Ingeniería Mecánica Automotriz

Teoría De Control

TEMA:
EJERCICIOS DE MODELADO MATEMÁTICO

DOCENTE:
ING. JUAN DIEGO VALLADOLID

INTEGRANTES:
 ALEX FAICÁN
 PAÚL FALCONI
 ANDERSON MOGOLLÓN
 MAYRA PUEDMAG
 ADRIÁN YANZAHUANO
 OSWALDO YUNGA

GRUPO:
N.- 1

NIVEL:
NOVENO

FECHA:
10/ OCTUBRE/ 2019

AÑO - LECTIVO:
2019-2020
1. Tema
Modelación matemática de sistemas (Teoría de control).

2. Objetivos

2.1 Objetivo general.

 Determinar una ecuación o modelado matemático que satisface a un
sistema.

2.2 Objetivos específicos.

 Obtener un modelo matemático de diferentes sistemas mecánicos.
 Realizar la transformada de la place de las ecuaciones de los sistemas.
 Obtener diagramas de cuerpo libre según se requiera para los sistemas de
modelación matemática.

3. Resolución de Problemas
𝑋2 (𝑆)
E2.25). Determínese la función de transferencia para el sistema que se muestra en la Figura
𝐹(𝑆)
𝑁
E2.25. Ambas masas deslizan sobre una superficie sin rozamiento y 𝐾 = 1
𝑚

DATOS

𝒃 = 𝟎 sin rozamiento
𝑁
𝑘=1
𝑚
𝑚1 = 𝑚2 = 1𝐾𝑔
 Diagrama de cuerpo Libre (Masa 1)

Ecuación General

La Ec 1 representa el sistema resorte-masa-amortiguador donde k es la constante de un resorte

ideal y b es la constante de fricción. Si se suman las fuerzas que actúan sobre M y se utiliza la
segunda ley de Newton se obtiene:

𝒅𝟐 𝒙𝟏 𝒅𝒙
𝑴 𝟐 +𝒃 + 𝑲𝒙 = 𝑭(𝒕) (𝟏)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Ya que hay ausencia de rozamiento entonces:

𝒅𝟐 𝒙𝟏
𝑴𝟏 + 𝑲𝒙 = 𝑭(𝒕)
𝒅𝒕𝟐

𝑑 2 𝑥1
𝑀1 + 𝐾(𝑥1 − 𝑥2 ) = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 2

Se realiza la transformada de Laplace a toda la ecuación:

𝑚1 𝑆 2 𝑋1 (𝑆) + 𝐾𝑋1 (𝑆) − 𝐾𝑋2 (𝑆) = 𝐹(𝑆)

𝑋1 (𝑆)[𝑚1 𝑆 2 + 𝐾] = 𝐹(𝑆) + 𝐾𝑋2 (𝑆)

𝐹(𝑆) + 𝐾𝑋2 (𝑆)

𝑋1 (𝑆) =
𝑚1 𝑆 2 + 𝐾

Remplazamos los datos iniciales, entonces:

𝑭(𝑺) + 𝑿𝟐 (𝑺)
𝑿𝟏 (𝑺) = (𝟐)
𝑺𝟐 + 𝟏

Diagrama de cuerpo Libre (Masa 2)

 𝑑 2 𝑥2
𝑀2 + 𝐾(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0
𝑑𝑡 2

La ecuación se iguala a cero debido a la ausencia de una fuerza externa. A continuación, se realiza
a transformada de Laplace de toda la ecuación:

𝑚2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝐾𝑋2 (𝑆) − 𝐾𝑋1 (𝑆) = 0

𝑚2 𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝐾𝑋2 (𝑆) = 𝐾𝑋1 (𝑆)

Remplazamos los datos iniciales:

𝑺𝟐 𝑿𝟐 (𝑺) + 𝑿𝟐 (𝑺) = 𝑿𝟏 (𝑺) (𝟑)

Remplazamos la ecuación 2 en la 3 respectivamente. Entonces:

𝐹(𝑆) + 𝑋2 (𝑆)
𝑆 2 𝑋2 (𝑆) + 𝑋2 (𝑆) =
𝑆2 + 1

𝑆 2 𝑋2 (𝑆)(𝑆 2 + 1) + 𝑋2 (𝑆)(𝑆 2 + 1) = 𝐹(𝑆) + 𝑋2 (𝑆)

𝑋2 (𝑆)[𝑆 2 (𝑆 2 + 1) + 𝑆 2 + 1 − 1] = 𝐹(𝑆)

𝑋2 (𝑆) 1
= 4
𝐹(𝑆) 𝑆 + 2𝑆 2

Entonces la función de transferencia es:

𝑿𝟐 (𝑺) 𝟏
= 𝟐 𝟐
𝑭(𝑺) 𝑺 (𝑺 + 𝟐)

P 2.13) En la figura P 2.13 se muestra un Sistema de control electromecánico en lazo abierto. El

generador, que se mueve a una velocidad constante, proporciona el voltaje de una excitación para
el motor. El motor tiene una inercia 𝑱𝒎 y una excitación 𝒇𝒎. Obténgase la función de transferencia
𝜽𝑳(𝒔) 𝑽𝒇(𝒔) y dibújese un diagrama de bloques del sistema. El voltaje del generador 𝑽𝒈 puede
suponerse proporcional a la corriente de excitación 𝒊𝒇
  Analizando la primera malla:

𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑑𝑖𝑓 𝑑𝑡

𝑉𝑓(𝑠) = 𝑅𝑓𝐼𝑓(𝑠) + 𝑠𝐿𝑓𝐼𝑓(𝑠)

𝑉𝑓(𝑠) = 𝐼𝑓(𝑠)[𝑅𝑓 + 𝑠𝐿𝑓]

𝑰𝒇(𝒔) =𝑽𝒇(𝒔) 𝑹𝒇 + 𝒔𝑳𝒇

 Analizando la segunda malla:

𝑉 𝑔 = 𝐿𝑔𝑑𝑖𝑔 𝑑𝑡+ 𝑅𝑔𝑖𝑔 + 𝑅𝑓𝑖𝑔 + 𝐿𝑓𝑑𝑖𝑔 𝑑𝑡

𝑉 𝑔(𝑠) = 𝐿𝑔𝑠𝐼𝑔(𝑠) + 𝑅𝑔𝐼𝑔(𝑠) + 𝑅𝑓𝐼𝑔(𝑠) + 𝐿𝑓𝑠𝐼𝑔(𝑠)

𝑉 𝑔(𝑠) = 𝐼𝑔(𝑠)[𝐿𝑔𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠]

𝐼𝑔(𝑠) =𝑉 𝑔(𝑠) 𝐿𝑔𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠

𝑰𝒈(𝒔) =𝑽𝒈(𝒔) 𝒔(𝑳𝒈 + 𝑳𝒇) + 𝑹𝒈 + 𝑹𝒇

 Según el problema propuesto el voltaje del generador 𝑉 𝑔 puede suponerse

proporcional a la corriente de excitación 𝑖𝑓 entonces:

∅ = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓

Entonces:

𝑉 𝑔(𝑠) = 𝐾𝑔 ∗ 𝐼𝑓

𝑽𝒈(𝒔) =𝑲𝒈 𝑹𝒇 + 𝑳𝒇𝒔𝑽𝒇(𝒔)

  El par desarrollado está relacionado linealmente con ∅ y la corriente del
inducido.
 También se considera que el motor controlado por la corriente de excitación, lo
que proporciona una amplificación de la potencia
Por lo tanto, la transformada de Laplace:

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑔(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 ∗ 𝐼𝑓(𝑠)

Reemplazando 𝐼𝑔(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 ∗𝑉 𝑔(𝑠) 𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓

Pero 𝑉 𝑔(𝑠):

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑚 ∗𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓(𝑠) 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠 𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓 1

Se tiene

𝑇𝑚(𝑠) =𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓(𝑠) (𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠)[𝑠(𝐿𝑔 + 𝐿𝑓) + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓]

𝑇𝑚(𝑠) =𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓(𝑠) (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓)(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠)

 El par de carga para una inercia de rotación como la que se muestra en la figura
se escribe como:

𝑇𝐿(𝑠) = 𝐽𝑠2𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠)𝜃𝑚(𝑠) + (𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠)𝑛𝜃𝐿(𝑠)

Se divide para 𝜃𝑚(𝑠)

𝑇𝑚(𝑠) = (𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) + (𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠)𝑛 ∗ 𝜃𝐿(𝑠) 𝜃𝑚(𝑠)

Como

𝜃𝐿(𝑠) 𝜃𝑚(𝑠)

Es igual a n, entonces:

𝑇𝑚 (𝑠) = (𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) + (𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠) 𝑛2 Al dividir la ecuación para 1 𝑛2 ⁄ y multiplicando por
𝜃𝐿(𝑠) se obtiene:

𝑇𝑚(𝑠) = ((𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) 𝑛2+ 𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠) ∗ 𝑛𝜃𝐿(𝑠)

 En donde 𝐽𝑚 representa la inercia del motor, 𝑏𝑚 la fricción del motor y 𝐽𝐿 la

inercia de rotación.

Igualando las dos ecuaciones de

𝑇𝑚(𝑠): 𝑛((𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) 𝑛2+ 𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠) 𝜃𝐿(𝑠) =𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓(𝑠) (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓)(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠)

 Despejado 𝜃𝐿(𝑠):

𝜃𝐿(𝑠) =𝐾𝑚 ∗ 𝐾𝑔 ∗ 𝑉𝑓(𝑠) (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓)(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠)

𝑛( (𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) 𝑛2 + 𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠)

 Usando artificios matemáticos establecemos que:

𝐴(𝑠) = (𝑠𝐿𝑔 + 𝐿𝑓𝑠 + 𝑅𝑔 + 𝑅𝑓)(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓𝑠)

𝐵(𝑠) =(𝐽𝑚𝑠2 + 𝑏𝑚𝑠) 𝑛2+ 𝐽𝐿𝑠2 + 𝑏𝐿𝑠

Entonces:

𝜽𝑳(𝒔) 𝑽𝒇(𝒔)=𝑲𝒈𝑲𝒎 𝒏𝑨(𝒔)𝑩(𝒔)

  Finalmente tenemos el siguiente diagrama de bloques de nuestro sistema:

P2.21) En la figura P2.21 se muestra un servomecanismo hidráulico con realimentación mecánica.

El pistón de potencia tiene una Área igual a A. Cuando se mueve la válvula una pequeña cantidad
Δz, entonces el aceite fluye a través del cilindro a una velocidad p * Δz, donde p es el coeficiente de
la obstrucción. Se supone que la presión de entrada del aceite es constante. De la geometría del
servomecanismo se deduce que Δz=𝐤 𝒍𝟏−𝒍𝟐 𝒍𝟏 (𝐱 − 𝐲) − 𝒍𝟐 𝒍𝟏 𝒚 .

A) Determínese el grafico de flujo de señal en lazo cerrado para este sistema mecánico.

B) Obténgase la función de transferencia en lazo cerrado 𝒀(𝒔) 𝑿(𝒔) ⁄

 Solución
La ecuación es:
Δz=k
𝑙1−𝑙2 𝑙1
(x − y) − 𝑙2 𝑙1
𝑦

 Entonces decimos que el Área del pistón es A= p * Δz, por lo tanto despejamos y
usamos Laplace para hallar Y(s)

• 𝐴 𝑑𝑦 𝑑𝑡= pΔ𝑧 Y(𝑠) = 𝑝Δ𝑧(𝑠) 𝐴𝑠

 Una vez obtenido Y(s), reemplazamos Δz en la ecuación, debemos tomar en cuenta

que p es constante.
Y (𝑠) =𝑝 𝐴𝑠
[𝑘( 𝑙1 − 𝑙2 𝑙1)(𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)) −𝑙2 𝑙1𝑌(𝑠)]

Ahora se procede a determinar el flujo de señal.

Ahora procedemos a encontrar Y(s)/X(s), para esto usamos directamente la formula

F+LR/1+∑𝑙𝑐
• 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠)=𝑘(𝑙1−𝑙2)𝑝 𝑙1𝐴𝑠1+𝑙2𝑝 𝑙1𝐴𝑠+ 𝑘(𝑙1−𝑙2)𝑝 𝑙1𝐴𝑠

• 𝑌(𝑠) 𝑋(𝑠)=𝑘1 𝑎+𝑘2+𝑘1

Donde:
• 𝑘1 = 𝑘(𝑙1−𝑙2)𝑝 𝑙1𝐴𝑃
• K2 = 𝑙2𝑝 𝑙1𝐴
P2.24. En la Figura P2.24 (a) se muestra un amplificador de dos transistores en serie con
realimentación por voltaje. Este circuito equivalente 𝒄𝒂 no tiene en cuenta las resistencias de
polarización y los condensadores en paralelo. En la Figura P2.24 (b) se muestra un diagrama de
bloques que representa al circuito. Este diagrama de bloques no tiene en cuenta el efecto de ℎ𝑟𝑒, que
es generalmente una aproximación adecuada y supone que (𝑅2 + 𝑅𝐿) ≫ 𝑅1.

(a) Determínese la ganancia de voltaje, 𝑣0⁄𝑣𝑖𝑛.

(b) Determínese la ganancia de corriente 𝑖𝑐2⁄𝑖𝑏1.

(c) Determínese la impedancia de entrada 𝑣𝑖𝑛⁄𝑖𝑏1.

Fig 1. Denominación de bloques

Aplicamos una combinación de bloques en cascada para el bloque 1 y el bloque 2 obteniendo

lo siguiente:
 Fig 2. Combinación de bloques 1 y 2

A continuación aplicamos la transformada de diagrama de bloques, moviendo de un punto

de separación posterior a un bloque, procediendo a resolver los bloques en cascada:

Fig 3. Transformada de diagrama de bloques

𝑅1
∗𝛽 𝛽 𝑅
𝑅1 + 𝑅2 1 2 𝐿

𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2

Procedemos a resolver medianre el métdo paralelo los dos siguientes bloques:

 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
(1 + 𝛽1 )𝑅1 +
𝑅1 + 𝑅2

(1 + 𝛽1 )𝑅1 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
+
1 𝑅1 + 𝑅2

𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
𝑅1 + 𝑅2

Luego, realizamos una eliminación de realimentación de un lazo de realimentación.

1⁄ + ℎ
𝑅𝑔 𝑖𝑒1

𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
1 + {[1⁄𝑅 + ℎ𝑖𝑒1 ] ∗ [𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + ⁄𝑅 + 𝑅2 ]}
𝑔 1
 1⁄ + ℎ
𝑅𝑔 𝑖𝑒1

𝑅 𝛽𝛽𝑅
1 + {𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + ( 1 1 2 𝐿⁄𝑅 + ℎ ) (𝑅1 + 𝑅2 )}
𝑔 𝑖𝑒1

1⁄ + ℎ
𝑅𝑔 𝑖𝑒1

𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + ⁄(𝑅 + ℎ )(𝑅 + 𝑅 )
𝑔 𝑖𝑒1 1 2

(𝑅1 + 𝑅2 )
(𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿

Como procedimiento final para determinar la gananacia de voltaje aplicamos combinación

de bloques en cascada.

a)

b)

c)

𝑖𝑏1 (𝑅1 + 𝑅2 )
=
𝑉𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿
 −1
𝑖𝑏1 −1 (𝑅1 + 𝑅2 )
[ ] =[ ]
𝑣𝑖𝑛 (𝑅𝑔 + ℎ𝑖𝑒1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 (1 + 𝛽1 )(𝑅1 + 𝑅2 ) + 𝑅1 𝛽1 𝛽2 𝑅𝐿

PA3.5.- La figura PA3.5 muestra una masa M suspendida de otra m por medio de una
varilla ligera de longitud L. Obténgase la ecuación matricial diferencial en variables de
estado utilizando un modelo lineal al considerar un ángulo pequeño para 𝜃. [1]

Figura 4. Esquema Ejercicio PA3.5

Diagrama de cuerpo libre del problema

 Figura 5. Diagrama de Cuerpo Libre Ejercicio PA3.5

Figura6.Diagrama de Cuerpo Libre Ejercicio PA3.5

En el siguiente diagrama podemos observar la aceleración normal y tangencial que está

rigiendo la masa suspendida.

Figura 1. Diagrama de aceleración normal y tangencial.

Modelación

Ecuación 1

𝑑2𝑥 𝑑2𝑥 𝑑2𝜃 𝑑𝜃 2 𝑘𝑥 𝑘𝑥

𝑀 + 𝑚 + 𝐿𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 − 𝐿𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + + =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 2

𝑀𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ + 𝐿𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃 2̇ + 𝑘𝑥 = 0

𝑀𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ + 𝐿𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃̇ = −𝑘𝑥

Ecuación 2

𝑚𝑎𝑡 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃

𝑎𝑡 = 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃

𝑑2𝑥 𝑑2𝜃
𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 2 + 𝐿 2 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥̈ + 𝐿𝜃̈ = 0

Tenemos que el ángulo y la velocidad angular tienden a cero como condición del problema
como se muestra en las gráficas antes presentadas
𝜕𝜃
𝜃 = 𝜃0 = =0
𝜕𝑡

Aplicando a la ecuación número 1

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃 2̇ = −𝑘𝑥

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝜃̈ − 𝐿𝑀 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜃 2̇ = −𝑘𝑥

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀𝜃̈ = −𝑘𝑥

Aplicando a la ecuación número 2

2 𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥̈ + 𝐿𝜃̈ = 0

𝑥̈ + 𝐿𝜃̈ = −𝑔𝜃

Despejamos θ̈ de la ecuación número 2

 −𝑔𝜃 − 𝑥̈
𝜃̈ =
𝐿

Reemplazamos en la ecuación número 1

−𝑔𝜃 − 𝑥̈
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) + 𝐿𝑀( ) = −𝑘𝑥
𝐿
𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) − 𝑀𝑔𝜃 − 𝑥̈ 𝑀 = −𝑘𝑥

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚) − 𝑥̈ 𝑀 = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃

𝑥̈ (𝑀 + 𝑚 − 𝑀) = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃

𝑥̈ (𝑚) = −𝑘𝑥 + 𝑀𝑔𝜃

−𝑘𝑥 𝑔𝑀𝜃
𝑥̈ = +
𝑚 𝑚

Obtenemos la ecuación para ẍ y reemplazamos en θ̈

−𝑔𝜃 − 𝑥̈
𝜃̈ =
𝐿
−𝑘𝑥 𝑔𝑀𝜃
−𝑔𝜃 − ( 𝑚 + 𝑚 )
𝜃̈ =
𝐿
−𝑘𝑥 + 𝑔𝑀𝜃
−𝑔𝜃 − ( )
𝜃̈ = 𝑚
𝐿
−𝑘𝑥 + 𝑔𝑀𝜃
−𝑔𝜃 𝑚
𝜃̈ = −
𝐿 𝐿
−𝑔𝜃 𝑘𝑥 + 𝑔𝑀𝜃
𝜃̈ = +
𝐿 𝐿𝑚
−𝑔𝜃𝑚 + 𝑘𝑥 + 𝑔𝑀𝜃
𝜃̈ =
𝐿𝑚
𝑘𝑥 + 𝑔𝑀𝜃 − 𝑔𝜃𝑚
𝜃̈ =
𝐿𝑚
𝑘𝑥 𝑔(𝑀 − 𝑚)𝜃
𝜃̈ = +
𝐿𝑚 𝐿𝑚

Así encontramos la ecuación diferencial de θ̈

 𝒛̇ = 𝑨𝒛 + 𝑩𝒖

𝒚 = 𝑪𝒛

𝑍1 = 𝑥 𝑍1̇ = 𝑥̇
𝑍2 = 𝑥̇ 𝑍2̇ = 𝑥̈
𝑍3 = 𝜃 𝑍3̇ = 𝜃̇
𝑍4 = 𝜃̇ 𝑍̇ 4 = 𝜃̈

 0 1 0 0 z
 
 k gM  1
 0 0  z 
𝑧̇ =  m m  2
0 0 0 1  z 3 
 k g ( M  m)  
 0 0  z 4 
 Lm Lm 

 z1 
z 
𝑦 = 1 0 0 0  2 
 z3 
 
z4 

4. Conclusiones

 Para poder realizar el planteamiento de las ecuaciones es muy necesario realizar

correctamente los diagramas de cuerpo libre, donde se distribuyen las fuerzas y
distancias para la resolución del mismo.

 Además de cumplir con los objetivos, diríamos que lo importante fue entender lo
que se estaba poniendo en práctica en lo que refiere al sistema de modelado
matemático en este caso sería en la aplicación en el campo automotriz.

 La transformada de Laplace es un operador LINEAL muy útil para la resolución

de ecuaciones diferenciales. Laplace demostró cómo transformar las ecuaciones
lineales NO HOMOGENEAS en ecuaciones algebraicas que pueden resolverse
por medios algebraicos.

 El trabajo en grupo desarrolla un papel muy fundamental, ya que la integración

entre el mismo, se logra solventar varias ideas y así poder llevar acabo cada uno
de los objetivos planteados y desarrollar con éxito el trabajo planteado.
 5. Referencias

[1] D. Richard, sistema de control moderno, Madrid: pearson, 2005.

[2] B.C. Kuo, "Sistemas automáticos de control" Compañía Editorial Continental. México. 2a.
edición. 1991.

[3] K. Ogata, "Ingeniería de control moderna", Edit. Prentice-Hall Hispanoamericana. México.

2009.