Esta guía ha sido preparada por José Arturo Barreto. M.A. Universidad de Texas.

Barquisimeto, Venezuela. Abril 2006. Página Web: www.abrakadabra.com.ve

Curvas en el espacio

Sea r (t ) el vector posición de un punto en el espacio, r  0 , una constante, t un
parámetro que puede ser el tiempo.
  
Estudiemos r (t )  r cos t i + rsent j
     
r (0)  r  1  i  ri r ( )  r  1  j  rj
2

Además r (t )  r 2 cos 2 t  r 2 sen 2 t  r 2  r

Como el módulo del vector r (t ) es r, su extremo estará siempre sobre una circunferencia
de radio r.

 
La figura siguiente muestra el recorrido del extremo de r (t ) cuando t varía de 0 a .
2

Y
  
Cuando t varía de 0 a , 0t , r (t ) describe
2 2
una curva C, que consiste en un cuarto de
 circunferencia.
r (t )

r (0) X

Si examinamos la ecuación de vectorial de una recta que pasa por P(0,1,1) y Q(1,2,3).

Q
R(x,y,z) (1,2,3)
P
(0,1,1) 
r (t )

O(0,0,0)
  
Vemos que para que R(x,y,z) esté sobre la recta r  OP  tP Q , para algún número real
t.

 x, y, z   (0,1,1)  t 1,1,2   t ,1  t ,1  2t 

1
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Por lo tanto r (t )  ti  (1  t ) j  1  2t )k  , con parámetro t, recorre tal tipo de curva.

   

Una mas amplia explicación se encuentra en Stewart 1 , cap. 10, secc. 10.1, pags. 704 a
710.

En Stewart 1 , capítulo 10, a partir de la siguiente gráfica y la definición r (t ) 
 
r (t  h)  r (t )
lim ,
h
t 0
 
Se concluye que r (t ) es tangente a la curva descrita por el extremo (x,y) del vector r (t )
. (Pags. 710 a 715, cap. 10, Stewart 1 ).

Para obtener el vector T de longitud 1, tangente a la curva, se utiliza como es usual
 r (t )
T  
r (t )
Estos resultados se generalizan a los vectores en dimensión 3.
       
Además, si r (t )  x (t )i  y (t ) j  z (t )k , tenemos que r (t )  x (t )i  y (t ) j  z (t )k , en
donde x (t ), y (t ), z (t ) son derivadas convencionales en una variable.

Ejemplo
     
Sea r (t )  cos(t )i  sen(t ) j . Por lo tanto r (t )  x (t )i  y (t ) j , donde x (t )  cos(t )

y (t )  sen(t ) . Luego x (t )   sen(t ) , y (t )  cos(t )

 
Por lo tanto r (t )   sen(t )i  cos(t ) j

Vemos que para obtener la derivada del vector (en la variable t), basta con derivar cada una
de sus componentes con respecto a t. Recordemos de nuevo que el vector unitario, tangente
 r (t )
a la curva es T  r(t ) .
Longitud de una curva

Stewart 1 , pag. 716, cap. 10, señala que la longitud

C = { S, de la curva | a  t  b }
(x(t),y(t),z(t))
Está dada por:
b
(x(t),y(t),z(t))
Y (1) S = 
a
x (t ) 2  y (t ) 2  z (t ) 2 dt 
 b
r (t ) =

 r (t ) dt
a

2
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Ejemplo:
  
La curva r (t )  r cos t i + r sent j , 0  t  2 , r constante, es una
circunferencia
de radio
r.

r (t )  x(t )i  y (t ) j , donde x (t )  r cos(t ) , y (t )  rsen (t )
    
Por lo tanto r (t )  x (t )i  y (t ) j   rsenti  r cos tj
2 2 2

 x (t ) 2  y (t ) 2 dt    rdt  rt

2
Luego S = r 2 sen 2 t  r 2 cos 2 t dt  0 = 2 r.
0 0 0

Coincidiendo con un resultado bastante conocido, la fórmula de la longitud de la

circunferencia de radio r.

ds 
De (1) se concluye (2)  x (t ) 2  y (t ) 2  z (t ) 2  r (t ) .
dt

La expresión diferencial ds  r (t ) dt será utilizada mas adelante.

Trabajo desarrollado por una fuerza al describir una curva.


F


F cos 
S

El trabajo de una fuerza que se mueve sobre una línea recta, se define como W =F  S, si la
fuerza está en la misma dirección que el movimiento, siendo S el espacio recorrido. Cuando

el ángulo entre la fuerza F y la recta sobre la cual se aplica, es  , el trabajo será
W =F cos   S = F  S .
 


Donde S es un vector de longitud S y en la dirección del desplazamiento de la fuerza,
sobre la recta en la cual se aplica la fuerza.

F
 θ
 r (t )
r (t ) S


En el caso de una fuerza variable (vector F ) que se aplica sobre una curva, se define el
trabajo como:

3
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 
W=  ( F  T )ds
C

 r (t )
En donde T  r (t ) , es un vector unitario en la dirección de la recta tangente a la curva
y la integral sobre la curva C se calcula como se señala a continuación.

Si  denota el producto escalar o producto interno de vectores, la integral

 
 ( F  T )ds
C

.
 
Se denomina la integral de línea de F  T , ya que el trabajo depende no sólo de la fuerza

F si no también de la forma de la curva C.
 
F T

No es un vector, sino un número que varía a lo largo de C.

Se define, ver Stewart 1 , pag. 925, cap. 13


 
f ( x, y )ds  lim f ( xi , y i )s i
C

n
Donde  xi , yi  es un punto intermedio entre dos puntos Pi-1,Pi de la curva y s i es la
 

longitud de la curva entre dichos puntos.

Pi-1
*
P
* i
s i

La curva se ha dividido en infinitas porciones, como se hace siempre que se define una
integral.

Es claro que debe haber una diferencia entre

C f ( x, y )ds , C f ( x, y )dx , C f ( x, y )dy
Estas diferencias se estudiarán mas adelante en mayor detalle.

Recordando que la ecuación (2) de la página 3

4
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ds 
 x (t ) 2  y (t ) 2  z (t ) 2  r (t ) , definiremos
dt
b


C
f ( x, y ) ds =  f ( x(t ), y (t ))
a
x (t ) 2  y (t ) 2 dt

En donde aparentemente se ha efectuado un cambio de variable, con el correspondiente

cambio de los límites de integración.

Por lo tanto
b
  
  f ( x(t ), y (t )) r (t ) dt , en donde r (t )  x(t )i

f ( x, y ) ds =  y (t ) j
C
a

 (2  x
2
Ejemplo: Evaluar y ) ds , en donde C es la mitad superior del círculo unitario
C

t
(-1,0) (1,0)
Solución: Al utilizar el ángulo t como parámetro tenemos que:
C   x, y  x (t )  cos(t ), y (t )  sen(t )
  
O lo que es lo mismo: r (t )  cos(t )i  sen(t ) j .

Por lo tanto: r (t )  cos 2 (t )  sen 2 (t ) = 1 1

 (2  x   2  cos 
2   
y ) ds = (t ) sen(t )  1dt   2dt   cos 2 (t ) sen(t ) dt =
2
Luego: 0 0 0
C
 3
cos (t ) 
cos ( ) cos (0) 3
1 1 3
2
=2 t  = 2    2    2 
0 3 0 3 3 3 3 3
d (cos(t ))
Nota: al integrar cos 2 (t ) sen(t )dt , se tuvo en cuenta que   sen(t ) o sea que
dt
si u  cos(t ) , entonces du   sen(t )dt .

La integral  C
f ( x, y ) ds , se denomina la integral de línea de f respecto a la longitud de
arco.

Ejemplo: Evalue  2 xds , donde C es la curva descrita por el arco de la parábola

C
y  x2 ,

de (0,0) a (1,1). Parametrizando y  x 2 , x=x, en el parámetro x.

y ( x)  2 x, x ( x)  1
 2 xds = 
C 0
1
2 x 1  (2 x ) 2 dx =
1
0
2 x 1  4 x 2 dx =
*(1,1) 1 1
   
3 1
1 1 2
4 0
1  4x 2 2
d (1  4 x 2 ) = 
4 3
1  4x 2 2
0
=
yx 2
5 5 1 5
=
6
(0,0)
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Ejemplo: Evalúe  2 xds , donde C es la recta vertical que va de (1,1) a (1,2).

C

Aquí el parámetro obligado es y, ya que la x es constante, x=1.

*(1,2)
Luego y ( y )  y , x ( y )  1 . Por lo tanto y ( y )  1, x ( y )  0 . Por
consiguiente:
 2 xds = 
2 2 2
2(1) ( x ( y )) 2  ( y ( y )) 2  2  1dy  2 y 2
1 1
 2 xds , donde C es el segmento de recta entre los puntos (1,0) y (2,0).
C 1
Si integramos
*(1,1) En
C

el eje X, tenemos que y  0 y 1  x  2

Utilizando a x como parámetro

Y
y ( x )  0, x ( x )  x
y ( x )  0, x ( x )  1

*
*  2 xds =  2 2

(1,0) (2,0) X C 1
2 x 12 dx  
1
2 xdx
Coincidiendo aparentemente en este
caso con la integración normal

Se define de manera similar


 
f ( x, y ) dx  lim f ( xi , y i ) xi
C
n

 
f ( x, y )dy  lim f ( xi , y i )y i
C

n
De esta manera resulta que si x  x(t ), y  y (t ) , entonces:
b


C
f ( x, y )dx =  f ( x(t ), y (t )) x (t )dt
a
b


C
f ( x, y ) dy =  f ( x(t ), y (t )) y (t )dt
a

Ejemplo:
(0,2)
Evaluar C y dx ,
2
donde C es el segmento de recta que va de (-5,-3) a (0,2).

6
(-5,-3)
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Las ecuaciones paramétricas de dichas rectas son:

x (t )  5t  5 , y (t )  5t  3 , por lo tanto
1 1
 y dx   (5t  3) x (t ) dt   (5t  3) .5dt
2 2 2
C 0 0

Los límites de integración para t se calcularon notando que en t=0, x(0)=-5, y(0)=-3 (el
punto (-5,-3)) y para t=1, x(1)=0, y(1)=2 (el punto (0,2)).
Luego
 25t 3 30t 2 1
C y 2
dx  5
1
0 25t 2
30t 9 dt  5    9t
 25 30
  5 
  50  90  54 
 9  5   =
 3 2 0 3 2   6
14 7

6 3
Note que la ecuación cartesiana de la recta que pasa por los puntos   5,3 y (0,2) es
y  x2. Luego y 2  ( x  2) 2  x 2  4 x  4 Por lo tanto
4  5
2
5  70 35
 x 
3 2 3
x 4x 0
 4 5 
0 0
 y 2 dx   4 x  4 dx    4x   =
2
5 5 3 2 5 3 2 6 3

Este valor no coincide por supuesto con la integral sobre C calculada antes, lo cual muestra
que estos conceptos son totalmente diferentes y por lo tanto sus aplicaciones.

Además, si evaluamos la integral de línea c y dx , donde C es el segmento de recta en el

2

eje x,  5  x  0 , tenemos que y(x)=0 y x(x)=x, parametrizando respecto de x, por lo tanto

x ( x)  1

Por ello  C
y 2 dx   0dx  0 , dando como podría esperarse un valor diferente
C
cada una
de las integrales calculadas antes.

A menudo se presentan al mismo tiempo la integración de línea respecto a x y respecto a y,

tal como:

 P( x, y )dx   Q( x, y )dy   P x, y  dx  Q x, y  dy
C C C

7
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y dx  xdy donde:
2
Ejemplo: Evalúe
C

(0,2) a) C=C1, es el segmento de recta que

C1 va de (-5,-3) a (0,2).
4 b) C=C2, es el arco de parábola
C2 x  4  y 2 de (-5,-3) a (0,2)
(-5,-3) x  4  y2

Solución:
a) Sabemos que la ecuación paramétrica de C1 es x(t )  5t  5, y (t )  5t  3 .
Luego x (t )  5, y (t )  5,0  t  1
Por lo tanto y
C
2

0 
dx  xdy = 1 ( 5t  3 2  5)  (5t  5)  5 dt = 
1
5 (25t 2  30t  9  5t  5) dt =
0
1
 25t 3
  25t 2 1 25 25 50  75  24 5
5  (25t  25t  4)dt = 
2
  4t   5   4  5  =
0  3 2 0 3 2  6 6
b) Tomando a y como parámetro x  4  y 2 , y  y ,3  y  2 , e
2 2 2 2

 y dx  xdy   y x( y)dy 

2 2 2

 xy ( y )dy   4  y   2 y  dy   4  y
2

dy  40
5
6
C2 3 3 3 3

Vease Stewart 1 ,cap 13, pag. 929.

Stewart 1 , capítulo 13, pag.931, comenta que si integramos  Pdx  Qdy , en dirección
C

contraria, cambiando la parametrización con 0  t  1 , pero yendo de (0,2) a (-5,3), en

el caso de la recta, tendríamos que
 Pdx  Qdy    Pdx  Qdy ,
c C

mas que si la integral de línea es respecto al arco, entonces

 f ( x, y )ds   f ( x, y )ds
C C

8
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Integrales de línea en el espacio

En el espacio se define de manera similar

b


C
f ( x, y, z ) ds   f (r (t )) r (t ) dt
a

Las otras fórmulas se generalizan igualmente.

Ejemplo: Evaluar  ysenzds

C

Donde C es la hélice circular

x  cos t , y  sent , z  t , 0  t  2 (Stewart 1 ,cap 13, pag. 931).
Solución:
2 2 2
 ysenzds =  sent  sent r (t ) dt =  sen 2 t 
C
sen 2 t  cos 2 t  1dt  2  sen 2 tdt 
0 0 0
2
1 2 1  2
= 2 (1  cos 2t )dt  t  sen 2t   2
0
2 2  2  0
Ejemplo 6: Stewart 1 , pag. 931.

Evalúe  ydx  zdy  xdz , donde C es la curva que se muestra en la siguiente figura:
C

Las coordenadas paramétricas de C1 son:

Z (3,4,5) x  2t , y  4t , z  5t
Luego:
1
C2
C1  ydx  zdy  xdz   4t  x(t )dt  5t  y (t )dt  (2  t ) z (t )dt
C1 0

Y 1

X (2,0,0) =  4tdt  20tdt  (2  t )  5dt  245 . Ver pag. 931

0

(3,4,0)

C2 se caracteriza por x  3, y  4 , 0  z  5 .
A diferencia del libro, lo parametrizaremos por z ( a diferencia del libro)

x ( z )  3, y ( z )  4, z  z
0 0 0
Luego:  ydx  zdy  xdz   4 x ( z )dz  zy ( z )dz  3dz   3dz  3z  15 .
C2 5 5 5

Ya que x (t )  y (t )  0 .

Nota: Al cambiar la parametrización no cambia el valor de la integral de línea.
Luego:  ydx  zdy  xdz  24,5  (15)  9,5 .
C  C1  C 2

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Integrales de línea de campos vectoriales


En la página 4 se definió el trabajo de una fuerza F (vectorial) al recorrer una curva C,
como
 
W=  ( F  T )ds
C

Definición:

Definimos (bajo ciertas condiciones de continuidad, ver Stewart 1 , pag. 932) la integral
sobre una curva “suave” C (las coordenadas parmétricas son continuas y no todas iguales a
0 al mismo tiempo) así:
   
 F  dr   F (r (t ))  r (t )dt   ( F  T )ds
(*)
,
C C C
 
Donde T es un vector tangente a C, unitario, que varía a medida que varía t (o F ( r (t )) .
 
En la definición se ha sustituido r (t )dt como dr .

 r (t ) 
(*) Recuerde que T   y ds = r (t ) dt
r (t )
Ejemplo:

Evaluar  F  dr
C
donde
   
F ( x, y , z )  xyi  yzj  zkk y C es la curva cúbica
torcida dada por: x  t , y  t 2 , z  t 3 ,0  t  1 .
           
r (t )  ti  t 2 j  t 3 k . Ahora F (r (t ))  t  t 2 i  t 2  t 3 j  t 3  tk  t 3 i  t 5 j  t 4 k
 
Luego F (r (t ))  r (t )  t 3  2t 6  3t 6  t 3  5t 6 . Por lo tanto

  F (r (t ))  r (t )dt   (t
   1
 t 4 5t 7  1 27
3
 5t 6 ) dt     
C 0 4 7  0 28

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Relaciones entre las integrales de línea de los campos vectoriales y los campos
escalares
    
Si F ( r (t ))  P ( x(t ), y (t 9, z (t ))i  Q( x(t ), y (t ), z (t )) j  R ( x (t ), y (t ), z (t ))k
Donde P, Q y R son campos escalares 
(reales), tenemos que:
 
 F  dr   F (r (t ))  r (t )dt
C C
=
b
   P( x(t ), y (t , z (t )).x (t )  Q( x(t ), y (t ), z (t )) y (t )  R( x(t ), y (t ), z (t )) z (t ) dt
a

=  Pdx  Qdy  Rdz

C

Por ejemplo, la integral  ydx  zdy  xdz ,

C

podría expresarce como  F.dr
c
, donde
   
F ( x, y , z )  yi  zj  xk

Teorema fundamental de las integrales de línea

El teorema fundamental del cálculo dice:

b

 F ( x)dx  F (b)  F (a)

a

Una expresión similar existe para las integrales de línea.

 
Sea C una curva suave ( r (t ) continua, r (t )  0 , t ). Sea f una función derivable de
dos otres variables, cuyo vector gradiente f sea continuo en C. Entonces:
  
 f
C
 dr  f (r (b))  f ( r (a ))

Un campo vectorial

F se denomina conservativo si existe una función f
Tal que f  F . La integración de línea de campos conservativos se puede efectuar 
utilizando a f como una especie de “antiderivada” para la cual su “derivada” es f  F .

11