TFG Alvaro Guzman Bautista

DESARROLLO DE UN SOFTWARE
DIDÁCTICO PARA EL ANÁLISIS

TRIBOLÓGICO DE ÁRBOLES DE
Álvaro Guzmán Bautista

LEVAS
SEPTIEMBRE 2017
TRABAJO FIN DE GRADO PARA Álvaro Guzmán Bautista

LA OBTENCIÓN DEL TÍTULO DE
GRADUADO EN INGENIERÍA EN DIRECTOR DEL TRABAJO FIN DE GRADO:
TECNOLOGÍAS INDUSTRIALES
Enrique Chacón Tanarro
Desarrollo de software didáctico para análisis tribológico
RESUMEN
Con la implantación de nuevas metodologías de estudio en el ámbito de la educación

superior surge la necesidad de aplicar estilos innovadores de aprendizaje, así como la
creación de entornos que fomenten el auto-aprendizaje y el peer-learning a través del
trabajo en equipo. Por otra parte, desde la asignatura Tribología del Máster en Ingeniería
Mecánica se desea fomentar competencias técnicas de desarrollo en el análisis y diseño de
contactos tribológicamente optimizados.
De la conjunción de estos marcos didáctico y técnico surge el presente proyecto, cuyo fin
fundamental consiste en la creación de software destinado al análisis tribológico de árboles
de levas, problema de complejidad tecnológica debido a la coexistencia de múltiples
regímenes de lubricación circunscritos por condiciones de contorno comunes como el
lubricante empleado y el régimen de giro del árbol. Este software persigue el establecimiento
de un entorno técnico de aprendizaje de los fenómenos tribológicos involucrados en los
mecanismos leva-seguidor, engranaje cilíndrico recto y cojinete hidrodinámico.
Para ello se propone un modelo de cálculo analítico basado en MatLab que aúna las teorías
del contacto termoelastohidrodinámico con la modelización de lubricantes; así como una
interfaz gráfica de usuario limpia, intuitiva y de fácil manejo por parte del alumno para la
resolución de casos de análisis tribológicos. A modo de ejemplo se presenta en las Figuras
siguientes los resultados obtenidos en el análisis tribológico de un mecanismo leva-seguidor
mediante el software desarrollado en el presente proyecto y mediante métodos de cálculo
numérico propuestos por otros autores.
A la vista de los resultados obtenidos, se concluye que el cálculo es suficientemente preciso

y de valor técnico en comparación con los resultados obtenidos mediante simulaciones
numéricas; no pudiendo ser totalmente fiel a la realidad física que representan debido a la
imposibilidad de inclusión del comportamiento de los aditivos incluidos en el lubricante. Por
último, se plantea la posibilidad de incluir el software presentado en la asignatura Tribología;
así como otras posibles mejoras, actualizaciones o líneas de desarrollo a partir de este
trabajo.
Álvaro Guzmán Bautista 3

RESUMEN, PALABRAS CLAVE Y CÓDIGOS UNESCO
PALABRAS CLAVE
Tribología, software didáctico, contacto termoelastohidrodinámico, lubricación.
CÓDIGOS UNESCO
220505, 221130, 331303, 331309, 331315.
4 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

AGRADECIMIENTOS
Enrique Chacón, a pesar de lo caótico de este semestre y los muchos -pero siempre felices-
cambios; por toda la ayuda y guidance aportada a lo largo del desarrollo de este proyecto,
gracias.
Javier Echávarri, por todo el soporte anímico a lo largo del semestre y tu inestimable ayuda
y material ofrecido, gracias.
Consuelo Huerta, por los buenos tiempos y las largas discusiones sobre dinámica, gracias.
Alex, Adrián, Javi, Ventura, Eli, Mayra, Rocío, Silvia y todos los profesores y personal de la
División de Ingeniería de Máquinas, por el gran ambiente de trabajo que nos hemos
brindado, gracias.
José, Raquel, Paloma, Rocío, Silvia y todo el personal de la cafetería, por toda la cafeína y
jugo de malta de cebada proporcionados sin los cuales no habría sido posible este proyecto,
gracias.
María, valiente escudera, compañera de risas y lágrimas; horas y horas y horas de trabajo y
no tan trabajo espero que hayan forjado entre nosotros un grande y duradero vínculo.
Gracias. Vas a programar en MatLab y lo sabes.
A todos los compañeros que he encontrado en el camino, incluyendo a Cañada, Miguel,

Palao, Diego, Adri, Marta, Raúl, Juve, Víctor y Josué, gracias.
Ali, Rubén, el otro Rubén, Dima, Rafa, Diego, Lorenzo y José Carlos, el que sabe trabajar,
sabe descansar; y se descansa mejor eligiendo el equipo correcto. Gracias.
Erik, manitas; Patricia, melómana y Belén, aventurera; a pesar de la ausencia de tiempo

para vernos a lo largo de estos meses, os doy las gracias.
Montserrat, gracias, va en serio.
Por último, pero no por ello menos importante, a mis padres y familiares por el apoyo
incondicional brindado, gracias, de corazón.
“Triunfan aquellos que se enfrentan con preparativos a enemigos desprevenidos”
Sun Tzu, El arte de la guerra

TABLA DE CONTENIDO
TABLA DE CONTENIDO....................................................................................................... 7
ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS ........................................................................................11
ÍNDICE DE NOMENCLATURA ............................................................................................15
1. INTRODUCCIÓN .............................................................................................................19
1.1. Marco educativo.........................................................................................................19
1.2. Marco de aprendizaje técnico ....................................................................................20
1.3. Objetivos ....................................................................................................................22
1.4. Planificación temporal ................................................................................................22
1.5. Presupuesto...............................................................................................................22
2. FUNDAMENTOS TEÓRICOS ..........................................................................................25
2.1. Modelo del lubricante .................................................................................................25
2.1.1. Viscosidad-Temperatura-Presión. Modelo de Tait-Doolittle .................................25
2.1.2. Viscosidad-Temperatura, Viscosidad-Presión. Modelo de Barus modificado .......28
2.1.3. Comportamiento no Newtoniano. Coeficiente de tracción....................................29
2.1.4. Propiedades térmicas del lubricante ....................................................................31
2.2. Modelo del contacto elastohidrodinámico ..................................................................32
2.2.1. Teoría del contacto de Hertz ...............................................................................32
2.2.2. Teoría del flujo unidimensional de Reynolds........................................................35
2.2.3. Teoría térmica del contacto .................................................................................36
2.2.4. Estimación del coeficiente de fricción ..................................................................38
2.2.5. Cálculo de la seguridad frente al pitting ...............................................................39
2.3. Modelos particulares de mecanismos según sus condiciones de funcionamiento ......40
2.3.1. Modelos a tener en cuenta en el mecanismo leva-resorte-seguidor ....................40
2.3.2. Modelos a tener en cuenta en el mecanismo de engranaje .................................43
2.3.3. Modelos a tener en cuenta para el cojinete hidrodinámico ..................................47
3. METODOLOGÍA...............................................................................................................53
3.1. Gestión de datos ........................................................................................................53
3.1.1. IniciarVariables2 ..................................................................................................53
3.1.2. CargaAutomatica, Ida, Vuelta, AutoSave.............................................................54
3.2. Esquema ...................................................................................................................55
3.3. Cálculo de condiciones de lubricación del mecanismo leva-resorte-seguidor ............57
3.3.1. calculo_leva.........................................................................................................57
3.3.2. geometrialeva ......................................................................................................58

TABLA DE CONTENIDO
3.3.3. tehdleva, camNewtonRaphson, camJacobian, camrestraints ..............................58

3.4. Cálculo de condiciones de lubricación del mecanismo de engranaje .........................61
3.4.1. calculo_gear ........................................................................................................61
3.4.2. geometriagear .....................................................................................................62
3.4.3. tehdgear ..............................................................................................................62
3.4.4. Modelos descartados ..........................................................................................64
3.5. Cálculo de condiciones de lubricación del cojinete hidrodinámico ..............................64
3.5.1. calculo_bear ........................................................................................................65
3.5.2. loadbear ..............................................................................................................66
3.5.3. sommerfeld..........................................................................................................67
3.5.4. raimondiboyd .......................................................................................................67
3.5.5. Modelos descartados ..........................................................................................68
4. RESULTADOS .................................................................................................................71
4.1. Resultados técnicos ...................................................................................................71
4.1.1. Resultados tribológicos del mecanismo leva-seguidor.........................................72
4.1.2. Resultados tribológicos del mecanismo de engranaje .........................................74
4.1.3. Resultados tribológicos del cojinete hidrodinámico ..............................................77
4.2. Interfaz gráfica de usuario (GUI) ................................................................................80
4.2.1. Menú principal .....................................................................................................80
4.2.2. Tutorial de uso.....................................................................................................81
4.2.3. Esquema .............................................................................................................82
4.2.4. Selección de lubricante y velocidad de giro .........................................................82
4.2.5. Interfaz de cálculo de leva ...................................................................................84
4.2.6. Interfaz de cálculo de engranaje ..........................................................................87
4.2.7. Interfaz de cálculo de cojinete hidrodinámico ......................................................90
5. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS ..........................................................................93
5.1. Acerca de los objetivos ..............................................................................................93
5.1.1. Didáctica .............................................................................................................93
5.1.2. Cálculo ................................................................................................................94
5.1.3. Entorno y open-source ........................................................................................94
5.2. Líneas futuras ............................................................................................................94
5.2.1. Entorno de optimización ......................................................................................95
5.2.2. Exportación de datos a otros formatos de texto ...................................................95
5.2.3. Visualización conjunta de resultados ...................................................................96
5.2.4. Implantación en la asignatura Tribología .............................................................96
5.2.5. Análisis combinado mecánico-tribológico ............................................................96

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................97

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS
Tabla 1.1. Posibles ahorros (en miles de millones de dólares) debidos al correcto empleo del
conocimiento tribológico ....................................................................................................... 18
Figura 1.1. Curva de Stribeck. Regímenes de lubricación .................................................... 18
Figura 1.2. Ejemplo de fallo por pitting en engranaje helicoidal ............................................ 19
Tabla 1.2. Presupuesto general del proyecto ....................................................................... 20
Figura 1.3. Diagrama de Gantt para planificación temporal del proyecto .............................. 21
Tabla 2.1. Parámetros para la ecuación de Tait modificada ................................................. 24
Tabla 2.2. Parámetros para la ecuación de Doolittle ............................................................ 25
Tabla 2.3. Resultados obtenidos para 𝛼̅ y 𝛽̅ ......................................................................... 26
Tabla 2.4. Viscosidades dinámicas 𝜂0𝑅 para 𝑇𝑅 = 40º𝐶 ....................................................... 26
Figura 2.1. Comparativa entre los modelos de Tait-Doolittle y Barus en el comportamiento
frente a la presión................................................................................................................. 27
Figura 2.2. Comparativa entre los modelos de Tait-Doolittle y Barus en el comportamiento
frente a la temperatura ......................................................................................................... 27
Tabla 2.5. Módulos de cizalladura y exponentes de la ley potencial ..................................... 28
Figura 2.3. Comportamiento pseudo-plástico de distintos lubricantes .................................. 28
Tabla 2.6. Resultados obtenidos para 𝜌, 𝐾𝐿 , 𝑐𝑝 y 𝜒 para una temperatura de 50ºC .............. 30
Figura 2.4. Geometría de dos cilindros en contacto .............................................................. 31
Figura 2.5. Geometría para el cálculo de la deflexión 𝛿 ........................................................ 32
Figura 2.6. Generación de cuña hidrodinámica mediante deformación elástica ................... 33
Figura 2.7. Esquema para el cálculo del aumento de temperatura en el contacto ................ 34
Figura 2.8. Diferencia en la temperatura de flash según el número de Peclet ...................... 35
Figura 2.9. Geometría básica de un perfil de leva con seguidor plano.................................. 38
Figura 2.10. Fuerzas que intervienen en el equilibrio de la leva ........................................... 40
Tabla 2.7. Parámetros de entrada para el cálculo TEHD en un engranaje cilíndrico recto .... 42
Figura 2.11. Puntos representativos en la línea de engrane ................................................. 43
Figura 2.12. Condición y representación gráfica de los radios de curvatura de cada rueda.. 44
Figura 2.13. Distribución de carga sobre el diente a lo largo del segmento de engrane ....... 45
Tabla 2.8. Variables representativas del cojinete hidrodinámico ........................................... 45
Figura 2.14. Representación de los parámetros de entrada del cojinete hidrodinámico........ 46
Figura 2.15. Gráfico de Raimondi-Boyd para 𝑅𝐵1 ................................................................. 48

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 3.1. Diagrama de flujo para la gestión de variables ................................................... 52
Figura 3.2. Esquema básico, estado inicial........................................................................... 54
Figura 3.3. Diagrama de flujo de la función tehdleva ............................................................ 57
Figura 3.4. Diagrama de flujo de la función tehdgear ........................................................... 61
Figura 3.5. Diagrama de flujo de calculo_bear ..................................................................... 63
Figura 3.6. Modelo de árbol de levas a analizar ................................................................... 64
Figura 3.7. Modelo original de árbol de levas ....................................................................... 64
Tabla 3.1. Relación de matrices a ensamblar en raimondiboyd ............................................ 65
Figura 3.8. Ejemplo de doble interpolación simultánea realizada en raimondiboyd .............. 66
Figura 3.9. Comparación entre las curvas de Raimondi-Boyd obtenidas mediante diferentes
métodos ............................................................................................................................... 67
Tabla 4.1. Problema tribológico planteado por un cierto árbol de levas ................................ 69
Figura 4.1. Resultados obtenidos mediante el software para el espesor de película ............ 70
Figura 4.2. Resultados numéricos para el espesor de película en régimen estacionario ...... 70
Figura 4.3. Representación polar del espesor de película respecto al perfil de leva ............. 71
Figura 4.4. Presiones máximas de contacto a lo largo del perfil ........................................... 71
Figura 4.5. Carga aplicada en el contacto a lo largo del perfil............................................... 72
Figura 4.6. Espectro de temperaturas obtenido a lo largo del perfil ...................................... 72
Figura 4.7. Espesor de película de lubricante a lo largo de la línea de engrane ................... 73
Figura 4.8. Presión máxima de contacto a lo largo de la línea de engrane ........................... 73
Figura 4.9. Semiancho de contacto a lo largo de la línea de engrane................................... 74
Figura 4.10. Temperatura de lubricante a lo largo de la linea de engrane ............................ 74
Figura 4.11. Espesor mínimo de película de lubricante a lo largo de una revolución del árbol
............................................................................................................................................. 75
Figura 4.12. Coeficiente de fricción a lo largo de una revolución del árbol............................ 75
Figura 4.13. Temperatura del lubricante a lo largo de una revolución del árbol .................... 76
Figura 4.14. Carga radial sobre el cojinete ........................................................................... 76
Figura 4.15. Cálculo de espesor mínimo de película con tolerancia disminuida ................... 77
Figura 4.16. Coeficiente de fricción con tolerancia disminuida.............................................. 77
Figura 4.17. Temperatura de lubricante con tolerancia disminuida ....................................... 78
Figura 4.18. Menú principal de EDIMPO .............................................................................. 79
Figura 4.19. Ejemplo de página del tutorial de usuario ......................................................... 79

Figura 4.20. Posible estado de realización reflejado en el Esquema .................................... 80

Figura 4.21. Interfaz de selección de lubricante ................................................................... 81
Figura 4.22. Interfaz de selección de velocidad de giro ........................................................ 81
Figura 4.23. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico de la leva ............................. 82
Figura 4.24. Interfaz de introducción de datos de la leva ...................................................... 83
Figura 4.25. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos de la leva .................................. 83
Figura 4.26. Interfaz de resultados térmicos de la leva ......................................................... 84
Figura 4.27. Interfaz de resultados gráficos de espesor de película de lubricante ................ 84
Figura 4.28. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico del engranaje ...................... 85
Figura 4.29. Interfaz de introducción de datos del engranaje ............................................... 86
Figura 4.30. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos del engranaje ............................ 86
Figura 4.31. Interfaz de resultados térmicos del engranaje .................................................. 87
Figura 4.33. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico del cojinete hidrodinámico ... 88
Figura 4.34. Interfaz de introducción de datos del cojinete hidrodinámico ............................ 88
Figura 4.35. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos del cojinete hidrodinámico ......... 89
Figura 4.36. Interfaz de resultados térmicos del cojinete hidrodinámico ............................... 89
Figura 5.1. Entorno de optimización propuesto .................................................................... 93

ÍNDICE DE NOMENCLATURA
Símbolo Descripción Unidades

Coeficiente de Barus 1/Pa
𝛼
Ángulo de presión normal en engranaje rad
𝛼′ Ángulo de presión real en engranaje rad
𝛼* Coeficiente de Barus dependiente de presión de cálculo 1/Pa
𝑎̅ Coeficiente de Barus medio calculado 1/Pa
Coeficiente temperatura-viscosidad 1/K
𝛽
Semiángulo de alzada de leva rad
𝛽̅ Coeficiente temperatura-viscosidad medio calculado 1/K
𝛽𝑘 Dependencia temperatura-módulo base de masa de lubricante 1/K
𝛾̇ Gradiente de velocidad de cizalladura 1/s
𝛿 Deflexión máxima de la superficie m
𝜀 Expansividad térmica del volumen ocupado por el lubricante 1/K
𝜂 Viscosidad del lubricante Pa s
𝜂𝑅 Viscosidad del lubricante a la temperatura de referencia Pa s
𝜂0𝑅 Viscosidad del lubricante a la temperatura y presión de referencia Pa s
𝜂𝐺 Viscosidad del lubricante dependiente de la cizalladura Pa s
𝜃 Ángulo girado por la leva rad
𝜇 Coeficiente de fricción
Viscosidad cinemática del lubricante m2/s
𝜈
Coeficiente de Poisson
Densidad másica kg/m3
𝜌
Radio de curvatura instantáneo geométrico m
𝜎 Rugosidad de la superficie m
𝜏 Tensión cortante Pa
𝜏𝑙í𝑚 Tensión cortante máxima definida por el criterio de Tresca Pa
𝜏𝑚á𝑥 Tensión cortante máxima existente en el contacto Pa
𝜑 Ángulo de espesor mínimo de película en cojinete rad
𝜒 Difusividad térmica m2/s
𝜔 Velocidad angular del árbol rad/s
𝑎 Semiancho de contacto m
𝑎’ Distancia entre ejes en engranaje m
𝑎𝑣 Expansividad térmica volumétrica lineal del lubricante 1/K
Semiancho de contacto m
𝑏
Ancho de rueda m
Parámetro de Doolittle
𝐵
Inicio de carga compartida en engranaje
𝑐 Juego radial en cojinete m
𝑐𝑝 Calor específico J/kg K
Punto de referencia en engranaje
𝐶
Centro local de curvatura en leva
𝑑 Diámetro nominal de cojinete m
𝐷 Fin de carga compartida en engranaje
𝐸 Módulo de Young Pa
𝐸’ Módulo de Young reducido Pa
𝐸1 Fin del engrane
𝐸2 Inicio del engrane
𝑓 Coeficiente de fricción propio del cojinete
𝐹𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 Carga en el cojinete debida al engranaje N
𝐹𝑙𝑒𝑣𝑎 Carga en el cojinete debida a una leva N

ÍNDICE DE NOMENCLATURA

𝐹𝑅 Fuerza de fricción en el contacto N
𝐺 Módulo de cizalladura del lubricante Pa
ℎ Espesor de película de lubricante m
ℎ̅ Espesor de película de lubricante en la línea intermedia de contacto m
ℎ0 Espesor mínimo de película de lubricante m
𝑗 Unidad imaginaria
Constante elástica del resorte asociado a la leva N/m
𝑘
Conductividad térmica de la superficie W/mK
𝑘𝐿 Conductividad térmica del lubricante W/mK
𝐾0 Módulo de masa isotermo a presión nula Pa
Tasa de variación del módulo de masa isotermo a presión nula frente a
𝐾0 ’
la presión
𝐾00 Módulo de masa a presión y temperatura nulas Pa
𝑙 Semilongitud del contacto m
Ancho de leva m
𝐿
Longitud de cojinete m
Número de muestras de viscosidad calculadas respecto de la
𝑚
temperatura
𝑚𝑛 Módulo normal de engranaje m
𝑚𝑠 Masa inercial del seguidor de leva kg
𝑚𝑠𝑝 Masa inercial del resorte de leva kg
𝑀 Momento resistente en engranaje Nm
Número de muestras de viscosidad calculadas respecto de la presión
𝑛 Exponente de la ley potencial
Número de cojinetes incluidos en el árbol
𝑁 Velocidad del árbol rev/s
𝑝 Presión Pa
𝑝0 Presión de referencia Pa
𝑝𝑚á𝑥 Presión máxima de contacto Pa
𝑃𝑒 Número adimensional de Peclet
𝑄 Caudal medio de lubricante en el cojinete m3/s
𝑄𝑠 Caudal de salida en el cojinete m3/s
Distancia centro de leva-centro de circunferencia osculatriz m
𝑟
Radio primitivo de engranaje m
𝑟𝑎 Radio de cabeza de engranaje m
𝑟𝑏 Radio base de engranaje m
𝑅 Distancia punto de contacto con seguidor-centro de leva m
𝑅′ Radio de curvatura reducido en el contacto m
Fracción de volumen ocupado en condiciones de referencia
𝑅0
Radio base de leva m
𝑅𝑏 Radio base de leva m
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 Radio de curvatura de la superficie m
𝑅𝐵𝑖 Parámetro i-ésimo de Raimondi-Boyd
Gravedad específica del lubricante
𝑠
Alzada puntual de leva m
𝑠𝑝𝑖𝑡𝑡𝑖𝑛𝑔 Coeficiente de seguridad frente a pitting
𝑆 Número adimensional de Sommerfeld
𝑇 Temperatura K
𝑇0 Temperatura inicial de lubricante K
𝑇𝑏 Temperatura media de masa K
𝑇𝑓 Temperatura de flash K
𝑇𝑚 Temperatura media del lubricante en el cojinete K
𝑇𝑅 Temperatura de referencia K
Δ𝑇𝑙 Aumento de temperatura por conducción de calor en el lubricante K


𝑈 Velocidad de entrada de lubricante m/s
Δ𝑈 Diferencia de velocidades de deslizamiento m/s
𝑉 Volumen m3
𝑉0 Volumen a la presión de referencia m3
𝑉𝑐𝑜𝑗𝑖𝑛𝑒𝑡𝑒 Volumen ocupado por el cojinete m3
𝑉𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 Volumen ocupado por el engranaje m3
𝑉𝑙𝑒𝑣𝑎 Volumen ocupado por la leva m3
𝑉𝑅 Volumen en el estado de referencia m3
𝑉𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 á𝑟𝑏𝑜𝑙 Volumen ocupado por una sección del árbol m3
𝑉∞ Volumen ideal ocupado por el lubricante m3
𝑉∞𝑅 Volumen ideal ocupado por el lubricante en condiciones de referencia m3
𝑊 Carga en el contacto N
Coordenada generalizada
𝑥
Desplazamiento adimensional en engranaje
𝑦 Proyección de la alzada local de la leva sobre el eje del seguidor m
𝑧 Número de dientes de engranaje
𝑧𝑝 Longitud de precarga del resorte de leva m

Desarrollo de un software didáctico para análisis tribológico
1. INTRODUCCIÓN
A modo de prefacio introductorio del presente proyecto, se tratarán los siguientes aspectos:
marco educativo en el que se desarrolla la iniciativa, marco de aprendizaje técnico, objetivos
propuestos, planificación temporal y presupuesto.
1.1. Marco educativo
Con la implantación del Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) en 1997 y la

implantación de una nueva estructura de educación superior conforme a la Declaración de
Bolonia en 2007 con puesta en vigor en 2010 [1], las metodologías de estudio y docencia
han cambiado sustancialmente. Reemplazando a la clase magistral, surgen nuevos modelos
que basan el aprendizaje en métodos fuera del aula.
Es en el seno de estas nuevas metodologías de estudio donde surgen conceptos como aula
invertida, los learning management systems o computer assisted learning, que centran el
foco de atención sobre el alumno, otorgándole la libertad de realizar su aprendizaje en el
momento y condiciones que él desee; desplazando la resolución de los problemas al aula.
[2] [3] [4]
Desde ETSII UPM, y a su vez desde la DIM se ha apostado por el empleo de estas técnicas
incluyendo en sus metodologías docentes plataformas como Moodle, Aulaweb, Kahoot y las
distintas versiones del software EDIMPO (correspondiente a las siglas Experiencia de
diseño integrado de máquinas por ordenador), que fomentan el aprendizaje fuera del aula.
Es en este marco de desarrollo didáctico en el que el presente proyecto tiene lugar.

Mediante la creación de este software se pretende crear un entorno de resolución de
problemas fuera del aula mediante asistencia informática, de tal forma que se fomente el
trabajo en equipo y el auto-aprendizaje del alumno. Con esta idea en mente, se establecen
los siguientes conceptos a aplicar sobre el diseño del software:
 Aproximar al alumno a entornos de desarrollo de producto similares a aquellos

ofrecidos por paquetes comerciales, sin dejar de lado el carácter didáctico y la
creación de código open-source.
 Ofrecer una herramienta de resolución de problemas que requiera un cierto grado de
comprensión de la materia tratada por parte del alumno para el completo
aprovechamiento del software.
Teniendo estos dos conceptos como pilares fundamentales en lo relativo al diseño de

interfaces de usuario y versatilidad del cálculo presentados; se creará una nueva versión del
software EDIMPO de aplicación en la asignatura Tribología perteneciente al Máster en
Ingeniería Mecánica.
Resulta de especial interés la génesis de herramientas de cálculo destinadas a la resolución

de problemas tribológicos debido a la dificultad que éstos presentan en su resolución

INTRODUCCIÓN
mediante métodos tradicionales. Liberando al alumno de la tarea de resolver cálculos

tribológicos de escaso valor didáctico, se pretende focalizar su aprendizaje en los conceptos
generales de los problemas planteados; así como fomentar su espíritu crítico en el momento
de juzgar los resultados aportados por un software, competencia básica de la asignatura.
1.2. Marco de aprendizaje técnico
A pesar de que la tribología es un ámbito de la ingeniería del cual existe conocimiento desde
el Renacimiento italiano, no fue hasta 1966 con la publicación del Informe Jost [5] el
momento en el que se comienza a fomentar la educación e investigación en el ámbito
tribológico. No obstante, a fecha de 2008, la estimación de posibles ahorros debido al
correcto empleo del conocimiento tribológico alcanza el valor de 303000 millones de dólares
en la Unión Europea; relacionando el resto de regiones en la Tabla 1.1.
Tabla 1.1. Posibles ahorros (en miles de millones de dólares) debidos al correcto empleo del conocimiento
tribológico [6]
Unión Europea 303

Estados Unidos 186
China 68
Japón 63
Alemania 50
A la vista de estos datos, desde la asignatura Tribología se plantea la necesidad de aportar

al alumno las competencias técnicas básicas requeridas para la correcta resolución de
problemas de carácter tribológico; como medida de optimización de costes de
mantenimiento y prolongación de vida útil de los diseños presentados.
La segunda gran piedra angular sobre la que se sustenta la asignatura Tribología es la

identificación de los distintos regímenes de lubricación posibles en la interacción entre dos
superficies. Esta distinción, presentada por Stribeck en 1903 [7], plantea tres regímenes
diferenciados de lubricación representados en la Figura 1.1.
Figura 1.1. Curva de Stribeck. Regímenes de lubricación

Stribeck plantea la relación entre coeficiente de fricción y el parámetro ℎ0 /𝜎 según las

siguientes expresiones:
ℎ0
 𝜎
< 1: Lubricación límite, con características cercanas al comportamiento en
contacto seco entre superficies.
 ℎ0 /𝜎 ∈ [1,3]: Lubricación mixta, característica de contactos altamente cargados con

velocidad relativa entre superficies reducida.
ℎ0
 𝜎
> 3: Lubricación hidrodinámica, régimen en el cual se garantiza la existencia de
película completa. Se hablará de lubricación elastohidrodinámica en aquellos
contactos altamente cargados que por efecto piezo-viscoso del lubricante produzcan
deformación de las superficies en contacto indirecto.
La segunda gran competencia técnica que plantea la asignatura y en concreto la propuesta

de trabajo que presenta este proyecto es la identificación de estos regímenes, en función de
los espesores de película observados y la rugosidad media superficial (𝜎𝑅𝑀𝑆 ) de los
elementos mecánicos en contacto. Con el objeto de poner de manifiesto la diferenciación
entre dichos regímenes y fomentar la identificación de los mismos por parte del alumno, se
propone el análisis tribológico de un árbol de levas; elemento mecánico en el que pueden
coexistir los tres regímenes de lubricación.
Por último, la tercera competencia que se desea potenciar desde la asignatura es la

vinculación de los conceptos teóricos con los problemas ingenieriles y futuros fallos que
acontecen en un proceso real de diseño. A modo de ejemplo, se planteará como posible
fallo de diseño a predecir la aparición de grietas por fatiga superficial, también denominadas
picaduras o pitting. Un ejemplo real de este tipo de fallo se representa en la Figura 1.2.
Figura 1.2. Ejemplo de fallo por pitting en engranaje helicoidal

INTRODUCCIÓN
1.3. Objetivos
Teniendo en cuenta el mencionado marco de desarrollo, el presente proyecto tiene por

objetivos los puntos relacionados en orden de relevancia a continuación:
 Creación de una herramienta de cálculo para la resolución de problemas tribológicos

característicos de un árbol de levas.
 Desarrollo de una interfaz gráfica de usuario para el manejo de la misma.
 Desarrollo de un entorno didáctico de resolución de problemas tribológicos.
 Diseño de software optimizado frente al tiempo de cálculo requerido.
 Generación de un entorno de diseño de elementos mecánicos próximo a los
presentados en paquetes comerciales.
 Desarrollo de software de código libre (open-source).
 Fomento de la metodología de estudio mediante trabajo asistido por herramientas
informáticas.
 Potenciación el aprendizaje de competencias técnicas y toma de decisiones de
diseño por parte del alumno.
1.4. Planificación temporal
La planificación del presente proyecto se ha llevado a cabo conforme al diagrama de Gantt

de la Figura 1.3.
1.5. Presupuesto
La relación de costes presupuestados para el presente proyecto se recopila en la Tabla 1.2.
Tabla 1.2. Presupuesto general del proyecto
Concepto Coste unitario Número unidades TOTAL

A. PERSONAL
Desarrollo de producto
Ingeniero Junior 15 €/h 350 h 5250 €
Dirección de proyecto
Ingeniero Senior 30 €/h 70 h 2100 €
B. INVERSIONES
Amortización equipos informáticos 100 €/u 1u 100 €
Documentación - - 500 €
COSTE TOTAL 7950 €

Figura 1.3. Diagrama de Gantt para planificación temporal del proyecto

2. FUNDAMENTOS TEÓRICOS
Para el cálculo analítico de las condiciones térmicas y de lubricación de los contactos a

estudiar en un árbol de levas (contacto lineal de leva, cojinete hidrodinámico y contacto
lineal en engranaje cilíndrico) se emplearán los modelos teóricos que se exponen en el
transcurso de este capítulo:
 Modelo del lubricante

 Modelo del contacto elastohidrodinámico
 Modelos particulares de cada mecanismo
2.1. Modelo del lubricante
En lo referido al modelado analítico de la evolución de la viscosidad del lubricante respecto

de la presión y la temperatura se adoptarán simultáneamente dos formulaciones.
En primer lugar y si el lubricante se encuentra suficientemente caracterizado, se empleará la

formulación de Tait-Doolittle. Mediante este modelo se obtendrá de forma ajustada el
parámetro de la viscosidad en función de la presión y la temperatura para un rango de
condiciones suficientemente amplio [8].
Una vez obtenida la relación viscosidad-temperatura-presión, se obtendrán coeficientes

promedio para ambas funciones que servirán de base para el modelo de lubricante
implementado en el programa, basado en el modelo de Barus.
Si el lubricante no se encontrara suficientemente caracterizado, se realizará una regresión

directa de los datos obtenidos de ensayos de dichos lubricantes para hallar estos
coeficientes promedio.
En cuanto al comportamiento del lubricante en relación a la velocidad de deformación, el

esfuerzo de cizalladura y el coeficiente de tracción resultante se empleará el modelo de
Carreau en detrimento del modelo Newtoniano. [9]
Por último, conocida la densidad de cada lubricante a través de la relación entre

viscosidades dinámica y cinemática, se hallarán las propiedades térmicas (calor específico,
conductividad y difusividad térmica) mediante relaciones lineales respecto de la temperatura,
tomando como valor medio el valor obtenido para una temperatura de 50ºC.
2.1.1. Viscosidad-Temperatura-Presión. Modelo de Tait-Doolittle
El modelo de Tait-Doolittle es una teoría combinada basada en el volumen libre (𝑉∞ /𝑉∞𝑅 ) y
la relación de compresión con respecto al estado de referencia (𝑉/𝑉𝑅 ), mediante la cual es

FUNDAMENTOS TEÓRICOS
posible obtener la relación entre viscosidad, temperatura y presión a través de una serie de
coeficientes propios de cada lubricante.
Este cálculo se realiza en dos fases:
En la primera fase, se empleará la ecuación de estado de Tait isoterma adaptada para

obtener la evolución de 𝑉/𝑉𝑅 respecto de la temperatura y la presión. La formulación
isoterma de la ecuación de Tait es la siguiente: [8]
𝑉 1 𝑝
=1− ′ ln [1 + (1 + 𝐾0′ )] (1)
𝑉0 1 + 𝐾0 𝐾0
Donde 𝐾0 en la formulación dependiente de la temperatura se expresa como:
𝐾0 = 𝐾00 𝑒 −𝛽𝐾 𝑇 (2)
A su vez, la relación 𝑉0 /𝑉𝑅 sigue una dependencia lineal con la temperatura:
𝑉0
= 1 + 𝑎𝑣 (𝑇 − 𝑇𝑅 ) (3)
𝑉𝑅
Donde el subíndice 𝑅 denota las condiciones de referencia (𝑝 = 0.1 MPa y 𝑇 = 𝑇𝑅 ).
Los coeficientes 𝐾00 , 𝛽𝐾 , 𝐾0′ y 𝑎𝑣 son característicos de cada base de lubricante y se

relacionan dichos coeficientes para aquellos lubricantes de los cuales se posee
documentación en la Tabla 2.1:
Tabla 2.1. Parámetros para la ecuación de Tait modificada.
Lubricante Fuente 𝐾00 [GPa] 𝛽𝐾 [1/K] 𝐾0′ [ ] 𝑎𝑣 [1/K]

LVI-260 [8] [10] [11] 9.53 0.005728 12.38 7.16E-4
MIL L 23699 [12] [13] 7.69 0.0072 10.741 8.50E-4
PAO-100 [8] [12] 11.8 0.008655 11.74 8.00E-4
PAO-650 [8] [12] 11.5 0.006 12.82 7.00E-4
Escualano [8] [14] [15] 8.82 0.006321 10.85 8.35E-4
Glicerol [16] 12.4 0.0035 7.98 5.20E-4
Una vez obtenida la relación 𝑉/𝑉𝑅 en función de la temperatura y la presión para el

lubricante estudiado mediante el producto de las expresiones (1) y (3), se empleará la
relación de Doolittle para la correspondencia entre viscosidad dinámica, temperatura y
presión, enunciada a continuación:
𝑉∞
𝑉 1
[𝐵𝑅0 ( 𝑉 ∞𝑅𝑉 −
1−𝑅0 )] (4)
−𝑅0 ∞
𝜂 = 𝜂𝑅 𝑒 𝑉𝑅 𝑉∞𝑅
Donde 𝑉∞ /𝑉∞𝑅 se expresa como:
𝑉∞
= 1 + 𝜀(𝑇 − 𝑇𝑅 ) (5)
𝑉∞𝑅

Nuevamente el subíndice 𝑅 denota el estado de referencia, 𝐵, 𝑅0 y 𝜀 son parámetros

característicos de cada lubricante. Se recogen en la Tabla 2.2. los valores de estos
coeficientes para los lubricantes relacionados en la Tabla 2.1.:
Tabla 2.2. Parámetros para la ecuación de Doolittle.
Lubricante Fuente 𝜂𝑅 [Pa s] 𝑇𝑅 [ºC] 𝐵[] 𝑅0 [ ] 𝜀 [1/K]

[8] [10]
LVI-260 1.733 20 2.547 0.8296 -6.56E-4
[11]
MIL L 23699 [12] 0.0467 20 3.382 0.6641 -1.28E-3
PAO-100 [8] [12] 0.1803 70 3.811 0.6193 -1.34E-3
PAO-650 [8] [12] 1.42 75 4.423 0.6694 -8.00E-4
[8] [14]
Escualano 0.016 40 5.258 0.663 -6.56E-4
[15]
Glicerol [16] 0.2803 40 4.2 0.658 -9.60E-4
Una vez obtenida la viscosidad dinámica para un rango de temperaturas entre 20ºC y 240ºC
y un rango de presiones entre 0.0001 GPa y 0.4 GPa, calcularemos los coeficientes 𝛼̅ y 𝛽̅
mediante las siguientes expresiones:
ln(𝜂(𝑇 = 50º𝐶, 𝑝 = 𝑝𝑖 )) − ln(𝜂(𝑇 = 50º𝐶, 𝑝 = 𝑝𝑖−1 )

𝛼𝑖∗ (𝑝𝑖 ) = (6)
𝑝𝑖 − 𝑝𝑖−1
𝑛
𝛼𝑖∗ (𝑝𝑖 )
𝛼̅ = ∑ (7)
𝑛
𝑖=1
ln(𝜂(𝑇 = 𝑇𝑖 , 𝑝 = 𝑝0 )) − ln(𝜂(𝑇 = 𝑇𝑖−1 , 𝑝 = 𝑝0 ))

𝛽𝑖 (𝑇𝑖 ) = (8)
𝑇𝑖 − 𝑇𝑖−1
𝑚
1
𝛽̅ = ∏(𝛽𝑖 (𝑇𝑖 ))𝑚 (9)
𝑖=1
Donde 𝑛 y 𝑚 denotan respectivamente la cantidad de valores de presión y temperatura

evaluados.
A modo de apreciación, se considera que las variaciones de 𝛼𝑖∗ según la isoterma 𝑇 = 50º𝐶
son representativas de la variación de la viscosidad dinámica respecto de la presión para
todos los intervalos de temperatura. Análogamente, se considera que el comportamiento de
𝛽𝑖 según la isobara 𝑝 = 0.0001 GPa es representativa del comportamiento del lubricante. De
esta forma, el modelo de Tait-Doolittle es aproximado al modelo de dos coeficientes de
Barus.
Para aquellos lubricantes de los cuales no se posee suficiente información reológica como
para realizar una caracterización mediante Tait-Doolittle, se han calculado los coeficientes 𝛼̅
y 𝛽̅ de acuerdo a una regresión a la vista de datos experimentales de diversos ensayos. Los
resultados finales para ambos coeficientes se recogen en la Tabla 2.3.

Tabla 2.3. Resultados obtenidos para 𝛼̅ y 𝛽̅ .
Lubricante Fuente (si procede) 𝛼̅ [1/GPa] 𝛽̅ [1/K]

LVI-260 31.33 -0.057
MIL L 23699 11.29 -0.028
PAO-100 15.04 -0.037
PAO-650 13.46 -0.044
PAO-40 16.3 -0.034
PAO-800 [8] 12.5 -0.048
Glicerol 4.91 -0.03
Escualano 16.4 -0.039
Bright Stock [8] [17] [18] 23.0 -0.058
143AZ Branched
[8] 24.5 -0.024
PFPE
Z25 Linear PFPE [8] [19] 17.4 -0.023
PG460 [8] 11.0 -0.036
2.1.2. Viscosidad-Temperatura, Viscosidad-Presión. Modelo de Barus modificado
El modelo de Barus constituye la segunda formulación empleada para el modelado de la

característica de viscosidad respecto a las condiciones termodinámicas, cuya expresión es
la siguiente:
̅
𝜂(𝑇, 𝑝) = 𝜂0𝑅 𝑒 𝛽(𝑇−𝑇𝑅 ) 𝑒 𝛼̅𝑝 (10)
Donde 𝜂0𝑅 es la viscosidad del lubricante a presión ambiente y a la temperatura de

referencia 𝑇𝑅 (recogidas para cada lubricante en la Tabla 2.4. [8]) y 𝛼̅ y 𝛽̅ son los
coeficientes anteriormente plasmados en la Tabla 2.3.
Tabla 2.4. Viscosidades dinámicas 𝜂0𝑅 para 𝑇𝑅 = 40º𝐶
Lubricante 𝜂0𝑅 [Pa s]

LVI-260 0.26
MIL L 23699 0.021
PAO-100 1.1
PAO-650 6.2
PAO-40 0.38
PAO-800 6.6
Glicerol 0.2803
Escualano 0.016
Bright Stock 0.29
143AZ Branched
0.92
PFPE
Z25 Linear PFPE 0.23
PG460 0.44
Si bien la bondad del ajuste provisto por (10) es inferior a la correspondiente al modelo
mediante las ecuaciones de Tait-Doolittle, la facilidad e inmediatez de obtención de
resultados es mucho mayor. Es por este motivo por el cual será implementado en los
cálculos realizados mediante el programa en MatLab.
A modo de ejemplo, se observará la comparativa entre ambos modelos para el Escualano

en las Figuras 2.1. y 2.2.

T-D vs. Barus (Escualano)

8
Viscosidad 6
4
T-D
3
Barus
2
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
Presión
Figura 2.1. Comparativa entre los modelos de Tait-Doolitte y Barus en el comportamiento frente a la presión.
T-D vs. Barus (Escualano)

0,012
0,01
0,008
Viscosidad
0,006
T-D
0,004 Barus
0,002
0
0 20 40 60 80 100 120
Temperatura
Figura 2.2. Comparativa entre los modelos de Tait-Doolittle y Barus en el comportamiento frente a la
temperatura.
2.1.3. Comportamiento no Newtoniano. Coeficiente de tracción
Con el objetivo de hallar el coeficiente de tracción existente en los contactos propuestos más
adelante, se empleará la formulación de Carreau para caracterizar el comportamiento de la
viscosidad frente al gradiente de deformación 𝛾̇ : [9]
𝑛−1
𝜂 2 2
(11)
𝜂𝐺 = 𝜂 [1 + ( 𝛾̇ ) ]
𝐺

Donde 𝐺 es el módulo de cizalladura del lubricante y 𝑛 el exponente de la ley potencial.

Estos parámetros se encuentran recogidos en la Tabla 2.5. [8]
Tabla 2.5. Módulos de cizalladura y exponentes de la ley potencial
Lubricante 𝐺 [Pa] 𝑛[]

LVI-260 5.6E+6 0.34
MIL L 23699 3.10E+4 0.74
PAO-100 1.5E+6 0.625
PAO-650 3.1E+4 0.74
PAO-40 6.0E+6 0.40
PAO-800 4.5E+3 0.666
Glicerol 1.00E+4 0.8
Escualano 6.6E+6 0.46
Bright Stock 3.5E+6 0.65
143AZ Branched
5E+5 0.666
PFPE
Z25 Linear PFPE 7E+4 0.82
PG460 4.0E+5 0.66
Este modelo aporta una caracterización de la viscosidad respecto a la velocidad de

deformación más precisa que el Newtoniano (que considera la viscosidad constante frente al
gradiente de velocidad). De esta forma, se toma en consideración el efecto del lubricante de
disminución de viscosidad frente a la cizalladura (shear-thinning) debido al comportamiento
pseudo-plástico de estos fluidos. [20]
Se puede comprobar esta tendencia en la Figura 2.3.
Figura 2.3. Comportamiento pseudo-plástico de distintos lubricantes [H. Spikes, Imperial College of Science and
Technology, 1982]

2.1.4. Propiedades térmicas del lubricante
Por último, pasarán a revisarse las propiedades termodinámicas del lubricante, tales como
densidad, conductividad térmica y calor específico. Para ello, se emplearán distintas
ecuaciones que relacionan la temperatura y la densidad de cada lubricante con las
correspondientes propiedades. [20]
2.1.4.1. Densidad
Para el cálculo de la densidad de cada lubricante, se tomará en cuenta la siguiente relación:

𝜂
𝜌= (12)
𝜈
La relación (12) toma en cuenta la dependencia 𝜌 = 𝜌(𝑇, 𝑝), no obstante y por motivos de
simplicidad se tomará que el lubricante es un fluido incompresible y las variaciones de
densidad respecto de la temperatura son despreciables en los casos a analizar. Por tanto,
se considerará el valor de 𝜌 como constante para cada lubricante.
2.1.4.2. Conductividad y calor específico
Según [20], es posible expresar 𝐾𝐿 y 𝑐𝑝 (conductividad y calor específico respectivamente)

como funciones de la gravedad específica de cada lubricante (𝑠) y la temperatura. Teniendo
en cuenta que:
𝜌
𝑠= (13)
𝜌𝐻2 𝑂
Las propiedades 𝐾𝐿 y 𝑐𝑝 se definen como:
0.12
𝐾𝐿 = (1 − 1.667 · 10−4 𝑇) (14)
𝑠
(1.63 + 0.034𝑇)
𝑐𝑝 = (15)
𝑠 0.5
De nuevo se tomará la hipótesis de considerar estas propiedades térmicas constantes e

iguales a su valor para una temperatura media de 𝑇 = 50º𝐶. En la Tabla 2.6. se resumen los
valores obtenidos para los lubricantes trabajados.
Estos valores se emplearán a su vez en el cálculo de otra propiedad térmica del lubricante:
la difusividad térmica 𝜒, definida mediante (16):
𝐾𝐿
𝜒= (16)
𝜌 𝑐𝑝

Se hablará de la relevancia de esta propiedad en la sección de modelado térmico del

contacto elastohidrodinámico.
Tabla 2.6. Resultados obtenidos para 𝜌, 𝐾𝐿 , 𝑐𝑝 y 𝜒 para una temperatura de 50ºC.
Lubricante 𝜌 [Kg/m3] 𝐾𝐿 [W/m K] 𝑐𝑝 [J/Kg K] 𝜒 [m2/s]

LVI-260 912 0.1305 1884.84 7.59E-8
MIL L 23699 1003.5 0.1186 1796.86 6.58E-8
PAO-100 715 0.1664 2128.72 1.09E-7
PAO-650 864 0.1377 1936.49 8.23E-8
PAO-40 1235 0.0964 1619.72 4.82E-8
PAO-800 825 0.1442 1981.73 8.82E-8
Glicerol 1294 0.0920 1582.36 4.49E-8
Escualano 794 0.1499 2020.05 9.34E-8
Bright Stock 905 0.1315 1892.12 7.68E-8
143AZ Branched
1815 0.0656 1336.09 2.70E-8
PFPE
Z25 Linear
1850 0.0643 1323.39 2.63E-8
PFPE
PG460 956 0.1245 1840.96 7.07E-8
2.2. Modelo del contacto elastohidrodinámico
La teoría del contacto lubricado termoelastohidrodinámico (TEHD) combina la formulación

propuesta por Hertz (1881) en cuanto a la deformación de las superficies y la distribución de
presiones y tensiones en el contacto con la resolución numérica de la ecuación
unidimensional de Reynolds.
2.2.1. Teoría del contacto de Hertz
Una carga aplicada a dos superficies en contacto producirá una deformación elástica en
ambos, acompañada de una distribución de tensiones. A la hora de analizar un contacto
será relevante conocer la geometría de las superficies que van a contactar y el área de
contacto resultante para poder determinar y dimensionar alrededor del elevado valor de
presión resultante.
Para ello, se procederá a enunciar la formulación de Hertz, basada en los teoremas de la

teoría de elasticidad. Para ello se tomarán en consideración las siguientes hipótesis: [20]
 Los materiales en contacto son homogéneos e isótropos.

 Los esfuerzos producidos por el contacto se transmiten en dirección normal a la
superficie.
 El área de contacto es muy pequeña comparada con la superficie de los cuerpos en
contacto.
 El efecto de la rugosidad superficial es despreciable.

En primer lugar, el aspecto más importante a considerar es la geometría de los cuerpos en

contacto. En general, es posible aproximar cualquier contacto a aquel que se produce entre
dos esferas o entre dos cilindros modelando correctamente los radios de curvatura
principales de los cuerpos en el punto de contacto.
Para los casos estudiados, el contacto se podrá asimilar al de dos cilindros en contacto a los
cuales les es aplicada carga 𝑊, tal y como se representa en la Figura 2.4. Para este caso, el
área de contacto esperada será un rectángulo de dimensiones 2𝑏 de ancho y 2𝑙 de largo.
Figura 2.4. Geometría de dos cilindros en contacto. [20]
Donde 𝑅𝐴 y 𝑅𝐵 son los radios de curvatura de ambos cilindros en el punto de contacto.
La formulación para el modelado del contacto de Hertz entre dos cilindros se resume en las
siguientes expresiones:
1
4𝑊𝑅 ′ 2 (17)
𝑏=( )
𝜋𝑙𝐸 ′
𝑊
𝑝𝑚á𝑥 = (18)
𝜋𝑏𝑙
𝑊
𝑝𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎 = (19)
4𝑏𝑙

A partir de estas expresiones se calcularán el área de contacto efectiva, así como valores
representativos de presión (presión máxima en el centro del contacto y presión media a lo
largo del contacto) para efectuar comprobaciones y obtener coeficientes de seguridad frente
a fallos derivados de la fatiga superficial (pitting o micropitting).
Se empleará este modelo para el cálculo de condiciones de lubricación en los que existan
márgenes pequeños de espesores de película. Esto implica una deformación en las
superficies que acompaña al estrechamiento de la película de lubricante. El modelo del
contacto elástico de Hertz, junto con la teoría de Reynolds en flujo unidimensional
conformarán los cimientos de la resolución de los parámetros fundamentales de lubricación
en la leva y el engranaje cilíndrico. No obstante, como se ha mencionado previamente, las
condiciones de funcionamiento y geometría (radios de curvatura y carga aplicada) varían
entre ambos casos. Se explicará la diferencia en apartados posteriores.
A modo de corolario de la teoría del contacto de Hertz, se ha hallado la relación entre

semiancho de contacto y deflexión máxima de un cilindro de altura infinita y radio
equivalente al radio de curvatura de la superficie. Sea 𝛿 la deflexión para el primer punto de
contacto, mediante la Figura 2.5 se establece:
Figura 2.5. Geometría para el cálculo de la deflexión 𝛿.
𝑎
sin 𝛼 = (20)
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 − 𝛿
cos 𝛼 = (21)
Lo que resulta en:
𝑎 2
𝛿 = 𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 (1 − √1 − ( ) ) (22)
Esta ecuación se empleará como soporte para el cálculo de la carga aplicada en el contacto.

2.2.2. Teoría del flujo unidimensional de Reynolds
El segundo gran pilar sobre el cual se sustenta la teoría TEHD es el comportamiento de los
fluidos bajo las condiciones de geometría deformada y comportamiento reológico del
lubricante (visto en el apartado 2.1.). Estos efectos combinados resultan en la generación de
cuña hidrodinámica entre las dos superficies, como se aprecia en la Figura 2.6.
Figura 2.6. Generación de cuña hidrodinámica mediante deformación elástica.
Este fenómeno se encuentra gobernado por la ecuación de Reynolds en flujo

unidimensional. [20]
𝑑𝑝 ℎ − ℎ̅
= 6𝑈𝜂(𝑝) ( 3 ) (23)
𝑑𝑥 ℎ
Donde 𝑈 es la velocidad relativa de las superficies, ℎ es el espesor de película en función de

𝑥 y ℎ̅ es el espesor de película donde el gradiente de presión es nulo. En este caso, ℎ̅
corresponderá al espesor de película en el punto medio de la línea de contacto. Resolviendo
esta ecuación mediante métodos numéricos se obtiene la expresión de Grubin: [20]
ℎ̅ 𝑈𝜂0 𝛼 0.7273 𝑊 −0.0909

= 1.657 ( ) ( ) (24)
𝑅′ 𝑅′ 𝐿𝐸′𝑅′
Esta ecuación combina el efecto de la teoría del contacto de Hertz con la ecuación en flujo
unidimensional de Reynolds y será la empleada para efectuar el cálculo del espesor de
película mínimo en el contacto. Una vez calculado, será necesario comprobar el valor de
este espesor y verificar su relación con la rugosidad media combinada 𝜎𝑅𝑀𝑆 para determinar
el régimen de lubricación en el que nos encontramos (película completa, régimen mixto o
contacto seco).
En general, se han tenido en cuenta las siguientes hipótesis de cara a la resolución de la

ecuación de Reynolds:
1. Peso e inercia del fluido despreciables

2. Flujo laminar
3. Superficies de contacto planas

2.2.3. Teoría térmica del contacto
A la hora de modelar el contacto entre dos superficies que tienen una velocidad relativa
entre ellas, se ha tomado la siguiente aproximación. Si se considera una de las superficies
estática respecto de la otra que se desplaza a una velocidad igual a la velocidad relativa, se
puede considerar que el efecto de aumento de temperatura del lubricante conforme se
aproxima a la sección media del contacto se compone de tres etapas, representadas en la
Figura 2.7.
Figura 2.7. Esquema para el cálculo del aumento de temperatura en el contacto
En primer lugar, en el contacto entra lubricante a una temperatura media de masa 𝑇𝑏 . Este
valor, si bien es dependiente de otros factores de la máquina (aislamiento o conducción del
cárter, convección mediante aire y líquido refrigerante), le ha sido establecido un valor por
defecto de 50ºC.
Partiendo de esta base, el lubricante en el centro de la película en la sección media del

contacto alcanzará una temperatura igual a:
𝑇 = 𝑇𝑏 + 𝑇𝑓 + Δ𝑇𝑙 (25)
Siendo 𝑇𝑓 la temperatura de flash y Δ𝑇𝑙 la temperatura perdida mediante la conducción

térmica en el seno del fluido hacia las superficies de contacto.
El cálculo de la temperatura de flash en el contacto se ha modelado mediante una

aproximación de una fuente de calor desplazándose sobre una superficie. De forma intuitiva
se puede razonar que una conjunción de altas velocidades, alto calor específico de la
superficie y áreas pequeñas de contacto resultarán en un aumento reducido de temperatura;
mientras que las condiciones opuestas producirán un aumento más acusado de la
temperatura (Figura 2.8.). Esta característica se puede parametrizar mediante el número
adimensional de Peclet:
𝑈𝑎
𝑃𝑒 = (26)
2𝜒
Donde 𝑈 es la velocidad relativa entre fuente de calor y superficie, 𝑎 es la dimensión

característica de longitud (en este caso, el semiancho del contacto) y 𝜒 la conductividad
térmica de la superficie

Figura 2.8. Diferencia en la temperatura de flash según el número de Peclet. [20]
Dependiendo del número de Peclet, se diferencian tres formulaciones: [20]
 Bajo número de Peclet [𝑃𝑒 < 0.1], conducción estacionaria.
𝑊
𝜇( )Δ𝑈
𝑇𝑓 = 0.318 𝐿 (−2.303 𝑃𝑒 log10(2 𝑃𝑒) + 1.616 𝑃𝑒) (27)
𝑘 𝑃𝑒
 Fuente de calor a baja velocidad [0.1 < 𝑃𝑒 < 5].
𝑊
𝜇( 𝐿 )Δ𝑈 (28)
𝑇𝑓 = 0.159 (0.423 + 2.663 𝑃𝑒 − 0.649 𝑃𝑒 2 + 0062 𝑃𝑒 3 )
𝑘 𝑃𝑒
 Fuente de calor a alta velocidad [𝑃𝑒 > 5].
𝑊
𝜇( 𝐿 )Δ𝑈
𝑇𝑓 = 0.376 (29)
𝑘 √𝑃𝑒
Las propiedades térmicas de los materiales se consideran constantes respecto de la

temperatura [21]. Se aportan los valores para el acero para una temperatura característica
de 50ºC [𝜌𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 7800 𝑘𝑔/𝑚3 , 𝑘𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 50 𝑊/𝑚𝐾, 𝑐𝑝 𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 = 460 𝐽/𝑘𝑔𝐾].
Debido a que en un contacto son dos superficies las que intervienen, calcularemos el
aumento de temperatura en el flash como la media armónica de las temperaturas de flash
de ambas superficies: [9]

1 1 1
= + (30)
𝑇𝑓 𝑇𝑓,1 𝑇𝑓,2
Por último, el cálculo del incremento de temperatura debido a la pérdida de calor en el seno
del lubricante Δ𝑇𝑙 se realiza mediante la siguiente ecuación:
𝑊
𝜇 ( 𝐿 ) Δ𝑈ℎ̅
Δ𝑇𝑙 = (31)
16 𝑎 𝑘𝑙
Debido a que la generación de calor se produce por la cizalladura de capas fluidas del
lubricante, el punto de mayor generación de calor será la línea media del flujo de lubricante.
Puesto que los cálculos térmicos realizados hasta el momento han sido realizados para la
superficie en contacto, se ha de suponer un aumento de temperatura en el seno del fluido
para compensar la pérdida de calor mediante la conducción del fluido hacia la superficie.
En esta formulación se ha incluido el coeficiente de fricción 𝜇 como parámetro fundamental a

la hora de determinar el calor generado. A continuación se muestra el modelo empleado
para la estimación de dicho coeficiente.
2.2.4. Estimación del coeficiente de fricción
La estimación del coeficiente de fricción entre dos superficies es un problema arduo; en

adición a la complejidad físico-química del proceso, existe variabilidad estocástica en el
modelado de una superficie real. No obstante, en el caso de un contacto lubricado, se ha de
tener en cuenta la presencia de un tercer medio implicado en el proceso, por lo que
establecer una teoría analítica de la fricción en el contacto lineal no es trivial.
Partiendo de la ecuación de Carreau, obtenemos la siguiente expresión:
𝜏 = 𝜂𝐺 𝛾̇ (32)
Integrando la tensión cortante en el área de contacto obtenemos la fuerza de fricción, que

divida entre la carga aplicada en el contacto resulta el coeficiente de fricción.
𝐹𝑅 = ∬ 𝜏 = 𝜇 𝑊 (33)
Por tanto, es posible reescribir el coeficiente de fricción como: [9]

𝑛−1
2 2
𝑎 𝑥
2 𝜂0 Δ𝑈 𝛼𝑝0 √1−( )2 𝜂 Δ𝑈 𝛼𝑝0 √1−(𝑎𝑥)2
𝑎 (1 + [ 0 (34)
𝜇= ∫ 𝑒 𝑒 ] ) 𝑑𝑥
𝜋 ℎ̅𝑎𝑝0 −𝑎 𝐺ℎ̅
La expresión de la integral se puede aproximar mediante la relación numérica de Gauss-

Chevyshev a la siguiente expresión:
𝜂0 Δ𝑈 𝑛 1−𝑛 4 2𝑛𝛼
𝜇=( ) 𝐺 [ + 𝑄(𝑁)] (35)
ℎ̅ 𝜋𝑝0 𝜋

Donde 𝑄(𝑁) representa la cuadratura de Gauss-Chevyshev aproximada a 𝑁 miembros. Su

expresión es como sigue:
𝑁
𝜋 2𝑖 − 1 2𝑖−1
𝑛𝛼𝑝 √1−𝑐𝑜𝑠2 ( 𝜋)
𝑄(𝑁) = ∑ 𝑐𝑜𝑠 2 ( 𝜋) 𝑒 0 2𝑁 (36)
𝑁 2𝑁
𝑖=1
Se demuestra en [9] que para 𝑁 = 6 se obtiene una aproximación con bajo margen de error
para el coeficiente de fricción, siempre que el grupo 𝑛 𝛼 𝑝0 tenga un valor comprendido entre
2 y 10. La expresión para la serie de seis términos se refleja en (37):
Δ𝑈 𝑛 1−𝑛 4 𝑛𝛼 √3 𝑛𝛼𝑝 √1−√3 𝑛𝛼 𝑛𝛼𝑝0 √2

𝜇 = (𝜂0 ) 𝐺 [ + (1 + ) 𝑒 0 2 4 + 𝑒 2
ℎ̅ 𝜋𝑝0 3 2 3
(37)
𝑛𝛼 √3 𝑛𝛼𝑝 √1+√3
+ (1 − ) 𝑒 0 2 4 ]
3 2
No obstante, en caso de obtener espesores de película demasiado bajos resultando en

valores del grupo 𝑛 𝛼 𝑝0 superiores a 10; se limita el coeficiente de fricción a un valor propio
del contacto seco acero-acero, 𝜇 = 0.2.
2.2.5. Cálculo de la seguridad frente al pitting
Como se mencionó en la introducción, un fallo usual en contactos altamente cargados como

son los contactos TEHD consiste en el fallo por fatiga superficial en la morfología de
picaduras o pitting. El fallo se produce cuando la tensión cortante en las capas
subsuperficiales alcanza un valor límite correspondiente al valor de tensión cortante
equivalente en un ensayo de tracción según un criterio de fallo.
El criterio de fallo escogido será el criterio de Tresca:

𝜎𝑙í𝑚
𝜏𝑙í𝑚 = (38)
2
La seguridad frente al fallo se define mediante:

𝜏𝑙í𝑚
𝑠𝑝𝑖𝑡𝑡𝑖𝑛𝑔 = (39)
𝜏𝑚á𝑥
Donde 𝜏 es la tensión cortante existente en el contacto, calculada según [20] como:
𝜏𝑚á𝑥 = 0.304 · 𝑝𝑚á𝑥 (40)

2.3. Modelos particulares de mecanismos según sus condiciones de

funcionamiento
Como se ha comentado previamente, el modelo conjunto es una superposición de los

modelos considerados para el lubricante, la teoría del contacto TEHD y el análisis particular
de la geometría y las cargas presentes en los mecanismos que conforman el árbol de levas.
A continuación se describen dichos modelos siguiendo el orden en el que el software los
presenta.
2.3.1. Modelos a tener en cuenta en el mecanismo leva-resorte-seguidor
A pesar de que, en líneas generales, el modelo aplicado para la resolución del problema
tribológico de la leva es muy similar al modelo general planteado, existen ciertas
particularidades en el momento de analizar el radio de curvatura reducido y la carga
aplicada en el contacto.
2.3.1.1. Obtención del radio de curvatura reducido
Para la obtención del radio de curvatura reducido, primero se ha de analizar cuáles son las
geometrías de las superficies en contacto en el par leva-seguidor. Para el caso que se
analiza y en una situación desfavorable desde el punto de vista tribológico, se supondrá que
la leva va asociada a un seguidor plano. De esta forma, se puede establecer la geometría
que se muestra en la Figura 2.9.
Figura 2.9. Geometría básica de un perfil de leva con seguidor plano.

Según el esquema de la Figura 2.9., se puede realizar la siguiente equivalencia geométrica:

[22]
𝑟 𝑒 𝑗(𝛽+𝜃) + 𝑗 𝜌 = 𝑗(𝑅0 + 𝑦) + 𝑠 (41)
La topología del problema implica que la circunferencia osculatriz (vinculada al centro 𝐶) ha

de ser tangente al seguidor, supuesto inmóvil. Por ello, 𝜌 ha de seguir la dirección del eje 𝔍.
Separando en componentes reales e imaginarias, se obtiene:
𝑟 cos(𝛽 + 𝜃) = 𝑠 (42)
𝑟 sin(𝛽 + 𝜃) + 𝜌 = 𝑅0 + 𝑦 (43)
Derivando (41):
𝑑(41) 𝑑𝑠
= 𝑗 𝑟 𝑒 𝑗(𝛽+𝜃) = 𝑗 𝑦 ′ + (44)
𝑑𝜃 𝑑𝜃
En este punto es necesario aceptar una hipótesis: reducción de la geometría al primer orden
diferencial. Para Δ𝜃 ≈ 0, es decir, en el entorno de 𝑑𝜃, es posible aproximar la geometría del
perfil de leva por aquella determinada por la circunferencia osculatriz en uno de los puntos.
Esto implica, en ese entorno:
𝑑𝑟 𝑑𝛼 𝑑𝜌
= = =0 (45)
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃
Si se reescribe el segundo término de (44) como (46), se obtienen las relaciones (47) y (48).
𝑗 𝑟 𝑒 𝑗(𝛽+𝜃) = 𝑗 𝑟 cos(𝛽 + 𝜃) − 𝑟 sin(𝛽 + 𝜃) (46)
𝑑𝑠
−𝑟 sin(𝛽 + 𝜃) = (47)
𝑑𝜃
𝑟 cos(𝛽 + 𝜃) = 𝑦′ (48)
Combinando (42) y (48) se determina (49), mientras que con (43) y (47) se obtiene (51):
𝑦′ = 𝑠 (49)
𝑑𝑠 𝑑𝑦′
= = 𝑦′′ (50)
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑠
−𝑟 sin(𝛽 + 𝜃) = = −𝑅0 − 𝑦 + 𝜌 (51)
𝑑𝜃
Por tanto, se obtiene que el radio de curvatura 𝜌 para cada punto de la leva sigue la
expresión (52):
𝜌(𝜃) = 𝑅0 + 𝑦 + 𝑦′′ (52)

El radio de curvatura reducido se calcula como la media armónica de los radios de curvatura
de ambas superficies. Puesto que la superficie del seguidor es un plano, su radio de
curvatura es infinito. Por tanto, se obtiene:
𝑅 ′ = 𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 = 𝑅0 + 𝑦 + 𝑦′′ (53)
Mediante la ecuación (50) se puede obtener de forma precisa el radio de curvatura puntual
para cada 𝜃. A lo largo del desarrollo, se ha considerado la nomenclatura siguiente:
 𝛽: Semiángulo de alzada de la leva (distancia angular desde el comienzo de la

alzada hasta el punto máximo de la alzada).
 𝜃: Ángulo girado por la leva.
 𝑅0 : Radio base de la leva.
 𝐶: Centro de la circunferencia osculatriz.
 𝑦: Alzada instantánea de la leva. Por simplicidad, se admite que el valor real y su
proyección sobre el eje 𝔍 son semejantes. Vendrá determinada por diversas
ecuaciones dependiendo del tipo de perfil de leva.
 𝑠: Distancia a lo largo del seguidor desde el origen de ℜ hasta el punto de contacto
con la leva. Posteriormente se reservará 𝑠 para indicar el valor máximo de la alzada
(𝑠𝑚á𝑥 ).
2.3.1.2. Carga soportada por la leva
Analizando los elementos que componen el mecanismo conjunto leva-resorte-seguidor, se

determinan las siguientes fuerzas de acuerdo con la Figura 2.10. Se tomará como sentido
positivo para la carga 𝑊 la dirección negativa del eje vertical de la Figura.
Figura 2.10. Fuerzas que intervienen en el equilibrio de la leva.

A continuación, se describirá en detalle la naturaleza de estas fuerzas. En primer lugar, para

garantizar el correcto funcionamiento del muelle en todo el rango de funcionamiento, es
necesario realizar una carga previa o precarga. Al introducir en el mecanismo un muelle con
un determinado grado de deformación, éste va a aplicar una carga constante y proporcional
a la compresión realizada:
𝐹𝑝𝑟𝑒𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 = 𝑘 𝑧𝑝 (54)
Por otra parte, debido a la propia geometría de la leva existe una fuerza de carácter elástico
equivalente a la diferencia de proyección de la alzada sobre el eje vertical con respecto al
radio base (tomado como origen de deformaciones). Esto se traduce en la expresión (55):
𝐹𝑘 𝑙𝑒𝑣𝑎 = 𝑘 𝑦 (55)
A causa de los efectos de la lubricación EHD, existen dos fuerzas más relacionadas con el
resorte. En primer lugar se considerará la deformación o deflexión local de la superficie de la
leva (𝛿). Este efecto producirá una fuerza en contra de la dirección de la carga 𝑊,
expresado mediante:
𝐹𝑑𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑠𝑢𝑝 = −𝑘 𝛿 (56)
En segundo lugar, se considera el efecto de la introducción de la película de lubricante,

caracterizada por su espesor mínimo de película:
𝐹𝑘 𝑙𝑢𝑏 = 𝑘 ℎ̅ (57)
Por último, es necesario considerar los efectos inerciales debidos a la masa del seguidor y
del resorte, expresados mediante (58). [23] [24]
1 𝑦̈
𝐹𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 = (𝑚𝑠 + 𝑚𝑠𝑝 ) 2 (58)
3 𝜔
Sumando las ecuaciones (54) hasta (58), se obtiene la ecuación del equilibrio de fuerzas en
la leva.
1 𝑦̈
𝑊 = 𝑘[𝑧𝑝 + 𝑦 + ℎ̅ − 𝛿] + [𝑚𝑠 + 𝑚𝑠𝑝 ] 2 (59)
3 𝜔
2.3.2. Modelos a tener en cuenta en el mecanismo de engranaje
El segundo mecanismo a analizar será un engranaje cilíndrico recto. De forma análoga a la

leva presentada, se empleará la teoría TEHD con la necesidad de conocer parámetros
particulares como el radio de curvatura instantáneo y la carga a lo largo de la línea de
engrane.
En la Tabla 2.7. se presenta una recopilación de los parámetros fundamentales en la

definición del engranaje cilíndrico recto.

Tabla 2.7. Parámetros de entrada para el cálculo TEHD en un engranaje cilíndrico recto
Símbolo Significado Unidad

𝑎′ Distancia entre ejes [mm]
𝑚𝑛 Módulo normal del dentado [mm]
𝑧1 Número de dientes de la primera rueda []
𝑧2 Número de dientes de la segunda rueda []
𝑥1 Desplazamiento de la primera rueda []
𝑥2 Desplazamiento de la segunda rueda []
𝑏 Ancho de la rueda [mm]
𝑀 Par transmitido [N mm]
Debido a la funcionalidad de un árbol de levas (generalmente montado para la

sincronización de las válvulas de admisión y escape de un motor de combustión), existen
ciertos parámetros mencionados en la Tabla 2.7. que resultan redundantes. Por la simetría
del problema, tanto los números de dientes como los desplazamientos serán iguales entre
ambas ruedas. Por otra parte, una combinación de número de dientes, módulo y distancia
entre ejes determina de forma unívoca el desplazamiento a imponer en la herramienta.
A continuación se describen los fundamentos para el cálculo del radio de curvatura

instantáneo y la carga en el contacto a lo largo de la línea de engrane.
2.3.2.1. Obtención del radio de curvatura
El primero de los parámetros a determinar para introducir la teoría TEHD se encuentra

relacionado con la geometría del diente y la evolución de los puntos en contacto a lo largo
de la línea de engrane, el cual se resume en el radio de curvatura reducido 𝜌.
Para obtener este parámetro se reflexionará sobre el modelo de dos cilindros en contacto,
con respectivos radios 𝜌1 y 𝜌2 . En la Figura 2.11. se establecen los principales puntos y
dimensiones a calcular:
𝑟𝑖 = 𝑚 𝑧𝑖 (60)
cos 𝛼′ = 𝑚 · 2𝑧𝑖 cos 𝛼 /2𝑎′ (61)
𝑟𝑎𝑖 = 𝑟1 + (1 + 𝑥𝑖 ) 𝑚 (62)
𝑟𝑏𝑖 = 𝑟𝑖 cos 𝛼 (63)

Figura 2.11. Puntos representativos en la línea de engrane
Las ecuaciones (60) a (63) servirán de base para el cálculo de las distancias entre los
puntos representativos de la Figura 2.11.
̅̅̅̅̅̅
𝑇1 𝑇2 = 𝑎′ sin 𝛼′ (64)
̅̅̅̅̅ 2
𝑇𝑖 𝐸𝑖 = √𝑟𝑎𝑖 2
− 𝑟𝑏𝑖 (65)
De forma adicional se hallarán los puntos 𝐵 y 𝐷, fin e inicio de la carga compartida

respectivamente:
̅̅̅̅̅
𝐸2 𝐷 = ̅̅̅̅̅
𝐸1 𝐵 = 𝑚 𝜋 cos 𝛼 (66)
Por último, los radios de curvatura 𝜌1 y 𝜌2 han de cumplir la relación (67), como se aprecia
en la Figura 2.12.
̅̅̅̅̅̅
𝜌1 + 𝜌2 = 𝑇 1 𝑇2 (67)
El radio de curvatura reducido se expresará por tanto como:
1 1 1
= + (68)
𝜌 𝜌1 𝜌2

Figura 2.12. Condición y representación gráfica de los radios de curvatura de cada rueda.
2.3.2.2. Cálculo de la carga soportada en el contacto
La fuerza tangencial transmitida por el mecanismo no es sino la componente de la carga

soportada en el contacto en la dirección perpendicular a la recta que une los centros de
ambas ruedas. Matemáticamente, esto se expresa como:
𝑀
𝑊= (69)
𝑟1 cos 𝛼
No obstante, esta relación se cumple dentro de un segmento acotado perteneciente a la

línea de engrane ̅̅̅̅̅̅
𝐸1 𝐸2 calculado previamente, en el cual existe contacto entre la pareja de
dientes observada. Además, en el segmento 𝐵𝐷 ̅̅̅̅ la carga se encuentra soportada por un
diente exclusivamente; mientras que en los segmentos ̅̅̅̅̅ 𝐸2 𝐵 y ̅̅̅̅̅
𝐷𝐸1 existe una distribución
equitativa de la carga entre las dos parejas de dientes en simultáneo contacto.

La distribución de carga total a lo largo de la línea de engrane se encuentra indicada la

Figura 2.13:
Figura 2.13. Distribución de carga sobre el diente a lo largo del segmento de engrane.
2.3.2.3 Velocidades de deslizamiento
Como consecuencia directa del modelo de dos discos representado en la Figura 2.12, las
velocidades de deslizamiento de los discos 1 y 2 serán el producto de las velocidades
angulares de cada disco con el respectivo radio de curvatura 𝜌𝑖 .
2.3.3. Modelos a tener en cuenta para el cojinete hidrodinámico
El análisis del cojinete hidrodinámico difiere de los anteriores de forma que es un

requerimiento la formación de película completa para la creación de cuña hidrodinámica.
Para ello, será necesario prescindir de la teoría TEHD en favor de un modelo únicamente
termo-hidrodinámico, ya que al existir película completa es posible despreciar los efectos de
la deformación superficial frente al espesor de película.
El proceso de cálculo de este elemento tribológico se realizará mediante los ábacos de

Raimondi-Boyd. [25] Los parámetros de entrada de este modelo serán la geometría del
cojinete (diámetros y juego), las características del lubricante y la carga a la que está
sometido el cojinete.
En la Tabla 2.8. y Figura 2.14. se presentan las variables de diseño más representativas del
cojinete hidrodinámico cuya nomenclatura será empleada a lo largo del apartado.
Tabla 2.8. Variables representativas del cojinete hidrodinámico
Símbolo Significado Unidad

𝑑 Diámetro nominal del cojinete [mm]
𝑐 Juego radial [µm]
𝐿 Longitud de cojinete [mm]
𝑊 Carga radial aplicada sobre el cojinete [N]
𝑁 Velocidad de giro del árbol [rev/s]

Figura 2.14. Representación de los parámetros de entrada del cojinete hidrodinámico
2.3.3.1. Modelo de la carga aplicada sobre el cojinete
El cálculo de la carga aplicada sobre el cojinete se realizará a partir de la suma de las

contribuciones individuales de los elementos restantes del árbol de levas:
𝑊 = 𝑓(𝑛, 𝐹𝑙𝑒𝑣𝑎,𝑖 , 𝐹𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 , 𝑃) (70)
Donde 𝑛 es el número de cojinetes existentes en el árbol y 𝑃 la carga debida al propio peso

del árbol. El peso propio del árbol se calculará mediante la expresión (68).
𝑃 = 𝜌𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 (8 · 𝑉𝑙𝑒𝑣𝑎 + 𝑉𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 + 𝑛 · 𝑉𝑐𝑜𝑗𝑖𝑛𝑒𝑡𝑒 + 10 · 𝑉𝑠𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 á𝑟𝑏𝑜𝑙 ) (71)
Por tanto, se definirá 𝑊 como:
1
𝑊= [∑ 𝐹𝑙𝑒𝑣𝑎,𝑖 + 𝐹𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 + 𝑃] (72)
𝑛
2.3.3.2. Modelo de Raimondi-Boyd
Una vez conocidos todos los parámetros iniciales se procede al cálculo de las condiciones
de funcionamiento del cojinete. Para ello, se emplean los ábacos de Raimondi-Boyd.
Inicialmente concebido como un método de diseño de cojinetes hidrodinámicos, también es
posible emplearlo como herramienta de análisis.

El parámetro de entrada fundamental en cada uno de los gráficos que se mostrarán a

continuación es el número adimensional de Sommerfeld, descrito en (70).
𝑟 2 𝜂𝑁
𝑆 = [( ) ] (73)
𝑐 𝑝
El número de Sommerfeld es función del radio nominal, el juego radial, la viscosidad del
lubricante, la velocidad de giro y la presión ejercida por la carga aplicada sobre el cojinete.
Para el cálculo de esta presión, se asumirá que la carga se aplica sobre un área
característica igual a 𝐿 · 𝑑:
𝑊
𝑝= (74)
𝐿·𝑑
La teoría de Raimondi-Boyd afirma:
4𝜋𝑝 𝑅𝐵3
𝑇𝑚 = 𝑇0 + ∗ (75)
𝑐𝑝,𝑙𝑢𝑏 𝜌𝑙𝑢𝑏 𝑅𝐵4 𝑅𝐵5
ℎ̅ = 𝑅𝐵1 · 𝑐 (76)
𝑅𝐵3 · 𝑐
𝑓= (77)
𝑟
𝜑 = 𝑅𝐵2 (78)
Donde 𝑇𝑚 es la temperatura media en el cojinete, ℎ̅ el espesor mínimo de película de

lubricante, 𝑓 el coeficiente de fricción y 𝜑 el ángulo en el que se localiza el espesor mínimo
de película. Los valores de los parámetros 𝑅𝐵𝑖 (descritos en las ecuaciones 76 a 80) se
extraerán de las Figuras 2.15. a 2.19 una vez conocido el número de Sommerfeld (𝑆) y la
relación de aspecto del cojinete (𝐿/𝑑).
Una vez conocidas todas las características del cojinete y las variables 𝑅𝐵𝑖 , es posible
determinar las condiciones de lubricación del cojinete hidrodinámico mediante (73), (74) y
(75).

ℎ̅
𝑅𝐵1 = (79)
𝑐
Figura 2.15. Gráfico de Raimondi-Boyd para 𝑅𝐵1
𝑅𝐵2 = 𝜑 (80)

𝑟
𝑅𝐵3 = 𝑓 (81)
𝑐
𝑄
𝑅𝐵4 = (82)
𝑁𝑟𝐿𝑐

𝑄𝑠
𝑅𝐵5 = (83)
𝑄

3. METODOLOGÍA
En este apartado se resume el proceso de cálculo que realiza el software, entrando en

detalle sobre el funcionamiento concreto del programa y los métodos de resolución
empleados. La programación ha sido enteramente realizada en MatLab, incluyendo los
gráficos y las interfaces gráficas de usuario (GUI). El capítulo se encontrará seccionado en
los siguientes subapartados:
 Gestión de datos
 Esquema
 Cálculo de condiciones de lubricación del mecanismo leva-seguidor
 Cálculo de condiciones de lubricación del contacto en engranaje
 Cálculo de condiciones de lubricación del cojinete hidrodinámico
3.1. Gestión de datos
Uno de los problemas fundamentales que presenta la introducción de GUIs en MatLab es el

manejo y gestión de las variables que intervienen tanto en la resolución de los problemas
tribológicos como en las destinadas a metadatos y variables auxiliares del programa. Para
ello se han empleado las funciones Inicializacion, Cargar, Guardar, GuardarComo para la
generación y gestión de un archivo *.mat cuyo nombre es otorgado por el usuario; así como
un fichero temp.mat donde se almacenan de forma temporal los progresos de la sesión
actual para evitar la pérdida de datos en caso de un evento.
Estas funciones han sido extraídas de otras versiones de EDIMPO ya empleadas en la

docencia para las asignaturas de Diseño de Máquinas I y Diseño de Máquinas II. No
obstante, para el intercambio de variables entre elementos del programa dentro de la sesión
actual se han programado las funciones IniciarVariables2, CargaAutomatica, Ida, Vuelta y
AutoSave. En los apartados subsiguientes se procede a explicar el funcionamiento de estas
funciones.
3.1.1. IniciarVariables2
IniciarVariables2 conforma el punto de partida en la génesis del fichero *.mat y temp.mat. En

caso de no existir ningún archivo previo a partir del cual ejecutar la carga de datos, la
función Inicializacion consta de una llamada a IniciarVariables2.
IniciarVariables2 se encarga de la creación de la estructura de datos datosini, la cual

almacena toda la información referente a los parámetros de entrada de cada uno de los
problemas tribológicos, información sobre el material base (en el caso presentado, acero),
así como variables auxiliares y metadatos para la correcta ejecución de la GUI.

RESULTADOS
En cada caso, serán inicializadas con un valor coherente (nulo para el caso de parámetros,
resultados y variables auxiliares; constante para el caso de variables de material base). Se
definirán en la estructura datosini las siguientes subcategorías:
 Lubricante
 Material
 Velgiro
 Leva
 Gear
 Bear
 Metadatos
El resto de funciones relacionadas con el manejo de variables se basarán en la estructura

datosini.
3.1.2. CargaAutomatica, Ida, Vuelta, AutoSave
Una vez existen los ficheros temp.mat y *.mat almacenando una estructura datosini, es
necesario plantear cómo se va a efectuar el paso y e intercambio de variables entre las
diferentes funciones del programa (ya sean GUI o cálculos). El concepto es el siguiente:
cada vez que sea necesario obtener valores de la estructura datosini, se procederá al
protocolo descrito en la Figura 3.1.
Figura 3.1. Diagrama de flujo para la gestión de variables

Los procesos descritos en caso de que exista temp.mat se realizarán mediante las funciones
CargaAutomatica, Ida, Vuelta y AutoSave. En primer lugar, CargaAutomatica efectuará las
dos primeras tareas, analizando si existe temp.mat y actuando en consecuencia. En caso de
que exista, cargará los contenidos (esto es, datosini) en el Workspace de MatLab.
A continuación, la función Ida otorgará una nomenclatura más simplificada a cada variable.
Esto se realiza con el propósito de facilitar la programación posterior de cada uno de los
programas de cálculo. Adicionalmente, proporciona una lectura y comprensión más sencilla
del resto de funciones en vista a futuras modificaciones; no obstante, presenta una
desventaja: la creación repetida de variables de nomenclatura simplificada produce un
descenso del rendimiento del cálculo. En apartados siguientes se comentarán las
alternativas presentadas para solventar este problema.
Una vez realizadas las operaciones pertinentes con variables de nombre simplificado (ya
sean cálculos, recogida de datos a través de la GUI o modificaciones de metadatos) es
necesario retornar los nuevos valores a la estructura datosini y, finalmente, al archivo
temp.mat. Para ello se emplea la función convenientemente llamada Vuelta. Vuelta se
encargará de deshacer la asignación de nomenclatura simplificada efectuada por la función
Ida, de tal forma que los nuevos valores de las variables quedan almacenados en la
estructura datosini.
Por último, AutoSave realizará el guardado del Workspace en el fichero temp.mat,

clausurando así el ciclo y dejando preparado el archivo temp.mat para la siguiente carga de
datos o la siguiente sesión de trabajo.
3.2. Esquema
Una de las grandes innovaciones de la presente versión de EDIMPO como herramienta

didáctica es la inclusión del Esquema. Un problema que suele experimentarse por parte del
alumno es la ausencia de directrices a tiempo real durante la sesión de trabajo, teniendo que
acudir bien a manuales, bien a guiones proporcionados por el docente.
El Esquema, accesible desde el menú principal de EDIMPO, es una herramienta que

registra a tiempo real el progreso realizado por el alumno. Por ello, resulta de interés
analizar el problema presentado de cara a la programación.
Para monitorizar a tiempo real la actividad del alumno a través de las distintas secciones del
programa, se ha empleado un sistema de banderas a lo largo del programa. Estas
banderas, cuyo valor se refleja en la sección de metadatos de datosini, producirá una
combinación única de valores en el formato de un número binario de 14 cifras. Cada una de
ellas representa con un 1 la finalización de la tarea correspondiente, siendo estas tareas:
1. Tutorial
2. Selección de lubricante
3. Selección de velocidad de giro
4. Diseño de leva
5. Comprobación del espesor de película de lubricante en la leva

RESULTADOS
6. Comprobación del espectro térmico en la leva

7. Diseño de engranaje
8. Comprobación del espesor de película de lubricante en el engranaje
9. Comprobación del espectro térmico en el engranaje
10. Diseño de cojinete hidrodinámico
11. Comprobación de la excentricidad en el cojinete
12. Comprobación del espectro térmico en el cojinete
13. Optimización
14. Generación de resumen de resultados
La concatenación de cada uno de estos valores, como se ha mencionado previamente,

produce una combinación única de progreso general por el programa. Este estado se verá
reflejado en una imagen similar a la presentada en la Figura 3.2.
Figura 3.2. Esquema básico, estado inicial

Conforme el alumno avance por las secciones del programa, la combinación de estados
dará como resultado del esquema una imagen diferente, sombreando en azul más intenso
aquellas áreas ya finalizadas.
Debido a las limitaciones que ofrece la creación de GUIs de MatLab en el manejo de

imágenes importadas desde archivo, se ha optado por la creación de múltiples imágenes,
cada una representando uno de los posibles estados de progreso. Adicionalmente, el
nombre de cada una de estas imágenes no es sino el número binario de 14 cifras que
identifica el estado que representa. De esta forma, MatLab cargará la imagen cuyo nombre
se corresponda con la concatenación de los valores de las 14 banderas propuestas.
Esta metodología resulta en una gran facilidad de programación en el estado actual del
programa; no obstante, en caso de ampliación del software supondrá un inconveniente
debido a la posible necesidad de renombrar cada imagen para adecuarse a un nuevo
sistema de banderas.
3.3. Cálculo de condiciones de lubricación del mecanismo leva-resorte-

seguidor
En adelante, se expondrán los modelos descartados y finales empleados en el cálculo de los

elementos mecánicos analizados.
Para el caso de la leva, el cálculo se realiza a través de las siguientes funciones:

calculo_leva, geometrialeva, tehdleva, camNewtonRaphson, camJacobian y camrestraints.
A continuación se describe el funcionamiento de cada una de ellas.
3.3.1. calculo_leva
La función calculo_leva consiste únicamente de la introducción al cálculo TEHD y el cálculo

de variables secundarias, así como gestión de metadatos.
La función calculo_leva solventa las siguientes tareas:
 Confirmación en la elección de un tipo de perfil de leva

 Configuración de banderas para el Esquema
 Iniciación de la geometría en función del tipo de perfil
 Cálculo de la tensión tangencial máxima en el contacto a partir de los resultados
 Cálculo del factor de seguridad frente a pitting

RESULTADOS
3.3.2. geometrialeva
La función geometrialeva realiza un cálculo previo de la geometría del perfil de leva en

función de sus parámetros principales: radio base, alzada máxima, tipo de perfil y ángulo de
alzada.
El alumno podrá escoger dos tipos de perfil diferentes: el perfil 3-4-5 y el perfil cicloidal,
representados matemáticamente según las ecuaciones (84) y (85).
𝜃 3 𝜃 4 𝜃 5
𝑦 = 𝑠𝑚á𝑥 (10 ( ) − 15 ( ) + 6 ( ) ) + 𝑅𝑏 (84)
𝛽 𝛽 𝛽
𝜃 1 2𝜋𝜃
𝑦 = 𝑠𝑚á𝑥 [ − ( sin ( ))] + 𝑅𝑏 (85)
𝛽 2𝜋 𝛽
La función geometrialeva es la encargada de determinar los radios de curvatura reducidos

de cara al posterior cálculo TEHD a partir de estas ecuaciones, según los conceptos
expuestos en el apartado Modelos a tener en cuenta en el mecanismo leva-resorte-seguidor.
Esta información es almacenada en el vector Rcurv, con una resolución absoluta de 10001
puntos alrededor del perfil. Se ha concluido que este valor para el número de puntos en el
perfil establece un equilibrio aceptable entre precisión y tiempo de cálculo. No obstante, de
cara a la representación gráfica se reducirá este número a 1000 puntos a lo largo del perfil,
para adecuarse al rendimiento del procesado gráfico de un ordenador doméstico.
Adicionalmente, genera una estructura de variables nueva denominada constantes, que

recoge todos aquellos parámetros de relevancia sobre el material y el lubricante. La creación
de esta nueva estructura atiende a motivos de optimización en el tiempo de cálculo en las
funciones camNewtonRaphson, camJacobian y camrestraints. Por último, geometrialeva
realiza una llamada a la función tehdleva para comenzar el cálculo.
3.3.3. tehdleva, camNewtonRaphson, camJacobian, camrestraints
La función tehdleva es la principal responsable del cálculo de las condiciones de lubricación

en el mecanismo leva-resorte-seguidor. Será a partir de esta función donde se realizará el
cálculo iterativo para encontrar un punto de equilibrio entre la viscosidad del lubricante y la
temperatura alcanzada en el contacto, mediante un proceso de cálculo analítico con
secciones numéricas.
En líneas generales, el programa comienza con un cálculo previo de la viscosidad del

lubricante en función de una temperatura supuesta (Tsupuestaleva) de 40ºC para cada uno
de los 10001 puntos en los que se ha dividido el perfil; seguido de una aplicación del método
de Newton-Raphson para resolución de ecuaciones no lineales para el precálculo del
espesor de película.

A continuación, empleando las ecuaciones para el modelo térmico del contacto TEHD se
realiza una estimación de la temperatura real alcanzada en el contacto teniendo en cuenta la
viscosidad inicialmente calculada. Si esta temperatura estimada difiere en exceso de la
temperatura supuesta, se repite el cálculo con una nueva temperatura estimada.
Este proceso de cálculo se representa de forma esquemática mediante el diagrama de flujo

de la Figura 3.3.
Figura 3.3. Diagrama de flujo de la función tehdleva
Entrando más en detalle, el programa comienza un bucle bajo las siguientes condiciones de
salida: un error relativo en la temperatura menor a 0.01 con respecto a la iteración previa o
un máximo de iteraciones de 20, para evitar un tiempo de cálculo excesivamente prolongado
para el alumno.
A continuación, para cada uno de los 10001 puntos contenidos en el perfil ejecuta la
resolución del siguiente sistema de ecuaciones mediante el método de Newton-Raphson, a
través de la función camNewtonRaphson:
1 𝑦̈
𝑘[𝑧𝑝 + 𝑦 + 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(3) − 𝛿] + [𝑚𝑠 + 𝑚𝑠𝑝 ] 2 − 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(1) = 0 (86)
3 𝜔
4 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(1) 𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣
√ − 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(4) = 0 (87)
𝜋 𝐿 𝐸′

RESULTADOS
𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(4) 2
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 [1 − √1 − ( ) ] − 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(2) = 0 (88)
1 0.7273
𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(3) −0.0909
1.657𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 [𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(5)𝜂0 𝛼 ] [ ] − 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(1) = 0 (89)
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 2𝐿𝐸′𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣
𝜔
(𝑅 + 𝑦̈ ) − 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎(5) = 0 (90)
2 𝑐𝑢𝑟𝑣
Teniendo el vector xleva la siguiente forma:

𝑇
𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎 = [𝑊 𝛿 ℎ̅ 𝑎 𝑈] (91)
Por tanto, el sistema a resolver será el compuesto por las restricciones (86) a (90), forzadas
mediante la función camrestraints y la matriz jacobiana de dichas restricciones, calculada en
cada momento mediante camJacobian. El resultado de ambas funciones es respectivamente
𝑓(𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎) y 𝐽, de tal forma que en la función principal de cálculo camNewtonRaphson se
ejecuta iterativamente la instrucción:
𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑒𝑤 = 𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎𝑜𝑙𝑑 − 𝐽\𝑓(𝑥𝑙𝑒𝑣𝑎𝑜𝑙𝑑 ) (92)
Las condiciones de salida para este bucle son un error relativo con respecto a la iteración
anterior inferior a 10E-4 o un número máximo de iteraciones de 1000.
Ya que se dispone de una representación analítica relativamente sencilla de las

restricciones, se ha optado por realizar separadamente el cálculo analítico de la matriz
jacobiana, de tal forma que la función camJacobian calcula la matriz por asignación directa
de valores.
Teniendo en cuenta que este proceso se repite para los 10001 puntos que componen el
perfil, la optimización del cálculo toma especial relevancia. Por ello, se ha decidido prescindir
del ciclo de obtención de variables de nomenclatura simplificada (esto es, la combinación de
las funciones CargaAutomatica, Ida, Vuelta y AutoSave). No pudiendo olvidar la finalidad
última del programa (herramienta didáctica para la resolución de problemas tribológicos),
resulta inviable el gasto de tiempo empleado en la ejecución de estas funciones. Por ello,
como se mencionó previamente, se emplea la estructura constantes generada en
geometrialeva que conlleva un ahorro de tiempo de cálculo muy considerable.
Una vez se han obtenido los resultados de xleva locales se almacenan en la matriz xleva,
general que contendrá toda la información referente al espesor de película en cada punto. A
partir de estos resultados es posible calcular la presión máxima de contacto, almacenada en
el vector maxpressureleva. Asimismo, una vez el espesor de película preliminar ha sido
obtenido es posible comenzar el cálculo de la temperatura en cada punto.

De forma similar a como se ha realizado en el cálculo preliminar del espesor de película, se

emplea una matriz general de resultados térmicos con el nombre Tleva. Cada fila de esta
matriz representa respectivamente los siguientes términos del cálculo a partir de la ecuación
(25); esto es:
1. Temperatura media de masa del aceite (supuesta 40ºC)

2. Temperatura de flash de la superficie 1 (leva)
3. Temperatura de flash de la superficie 2 (seguidor)
4. Temperatura media de flash, calculada como la media armónica de las componentes
Tleva(2) y Tleva(3)
5. Incremento de temperatura debido a la conducción en el seno del lubricante
6. Temperatura total en el contacto, Tleva(1,:)+Tleva(4,:)+Tleva(5,:).
Una vez se conoce el valor de tleva(6) a lo largo del perfil, se efectúa la comparación entre
la temperatura supuesta recogida en el vector Tsupuestaleva y la temperatura real
Tleva(6,:). Si existe una discrepancia relativa superior a 0.01 con respecto a la iteración
anterior se reconsidera la suposición tomada para Tsupuestaleva, tomando en este caso un
valor para cada punto correspondiente a la media aritmética entre Tsupuestaleva(t) y
Tleva(6,t).
Por último se recalcula la viscosidad en cada punto en función de la nueva temperatura

supuesta, estando preparado el programa de nuevo para una siguiente iteración.
Para este cálculo, se considera que el árbol de levas se encuentra en un régimen

estacionario de velocidad de giro, de tal forma que no existen fenómenos transitorios
térmicos o mecánicos.
3.4. Cálculo de condiciones de lubricación del mecanismo de engranaje
De forma similar al procedimiento para el cálculo de las características tribológicas del

mecanismo leva-seguidor, el procedimiento para la resolución del problema tribológico
presentado en el engranaje se realizará mediante las funciones calculo_gear, geometriagear
y tehdgear.
3.4.1. calculo_gear
Al igual que calculo_leva, calculo_gear proporciona las directrices generales para el cálculo
de las condiciones de lubricación del engranaje, así como gestión de las variables auxiliares
correspondientes para el Esquema y cálculos secundarios de tensión tangencial máxima en
el contacto y coeficiente de seguridad frente al pitting.
La función calculo_gear tiene por tarea principal la llamada a la función geometriagear

siempre que la condición de desplazamiento no negativo se cumpla.

RESULTADOS
3.4.2. geometriagear
Como fase previa al cálculo, geometriagear determina el radio de curvatura reducido, la

carga en el contacto y las velocidades de deslizamiento según los modelos expresados en el
apartado 2.3.2.
Al igual que ocurre con el perfil de leva, la línea de engrane en este caso se discretiza en
10001 puntos, de tal forma que se puede establecer en cuáles de ellos existe contacto y en
cuáles de ellos no determinando de forma precisa las distancias de relevancia entre 𝑇1 y 𝑇2 .
A continuación, estimando que el par resistente ofrecido por el resto de elementos
mecánicos adjuntados al árbol de levas es 10 N·m, se calcula la carga existente el contacto.
Con el objetivo de sortear futuros problemas de computación debidos a la presencia de

valores Not a Number (NaN), se ha decidido eliminar del vector W (correspondiente a la
carga en el contacto) los valores nulos, procediendo a calcular el resto de variables sobre
vectores de igual dimensión a W.
Por último, en geometriagear se genera una nueva estructura de datos constantes con
similar propósito a la estructura empleada para la resolución del mecanismo leva-seguidor.
3.4.3. tehdgear
Análoga a tehdleva, tehdgear es la función responsable del cálculo de las condiciones de

lubricación existentes en el contacto entre dientes del engranaje. El ciclo de cálculo y la
metodología empleada no difieren en exceso de aquellos aplicados a tehdleva, con la
salvedad de la ausencia de necesidad de empleo del método de Newton-Raphson para
resolución de sistemas de ecuaciones no lineales.
En líneas generales, tehdleva comienza con una suposición de temperatura de 40ºC en el

contacto, representada en el vector Tsupuestagear. A continuación ejecuta un precálculo de
la viscosidad del lubricante en función de la temperatura para comenzar con el bucle
principal de cálculo. Durante este bucle, se comienza evaluando el espesor de película, el
semiancho de contacto y la deflexión máxima de la superficie en función de la carga y las
velocidades de deslizamiento. Posteriormente, se ejecuta el cálculo del espectro de
temperaturas a lo largo del contacto para realizar la comparación entre la temperatura
supuesta y la obtenida. En caso de obtener una discrepancia elevada, se repite el cálculo
con una nueva suposición para la temperatura.
Este proceso de cálculo se describe de forma simplificada en el diagrama de flujo de la

Figura 3.4.
A un nivel de detalle más minucioso, se impone que las condiciones de salida del bucle
principal de cálculo sean una discrepancia relativa entre la temperatura calculada y la
temperatura supuesta en la iteración previa inferior a 0.01 o un número de iteraciones
realizadas igual a 100.

A diferencia de los criterios empleados para tehdleva, es posible ampliar sustancialmente el

número máximo de iteraciones permitidas debido a la ausencia del procedimiento de cálculo
mediante Newton-Raphson, que ralentiza significativamente el rendimiento del programa.
La asignación de valores para el espesor de película de lubricante se realiza mediante el

vector xgearm, equivalente al vector xleva empleado en tehdleva. De esta forma se tiene:
𝑇
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚 = [ℎ̅ 𝛿 𝑊 𝑎 𝑈] (93)
Figura 3.4. Diagrama de flujo de la función tehdgear
Al haber realizado un cálculo previo de la carga existente sobre el contacto y de las

velocidades de deslizamiento en geometriagear, el resto de parámetros del vector xgearm
se calcula mediante las expresiones (94) a (96):
1 0.7273
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(3) −0.0909
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(1) = 1.657𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 [𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(5)𝜂0 𝛼 ] [ ] (94)
𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 2𝐿𝐸′𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(4) 2
√
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(2) = 𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣 [1 − 1 − ( ) ] (95)
4 𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(1) 𝑅𝑐𝑢𝑟𝑣
𝑥𝑔𝑒𝑎𝑟𝑚(4) = √ (96)
𝜋 𝐿 𝐸′

RESULTADOS
El valor obtenido para cada uno de los 𝑛 puntos en los que se ha dividido la línea de
engrane es introducido en la matriz xgear, que recoge toda la información referente a cada
uno de los resultados de xgearm locales a lo largo de la línea de engrane. Un detalle a tener
en cuenta en este punto es la posible presencia de valores NaN en el comienzo y final de los
vectores fila de xgear. Esto sería consecuencia de la ausencia de contacto entre los puntos
̅̅̅̅̅̅
𝑇1 𝐸2 y ̅̅̅̅̅̅
𝐸1 𝑇2 ; e imposibilitaría la comparación entre Tsupuestagear y la temperatura calculada
en el contacto. Gracias a la eliminación previa de valores nulos en xgear(3,:), este problema
no aparece.
Tras el cálculo de la presión máxima de contacto en cada situación de la línea de engrane,

se procede al cálculo de temperatura local. Empleando de manera análoga la metodología
aplicada para el cálculo en el mecanismo leva-seguidor, se recoge en la matriz Tgear toda la
información relativa al cálculo térmico.
Una vez calculada Tgear(6,:), es necesario comparar el resultado obtenido con la hipótesis
tomada con respecto a la temperatura. En caso de que el error relativo entre la norma de
estos dos vectores sea superior a 0.01, se tomará como nueva hipótesis para
Tsupuestagear la media aritmética entre Tsupuestagear y Tgear(6,:), acompañado de un
nuevo cálculo de viscosidad de lubricante en función de la temperatura a lo largo de los
puntos de contacto. De nuevo se ha considerado para este cálculo que el espectro térmico a
lo largo del contacto se encuentra en régimen estacionario.
3.4.4. Modelos descartados
Previo al desarrollo del modelo presentado en los epígrafes previos, se consideró aplicar los
fundamentos expuestos en [26] para el cálculo de la carga en el contacto en engranajes
helicoidales. Debido a la complejidad tanto intrínseca del modelo como de programación
mediante métodos analíticos y la consiguiente prolongación del tiempo de computación, se
decidió descartar la inclusión de ángulo de inclinación de dentado para la presente versión
del software.
3.5. Cálculo de condiciones de lubricación del cojinete hidrodinámico
Como se mencionó en el apartado 2.3.3, el método de trabajo desarrollado para el cálculo

del cojinete hidrodinámico dista en gran medida de las vías empleadas tanto en el cálculo
del mecanismo leva-seguidor como en el contacto entre ruedas engranadas. El cálculo se
realizará discretizando una revolución completa del eje en 10001 puntos, obteniendo los
resultados de espesor de película para aquel punto del cojinete en la situación más crítica.
El cálculo será realizado por las funciones calculo_bear, loadbear, sommerfeld y

raimondiboyd.

3.5.1. calculo_bear
De nuevo el cálculo es iniciado mediante la función calculo_bear, que en este caso también
contiene el bucle principal de resolución.
La función comienza con un análisis de la relación de aspecto 𝐿/𝑑, comprobando que el

valor se encuentra situado entre 1 y 0.25. En caso afirmativo, se procede con el bucle
principal de cálculo, cuyas condiciones de salida son un número máximo permitido de
iteraciones de 1000 y un error relativo de temperatura obtenida con respecto a la hipotética
inferior a 10E-4.
En primer lugar se realiza la evaluación de la viscosidad en función de la temperatura,

suponiendo una temperatura de 150ºC. Posteriormente, se realizan llamadas a las funciones
loadbear, sommerfeld y raimondiboyd, obteniendo los valores de las gráficas de Raimondi-
Boyd (𝑅𝐵𝑖 ) para el valor del número de Sommerfeld propio del cojinete analizado. Por último
se compara la temperatura obtenida con la temperatura supuesta; en caso de cumplir las
condiciones de salida del bucle principal de cálculo se da por válido el resultado y se
determinan el espesor de película, coeficiente de fricción y ángulo de espesor mínimo de
película.
Esta metodología se ve representada de forma esquemática en el diagrama de flujo de la

Figura 3.5.
Figura 3.5. Diagrama de flujo de calculo_bear

RESULTADOS
3.5.2. loadbear
Incluida en el bucle principal de cálculo de calculo_gear, la función loadbear tiene como

tarea principal el cálculo de la carga radial presente sobre el cojinete hidrodinámico a lo
largo de una revolución del árbol. Para ello, se toma en cuenta la situación más crítica:
aquella en la que la dirección carga debida al contacto en el engranaje maximiza la carga
radial soportada por el cojinete.
En el cálculo de la carga es necesario conocer la morfología general del árbol analizado

(número de levas y número de cojinetes hidrodinámicos dispuestos sobre el árbol), así como
las dimensiones relativas del propio árbol. El árbol de levas analizado se corresponde con el
de la Figura 3.6, aproximación escalada en función del diámetro base de cada leva del árbol
de la Figura 3.7.
Figura 3.6. Modelo de árbol de levas a analizar
Figura 3.7. Modelo original de árbol de levas

A partir de la Figura 3.6., se establece las siguientes ecuaciones para el cálculo de la carga
soportada en el cojinete:
1
𝑊= [∑ 𝐹𝑙𝑒𝑣𝑎,𝑖 ± 𝐹𝑔𝑒𝑎𝑟 − 𝜌𝑎𝑐𝑒𝑟𝑜 𝑉á𝑟𝑏𝑜𝑙 ] (97)
𝑛 𝑐𝑜𝑗𝑖𝑛𝑒𝑡𝑒𝑠
2
𝜋 2 𝜋 2 𝜋 3
𝑉á𝑟𝑏𝑜𝑙 = 𝜋𝑟𝑔𝑒𝑎𝑟 𝑏+𝑛· 𝐷 𝐿 + 8 𝐷𝑏,𝑙𝑒𝑣𝑎 𝐿𝑙𝑒𝑣𝑎 + 4.544 𝐷𝑏,𝑙𝑒𝑣𝑎 (98)
4 𝑏𝑒𝑎𝑟 𝑏𝑒𝑎𝑟 4 4
Esto genera una problemática fundamental: es necesario conocer previamente las

características y geometría tanto de las levas como de la rueda dentada existentes en el
árbol. Por ello, el acceso al cálculo del cojinete hidrodinámico estará restringido siempre y
cuando no se hayan realizado con anterioridad los cálculos tribológicos de los demás
elementos mecánicos.
3.5.3. sommerfeld
La función sommerfeld realiza el cálculo del número adimensional de Sommerfeld en función

de los parámetros impuestos por el alumno, así como la presión en el contacto resultante de
la aplicación de la carga. Puesto que en principio se desconoce la distribución de presiones
a lo largo de la coordenada circunferencial, se considera que la carga total se distribuye de
forma constante en un área igual a 𝐿 · 𝑑:
𝑅 2 2𝜂𝑁𝐿𝑑
𝑆=( ) (99)
𝑐 𝑊
3.5.4. raimondiboyd
Para la determinación de los valores concretos de los parámetros 𝑅𝐵𝑖 se emplea la función
raimondiboyd. Esta función consta de tres partes: datos, ensamblaje e interpolación.
En cuanto a la sección de datos, la aproximación tomada para expresar las curvas de

Raimondi-Boyd de forma matemática consiste en la recogida empírica de parejas de valores
(𝑆, 𝑅𝐵𝑖 ) para cada uno de los gráficos de Raimondi-Boyd. Estos valores se almacenan en
las matrices relacionadas en la Tabla 3.1.
Tabla 3.1. Relación de matrices a ensamblar en raimondiboyd
Nombre de la variable Equivalencia

RB1matrix ℎ0 /𝑐
RB2matrix 𝜑
RB3matrix 𝑓 · 𝑅/𝑐
RB4matrix 𝑄𝑠 /𝑄
RB5matrix 𝑄/𝑁𝑅𝐿𝑐

RESULTADOS
En dichas matrices, la primera fila representa el número de Sommerfeld, mientras que las
filas subsiguientes aportan los valores de la función que representan para las relaciones de
aspecto 𝐿/𝑑 de 0.25, 0.5, 1 e infinito, respectivamente.
El siguiente paso consiste en el ensamblaje de estas matrices en un vector multidimensional

RBmatrix ∈ ℳ 5𝑥14𝑥5. A partir de este momento, una vez agrupados todos los datos en el
vector 3-dimensional RBmatrix, se realiza la interpolación. Dado que con carácter general
tanto la relación de aspecto como el número de Sommerfeld tomarán valores distintos a los
ya predefinidos, se ha optado por realizar una doble interpolación lineal entre el cuarteto de
valores 𝑓(𝑆1 , (𝐿/𝑑)1 ), 𝑓(𝑆1 , (𝐿/𝑑)2 ), 𝑓(𝑆2 , (𝐿/𝑑)1 ) y 𝑓(𝑆2 , (𝐿/𝑑)2 ). Un ejemplo se muestra en
la Figura 3.8.
Por último, el resultado obtenido es almacenado en las variables rb1, rb2, rb3, rb4 y rb5,
argumentos de salida de la función raimondiboyd.
Figura 3.8. Ejemplo de doble interpolación simultánea realizada en raimondiboyd
3.5.5. Modelos descartados
Previa a la inclusión de la metodología presentada en el epígrafe anterior, se han

considerado dos modelos adicionales. El primero de ellos, desarrollado en [27], consta de un
sistema de ecuaciones no lineales cuya resolución analítica aporta soluciones para un rango
de relaciones de aspecto desde 0.25 hasta 8. No obstante, al contrastar los resultados de
este modelo con los obtenidos aplicando la metodología de Raimondi-Boyd, se han
encontrado discrepancias significativas.
Adicionalmente, dado que el método visto en el aula por los alumnos para la resolución del
problema tribológico del cojinete hidrodinámico incluye el manejo de las curvas de
Raimondi-Boyd, se ha optado finalmente por seguir el mismo método. Esto proporciona una
mayor transparencia al código y es coherente con el objetivo de producir un software open-
source expuesto al comienzo del texto, de tal forma que el alumno pueda explorar
libremente el código, solventar dudas o modificar el código si resultara conveniente.

El segundo método, basado en la metodología de Raimondi-Boyd, tiene su fundamento en

la creación de un polinomio q de grado n (100) que satisfaga n condiciones; siendo estas
condiciones las impuestas por (101):
𝑞(𝑆) = 𝐴 · 𝑆 𝑛 + 𝐵 · 𝑆 𝑛−1 + 𝐶 · 𝑆 𝑛−2 … (100)
𝑞(𝑆𝑖 ) = 𝑅𝐵(𝑆𝑖 ) ∀𝑖 ∈ [1, 𝑛] (101)
Debido a la limitación en la precisión de la toma de datos (pudiendo obtener de forma

precisa únicamente datos para valores enteros del número de Sommerfeld) las curvas
obtenidas diferían en gran magnitud de las curvas reales. Es por este motivo que se ha
optado por realizar interpolaciones lineales entre los valores obtenidos empíricamente. A
modo de ejemplo, en la Figura 3.9 se muestran las curvas obtenidas numéricamente en
comparación con los resultados aportados mediante la interpolación lineal entre puntos.
Figura 3.9. Comparación entre las curvas de Raimondi-Boyd obtenidas mediante diferentes métodos

4. RESULTADOS
Una vez presentados los modelos y técnicas de resolución incluidos en el software EDIMPO,
se contemplarán los resultados obtenidos. En este capítulo se tratarán dos grandes grupos
diferenciados de resultados: aquéllos fruto de las simulaciones y cálculos efectuados por el
programa y la GUI diseñada para el aprendizaje autónomo de los alumnos.
4.1. Resultados técnicos
Para la comprobación y validación de los resultados técnicos propuestos por el software, se

ha planteado la resolución del problema tribológico propuesto en la Tabla 4.1.
Tabla 4.1. Problema tribológico planteado por un cierto árbol de levas
Parámetro Valor
A – Lubricante escogido
Lubricante Polyglycol PG460
B – Velocidad de giro
Velocidad de giro del árbol 1500 rpm
C – Parámetros de diseño de levas

Alzada máxima 3 mm
Radio base 25 mm
Ángulo de alzada 60º
Ancho 15 mm
Tipo de perfil Cicloidal
Constante elástica del resorte 1400 N/m
Precarga del resorte 14 mm
Masa del seguidor 0.1 kg
Masa del resorte 0.04 kg
D – Parámetros de diseño de
engranaje
Módulo 5 mm
Número de dientes 33
Ancho de rueda 30 mm
Distancia entre ejes 170 mm
Par resistente 10 Nm
E – Parámetros de diseño de cojinete

hidrodinámico
Diámetro nominal 46 mm
Longitud de cojinete 22 mm
Juego radial 44 µm
Número de cojinetes 2
Estos parámetros se han seleccionado de acuerdo con los empleados en el estudio

propuesto en [23], para realizar una comparativa entre ambos resultados.

RESULTADOS
4.1.1. Resultados tribológicos del mecanismo leva-seguidor
Se procede a comparar los resultados obtenidos para el mecanismo leva-seguidor con los
resultados obtenidos por [23] mediante métodos numéricos en el análisis del espesor de
película en régimen transitorio. En la Figura 4.1. se muestran los resultados obtenidos para
el espesor de película de lubricante mediante el software creado; en la Figura 4.2., aquéllos
obtenidos en [23].
Figura 4.1. Resultados obtenidos mediante el software para el espesor de película
Figura 4.2. Resultados numéricos para el espesor de película en régimen transitorio [23]
En la región de interés, esto es, en la sección de la leva en la cual la elevación es no nula,

cualitativamente se observa una gran similitud entre ambos resultados. De forma adicional,
los resultados obtenidos en la Figura 4.1. son coherentes con las hipótesis y modelos
aplicados, encontrándose los espesores mínimos de película en aquellas regiones en las
que el radio de curvatura es mínimo. En la Figura 4.3. se ofrece una representación gráfica

del anterior concepto, señalando mediante escala de colores los espesores mínimos y
máximos de película con respecto al perfil de leva, plasmado en el interior.
Figura 4.3. Representación polar del espesor de película respecto al perfil de leva
Esto resulta de gran interés didáctico, puesto que permite relacionar de forma explícita el
radio de curvatura de la superficie analizada con los futuros resultados en cuanto al espesor
de película. A modo de validación, se han comprobado las funciones obtenidas para la
presión máxima de contacto a lo largo del perfil (Figura 4.4.), la carga en el contacto (Figura
4.5.) y el espectro de temperaturas obtenido a lo largo del perfil (Figura 4.6.).
Figura 4.4. Presiones máximas de contacto a lo largo del perfil

RESULTADOS
Figura 4.5. Carga aplicada en el contacto a lo largo del perfil
Figura 4.6. Espectro de temperaturas obtenido a lo largo del perfil
4.1.2. Resultados tribológicos del mecanismo de engranaje
En segundo lugar, se presentan los resultados ofrecidos por el software en la resolución del
problema tribológico presente en el engranaje. En la Figura 4.7. se representan los
resultados de espesor de película de lubricante obtenidos. Tomando en cuenta la
consideración de simetría aplicada a la morfología del mecanismo, la representación
obtenida en la Figura no concuerda con el resultado intuitivo esperado.

Figura 4.7. Espesor de película de lubricante a lo largo de la línea de engrane
Con el objetivo de analizar esta anomalía, se procede a examinar los resultados obtenidos
para la presión máxima de contacto y el semiancho de contacto; representados en las
Figuras 4.8. y 4.9.
Figura 4.8. Presión máxima de contacto a lo largo de la línea de engrane

RESULTADOS
Figura 4.9. Semiancho de contacto a lo largo de la línea de engrane
Se comprueba en las Figuras anteriores un resultado simétrico respecto del punto de

contacto de las circunferencias primitivas del engranaje (𝑥 = 0.5), validando parcialmente el
método de cálculo empleado. No obstante, a la vista de los resultados representados en la
Figura 4.10. en relación al espectro de temperaturas obtenido a lo largo de la línea de
engrane, se concluye que existe una relación entre la anomalía presentada y la
interpretación matemática del error de cálculo con respecto a la iteración previa.
Figura 4.10. Temperatura de lubricante a lo largo de la línea de engrane
Puesto que se ha interpretado el error como la norma de la diferencia entre temperatura

hipotética y temperatura obtenida en el cálculo, existe una posibilidad de acumulación de
errores relativos camuflada por el carácter sumatorio de la operación norma. Una posible
solución a plantear se basa en el cálculo individualizado de las condiciones de lubricación
para cada punto de la línea de engrane.

4.1.3. Resultados tribológicos del cojinete hidrodinámico
Por último, se analizan los resultados obtenidos en el análisis tribológico del cojinete
hidrodinámico. En primer lugar, en la Figura 4.11. se presentan los resultados obtenidos
para el espesor de película de lubricante. Los resultados numéricos presentados para el
espesor de película se encuentran multiplicados por un factor 10−5.
Como resultados secundarios se presentan a su vez los resultados obtenidos para el

coeficiente de fricción del cojinete hidrodinámico y la temperatura del lubricante en las
Figuras 4.12. y 4.13.
Figura 4.11. Espesor mínimo de película de lubricante a lo largo de una revolución del árbol
Figura 4.12. Coeficiente de fricción a lo largo de una revolución del árbol

RESULTADOS
Figura 4.13. Temperatura del lubricante a lo largo de una revolución del árbol
Los resultados mostrados son coherentes con el modelo de carga expuesto en el apartado
Metodología, representado en la Figura 4.14. No obstante, existen oscilaciones en torno al
valor medio. Para determinar la causa de este efecto, se ha procedido a realizar un cálculo
con tolerancia reducida para determinar si la oscilación está producida por la sensibilidad del
cálculo de viscosidad frente a la temperatura. Estos resultados se presentan en las Figuras
4.15., 4.16. y 4.17.
Figura 4.14. Carga radial sobre el cojinete

Figura 4.15. Cálculo de espesor mínimo de película con tolerancia disminuida
Figura 4.16. Coeficiente de fricción con tolerancia disminuida

RESULTADOS
Figura 4.17. Temperatura de lubricante con tolerancia disminuida
Se observa de forma latente mejora en el comportamiento del cálculo. No obstante, debido

al tiempo que emplea la simulación con tolerancia disminuida se ha decidido conservar la
tolerancia empleada en el cálculo de las Figuras 4.11., 4.12. y 4.13.
4.2. Interfaz gráfica de usuario (GUI)
El segundo grupo de resultados que presenta este proyecto se resume en la creación de

una interfaz de usuario para el manejo de la herramienta de cálculo. En este capítulo se
mostrará el resultado final propuesto siguiendo su orden lógico de empleo por parte del
alumno.
4.2.1. Menú principal
El primer menú al que accede el usuario muestra de forma ordenada los pasos que habrá de
tomar en el desarrollo del cálculo; reflejado en la Figura 4.18. Mediante este menú, se puede
acceder al resto de funcionalidades del software. Además, se incluye la opción Resumen de
resultados, que exporta un archivo .txt en la carpeta principal de EDIMPO con los resultados
obtenidos a lo largo del cálculo.

Figura 4.18. Menú principal de EDIMPO
4.2.2. Tutorial de uso
Como primera aproximación al software, se ha decidido incluir un tutorial de usuario para

ilustrar el funcionamiento básico de la interfaz EDIMPO para potenciar el concepto de auto-
aprendizaje planteado al comienzo de los objetivos. Se presenta en la Figura 4.19. una de
las tres partes del tutorial.
Figura 4.19. Ejemplo de página del tutorial de usuario

RESULTADOS
4.2.3. Esquema
En aras del aprendizaje autodidacta y según lo comentado en la sección Metodología se

incluye en la interfaz una guía-esquema dinámica que registra las acciones tomadas por los
usuarios del programa; de tal forma que, en ausencia de directrices, el alumno disponga de
un recurso al cual acudir. Un ejemplo de un posible estado de realización del trabajo se
muestra en la Figura 4.20.
Figura 4.20. Posible estado de realización reflejado en el Esquema
4.2.4. Selección de lubricante y velocidad de giro
Una vez presentadas las interfaces destinadas a mejorar el carácter user-friendly de la

interfaz, se relacionan a continuación las interfaces destinadas al análisis tribológico del
árbol de levas.

En primer lugar, se insta al alumno a realizar una preselección de lubricante, primer

parámetro fundamental común al conjunto del árbol. Este proceso se realiza a través de la
interfaz de la Figura 4.21., en la cual el usuario dispone de un menú desplegable de
lubricantes, de los cuales se muestran las propiedades tribológicas necesarias para el
cálculo.
Figura 4.21. Interfaz de selección de lubricante
En segundo lugar se seleccionará la velocidad de giro del árbol, segundo parámetro común,
a través de la interfaz representada en la Figura 4.22.
Figura 4.22. Interfaz de selección de velocidad de giro

RESULTADOS
4.2.5. Interfaz de cálculo de leva
Una vez impuestos los parámetros comunes al árbol de levas completo (lubricante y
régimen de giro) se presentarán las interfaces destinadas al análisis individualizado de cada
problema tribológico presente en un árbol de levas (lubricación de levas, engranajes y
cojinetes). Se ha apostado por un diseño homogéneo de interfaces, de tal forma que el
alumno pueda extraer las similitudes y diferencias en cada uno de los problemas
propuestos.
En cuanto al análisis del mecanismo leva-seguidor, se ha propuesto una primera interfaz de

bienvenida en la cual se explican las distintas características tribológicas que presenta este
contacto; seguida de una segunda interfaz de introducción de datos. Estas interfaces se
representan en las Figuras 4.23. y 4.24.
Mediante la pestaña Resultados del menú contextual, es posible acceder a los distintos tipos
de parámetros tribológicos a analizar, subdivididos en Resultados mecánicos y Resultados
térmicos. Dichas interfaces de resultados se representan en las Figuras 4.25. y 4.26.
Figura 4.23. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico de la leva

Figura 4.24. Interfaz de introducción de datos de la leva
Figura 4.25. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos de la leva

RESULTADOS
Figura 4.26. Interfaz de resultados térmicos de la leva
Será a partir de la interfaz de la Figura 4.25. mediante la cual se pueda acceder a la

representación gráfica de los resultados mecánicos tribológicos. Se muestra a modo de
ejemplo la interfaz de gráficos del espesor de película de lubricante en la Figura 4.27.,
quedando patente la homogeneidad en el diseño de interfaces con respecto a la Figura 4.26.
Figura 4.27. Interfaz de resultados gráficos de espesor de película de lubricante

Se ha decidido representar de forma triple los resultados obtenidos para cada uno de los
resultados. En primer lugar, se representa el resultado sobre la silueta del perfil de leva
mediante código de colores. Este primer resultado, a pesar de no aportar información
cuantitativa, posee un gran poder informativo en relación a cuestiones cuantitativas (dónde
se localizan los máximos y mínimos y su relación con la geometría de la leva).
En segundo lugar, se presenta el mismo resultado gráfico sobre ejes cartesianos, método
más preciso de obtención de resultados cuantitativos. Por último y en pro de la precisión, se
presentan los resultados numéricos máximos y mínimos del resultado.
4.2.6. Interfaz de cálculo de engranaje
A continuación se presenta la interfaz de usuario de análisis tribológico de engranaje. De

nuevo se ha implementado un diseño concorde con las interfaces anteriormente
presentadas; organizando la navegación en bienvenida, introducción de datos y resultados
internamente navegables a través del menú contextual. En las Figuras 4.28. a 4.32. se
muestran los equivalentes a las Figuras 4.23. a 4.27. para el análisis del engranaje.
Figura 4.28. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico del engranaje

RESULTADOS
Figura 4.29. Interfaz de introducción de datos del engranaje
Figura 4.30. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos del engranaje

Figura 4.31. Interfaz de resultados térmicos del engranaje

RESULTADOS
4.2.7. Interfaz de cálculo de cojinete hidrodinámico
Por último, en las Figuras 4.33. a 4.37. se presentan las interfaces de desarrollo del análisis
tribológico del cojinete hidrodinámico, estructuradas de forma análoga a las interfaces de
análisis de leva y engranaje.
Figura 4.33. Interfaz de bienvenida para el análisis tribológico del cojinete hidrodinámico
Figura 4.34. Interfaz de introducción de datos del cojinete hidrodinámico

Figura 4.35. Interfaz de resultados mecánicos tribológicos del cojinete hidrodinámico
Figura 4.36. Interfaz de resultados térmicos del cojinete hidrodinámico

RESULTADOS

5. CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS
Por último, a la vista de los resultados extraídos del proyecto, se considerará el grado de
cumplimiento de los objetivos planteados al comienzo del texto. En este capítulo, se
efectuará un análisis detallado de los mismos, así como el planteamiento de futuras
actualizaciones, puntos a mejorar o innovaciones técnicas, didácticas o visuales.
5.1. Acerca de los objetivos
Al término de este proyecto, es necesario valorar el grado de completitud con el que los
objetivos han sido satisfechos. Para ello, se han desarrollado los apartados Didáctica,
Cálculo y Entorno y open-source; en los que se tratarán las distintas respuestas que el
software plantea en relación a las demandas plasmadas en Objetivos.
5.1.1. Didáctica
El primer gran bloque de conclusiones extraídas a partir del presente proyecto trata los
aspectos didácticos que aporta el software desarrollado, así como su posible implantación
en la asignatura de Tribología del Máster de Ingeniería Mecánica.
Gracias a la rapidez del cálculo, el alumno es capaz de ver de forma iterativa el efecto sobre
los parámetros tribológicos que conlleva la toma de decisiones de diseño, estableciendo
correlaciones intuitivas entre los distintos parámetros de entrada del programa. Este
concepto se refuerza mediante la representación gráfica planteada. Ejemplo de esto es la
representación doble sobre el plano polar de los distintos resultados sobre el perfil de leva,
cuyo código de color aporta una visión directa de la relación entre geometría, radios de
curvatura instantáneos y espesores de película.
Por otra parte, debido a la potencia del cálculo, ya no recae sobre el alumno la tarea de
realizar tediosos cálculos que interfieren y nublan el propósito final de su problema a
resolver: el diseño y la determinación de soluciones ingenieriles de calidad que satisfagan
las demandas impuestas en cuanto a requerimientos tribológicos. Ésta no es sino la base de
las metodologías Computer Assisted Learning, cumplimentando así las bases propuestas en
el marco didáctico.
En tercer lugar, se ha presentado un ejemplo de resolución mediante análisis tribológico de

un árbol de levas con geometría cercana a la realidad, contenido que resultará de utilidad y
objeto de estudio por parte de los alumnos de la asignatura Tribología.
En última instancia, el proceso de auto-aprendizaje se ve complementado por la posibilidad

de ejecutar una propuesta de trabajo en equipo, donde el alumno pueda ver sus
conocimientos contrastados mediante peer-learning. [28]

CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS
5.1.2. Cálculo
Otro de los grandes aspectos a los que el presente proyecto pretende aportar respuesta es
la generación de resultados tribológicos fiables y precisos en el análisis de árboles de levas
(incluyendo el análisis tribológico individual del mecanismo leva-seguidor, engranaje y
cojinete hidrodinámico). Debido a la naturaleza analítica de los modelos propuestos, si bien
desarrollan resultados de alto valor didáctico, quedan relegados frente a la potencia y
precisión de cálculos realizados mediante modelos numéricos.
No obstante, a razón de lo expuesto en la sección de Resultados, el cálculo analítico que

incorpora el programa aporta una visión cercana a la realidad, integrando en ellos modelos
de predicción de fallos en servicio. Esto es coherente con la proposición presentada en
Objetivos de crear un entorno de desarrollo próximo a los paquetes de cálculo comerciales.
Por último, es necesario mencionar que a pesar de la fidelidad del cálculo que ejecuta el
programa, los resultados de espesor de película tienden a estar por debajo de los resultados
obtenidos experimentalmente. Esto es debido a la incapacidad del programa de incluir en su
modelización del lubricante el efecto de la aditivación; concretamente de aquellos aditivos
destinados a mejorar el comportamiento de la lubricación en condiciones de extrema presión
como es el régimen EHD.
5.1.3. Entorno y open-source
Por último, se analizará el grado de cumplimiento de la solución presentada con respecto a

aquellos objetivos relacionados con la GUI y la transparencia del código. A la vista de los
resultados presentados en la sección 4.2, la interfaz gráfica de usuario ofrece un entorno
limpio y sencillo de análisis. Además, la navegación entre menús resulta intuitiva, hecho
reforzado mediante la inclusión del tutorial en el propio software.
Como conclusión final, el código presentado es enteramente open-source, incluyendo

anotaciones y comentarios en caso de que sea necesario realizar modificaciones.
5.2. Líneas futuras
Al término del proyecto presentado, resta comentar las posibles líneas de desarrollo que
surgen a partir del trabajo realizado. Éstas se resumirán en los apartados subsiguientes:
Entorno de optimización, Exportación de datos a otros formatos de texto, Visualización
conjunta de resultados, Implantación en la asignatura Tribología y Análisis combinado
dinámico-tribológico.

5.2.1. Entorno de optimización
Una de las mejoras propuestas para futuras versiones del programa es la inclusión de un
entorno de optimización para ampliar la visión de análisis tribológico a diseño tribológico. En
este concepto, el alumno obtiene control completo de todas las variables que intervienen en
el análisis del árbol de levas; observando paralelamente el efecto que las modificaciones
producen sobre los resultados de espesor de película de lubricante o presión de contacto.
Se adjunta en la Figura 5.1. una representación esquemática de la interfaz propuesta:
Figura 5.1. Entorno de optimización propuesto
Con esta propuesta, se pretende formar un bucle de retroalimentación entre el alumno y el

software en el que las modificaciones propuestas por el alumno repercuten de forma
inmediata sobre los resultados obtenidos; pudiendo establecer correlaciones intuitivas entre
variables y resultados.
5.2.2. Exportación de datos a otros formatos de texto
Otro aspecto del proyecto contemplado en la sección de Objetivos es la aproximación hacia

paquetes de cálculo y software comercial. Un primer planteamiento de este concepto se ha
efectuado mediante la exportación de un Resumen de resultados en formato .txt. No
obstante, en vista a futuras actualizaciones del programa, se contemplará la opción de
plasmar los resultados en otros formatos de texto más completos, como .doc o .pdf.

CONCLUSIONES Y LÍNEAS FUTURAS
5.2.3. Visualización conjunta de resultados
La tercera propuesta presentada se fundamenta de nuevo en la creación de correlaciones

intuitivas para el alumno que relacionen entre sí los resultados obtenidos con los parámetros
de análisis propuestos. Con este fin, se plantea la creación de una nueva interfaz en la que
sea posible la visualización superpuesta de resultados y parámetros; valga de ejemplo la
relación entre radio de curvatura instantáneo y espesor de película en el análisis individual
del mecanismo leva-seguidor.
5.2.4. Implantación en la asignatura Tribología
Uno de los conceptos planteados al comienzo del texto es la aplicación de las metodologías
de aprendizaje asistido por ordenador al aula. Con esta idea en mente, se plantea la
inclusión del software presentado como herramienta para la realización de un caso de
estudio de árboles de levas en la asignatura Tribología del Máster en Ingeniería Mecánica.
Se prevé mediante esta apuesta un mejor aprendizaje de conceptos tribológicos; así como
la aplicación de los mismos a un caso de estudio cercano a la realidad.
5.2.5. Análisis combinado mecánico-tribológico
Para finalizar, en cuanto a posibles líneas de desarrollo e investigación se propone la

ampliación del presente software mediante la inclusión de métodos de cálculo numéricos y/o
cálculo mediante elementos finitos para el análisis combinado estructural-tribológico del
árbol de levas, sumando a los módulos de cálculo tribológico ya existentes herramientas
para cálculos dinámicos de estructuras.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
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ordenación de las enseñanzas universitarias oficiales,» 2007.
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28-34, 2007.
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Assisted Learning,» British Journal of Educational Technology, vol. 32, nº 2, pp. 183-
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Physics Teacher, nº 45, 2007.
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JSME, vol. 6, nº 22, pp. 336-343, 1963.
[27] R. K. NAFFIN y L. CHANG, «An Analytical Model for the Basic Design Calculations of
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[28] A. M. O'DONNELL y A. KING, Cognitive perspectives on peer learning, Lawrence

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[29] R. F. DUCKWORTH, G. R. PAUL y A. CAMERON, «The elastic properties of films in

e.h.l. contacts,» Proceedings of the Royal Society of London, nº 372, pp. 155-168, 1980.

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DESARROLLO DE UN SOFTWARE

DIDÁCTICO PARA EL ANÁLISIS

Álvaro Guzmán Bautista

TRABAJO FIN DE GRADO PARA Álvaro Guzmán Bautista

Con la implantación de nuevas metodologías de estudio en el ámbito de la educación

A la vista de los resultados obtenidos, se concluye que el cálculo es suficientemente preciso

Álvaro Guzmán Bautista 3

Tribología, software didáctico, contacto termoelastohidrodinámico, lubricación.

220505, 221130, 331303, 331309, 331315.

4 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

A todos los compañeros que he encontrado en el camino, incluyendo a Cañada, Miguel,

Erik, manitas; Patricia, melómana y Belén, aventurera; a pesar de la ausencia de tiempo

Montserrat, gracias, va en serio.

“Triunfan aquellos que se enfrentan con preparativos a enemigos desprevenidos”

Sun Tzu, El arte de la guerra

Álvaro Guzmán Bautista 5

Álvaro Guzmán Bautista 7

3.3.3. tehdleva, camNewtonRaphson, camJacobian, camrestraints ..............................58

8 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................97

Álvaro Guzmán Bautista 9

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Álvaro Guzmán Bautista 11

Figura 2.17. Gráfico de Raimondi-Boyd para 𝑅𝐵3 ................................................................. 49

12 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

Figura 4.20. Posible estado de realización reflejado en el Esquema .................................... 80

Álvaro Guzmán Bautista 13

Símbolo Descripción Unidades

Álvaro Guzmán Bautista 15

Símbolo Descripción Unidades

16 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

Símbolo Descripción Unidades

Álvaro Guzmán Bautista 17

1.1. Marco educativo

Con la implantación del Espacio Europeo de Educación Superior (EEES) en 1997 y la

Es en este marco de desarrollo didáctico en el que el presente proyecto tiene lugar.

 Aproximar al alumno a entornos de desarrollo de producto similares a aquellos

Teniendo estos dos conceptos como pilares fundamentales en lo relativo al diseño de

Resulta de especial interés la génesis de herramientas de cálculo destinadas a la resolución

Álvaro Guzmán Bautista 19

mediante métodos tradicionales. Liberando al alumno de la tarea de resolver cálculos

1.2. Marco de aprendizaje técnico

Unión Europea 303

A la vista de estos datos, desde la asignatura Tribología se plantea la necesidad de aportar

La segunda gran piedra angular sobre la que se sustenta la asignatura Tribología es la

Figura 1.1. Curva de Stribeck. Regímenes de lubricación

20 Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales (UPM)

Stribeck plantea la relación entre coeficiente de fricción y el parámetro ℎ0 /𝜎 según las

 ℎ0 /𝜎 ∈ [1,3]: Lubricación mixta, característica de contactos altamente cargados con

La segunda gran competencia técnica que plantea la asignatura y en concreto la propuesta

Por último, la tercera competencia que se desea potenciar desde la asignatura es la

Figura 1.2. Ejemplo de fallo por pitting en engranaje helicoidal

Álvaro Guzmán Bautista 21

Teniendo en cuenta el mencionado marco de desarrollo, el presente proyecto tiene por

 Creación de una herramienta de cálculo para la resolución de problemas tribológicos

1.4. Planificación temporal

La planificación del presente proyecto se ha llevado a cabo conforme al diagrama de Gantt

La relación de costes presupuestados para el presente proyecto se recopila en la Tabla 1.2.

Tabla 1.2. Presupuesto general del proyecto