TEMA 1:

Conceptos básicos en la
teoría de máquinas y
mecanismos

Santiago Gregori Verdú

sgregori@florida-uni.es
 1. Términos y Definiciones
• Máquina, mecanismo y diagrama cinemático.
• Barras y pares cinemáticos.
• Cadena cinemática y mecanismo.
• Mecanismos planos y espaciales.
• Representación de elementos y notación utilizada.
2. Movilidad en Mecanismos Planos
• Criterio de Grübler para mecanismos planos.
• Tratamiento de pares no binarios.
• Equivalentes en movilidad con pares inferiores.
• Excepciones a la fórmula de Grübler.
• Ejercicios.
3. El Cuadrilátero Articulado
• Características y aplicaciones.
• Ley de Grashoff.
• Posiciones extremas y puntos muertos.
4. El Biela-Manivela-Deslizadera

Índice del tema

1. Términos y
definiciones

3
Máquina
 Conjunto de aparatos combinados para recibir cierta
forma de energía y transformarla en otra más adecuada,
o para producir un efecto determinado (RAE).
 Sistema Mecánico que realiza una tarea y transfiere y
transforma un movimiento y una fuerza (IFToMM).

Mecanismo
 Conjunto de las partes de una máquina en su disposición
adecuada (RAE).
 Un mecanismo es un sistema de cuerpos diseñado para
convertir sus movimientos y las fuerzas que actúan sobre
ellos en movimientos restringidos de uno o varios
cuerpos diferentes o en fuerzas que actúan sobre ellos
(IFToMM).
Diagrama o esquema cinemático
 Representación simplificada de un mecanismo que
contiene la información suficiente para realizar un análisis
cinemático.

Definiciones
1. Términos y definiciones
 Sólido rígido: Sistema mecánico que satisface que la
distancia entre cualesquiera dos puntos A y B permanece
constante en todo instante de tiempo: AB = A’B’

B’

B A’

Par cinemático: Conexión o unión entre barras que

permite un movimiento relativo determinado.

Sólido rígido y par cinemático

1. Términos y definiciones
Grados de libertad: Número de parámetros (o coordenadas) necesarios para
establecer unívocamente la posición de todos los elementos del sistema mecánico.

B’’

∆θ B’

B A’
∆r Grados de libertad de un sólido rígido
∆y en el plano:
∆x
A  Son los necesarios para orientar una
línea en el espacio de trabajo. En el
PLANO son tres.
 Pueden asumirse como dos traslaciones
independientes ∆x e ∆y, junto con una
rotación ∆θ.

Sólido rígido
1. Términos y definiciones
Barra: Elementos que componen los mecanismos y son capaces de transmitir
fuerza y movimiento. En el ámbito de este curso se asumirá siempre que son
sólidos rígidos.

Tipología según número de pares:

 Unitaria
 Binaria
 Ternaria
 etc…

Tipología según tipo de movimiento:

 Biela (acopladores): Movimiento combinado de translación y rotación. No
unidas directamente a la barra fija.
 Deslizadera: Movimiento de translación a lo largo de una guía.
 Manivela: Unida a la barra fija puede dar vueltas completas.
 Balancín: Unida a la barra fija posee un movimiento de oscilación.
 etc…

Barra
1. Términos y definiciones
 Grados de libertad de un par cinemático:
Número de parámetros necesarios para establecer
unívocamente la posición relativa de un elemento del
par respecto del otro.

Restricciones cinemáticas impuestas por el

par:
 Para que el movimiento relativo sea
determinado es necesario que imponga al
Movimiento de rotación permitido menos una restricción al movimiento relativo.
por una articulación (par R)
 La movilidad asociada a un par cinemático es
la diferencia entre los grados de libertad del
sólido en el espacio de trabajo (2D o 3D) y las
restricciones impuestas por el par cinemático.

Par cinemático
1. Términos y definiciones
 Clase Grados
de par de Restricciones Nombre del par Representación
libertad

• Revolución R
1 2

I 1 2 • Prismático P
2
1
• Rodadura sin P 1
deslizamiento
2
• Rodadura con P 1
deslizamiento 2
2
II 2 1 • Engranaje
1
1 P 2
• Leva

Par cinemático
1. Términos y definiciones
Tipología de pares cinemáticos según tipo de contacto
 Par inferior: Par cinemático establecido por medio de un contacto
superficial entre sus elementos.

 Par superior: Par cinemático establecido por medio de un contacto puntual

o lineal entre sus elementos.

Par cinemático
1. Términos y definiciones
Cadena cinemática: Ensamblado de barras y pares cinemáticos.

Mecanismo: Cadena cinemática con una barra conectada a la base (barra fija).

Tipos de cadenas cinemáticas según su topología:

 Abiertas o cerradas. Lazo
abierto
Lazo
cerrado

Cadena cinemática y mecanismo

1. Términos y definiciones
Mecanismo plano: Mecanismo en el cual
todos los puntos de todas las barras describen
trayectorias contenidas en planos paralelos.

Mecanismo espacial: Mecanismo en el

cual algunos puntos de algunas barras
describen trayectorias no planas o no
contenidas en planos paralelos.

Mecanismos planos y espaciales

1. Términos y definiciones
Barras: Se designan mediante números.

Pares cinemáticos: Usualmente se designarán mediante letras mayúsculas los

puntos representativos asociados.

D F
7
B 10
6 8
3 9 G

4 C
A 11
2 5 H
E

Notación esquema cinemático

1. Términos y definiciones
Realizar el esquema cinemático de los mecanismos:

Prensa Sifón

Notación esquema cinemático

1. Términos y definiciones
2. Movilidad en
mecanismos
planos

15
Movilidad de una cadena cinemática o mecanismo: Número de
coordenadas independientes necesarias para definir la configuración de una cadena
cinemática o mecanismo. Grados de libertad del mecanismo.

Ejemplo:

A
Y

θ2
O2 O4
X

Movilidad en mecanismos planos

2. Movilidad en Mecanismos Planos
Movilidad del sistema inicial sin conectar: Restricciones introducidas por los pares
3(N - 1) GDL cinemáticos (binarios):
2J1 + 1J2 GDL (*)
O2 A
B

O4 B A

A B

O2 O4

MOVILIDAD NETA DEL MECANISMO: F = 3(N-1) - 2J1 - 1J2 GDL

FÓRMULA DE GRÜBLER

(*) Ji es el número de pares con i grados de libertad

Fórmula de Grübler
2. Movilidad en Mecanismos Planos
 A 8
H I
B
3
2 4

O2 C
E
6 F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =
D F
5 7 = 3 (8 - 1) - 2⋅9 - 1⋅0 = 3 GDL
1

G PARES INFERIORES
EQUIVALENTES
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 =

= 3 (7 - 1) - 2⋅7 - 1⋅1 = 3 GDL

Fórmula de Grübler: Ejemplo

2. Movilidad en Mecanismos Planos
 • La formula de Grübler deducida sólo es
válida si los pares son binarios (conectan
dos barras).

• Si se estudia un par m-ario, se puede

asumir que si se toma una barra como
=
referencia se obtiene un par binario cada
vez que se conecta con ella una nueva
barra.

• Con este planteamiento, si el par es m-ario +

(se conectan m barras), existen m-1 pares
binarios equivalentes a efectos de aplicar la
fórmula de Grübler.

Pares no binarios
2. Movilidad en Mecanismos Planos
 F>0 MECANISMO

Es necesario asignar valor a F parámetros para definir la

movilidad del mecanismo.
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (4 - 1) - 2⋅4 - 1⋅0 = 1 GDL

F=0 ESTRUCTURA ISOSTÁTICA

La configuración del sistema es única y las ecuaciones de

la estática permiten resolver el problema estático.

F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (3 - 1) - 2⋅3 - 1⋅0 = 0 GDL

F<0 ESTRUCTURA HIPERESTÁTICA

La configuración del sistema es única y las ecuaciones de

la estática no son suficientes para resolver el problema.
Sólo son válidos modelos deformables y debe utilizarse la
condición de compatibilidad de desplazamientos.
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = 3 (6 - 1) - 2⋅8 - 1⋅0 = -1 GDL

Mecanismo vs estructura
2. Movilidad en Mecanismos Planos
FORMAS CRÍTICAS:

F = 3·(N-1) - 2·J1 – 1·J2 = 3·(5-1) - 2⋅6 - 1⋅0 = 0 GDL

5
5

2 3 4 2 3 4

1 1

Si quitamos cualquiera de las

barras 2, 3 o 4 la cinemática del
mecanismo no cambia

Fórmula de Grübler: Excepciones

2. Movilidad en Mecanismos Planos
GRADOS DE LIBERTAD PASIVOS: Grados de libertad reales que no modifican
el movimiento de los demás gdl y por lo tanto, no afectan al movimiento útil del
mecanismo.

Rodadura con deslizamiento:

 F = 3·(4 - 1) – 2·3 -1·1 = 2 gdl

 El giro del rodillo del seguidor es un gdl

pasivo.

Rodadura sin deslizamiento:

F = 3·(4 - 1) – 2·4 = 1 gdl

No existen gdl pasivos.

Fórmula de Grübler: Excepciones

2. Movilidad en Mecanismos Planos
 LAZOS PRISMÁTICOS:

F = 3·(N - 1) - 2·J1 - 1·J2 = 3·(3 - 1) - 2⋅3 - 1⋅0 = 0 GDL

FÓRMULA DE GRÜBLER PARA

LAZOS CON PARES PRISMÁTICOS:

F = 2(N - 1) - 1JP

donde:
 F es el número de g.d.l. del
mecanismo.
 N es el número total de barras del
mecanismo.
 JP es el número de pares
prismáticos.

Fórmula de Grübler: Excepciones

2. Movilidad en Mecanismos Planos
Ejercicio 1
2. Movilidad en Mecanismos Planos
 25
Ejercicio 2
2. Movilidad en Mecanismos Planos
Ejercicio 3
2. Movilidad en Mecanismos Planos
Mecanismos articulados:
 Sólo tienen pares R y pares P

Mecanismos articulados con 1 gdl:

 El triángulo articulado es una estructura, luego al menos deben tener cuatro
barras.
 Si tiene cuatro barras debe tener cuatro pares ya que
F = 3 (4 - 1) - 2 J1 = 1 GDL ⇒ J1 = (9 – 1) / 2 = 4

Tipos de mecanismos simples:

Dirección Davis
Cuatro barras y 2 pares R y 2 P (RPRP)

Cuadrilátero articulado Biela-manivela-deslizadera

Cuatro barras y 4 pares R Cuatro barras y 3 pares R y 1 P

Yugo escocés
Cuatro barras y 2 pares R y 2 P (PPRR)

Mecanismos simples de 1 gdl

2. Movilidad en Mecanismos Planos
3. El cuadrilátero
articulado

28
Características:
 Mecanismo articulado con 4
barras y 4 pares R.
 Tres barras móviles. P

 Cadena cinemática cerrada. B

r3
α
Funciones del mecanismo: A

 Guiado de biela: Generar un r4

movimiento del acoplador. r2

 Generación de trayectorias: r1
O2 O4
Conseguir que un punto siga
una trayectoria prefijada.
 Generación de funciones:
Coordinar el movimiento de las
barras adyacentes a la fija.

29

Características y aplicaciones
3. El cuadrilátero articulado
SUSPENSIÓN DE AUTOMÓVIL: Guiado del acoplador

Cuadrilátero
articulado

1
3

30

Características y aplicaciones
3. El cuadrilátero articulado
DIRECCIÓN DE VEHÍCULOS (Ackerman): Generación de funciones

31

Características y aplicaciones
3. El cuadrilátero articulado
APERTURA DE CAPOTA: Guiado del acoplador

32

Características y aplicaciones
3. El cuadrilátero articulado
MECANISMO ELEVADOR: Generación de trayectorias

33

Características y aplicaciones
3. El cuadrilátero articulado
 Dadas las condiciones geométricas
mostradas, la Ley de Grashoff establece la
DATOS GEOMÉTRICOS: condición para que exista rotación completa
de una barra en el cuadrilátero articulado.
s
 Ley de Grashoff:
p
Es condición necesaria y suficiente para
que al menos una de las barras del
q mecanismo gire completamente respecto
a otra que se verifique la condición:

l s+l≤p+q

s≤p≤q≤l

34

Ley de Grashoff
3. El cuadrilátero articulado
 Cuadriláteros que no satisfacen Grashoff: Ninguna barra da vueltas completas
sobre las demás.
 Cuadriláteros que satisfacen Grashoff: Al menos una barra da vueltas completas
sobre las demás.

 Mecanismos de manivela-balancín: La barra más corta es

adyacente a la fija.

s s

s
 Mecanismos de doble balancín: La
barra más corta es el acoplador.

s
 Mecanismos de doble manivela: La barra más corta
es la fija.

35

Ley de Grashoff
3. El cuadrilátero articulado
 Mecanismos de manivela-balancín:

 Mecanismos de doble balancín:  Mecanismos de doble manivela:

36

Ley de Grashoff. Visualización

3. El cuadrilátero articulado
 s+l=p+q
Sentido de
movimiento
Configuración
antiparalelogramo

Configuración
cinemáticamente
indeterminada

Configuración
paralelogramo

37

Ley de Grashoff. Condición límite

3. El cuadrilátero articulado
 s+l=p+q

Ejemplo de eliminación de la indeterminación:

38

Ley de Grashoff. Condición límite

3. El cuadrilátero articulado
 Posiciones extremas: Posiciones que acotan el movimiento oscilatorio de un
balancín del cuadrilátero articulado. Significado estrictamente geométrico. Se
producen con la alineación de la otra barra lateral y el acoplador.

Zona de movimiento
permitido al balancín
Barras alineadas

Posiciones extremas
del balancín

39

Posiciones extremas y puntos

muertos
3. El cuadrilátero articulado
 Configuración de punto muerto: Aquella configuración para la cual la
respuesta efectiva obtenida a la salida del mecanismo es nula, cualquiera que sea la
acción aplicada a la entrada. Asociada al comportamiento dinámico del
mecanismo. Se producen con la alineación de la otra barra lateral y el acoplador.

F
Ts T2

T2

40

Posiciones extremas y puntos

muertos
3. El cuadrilátero articulado
4. El biela-manivela-
deslizadera

41
Características:
 Mecanismo articulado con 4 barras,
3 pares R y 1 par P.
Fe
 Tres barras móviles.

 Cadena cinemática cerrada.

Motor de combustión
interna alternativo
Principales aplicaciones:
 Motor alternativo: La entrada del
movimiento se realiza a través de la
deslizadera.
Te
 Compresor alternativo: La entrada
de movimiento se realiza por medio de
la manivela. Compresor alternativo

42

Características y aplicaciones
4. El biela-manivela-deslizadera
Motor alternativo:

Salida indeterminada.
Punto muerto superior. Posición extrema
de deslizadera

Entrada

Salida indeterminada.
Punto muerto inferior.

Entrada

Posición extrema de
deslizadera

43

Posiciones extremas y puntos

muertos
4. El biela-manivela-deslizadera
Compresor alternativo:

Entrada Entrada

Salida indeterminada.

Salida indeterminada. Punto muerto

Punto muerto

Entrada

Posición extrema
de deslizadera

44

Posiciones extremas y puntos

muertos
4. El biela-manivela-deslizadera
Inversión cinemática: Si una barra móvil del mecanismo pasa a ser la barra fija, se
dice que el mecanismo se invierte. El movimiento relativo entre las barras no cambia pero
sí su movimiento absoluto.

45

Inversión cinemática
4. El biela-manivela-deslizadera