depende de la forma en que está construido el motor.
para la parte mecánica:

d (t )
T (t )  J a   a  (t ) ; (3.4)
dt
sustituyendo la ecuación (2.3):

d (t )
K 2 ia  J a   a  (t ) (3.5)
dt

sustituyendo en la ecuación del circuito eléctrico la expresión para eg:

dia
Va  Ra ia  La  K1 (t ) (3.6)
dt

transformado a Laplace todas las ecuaciones y despejando Ia(S) de ec. (2.5):

W ( S ) J a S   a 
I a (S )  (3.7)
K2

sustituyendo ec. (2.7) en ec. (2.6) transformada en Laplace:

W ( S ) J a S   a 
Va ( S )  Ra  La S   K1W ( S ) (3.8)
K2
factorizando
 J S   a Ra  La S  
Va ( S )  W ( S )  a  K1  (3.9)
 K2 

finalmente se tiene la función de transferencia:

W (S ) K2
 (3.10)
Va ( S ) J a La S  ( J a Ra   a La ) S  ( K1 K 2  Ra  a )
2

La cual es la función de transferencia de un motor de CD controlado por armadura con excitación

separada constante.

EL TOOLBOX DE CONTROL DE OCTAVE.

El toolbox de control, contiene una serie de funciones que son bastante utilizadas en sistemas de
control, a continuación se revisarán algunas de ellas:

>>SYS=tf(num,den)
Crea o convierte a función de transferencia, donde SYS es el modelo LTI a convertir en función de
transferencia, dados el vector conteniendo los coeficientes del polinomio del numerador (num) y el
del denominador (den) de una función de transferencia.

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Respuesta en el tiempo:

>> y = step(SYS,t)
se obtiene la respuesta a una entrada escalón, dados SYS el cual contiene la función de
transferencia del sistema y el parámetro t el cual es un vector que indica los instantes de tiempo
para los que se desea que se obtenga la respuesta.

>> y = impulse(SYS,t)

se obtiene la respuesta a una entrada impulso unitario, dados SYS el cual contiene la función de
transferencia del sistema y el parámetro t el cual es un vector que indica los instantes de tiempo
para los que se desea que se obtenga la respuesta.

>> y = lsim(SYS,u,t)

se obtiene la respuesta a una entrada u, que es un vector que contiene puntos de la señal de
entrada para la que se desea obtener la respuesta de salida, dados SYS el cual contiene la
función de transferencia del sistema y el parámetro t el cual es un vector que indica los instantes
de tiempo para los que se desea que se obtenga la respuesta.

Por ejemplo, si se desea obtener la respuesta en el tiempo para una función rampa:

>>t=0:0.01:20;
>>ramp=t;
>>num=[1 0];
>>den=[1 2 6];
>>SYS=tf(num,den)
>> y = lsim(SYS,ramp,t)
>> plot(t,y);

donde el numerador = S, y el denominador = S2 + 2S + 6.

Además se pueden generar varias señales de prueba, por ejemplo para generar una señal
cuadrada, se puede hacer uso de la función SQUARE:

SQUARE Señal cuadrada.

SQUARE(*t) genera una señal cuadrada de frecuencia  , para cada valor de tiempo dado en el
vector t.

Y usando esta función para generar una señal cuadrada:

>>t=0:0.001:1 % simular 1 segundo con muestras cada 1 ms

>> u=square(2*pi*10*t); % señal cuadrada de 10 Hz
>>plot(t,u); % se grafica la señal con respecto al tiempo (la señal tendrá un periodo de 0.1 seg.)

Para ver la respuesta al sistema de la señal cuadrada se tendría que utilizar la instrucción lsim.

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RESPUESTA TRANSITORIA DE LOS SISTEMAS DE 1ER ORDEN

La función de transferencia de un sistema de primer orden está dada por la ecuación:

C ( s) 1/
K ,
R( s ) s  1/

donde K = ganancia de estado estable, y  constante de tiempo

R
si R (s)  escalón de magnitud R, y despejando C(s) de la expresión anterior:
s

R( s ) 1 / 
C ( s)  K sustituyendo el valor de R(s):
s  1/

R( 1 /  )
C ( s)  K , expandiendo C(s) en fracciones parciales:
s( s  1 /  )

R( 1 /  ) R R
C ( s)  K K K ; antitransformando: c(t )  KR  K Re t /  , factorizando:
s( s  1 /  ) s s  1/

c(t )  KR(1  e t /  ) , la cual será la respuesta en el tiempo del sistema para una entrada escalón

evaluando c(t) para diferentes valores de t:

c(t  0)  0
c(t   )  KR(1  0.367)  0.632KR  63.2%KR
c(t  )  KR , estado estable.

Si se considera K = 1, se tiene la siguiente respuesta en el tiempo

Figura 3.4 Respuesta al escalón

Donde aproximadamente en 4 se estabiliza el sistema (error del 2%).

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A partir de esta respuesta es posible obtener los parámetros  y K de la FDT de un sistema de
primer orden.

MATERIAL Y EQUIPO

1 Computadora con el paquete Octave instalado.

DESARROLLO

1.- Lea completa y detenidamente toda la práctica.

2.- Obtenga la respuesta a una entrada escalón de magnitud 1 volt en el voltaje de armadura,
dada la función de transferencia del motor de CD, si se consideran los siguientes parámetros **
(obtener 100 milisegundos de dicha respuesta):

Parámetro Símbolo Valor Unidades

Resistencia de Ra 5.3 
armadura
Inductancia de La 0.58 mH
armadura
Constante de eg K1 0.027 V / (rad/sec)
Constante de Torque K2 0.027 Nm / Amp
Momento de inercia de Ja 1.57 x10-6 Kg m2
la armadura
Coeficiente de fricción a 6.00x10-6 Nm seg
viscosa

Tabla 3.1. Parámetros del motor de CD.

** Los parámetros corresponden a los motores que contienen los módulos de prueba de control
de motores del laboratorio de electrónica

3.- Realice 2.-, pero ahora considerando los valores de voltaje de armadura dados en la tabla 3.2:

Varmadura Velocidad Angular K

(volts) (, rad/seg) (rad/seg por Volt)
-3.0
-2.0
2.0
3.0
Tabla 3.2. Valores de Ganancia para diferentes voltajes de entrada.

De los valores especificados en la tabla, llenar la tabla en base a las mediciones hechas en
las gráficas, y calcular la ganancia K de estado estable.

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4.- Hacer una aproximación de la función de transferencia de segundo orden del motor por una
de primer orden, considerando el valor de la inductancia de armadura igual a cero. Comparar
la ganancia K de estado estable calculada con el valor esperado en base al modelo
matemático aproximado (con La = 0).

5.- De las gráficas obtenidas en el paso 2.- y 3.- medir la constante de tiempo del motor, la cual
es igual al tiempo que le toma a la salida alcanzar el 63.2% de su valor final.
Varmadura Velocidad Angular 
(volts) al 63.2% (seg)
(, rad/seg)
-3.0
-2.0
2.0
3.0
Tabla 3.3. Valores de  para diferentes voltajes de entrada.

6.- En base a los valores obtenidos de K y a partir de la respuesta transitoria del motor, calcular
la FDT del motor de CD.

7.- Realice 2.- a 6.-, pero ahora considerando una entrada impulso. Recuerde que en este caso la
constante de tiempo del motor es igual al tiempo que le toma a la salida caer al 36.78% de su
valor inicial.

8.- Compare las FDT’s obtenidas para la respuesta al escalón e impulso. Concluya al respecto.