Modelado Apuntes

Modelado de Sistemas Unidad 3
MODELO MATEMATICO
Es obtener una ecuación matemática que sirva para definir el comportamiento físico de un
sistema considerado.
Los sistemas físicos a modelar son de naturaleza Eléctrica, Mecánica, Hidráulica,

Neumática y Térmica.
Al aplicar las leyes que rigen el comportamiento de los sistemas físicos, se obtienen
modelos de ecuaciones cuya forma matemática puede ser diversa. Dependiendo de esta
forma, los sistemas se pueden clasificar en dos grandes grupos:
Sistemas lineales.
Sistemas no lineales.
Los sistemas lineales son los que se representan mediante modelos matemáticos que se
rigen bajo el Principio de Superposición, el cual establece que las salidas producidas por
un Sistema que ha sido excitado por Varias entradas Simultáneamente son iguales a la
Suma de la Salida que produce el Sistema cuando se aplican las Entradas en forma
individual.
Se pueden distinguir dos tipos de Sistemas Lineales:
Invariantes en el tiempo
Variables en el tiempo.
Los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo están representados por Ecuaciones

Diferenciales Ordinarias con Coeficientes constantes, por ejemplo:
d2y dy
2
4  y  10 sen 4t
dt dt
d 4z d 3z d 2z dz
4
 16 3
 2  12  z  g (t )  f (t )
dt dt dt dt
Los Sistemas Lineales Variantes en el Tiempo, están representados por Ecuaciones

Diferenciales Ordinarias cuyos coeficientes son funciones del tiempo, por ejemplo:
dx
t  t3x  0
dt
d 4 d
4
 k cos t  a  r (t )
dt dt
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Los sistemas no Lineales son todos los demás; regidos por Ecuaciones no Lineales, por
ejemplo: Ecuaciones Diferenciales con coeficientes función de la variable dependiente,
Ecuaciones Diferenciales Parciales o cualquier otro tipo de Ecuaciones Funcionales, esto
es:
dx
( x 2  1)  15 x  0
dt
x x x
  0
t u u
d 2
 ksen  0
dt 2
3.1. Modelado de Sistemas Eléctricos.
Son esencialmente redes y circuitos eléctricos en los cuales se encuentran dos tipos de
elementos: pasivos y activos.
Los primeros acumulan energía que en un momento dado puede ser devuelta a la red, en
tanto que los activos proporcionar energía externa al sistema.
Ejemplos de los primeros son las resistencias, inductancias e capacitancías y de los

segundos las fuentes de tensión y de corrientes.
En la siguiente tabla se pueden observar estos elementos, con sus relaciones tensión-
corriente.
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Sistemas Eléctricos
PRINCIPIOS Y LEYES FÍSICAS
SIMBOLO
FUNDAMENTALES PARA
Y
PLANTEAR LAS ECUACIONES DE
UNIDAD
EQUILIBRIO
VOLTAJE
LEY DE CORRIENTES DE
KICHHOFF
VARIABLES
DE INTERES
CORRIENTE LEY DE VOLTAJE DE KIRCHHOFF
RESISTENCIA
ELEMENTOS
CAPACITANCIA
BÁSICOS
INDUCTANCIA
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ECUACIONES DE EQUILIBRIO
Estas ecuaciones se plantean con base en las leyes de kirchhoff. Estas leyes relacionan
las variables de interés, en este caso, corriente y voltaje entre los diversos elementos que
integran el sistema.
 I entrantes   I salientes  Subidas   Caidas de tension

di
I1  I 3  I 5  I 2  I 4 V A  V B  Ri  L
dt
di
I1  I 3  I 5  I 2  I 4  0 V A  V B  Ri  L 0
dt
Metodología para la obtención de modelos matemáticos de sistemas físicos.
Se propone un procedimiento sistemático que consta de cuatro etapas:
I.- Selección de las variables que intervendrán en el modelo matemático.
II.- Leyes de elementos o ecuaciones de los elementos.
III.- Leyes de conjunto o ecuaciones de equilibrio.
IV.- Obtención del modelo matemático.
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3.1.1. Representación en ecuación diferencial, transformada de Laplace, diagrama a

bloques, variables de estado.
EJEMPLO DE SISTEMAS ELECTRICOS
Obtener el modelo matemático del sistema eléctrico formado por una resistencia, una
inductancia y una capacitancia, alimentadas por una fuente de voltaje como se muestra
en la Figura 3.1.1.
Figura 3.1.1
1.- Selección de las variables:
a) En función del voltaje en el capacitor (Vc)
b) En función de la corriente en la inductancia (IL )
2.- Leyes de elemento:
VR  RI L (1)
dI L
VL  L (2)
dt
dVC
IC  C (3)
dt
3.- Leyes de conjunto:
Aplicando LCK:
IR = LC = IL (4)
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Aplicando LVK:
VR + VL + VC = V(t) (5)
4.-Obtención de modelos:
a) En función de Vc:
De las ecuaciones (1), (2) y (4):
dVC
VR  RC ( 6)
dt
De las ecuaciones (2), (3) y (4):
dVC
VR  RC (6)
dt
d 2VC
VL  LC 2 (7 )
dt
Sustituyendo en la ecuación (5) los valores de las ecuaciones (6) y (7):
RC dvc + LC d2vc Vc= V(t) (8)

dt dt2
Ordenando y normalizando la ecuación:
d2vc + R dvc + 1 Vc = 1 V(t) (8)

dt2 L dt2 Lc Lc
b) En función de IL
De las ecuaciones (1) y (4):
VR=RIL (9)
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1 t
C 0
VC  I L dt (10)
Sustituyendo las ec, (2), (9) y (10) en la ec. (5):
dI L 1 t
I L dt  V  t 
dt C 0
RI L  L  (11)
En una ecuación integro-diferencial y puede ser representada en

forma diferencial:
dI L d 2I 1 1 dv  t 
R  L 2L VC  I L  (12)
dt dt C L dt
normalizando y ordenando la ecuación:
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d 2IL dI L 1 1 dv  t 
VC  R  I L  (13)
dt 2 dt LC L dt
Método de transformada de Laplace:
Considere un sistema de primer orden, representado mediante la ecuación diferencial:
Estado inicial de
Obtener 2y = cost
1 dyla +solución general:
, siendo y (0)=1 la variable en el
2 dt
tiempo cero.
a) Por el método de transformada de Laplace.

b) Por el método de coeficiente indeterminados (solución homogénea y la solución
particular).
Solución:
Normalizando con respecto a la derivada de mayor orden se tiene:
dy
+ 4y = 2 cost. (1)
dt
El método de solución mediante la transformada de Laplace resulta ser más simple y

rápido que el de otro método de solución de la ecuación diferencial que representa un
sistema.
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Aplicando la transformada de Laplace a cada uno de los términos de la ecuación (1), se
obtiene:
L dy = S y(s) – y(0)
dt
L {4y} = 4y(s)
L {2cost} = 2s
s2+1
Sustituyendo estas transformadas en la ecuación (1), se tiene:
2s
S y(s) – 1 + 4y(s) =
S2+1
En donde y(0) = 1; es el estado inicial de la ecuación diferencial.
Agrupando y factorizando los términos comunes en y(s) se obtiene:
y(s) [s+ 4] = 2s + 1
2
s +1
En donde y(s) es igual:
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s2+2 s +1
y(s) =
(s + 4)(s2+1)
Para encontrar la solución general “y(t)” es necesario obtener la transformada inversa de

Laplace de y(s), esto es:
X(t)=L-1 {y(s)}
No es posible obtener la transformada de Laplace de y(s) directamente, por lo que es

necesario hacer una expansión en fracciones parciales, para y(s), esto es:
s2+2s+1 A Bs + C (2)
y(s) = = +
(s+ 4)(s2+1) s+ 4 s2+1
Para obtener los valores de A, B y C se puede aplicar los métodos:
1) Algebraico (sustitución o eliminación)

2) Matrices
3) Residuos
Por cualquiera de estos métodos, los valores de A, B, y C son:
9 8 2
A= C= C=
17 17 17
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Sustituyendo los valores de A, B, y C en la ecuación (2):
s2+2 s + 1 9/17 (8/17)s + 2/17

y(s) = = +
(s+ 4)(s2+1) s+4 s2+1
Reordenando la ecuación anterior, es posible obtener la solución general del sistema,

aplicando la transformada de inversa de Laplace, esto es:
y(t) = L-1 9/17 + L-1 8/17s L-1 2/17

S+4 s2+1 s2+1
9 e-4t + 8 cost + 2 sent …(II)

y(t) =
17 17 17
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La representación gráfica se muestra a continuación:
Y(t)
2
Sistema 1
t
-2
(ENTRADA) (SALIDA)
Utilización de diagramas de bloques:

Considere el circuito eléctrico que se muestra en la figura.3.2, se puede determinar una
función de transferencia para I(s)/ V(s) ,VR(s) / V(s), o Vc (s)/ V (s)
v(t) i(t) L
R
Ki(t)
C
Figura 3.2 Un modelo elèctrico.
Determinar la función de transferencia I(s) / V(s).

Solución. El modelo de ecuación diferencial es
t
d 1
v(t) K i(t) L i(t) R i(t) i(t) dt vc (0)
dt C 0
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y la transformada de este modelo es
c
V(s) KI(t) sLI (s) L i(0) RI(s) I(s)
s
La función de transferencia del sistema es entonces:
s
I(s) L
V(s) (R-K) 1
s² s
L
El modelo función de transferencia es un modelo algebraico y un diagrama de bloques es

una representación gráfica de relaciones algebraicas. Dos vistas diferentes de la
operación del circuito RLC del Ejemplo 3.4, se representan utilizando dos diagramas de
bloques tal como se muestran en la Figura 3.5. El primer modelo se sugiere utilizando la
Ecuación 3.30 (con condiciones iniciales igual a cero) y el segundo modelo es una
representación de la Ecuación 3.31.
Aunque la formación de los dos diagrama sugiere conceptos diferentes, los dos modelos
son por supuesto representaciones equivalentes del modelo algebraico.
V(s) + KI(s)
1
V(s) sL R 1 I(s)
sC
K
(a)
1
s
L
V(s) (R-K) 1 I(s)
s² s
L LC
(b)
Figura 3.3 a) Un diagrama de bloques mostrando realimentacion positiva

b) La funcion total mostrando resistencia negativa.
El diagrama de bloques de un sistema de control típicamente muestra los diferentes

modelos de subsistema con los caminos de señal claramente visibles. Hay mucha
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información en un diagrama de bloques que puede proporcionar un conocimiento rápido
de las características operacionales. La interacción de polos, ceros y factores de ganancia
de los diferentes subsistemas se pueden evaluar y las características de comportamiento
del sistema global se pueden estudiar con respecto a la contribución de los diversos
componentes del sistema.
Modelos de estado:
Introducción.- Un modelo de estado es un modelo de ecuación diferencial que se
expresa en un formato especial que ofrece un método unificado para el estudio de
sistemas de control. El modelo de estado es particularmente ventajoso cuando se aplica a
simulación y el modelo de estado lineal proporciona fundamento matemático para un
importante conjunto de técnicas de análisis y diseños. Si un sistema es lineal, el sistema
de estado se puede expresar utilizando una ecuación matriarcal que mantiene el mismo
formato sin tomar en consideración el orden del sistema.
Una característica particularmente importante y útil de los modelos de estado es la

facilidad relativa con la que la descripción del sistema se convierte a un modelo
equivalente en tiempo discreto cuando se requiere en cálculos digitales. Además de
proporcionar una interacción eficaz con las técnicas digitales, la utilización de este modelo
permite la consideración simultanea de entradas múltiples, salidas múltiples y condiciones
iniciales no nulas.
La selección de variables de estado.- Las n variables que se utilizan para desarrollar el

modelo de estado se conocen como variables de estado. Cuando se seleccionan las
variables de estado, su número debe corresponder con el orden del modelo del sistema y
las variables seleccionadas deben ser mutuamente independientes (una no puede ser
una función algebraica de las otras). No hay en general un conjunto único de variables de
estado. En otras palabras, hay normalmente más de un conjunto de variables que
generarán un modelo de estado válido.
Un método para la selección de variables de estado es escoger variables que

proporcionen una medida de la energía almacenada. Así, las variables seleccionadas
podrían incluir la velocidad de una masa, la corriente a través de una autoinducción, la
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tensión en un condensador, etc. Los valores iniciales de las variables de estado son
entonces las condiciones iniciales tal como se definen normalmente. Como el valor de un
conjunto de variables de estado que existe en un instante particular de tiempo se
describen como el estado del sistema, el conjunto de valores iniciales se conoce como el
estado inicial del sistema.
Ejemplo de un modelo matricial vectorial:
Considere el circuito RLC en serie tal como se muestra en la Figura 3.4 Seleccionando las
variables que están relacionadas directamente al almacenamiento de energía, las dos
variables de estado deseadas son i(t) y vc(t). El siguiente paso es obtener dos ecuaciones
de primer orden que contienen la primera derivada de las variables de estado
seleccionadas. La ecuación de malla está cuidadosamente limitada a una relación de
primer orden:
i(t) L
vi (t)
R
C vc (t)
Figura 3.4 Un circuito RLC serie.
vi (t) L i(t) R i(t) vc (t)
Como la ecuación anterior no incluye la relación entre la tensión y la corriente en el

condensador, se requiere también de otra ecuación diferencial de primer orden. Cuya
expresión es la siguiente ecuación diferenciales:
i(t) C vc (t)
Reagrupando las ecuaciones y despejando las respectivas derivadas se obtiene:
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i(t) i(t) vc (t) vc (t)
vc (t) i(t).
Expresando las relaciones combinadas de las Ecuaciones anteriores utilizando notación

matricial:
i -R/L -1/L i 1/L

vc
vc 1/C 0 vc 0
El desarrollo del modelo se puede extender rápidamente a un sistema de orden n.

Suponiendo que x1(t) x2(t), ... xn(t) son variables de estado y u1(t), u2(t), ... um(t) son
entradas, un sistema lineal de orden n con coeficientes constantes se puede describir
como n ecuaciones de primer orden tal que:
x1 a11x1 a12 x2 a1n xn b11u1 b12 u2 b1m um

x2 a21x1 a22 x2 a2n xn b21u1 b22 u2 b2m um
xn an1x1 an2 x2 ann xn bn1u1 bn2 u2 bnm um
con n variables de estado y m entradas. Aplicando la notación matricial al modelo lineal de

orden n da:
x1 a11 a12 a1n x1 b11 b1m

x2 a21 a22 a2n x2 b21 b2m u1
um
xn an1 an2 ann xn bn1 bnm
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que se puede describir simplemente como
x = Ax + Bu
Con la adición de una ecuación de salida, el modelo de estado completo es
x = Ax + Bu
y = Cx +
Donde y es el vector de salida. El número de filas que presentan C y D se determina por

el número de variables de salida deseadas. Si se consideran vL(t) y vR(t) como variables
de salida, la ecuación de salida para el circuito RLC del ejemplo es:
vL -R -1 i 1
vi
vR R 0 vc 0
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3.1.2. Solución del modelo mediante método numérico, usando entradas de prueba
típicas.
Respuesta de sistemas de primer orden.

En general la respuesta de un sistema depende de sus características propias, su
estado inicial y la excitación externa o entrada aplicada a este, en forma
esquemática esta es:
u(t) Sistema y(t)
y(0)
Donde:
u(t): Es la excitación externa o entrada aplicada al sistema.
y(0): Es el estado inicial del sistema en el tiempo inicial t =0
y(t): Es la salida producida por el sistema.
Los tipos de respuesta con base en las condiciones mencionadas son:

- Total.
- Permanente.
- Transitoria.
Cada una de las respuestas están en función de los parámetros propios del sistema y de
las condiciones a las que ésta sometido (estado inicial y entrada).
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Respuesta total
Es aquella producida por el sistema cuando la entrada o excitación externa aplicada
y su entrada inicial son distintas de cero, esto es:
u(t)=0 Sistema y(t) TOTAL
y(0)=0
Por lo tanto, la respuesta total del sistema depende de la entrada aplicada y de su estado
inicial.
Por otra parte, la respuesta total del sistema se obtiene resolviendo la ecuación
diferencial.
Respuesta permanente.
Este tipo de respuesta, denominada también respuesta en estado estable; es la que
produce el sistema después de que ha transcurrido un cierto tiempo (generalmente
grande). Se puede obtener mediante diversos métodos, sin embargo, en este caso
se obtiene aplicando la expresión:
Y(t)PERMANENTE= Lim y(t)TOTAL

t
Por tanto, se puede afirmar que la respuesta permanente depende de la entrada aplicada
al sistema, de su estado inicial y de tiempos relativamente grandes.
Respuesta transitoria.
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Es aquella que produce el sistema antes de alcanzar su estado estable. Se conoce
que la respuesta total es la suma algebraica de la permanente y la transitoria, esto
es:
Y(t)TOTAL= Y(t)TRAN + Y(t)PERM
Entonces, de la expresión anterior se tiene que la respuesta transitoria esta dada por:
Y(t)TRAN = Y(t)TOT - Y(t)PER
En este caso también se tiene que la repuesta transitoria depende de la excitación

externa aplicada y el estado inicial del sistema.
Respuesta escalón.
En general la respuesta escalón de un sistema se puede obtener si se satisfacen las
siguientes condiciones:
- El estado inicial del sistema es nulo.

- La entrada o excitación externa aplicada al sistema es una fusión escalón u(t).
u(t)=kM(t) Sistema de y(t)

primer orden K
0 t 0 t
y(0)=0
La respuesta escalón tiene aplicaciones en el análisis y diseño de sistemas dinámicos.
EJEMPLO.- Considérese un sistema eléctrico formado por dos resistencias, una

capacitancia y una fuente de corriente como se muestra en la figura. Encuentre la
respuesta escalón.
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R1=100 
R2 R2=560K 
i(t) R1 C= 180uF
i(t)=u(t)
C
SOLUCIÓN:
La ecuación siguiente representa el modelo matemático del sistema es:
dvc + 1 Vc = R1 i(t)
dt c(R1 +R2) c(R1 +R2)
La respuesta total del sistema cuando es excitado con la señal escalón es:
Vc(t)=-R1 e-1/ c(R1+R2) t + R1
Sustituyendo los valores R1, R2 y C en la ecuación anterior, se tiene:
Vc(t)=100(1-e-0.01t) t ≥0
Esta última es la respuesta escalón del sistema.
Siendo esta última la respuesta escalón del sistema y se puede representar gráficamente
como se muestra a continuación:
Vc (t)
100
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Constante de tiempo. Un concepto que se puede obtener a partir de la respuesta
escalón, es la constante de tiempo del sistema. Esta se define como el tiempo necesario
para que la respuesta escalón de un sistema de primer orden adquiera el 63.2% de su
valor final.
La respuesta escalón de un sistema de primer orden se puede expresar en forma general

como:
X(t)= k (1-e-mt ) t ≥0
Donde:
X(t): Es la respuesta escalón
K: Es el valor final que alcanza la respuesta escalón

m: Es la frecuencia natural del sistema
Por otra parte si k es el valor final que alcanza la respuesta escalón, entonces el 63.2%
del valor final está dado por 0.632k. Sustituyendo este valor en la ecuación anterior y
despejando t tendremos:
0.632k = k(1-e-mt)
Dividiendo la ecuación por k se tiene:
0.632 = 1-e-mt
De donde:
e-mt = 0.368
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Aplicando los logaritmos naturales en ambos miembros de la ecuación:
Ln (e-mt) = Ln (0.368)
Donde se obtiene:
-mt= -1
Por lo tanto, el tiempo requerido para que la respuesta escalón alcance el 63.2% de su
valor final es:
t= 1/m
En este resultado se puede establecer que la constante de tiempo T es el inverso de la

frecuencia natural del sistema:
T = 1/m
EJEMPLO.
Considérese el sistema eléctrico de la figura siguiente:
R2
i(t) R1
-C
Calcule la constante de tiempo cuando:
a) R1= 4.7K  ; R2=980K  ; C=5000uF

b) R1=470  ; R2=1m  ; C=470uF
c) R2=220  ; R1=100K  : C=220uF
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1
Sí m= c(R1+ R2)
T= c(R1+ R2)
Sustituyendo los valores de R1, R2 y C en la ecuación anterior, se tiene:
Este resultado se puede

a) t=4923.5s
interpretar de la siguiente
b) t=470 s
manera: El valor del capacitor
c) t=225 s
alcanza el 63.2% de su valor final
en una hora con 22 minutos.
Inciso (a).
CONCLUSIÓN.- A través de este ejemplo se puede observar que es posible modificar la
rapidez con la cual un sistema responde dependiendo de los parámetros propios del
sistema. Es decir, el valor que tienen los elementos que lo integran.
Respuesta impulso.
La función impulso unitaria llamada también “Delta de Dirac”, es muy útil porque muestra
como responde el sistema a señales muy rápida; y en general, la respuesta impulso de un
sistema se puede obtener si se satisfacen las siguientes condiciones:
El estado inicial del sistema es nulo.

La excitación externa o entrada aplicada al sistema es la función impulso unitaria f(t).
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T=0
8
S (t) =
0 t=0
(t)
8
Sistema de
(t) y(t)
8
primer orden y(t)=f(t)
0 t 0 t
y(0)=0
Para obtener la respuesta del sistema cuando la excitación es S(t), se resuelve la

ecuación diferencial que representa al sistema.
EJEMPLO:
Obtener la respuesta del siguiente sistema, formado por dos resistencias, una inductancia
y una fuente de corriente, interconectadas como se muestra en la figura siguiente:.
i(t)= S(t)
R2 R1=0.5  .
i(t) R1 R2=10 
L L= 500mH
Empleando como variable la corriente que fluye a través de la inductancia, el modelo

matemático que representa al sistema es:
diL + R1 + R2 iL= R1 i (t)

dt L L
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o también:
diL + R1 + R2 iL= R1 S(t)

dt L L
Aplicando la transforma de Laplace a ambos miembros de la ecuación, se tiene la

respuesta impulso del sistema:
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S(t)=e-21t t≥o
GRÁFICAMENTE: t
0
2ms
(t)
4ms
8ms
1
12ms
16ms
0 t
Respuesta de sistemas de segundo orden:

En general, un sistema de segundo orden se puede representar matemáticamente
por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo grado de la forma:
d 2x dx
2
 b1  b0 x  C 0 g  t 
dt dt
Debido a que la ecuación característica de una ecuación diferencial de segundo

orden es una ecuación cuadrática de la forma:
m 2  b1 m  b0 x  0
Existen dos valores de m que la satisfacen, esto es, la ecuación tiene dos raíces y
están dadas por:
 b1  b 21  4b0  b1  b 21  4b0
m1  m2 
2 2 27 de 103
Puesto que son dos valores de m que satisfacen a la ecuación característica,

existen cuatro posibles casos para las raíces, estos son:
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1. Raíces Reales Diferentes b

1
2
 4bo 
2. Raíces Reales Iguales b 1

2
 4bo 
3. Raíces Complejas b 1
2
 4bo 
4. Raíces imaginarias  b1  0
Es decir, un sistema de segundo orden puede tener cuatro tipos de comportamiento
dependiendo del tipo de sus frecuencias naturales (Raíces de la ecuación
característica).
Antes de definir estos tipos de comportamientos, es necesario analizar los

parámetros de un sistema de segundo orden, partiendo de su representación
matemática.
d2x dx
2
 b1  b0 x  0
dt dt
Los coeficientes b1 y b0 están definidos por las expresiones:
b1  2Wd
2
b0  Wn
W d  W n
Donde:
29 de 103
Wd : Se denomina frecuencia natural amortiguada
Wn : Se denomina frecuencia natural no amortiguada
: Es el factor de amortiguamiento relativo del sistema
Al sustituir estos parámetros en la ecuación diferencial tenemos:
d 2x dx
 2 Wn
2
2
 Wn x  0
dt dt
30 de 103
A partir de esta representación matemática se obtiene la ecuación característica y a

su vez las raíces del sistema:
2
m 2  2Wn m  Wn  0
Para esta ecuación las Raíces son:
  2 1
m1, 2   
 
Generando cuatro casos de respuesta, donde cada una depende del valor de  . En la
tabla siguiente se representan estas posibilidades.
Respuesta de los sistemas de segundo orden
Valor de  Raíces Descripción
Subamortiguado
 <1 Complejas
Críticamente
=1 Reales repetidas amortiguado
Sobreamortiguado
 >1 Reales Diferentes
No amortiguado
 =0 Imaginarias
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La respuesta del sistema para un comportamiento subamortiguado    1 , está dada por

la ecuación:
x  t   k1 cos te t  k 2 sen te t
La respuesta del sistema para un comportamiento críticamente amortiguado    1 , está

dada por la ecuación:
x  t   k1 e  mt  k 2 te  mt
La respuesta del sistema para un comportamiento sobreamortiguado    1 , está dada

por la ecuación:
x  t   k1 e  m1t  k 2 e  m2t
La respuesta del sistema para un comportamiento no amortiguado    0  , está dada por

la ecuación:
x t   k1 cos  t  k 2 sen t
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TIPOS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
En general para sistemas dinámicos del segundo orden se pueden realizar diversos
análisis para conocer su comportamiento y tipo de respuesta. En forma similar que
para los sistemas de primer orden se pueden obtener sus tipos de respuesta en
función de su estado inicial y la excitación externa aplicada a éstos.
A partir de estas condiciones se pueden obtener las respuestas:
 Total
 Permanente
 Transitoria
 Respuesta Escalón
 Respuesta Impulso.
Respuesta Escalón.
A partir de esta respuesta se pueden conocer las características más
representativas de un sistema de segundo orden.
33 de 103
Para obtener la respuesta escalón, es necesario que el estado inicial del sistema
sea nulo y que la excitación externa aplicada sea la función escalón unitario.
En general la respuesta escalón de un sistema de segundo orden, varia de acuerdo

con el factor de amortiguamiento relativo, por lo tanto es posible hacer gráficas
normalizadas para diferentes valores de este factor, como se muestran en la
siguiente figura siguiente:
C(t)
?=0
0.1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
?=2.0
t
Figura 3.5. Tipo de respuestas de un sistema de Segundo orden.
PARÁMETRO DE DISEÑO.
En el estudio y análisis de un sistema de segundo orden, a partir de su respuesta
escalón, se pueden determinar algunas características denominadas parámetros de
diseño. Estos son utilizados en el diseño de sistemas dinámicos de segundo orden,
ya que reflejan directamente la rapidez con la que el sistema responde.
34 de 103
Los parámetros de diseño son:
a) Tiempo de retardo: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por
primera vez la mitad del valor final y se representa por t d .
b) Tiempo de crecimiento:
Es el tiempo requerido para que la respuesta crezca del 10 al 90%, del 5 al
95% o del 0 al 100% de su valor final y se representa por t r . Para sistemas

de segundo orden subamortiguados normalmente se utiliza el tiempo de
crecimiento de 0-100%. Para sistemas sobreamortiguados se acostumbra
usar el tiempo de crecimiento de 10-90%.
c) Sobrepaso o máximo sobreimpulso (por ciento):

Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad y
se representa mediante M p .
d) Tiempo de sobrepaso o tiempo pico:

Es el tiempo requerido por la respuesta para alcanzar el primer pico del
sobreimpulso y se representa por t p .
Tiempo de asentamiento o tiempo de establecimiento:

Es el tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y mantenerse
dentro de determinado rango alrededor del valor final de dimensión
especificada en porcentaje absoluto del valor final (habitualmente 5% o 2%).
Y se representa mediante t s .
Las especificaciones en el dominio del tiempo recién dadas son muy importantes,
pues la mayoría de los sistemas de control son sistemas en el dominio del tiempo;
es decir, deben presentar respuestas temporales aceptables. Esto significa que el
sistema de control debe ser modificado hasta que su respuesta transitoria sea
satisfactoria.
35 de 103
Parámetros de la curva de respuesta en sistemas subamortiguados (  <1).

El sistema tiene un comportamiento subamortiguado, esto es, las frecuencias naturales
son complejas. En este caso el factor de amortiguamiento relativo    debe ser mayor
que cero y menor que la unidad. La respuesta escalón del sistema, está dada por la
ecuación:
x t   1  e t  A cos  t  Bsen t  t0
36 de 103
Cuando:

A  1 B   wn 1   2
1 2
  wn
Sustituyendo estos valores en x  t  , la respuesta escalón de un sistema subamortiguado

es:
  
x  t   1  e wnt cos wn 1   2 t  senwn 1   2 t  t0
 1 2

Gráficamente:
tolerancia
admisible
0.05
0
0.02
Mp
td tp
tr
ts
Figura 3.6. Parametros de diseño de una respuesta subamortiguada.
37 de 103
En este caso es posible deducir expresiones generales para determinar los
parámetros de diseño, estableciéndose las siguientes ecuaciones:

Cálculo del tiempo de sobrepaso: tp 
wn 1   2

 
Cálculo del sobrepaso: Mp e 1 2
 
Cálculo del tiempo de crecimiento: tr  siendo:   cos 1 
wn 1   2
3
Cálculo del tiempo de asentamiento: ts 
wn
Finalmente para determinar el tiempo de retardo t r , es difícil el obtener una expresión

general, por lo tanto, este tiempo se determina al resolver la siguiente ecuación en forma
numérica:
  
0  0.5  e wnt r cos wn 1   2 t r  senwn 1   2 t r 
 1 2

Ejemplo del cálculo de los parámetros de la curva de un sistema usando método

numérico a una entrada escalón unitaria:
Considerar un sistema de segundo orden, en el que el factor de amortiguamiento relativo

es:
2

2
38 de 103
y la velocidad angular no amortiguada del sistema es:
Wn = 2
Determinar los siguientes parámetros:
a) a) tiempo de retardo, td.

b) b) tiempo de sobrepaso, tp.
c) sobrepaso, Mp.
d) tiempo de levantamiento, tr.
e) tiempo de asentamiento ts.
Solución:
La ecuación diferencial para obtener la respuesta escalón del sistema es:
d 2x dx
2
 8  4 x  4u 1 (t ) … (1)
dt dt
por lo tanto, de la ecuación (V) y de las expresiones (VI), la respuesta escalón del sistema
está dada por:
 2 2 
x(t )  1  e  2 t cos t  sen t t  0 … (2)
 2 2 
a) Cálculo del tiempo de retardo.

Sustituyendo los valores de ξ, y wn en la ecuación (XI), se tiene que la ecuación a
resolver para calcular tr es:
 2 2 
0.5  e  2 tr cos t  sen tr   0 ... (3)
 2 2 
en este caso:
 2 2 
F (t )  0.5  e  2 tr cos t  sen t … (4)
 2 2 
39 de 103
y su derivada con respecto al tiempo es:
4  2 2
F ^ (t )  e tsen t ... (5)
2 2
La expresión general para el método de Newton - Raphson es:
F (t )
t 1  tn  ; n  0,1,2,3,..., (6)
F ^ (tn)
sustituyendo las ecuaciones (4) y (5) en la (6):
2tn
2e 2 2
t 1  tn    , n  0,1,2,...,
2 2 4 …(7)
8sen tn 4 tan tn
2 2
Suponiendo: t0 = 0.6:
Para n = 0:
2e  2  ( 0.5) 2 2
t1  0.6     0.714
 2   2  4
8sen   (0.6) 4 tan   (0.6)
 2  2
Para n = 1:
2e  2  ( 0.714) 2 2
t 2  0.714     0.716
 2   2  4
8sen   (0.714) 4 tan   (0.714)
 2  2
Para n = 2 :
40 de 103
2e  2  ( 0.716) 2 2
t 3  0.716     0.716
 2   2  4
8sen   (0.716) 4 tan   (0.716)
 2  2
debido a que los valores de t 2 y t3 son iguales, éstos satisfacen a la ecuación (3), por lo
tanto el tiempo de retardo es:
tr  0.716 S
b) Cálculo del tiempo de sobrepaso.

Sustituyendo los valores de ξ y wn en la ecuación (VII), se tiene que el tiempo de
sobrepaso es:

tp  2
 2.22S
 2
2 1  
 2 
c) Cálculo del sobrepaso.

Sustituyendo el valor de ξ en la ecuación (VIII) se tiene que el sobrepaso
es:
2
 2
2
1  2 2 
Mp  e  
 0.0432
o simplemente el sobrepaso en porciento es:
% Mp  4.32%
d) Cálculo del tiempo de levantamiento.

Sustituyendo los valores de ξ y wn en la ecuación (IX), se tiene que el tiempo de
levantamiento es:
41 de 103

  cos 1   0.7854rad  rad
4


t  4  1.66S
2
 2
2 1  
 2 
e) Cálculo del tiempo de asentamiento.

Sustituyendo los valores de ξ y wnen la ecuación (X), se tiene que el tiempo de
asentamiento es:
3
ta   2.12S
 2
  2
 2 
42 de 103
3.2. SISTEMAS MECANICOS
Existen dos tipos:
Los traslacionales y Los rotacionales
Sistemas mecánicos traslacionales.- Es el movimiento que se realiza a lo largo de una

línea recta
En la siguiente tabla se pueden observar los elementos básicos y las variables de interés,
con sus respectivas relaciones fuerza-desplazamiento de este tipo de movimiento.
43 de 103
SISTEMAS MECÁNICOS TRASLACIONALES
PRINCIPIOS Y LEYES
SIMBOLO FISICAS FUNDAMENTALES
Y PARA PLANTEAR LAS
ECUACIONES DE
UNIDAD
EQUILIBRIO
FUERZA
DESPLAZAMIENTO
VARIABLES
TERCERA LEY DE NEWTON
DE
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
INTERES
VELOCIDAD
ACELERACIÓN
N s
B m
AMORTIGUADORES f
TRASLACIONAL 0
x
MASA O LA
ELEMENTOS TRASLAIONAL
BASICOS
RESORTE
TRASLACIONAL
44 de 103
Sistemas mecánicos rotacionales Es el movimiento que se realiza en forma circular
tomando como referencia en punto fijo
A continuación se muestra en la siguiente tabla los elementos básicos y las variables de

interés, con sus respectivas relaciones par-desplazamiento angular de este tipo de
movimiento.
45 de 103
SISTEMAS MECÁNICOS ROTACIONALES
PRINCIPIOS Y LEYES
FISICAS
SIMBOLO
FUNDAMENTALES
Y
PARA PLANTEAR LAS
UNIDAD
ECUACIONES DE
EQUILIBRIO
PAR
DESPLAZAMIENTO
VARIABLES ANGULAR TERCERA LEY DE
DE NEWTON PRINCIPIO DE
INTERES VELOCIDAD D’ALEMBERT
ANGULAR
ACELERACIÓN
ANGULAR
AMORTIGUADOR
ROTACIONAL
ELEMENTOS
BÁSICOS
INERCIA
RESORTE
ROTACIONAL
46 de 103
Estas ecuaciones se plantean con base en la tercera ley de movimiento de Newton y en el

principio de D’Alembert
La tercera ley de Newton establece que:
A toda acción siempre existe una reacción igual y de sentido contrario.
El principio de D’Alembert establece que:
Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia forman un sistema
en equilibrio.
B
(t) T(t)
Ø
F(t) B
M
Ø
K J
Ø
a) Sistema mecánico b) Sistema mecánico

traslacional. rotacional.
El diagrama de cuerpo libre para el inciso (a), queda establecido por la tercera ley de
newton, que dice: el amortiguador (B) y el resorte (K) ejercen una fuerza sobre la masa
(M) y esta a su vez ejerce una fuerza sobre ambos elementos.
fB f(t)
fK
fM
47 de 103
Aplicando el principio de D’Alembert se tiene:
fi = 0
Esto es:
-fM - fB - fK + f(t) = 0 Ec. De equilibrio de sistema.
El diagrama de cuerpo libre para el inciso (b), queda establecido de acuerdo a la tercera
ley de newton, que dice: el resorte y el amortiguador ejercen un par sobre la inercia y esta
a su vez ejerce un par sobre estos dos elementos.
T(t)
TK TB
JT
Ø
Aplicando el principio de D’Alembert se tiene:
Ti = 0
48 de 103
Esto es:
-TJ - TB - TK + T(t) = 0Ec. De equilibrio del sistema.

Ejemplo de un sistema mecánico:
Obtener un modelo matemático que represente el comportamiento del sistema

mecánico de la figura, formado por dos resortes, un amortiguador, dos masas y una
fuerza externa f(t).
X1 X2
B1
K2 F(x)
m1 m2
K1
Solución:
1. Selección de variables, del sistema considerado se pueden emplear como variables

del desplazamiento de la masa m1 (x1) ó el desplazamiento de la masa m2 (x2). Puesto
que para la obtención del modelo matemático se puede emplear alguna de las
variables, se plantearan dos modelos: uno en función del desplazamiento x 1 y otro en
función del desplazamiento x2.
2. Leyes de elementos:
49 de 103
FK1=K1X1 (1)
FB2= B1 dx1 (2)

dt
FK2=K2XK2 : El desplazamiento al que está sometido el resorte k2 es una

diferencia de desplazamiento, esto es, el resorte k2 esta conectado a la
masa m1 y a la masa m2 y debido a que las masas tienen diferente
desplazamiento, la fuerza del resorte k2 depende de k2, X2 y X1.
Considerando que X2 > X1, la fuerza del resorte dos está dada por la
ecuación:
Fk2=k2(X2 - X1) (3)
FM1=M1 d2x1 (4)

2
dt
FM2=M2 d2x2 (5)

2
dt
3. Leyes de conjunto.- Dibujando los diagramas de cuerpo libre respectivamente se

tiene:
D.C.L. M1 :
FB1 FB2 FK2

FK2 F(t)
fm 1
FK1 FK2
50 de 103
Así la primera ecuación de equilibrio es:
- FK1 - FB1 - FM1 + FK2 = 0 (6)
D.C.L. para M2:
FK2 FK2 F(t)

fm 2
La segunda ecuación de equilibrio es:
- FK2 - FM2 + F(t) = 0 (7)
4. Obtención del modelo matemático.
Sustituyendo las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) en la (6):
51 de 103
-K1X1 - B1 dX1 - M1 d2X1 + k2 (X2-X1) = 0 (8)

dt dt2
o bien:
M1 d2x1 + B1 dX1 +(K1+K2) X1 = K2X2 (9)

dt2 dt
Sustituyendo las ecuaciones (3) y (5) en la (7):
-K2 (X2-X1) - M2 d2X2 + f(t) = 0 (10)

dt2
o bien:
M2 d2x2 + -K2 X2 -K2X1 = f(t) (11)

2
dt
a) En función del desplazamiento X1.
De la ecuación (9):
M 1 d 2 X 1 B1 dX 1  K1 K 2 K1 
X2     (12)
K 2 dt 2 K 2 dt  K 2 
52 de 103
Sustituyendo la ecuación (12) en la (11), y agrupando los términos se tiene:
M 1M 2 d 4 X 1 M 2 B1 d 3 X 1  M 1K 2  M 2 ( K 2  K1 )  dX 1
    K1 X 1  f  x 
K 2 dt 4 K 2 dt 3  K2  dt
Esta ecuación es el modelo matematico en función de x1, normalizando:
d 4 X 1 B1 d 3 X 1  K 2  ( K 2  K1 )  dX 1 K2
4
 3
   K1 X 1  f  x
dt M 2 dt  M 1M 2  dt M 1M 2
53 de 103
b) En función del desplazamiento x2 de la ec. (11):
X1 = M2 d2X2 + X2 - 1 f(t) (14)

K2 dt2 K2
Sustituyendo la ec. (14) en la (9) y agrupando los términos se tiene:
M 1M 2 d 4 X 1 M 2 B1 d 3 X 1  M 1K 2  M 2 ( K 2  K1 )  dX 2 M 1 d 2 X 2 B1 K 2  K1
     K X
1 1    f  t
K 2 dt 4 K 2 dt 3  K2  dt K 2 dt 2 K2 K2
Esta ecuación es el modelo matemático en función de x2.
Normalizando.
d 4 X 2 B1 d 3 X 2  K 2  ( K 2  K1 )  dX 2 B1K 2 dX K 2 K1  1 B1 K K 
4
 3
       2 1  f  t
dt M 1 dt  M 1M 2  dt M 2 M 1 dt M 1M 2  M 1 M 2 M 1 M 1M 2 
54 de 103
Ejemplo de un sistema mecanico rotacional.
Obtener un modelo matemático que represente el comportamiento del sistema mostrado

en la figura siguiente:
Bn
Kn Tn
1. Selección de variable.- La variable a modelar es la velocidad angular (W(t)).
2. Leyes de elemento.
TJ = J d2 (1)
dt2
TB = B d (2)
dt
TK = K (3)
3. Leyes de conjunto.
55 de 103
Diagrama de cuerpo libre para J1:
TK T(t) n(t)
n TB n
TK n
TB n
TJ
La ecuación de equilibrio para el sistema es:
 T2 = 0
-TJ - TB - T2 + T(t) = 0 (4)
4. obtener el modelo.
J d2 + B d + K = T(t)

dt2 dt
Por otra parte, recordemos que la velocidad angular es igual a la primera derivada del
ángulo de giro, con respecto al tiempo, esto es, W= d/dt.
56 de 103
Entonces:
t
   wdt
0
Por lo tanto, el modelo matemático del sistema estará dado por:
dw t
J  BW  K  Wdt  T (t )
dt 0
La ecuación integro-diferencial convertida a diferencial es:
d 2w dT (t )
J 2
 BW  KW 
dt dt
Normalizando:
d 2 w B dw KW 1 dT (t )
  
dt 2 J dt J J dt
Aplicando Laplace:
B K 1
s 2W ( s )  sW ( s )  W (s)  sT (t )
J J J
57 de 103
 B K  1
W ( s )  s 2   s     sT (t )
 J J  J
1
s
W ( s) J

T (t ) B K
s2   s  
J J
58 de 103
Un ejemplo específico para Figura 3.2, en donde el modelo de ecuación diferencial

es:
T(t) = J (t) - B (t)
donde T(t) es una función de par de entrada no especificado y w(t) es una función
respuesta. Transformando la ecuación.
T(s) = sJΩ(s) – Jω(0) + BΩ(s).
T(t) (t)
La razón de C(s)/T(s) no es obviamente posible a menos que w(O) sea cero. Si se supone
que la velocidad inicial es cero (energía cinética nula), la función de transferencia es
O(s) 1 1/J
= =
T(s) sJ + B s + B/J
La función de la respuesta se puede determinar entonces si se especifica una función de

excitación. Si el par de entrada es una función escalón igual a 1,0us(t) N-m y si los valores
de J y B son 0,5 Kg.-m2 y 1.0 N-m para rad/s. entonces.
T(s) 1/J
O(s) = +
sJ + B s + B/J
59 de 103
y la función correspondiente del tiempo es
= (1 - e ) u
La premisa que las condiciones iniciales son todas iguales a cero no es normalmente una
restricción no deseable. Sin embargo, si es necesario la inclusión de una condición inicial
distinta de cero. Se puede añadir como una excitación adicional. Reagrupando la
Ecuación 3.21 se obtiene
T(s) J (0)
O(s) = + sJ + B
sJ + B
y el resultado se muestra en la Figura 3.3. El diagrama. tal como se presenta en la Figura

3.3, utiliza símbolos de diagramas de bloques convencionales. Las variables se muestran
como líneas (con flechas que indican la dirección de transmisión de la señal) y las
funciones de transferencia se representan como bloques rectangulares. La suma
algebraica de señales se representa utilizando un círculo con signos sobre las flechas de
entrada.
j (0)
+
+ 1
T(s) O(s)
sJ + B
Figura 3.8 Un modelo de funcion de transferencia con energia inicial
Un modelo de función de transferencia puede devolverse para el correspondiente modelo

de ecuación diferencial sin ninguna dificultad particular. Suponga, por ejemplo que la
función de transferencia para el ejemplo anterior se conoce pero el modelo de ecuación
diferencial es desconocido. La función de transferencia con coeficientes numéricos es:
60 de 103
2
=
T(s) s+2
y efectuando la multiplicación en cruz para reagrupar la ecuación produce:
2T(s) = (s + 2) O(s).
Con el conocimiento de que la función de transferencia describe un sistema inicialmente

relajado, una expresión equivalente en el dominio temporal es
2T(t) = (t) + 2 (t) ò T(t) = 0,5 d (t) +1,0 (t)

dt
y este resultado (con valores numéricos sustituidos para J y B) es idéntico al modelo de la

ecuación diferencial original (Ecuación 3.20). Esta técnica se extiende rápidamente a
funciones de orden superior.
Ejemplo de un Modelo de estado para un sistema mecánico:
La obtención de un modelo de estados algunas veces requiere de una selección

cuidadosa de las variables de estado.
Considere el sistema mecánico de la Figura 4.2. determine un modelo de estado para el

sistema descrito y exprese el resultado como una ecuación matricial vectorial. La salida
deseada es la deflexión angular del eje del centro.
61 de 103
B1 B2
T1 (t) 1
, Ø
1
T2 (t) 2
, Ø
2
K1 K2 K3
J1 J2
Figura 3.9. Un sistema mecànico
Solución. Como hay dos masas que giran con energía cinética almacenada, la selección
de variables de estado que están directamente relacionada con el almacenamiento de
(1) (1)
energía conduce a x1 = 1 y x2 = 2. Es aparente que debería existir una variable que
estuviese relacionada con la energía potencial almacenada para cada uno de los tres
resortes de torsión: pero dos de los resortes están fijos por un extremo, y el conocimiento
de la deflexión angular de dos es suficiente para determinar el tercero. Por lo tanto, el
utilizar x3 = 01 y x4 = 02 completa la selección de las variables de estado. Sumando los
pares sobre las dos masas con las variables seleccionadas produce las ecuaciones de
primer orden:
T1 = J 1 dt 1
+ B1 1 + K 1 Ø1 + K 2 (Ø 1 - Ø2)
d
T2 = J 2 2
+ B2 2 + K 2 (Ø 2 - Ø1) + K 3 Ø2
Para completar el modelo debe haber dos ecuaciones más que relacionan las derivadas
de 01 y 02 con las otras variables de estado, y esas relaciones son simplemente:
dØ1
= 1 y 2
= 2
dt
El modelo matricial vectorial es entonces
62 de 103
x1 B1 (K1+ K2) K2 x1 1
- 0 - 0
J1 J1 J1 J1
1
x2 B2 K2 (K 2+ K3) x2 0 J2 T1
0 - - -
= J2 J2 J2 +
x3 x3 0 0 T2
1 0 0 0
x4 0 0
0 1 0 0 x4
Si la deflexión angular del centro del resorte se denota por 0 c entonces y = 0c = x3 – x4 y la

ecuación de salida es
x1
x2 T1
y = 0 0 1 -1 + 0 0
x3 T2
x4
3.3. Modelado de sistemas Electromecánico
Es difícil encontrar en las plantas industriales sistemas puramente eléctricos,

mecánicos, hidráulicos o térmicos, desde un punto de vista estricto.
Lo que encontramos son sistemas formados por la combinación de subsistemas de

distintos tipos, por ejemplo:
 Electromecánicos
 Termoeléctricos
 Electro neumáticos entre otros
Estos tipos de sistemas son llamados:
 Sistemas Híbridos
A continuación se presentan la descripción de algunos elementos híbridos y con ejemplos

de sistemas que incluyen elementos de este tipo.
63 de 103
Sistema de engranes (reductor). Relaciona una variable eléctrica y una mecánica
N1
Ø1
W1 T1
Ø2
T2 W2
N2
Donde:
N1 Es el numero de dientes del engrane 1.
N2 Es el numero de dientes del engrane 2.
Se define n = N1
N2
Por lo tanto se tiene:
T1= n T2
W1=1/n W2
θ1=1/n θ2
Potenciometro.- Relaciona dos variables, una eléctrica con una mecánica.
64 de 103
X MAX
V X
+
V0
Su comportamiento físico está dado por la ecuación:
V0= X V
XMAX
Donde:
V0: Es el voltaje medido entre la posición del cursor y la referencia en (V).
X: Es el desplazamiento del cursor del potenciómetro en [M].
Xmax: Es el valor máximo que desplaza el cursor en [M].
V: Es el voltaje de alimentación al potenciómetro en [V].
Motor eléctrico ideal de corriente directa. En este elemento encontramos dos variables
eléctricas (voltaje y corriente de armadura) y dos variables mecánicas (el par producido en
la flecha del motor y la velocidad angular) asociados entre sí:
65 de 103
ia
+ Tm, Wm
Va
-
La relación entre las variables se define por medio de las ecuaciones:
Tm= Kf ia
Va= Ka Wm
Donde:
Tm y Wm Son el par producido por el motor y su velocidad

angular en [N m] y [rad/s].
Va y ia Son el voltaje y corriente de armadura del motor

expresado en [V] y [A].
Kf y Ka Son parámetros propios del motor expresado en [N

m/A] y [v/rad/s].
Turbina hidráulica ideal. Las variables asociadas a este elemento son dos hidráulicas y
dos mecánicas.
66 de 103
P
TT, WT
REPRESENTACION DE UNA PLANTA GENERADORA DE ENERGIA ELECTRICA

(DEL TIPO HIDROELECTRICA).
q(t)
h JT
q1
Ra La
P1
iG
A +
TT, WT TG, WG
VG
Rc
KT
-
DT
q1
67 de 103
La relación entre variables está definida por las ecuaciones:
P= K1 TT
WT=K2 q
Donde:
P y q: Son la presión que tiene el fluido a la entrada de la
turbina y el gasto a través de ésta expresados en [Pa]
y [m3/s] respectivamente.
TT y WT: Son el par producido en la flecha de la turbina y, la

velocidad angular expresados en [N.m] y [rad/s]
respectivamente.
K1 y K2: Son parámetros propios de la turbina expresados en

[Pa/N.m] y [rad/m3] respectivamente.

Ejemplo sistema electromecánico. Motor de corriente directa controlado por campo,

obtener su modelo matemático en función del desplazamiento angular  (t):
68 de 103
cte = i a
Ra
Rf
BØ
Ø(t)
+ If
J
e(f) Lf
-
Figura 3.10. Motor de corriente directa controlada por campo.
69 de 103
En este sistema se emplea un motor de CD, para posesionar la orientación angular

de una plataforma. La plataforma puede encontrar apuntando un telescopio hacia
una estrella, o una antena o un satélite ó un cañón a un blanco. Al motor se le
puede llamar actuador (puesto que en este caso proporciona la energía para
obtener la respuesta deseada). Existen dos maneras de configurar un motor de CD:
Controlado por campo como se examina en la figura anterior y controlado por
armadura.
En este caso se asume que la corriente de Armadura es constante. La entrada es el

voltaje de campo aplicado e(t), la salida es la posición angular de la flecha (t) y:
If(t) Es la corriente de campo.

La(t) Es la corriente de armadura constante.
T(t) Es el par
Rf Es la resistencia de campo.
Ra En la resistencia de armadura.
Lf En la inductancia de campo.
B En el amortiguador rotacional.
J En la inercia.
Km En la constante propia del motor.
La ecuación de parte eléctrico:
dif
E ( f )  Rf if  L (1)
dt
la ecuación de parte mecánico:
d 2 d
T (t )  J 2
 B (2)
dt dt
70 de 103
Entonces:
d 2 d
KmIf  J 2
 B
dt dt
J d 2 B d
If  
Km dt 2 Km dt
Sustituyendo if en la ecuación (1):
 J d 2 B d  d  J d 2 B d 
E (t )  Rf  2
 L  2
 
 Km dt Km dt  dt  Km dt Km dt 
Para obtener el modelo matemático de la función:
J d 2 B d J d 2 B d
E (t )  Rf 2
 Rf  L 2
L
Km dt Km dt Km dt Km dt
Km
Normalizando la ecuación multiplicando cada termino x ( )
JL
KmE (t ) d 3 d 2 d 2 B R f d
 3  Rf 2  B 2  L
JL dt dt dt JL dt
71 de 103
A traves del diagrama de bloques se puede obtener también la ecuación que

modela al sistema
En este caso La ecuación de Kirchhoff para el circuito de campo es:
1
Lfs If (s) + Rf If (s) = Ef (s) Ef (s)
L f S + Rf
La ecuación de Newton para la carga mecánica es:
Js² Ø(s) + BØ sØ(s) = T(s)

1
T(s)
Js² + BØ s
Ø(s)
72 de 103
y la relación entre el par y la corriente de campo:
T ( s )  Km I f ( s) Porque I a (s ) = cte
If km T(s)
Subsistemas conectados:
E f(s) 1 If T(s) 1
L f S + Rf
km
Js² + BØ s
Ø(s)
Diagrama de bloques global normalizado:
Km
L fJ
E f(s)
B Rf Ø(s)
(s² + Ø s)(s + L )
J f
Obtención del modelo matemático:
73 de 103
Km / LfJ
(s)   Ef ( s )
R B R B
s 3  ( f   )s 2  f  s
Lf J LfJ
O también:
 Rf B  2 R B Km
s 3 ( s )     s  ( s )  f  s ( s )  E f ( s)
 Lf J  LfJ JLf
Aplicando la L1 obtenemos el modelo matemático en función del tiempo:
d3  Rf B  d 2 (t ) Rf  B d (t ) Km
 (t )       E f (t )
dt 3  Lf J  dt 2 Lf  J dt JLf
Un modelo de sistema de control por modelo de estado.
Otra ilustración de un desarrollo de modelo de estado se obtiene al considerar un sistema

de control realimentado, formado por un motor CC de imán permanente para controlar la
posición de una pequeña antena., el modelo de estados sustituye al modelo de función
de transferencia tal como se presenta en la figura 4.3. La antena esta acoplada al motor
mediante un sistema de engranajes. Existen dos entradas al sistema porque hay una
señal eléctrica que indica el ángulo deseado y también hay un par de perturbación como
entrada producido por el viento sobre la antena. Si se escribe la ecuación diferencial que
modela el circuito del inducido se obtiene una ecuación de primer orden:
Va(t) = La i a(t) + Ra i a(t) - KbWm (t)
Donde ωm es la velocidad angular del rotor. La suma de los pares produce otra ecuación
de primer orden con:
74 de 103
Kt ia(t) + 1
Tw (t) = Jeq (t)
N dt Wm
Tw(s)
Par del
viento
N1
N2
Ganancia del
Angulo detector de Va(s) M(s)
deseado angulo Angulo
+ de antena
T R(s) 1 + 1 N1 1
100 KT Kt
+ + sLa + Ra sjeq+ Beq N2 s
- Controlador -
Motor CC y carga
Kb
Sensor
1,0
FIGURA 10.11 Un sistema de control con desplazamiento angular.
El signo que se postula para TW(t) se puede seleccionar como se desee porque el par del
viento es una entrada, y el asumir la dirección positiva es independiente de cualquier otra
suposición. El momento de inercia equivalente, Jeq, y la fricción viscosa equivalente, Beq,
representa la inercia total y la carga de fricción con la carga de salida reflejada en el eje
del motor. Como la posición del sensor genera y transmite una variable del sistema
proporcional a la posición angular, se necesita una relación diferencial adicional en el
modelo de estados que relacione la posición angular con la velocidad angular. Por tanto,
se obtiene una tercera ecuación de primer orden que relaciona la velocidad del motor con
la posición de la antena:
N2 d
m  t    y  t . (4.17)
N 1 dt
75 de 103
Con respecto a la selección de las variables de estado, la corriente en el inducido y la

velocidad angular del eje del motor son selecciones posibles – ambas variables están
relacionadas con el almacenamiento de energía -.sin embargo, se debe añadir una
variable de estado adicional para introducir la relación de la ecuación 4.17. Una elección
razonable de variables de estado es ia, ωm y θy.
Con esta selección de variables de estado, resta un problema: la ecuación 4.15 contiene
una variable (Va) que no es ni una entrada ni una de las variables de estado
seleccionadas. Sin embargo, el voltaje aplicado al inducido del motor se expresa
inmediatamente como una función algebraica de las variables de estado seleccionadas y
de la entrada. La relación deseada (vease figura 4.3) es:
Va  t   100 K o  R  t    Y  t  . (4.18)
Una ecuación de estado aceptable se obtiene entonces combinando las ecuaciones 4.15
a 4.18, y el modelo de estado es:
 Ra Kb 100K 0  100K o 
     0 
L La La  i
 ia   a  a   La 
    K t Beq  N 1   R 
 0   m    0
N 2 J eq  TW 
(4.19)
 m  J J eq 
  Y   eq    Y  
 0 N1  0 0 
0 
 N2   
76 de 103
3.4. Modelado de sistemas de fluidos.
La hidráulica se ocupa del estudio de los líquidos en repaso. La neumática se ocupa del
estudio de los gases en reposo.
Debido a sus características físicas, que aunque muy similares, estos sistemas, son
utilizados en diferentes situaciones. Por ejemplo, los sistemas hidráulicos encuentran
extensa aplicación en procesos en donde se requiere una potencia de trabajo más
elevada, por lo que son más resistentes físicamente y por lo mismo su mantenimiento
debe ser más constante.
Por otra parte los sistemas neumáticos son más compactos, debido a que manejan
presiones menores que las que utilizan los sistemas hidráulicos, son más accesibles en
su manejo, pero su principal desventaja es, que pierden fácilmente su potencia, (debido a
fugas de aire en cualquier parte del sistema).
En la siguiente tabla se resumen las variables de interés, las leyes fundamentales y los
elementos básicos con sus respectivas relaciones para estos tipos de sistemas
77 de 103
SISTEMAS HIDRÁULICOS Y NEUMÁTICOS
SÍMBOLO PRINCIPIOS Y LEYES FÍSICAS

Y FUNDAMENTALES PARA
UNIDAD PLANTEAR LAS ECUACIONES
DE EQUILIBRIO
ALTURA DE LA COLUMNA DEL

FLUIDO
LEY DE BALANCE DE
PRESIONES
PRESIÓN
VARIABLES
LEY DE CONSERVACIÓN DE LA
DE INTERES
VOLUMEN MASA
GASTO
RESISTENCIA HIDRÁULICA
78 de 103
CAPACITANCIA HIDRÁULICA
ELEMENTOS
BÁSICOS
INDUCTANCIA HIDRÁULICA
NO HAY
REPRESENTACIÓN
SIMBOLICA
79 de 103
P.- Incremento de presión a través de la resistencia hidráulica
q.- El gasto que fluye a través de la resistencia hidráulica
RH.- Es el valor de la resistencia hidráulica que presentan las paredes de la tubería
CH.- Es el valor que tiene la capacitancia hidráulica.
P.- Es la presión en el fondo del tanque.
q.- Es el gasto que fluye a través del tanque.
PO.- Es la presión en el tanque.
ECUACIONES DE EQUILIBRIO.- Se plantean con base en las leyes de balance de

presión y conservación de la masa.
En estas leyes, las variables de interés son presión (P) y gasto (q).
La ley de balance de presiones establecen que:
La suma de las caídas de presión alrededor de una malla es igual a cero.
La ley de conservación de la masa establece que:
La suma algebraica de los gastos en un nodo es igual a cero, o las variaciones de

volumen con respecto al tiempo en igual a la suma de los gastos de entrada menos la
suma de los gastos de salida.
Estas leyes pueden expresarse como:
P i 0
dv
q  q
e s 
dt
80 de 103
SISTEMAS TERMICOS.- Estudian la transferencia de energía de los cuerpos
calientes a los fríos.
En la siguiente tabla se resumen las variables de interés, las leyes fundamentales y los
elementos básicos, con sus respectivas relaciones para estos tipos de sistemas.
81 de 103
SISTEMAS TÉRMICOS
PRINCIPIOS Y LEYES FÍSICAS

SÍMBOLO FUNDAMENTALES PARA
Y PLANTEAR LAS
UNIDAD ECUACIONES DE EQUILIBRIO
TEMPERATURA
VARIABLES DE
82 de 103
INTERES PRIMERA LEY DE LA
TERMODINAMICA
FLUJO DE CALOR
RESISTENCIA TÉRMICA
CAPACITANCIA
TÉRMICA
ELEMENTOS
BÁSICOS
INDUCTANCIA TÉRMICA NO TIENE INTERPRETACIÓN

FÍSICA
83 de 103
Estas ecuaciones se derivan a partir de un caso particular de la primera Ley de la

termodinámica (conservación de la energía), la cual relaciona temperatura y flujo de calor,
que son las variables de interés en los sistemas térmicos.
Por otra parte, establecer un postulado preciso de la primera Ley de la termodinámica en

forma breve es una tarea un tanto difícil por lo que, no se tratara de hacer.
Sin embargo para un sistema, esta Ley puede ser expresada como:
dU  d Q  d W
Donde:
U: Es la energía interna del sistema.

Q: Es la cantidad de calor transferida al sistema.
W: Es el trabajo realizado por el sistema.
La ecuación (1) también puede ser escrita como:
( v )du  QNET dt  dw
Donde:
 : Es la densidad
v: Es el volumen del sistema.
u: Es la energía interna del sistema por unidad de masa.
Qnet: Es la tasa neta de flujo de calor dentro del sistema.
t: Es el tiempo.
En sistemas puramente de transmisión de calor, no se realiza trabajo, por lo que la
primera Ley de la termodinámica puede ser escrita como:
84 de 103
( v) du  Qnet dt
O bien:
du
( v )  QNET
dt
Por otra parte los cambios de temperatura son proporcionales a los de energía interna por
unidad de masa, es decir:
1
dT  du
c
donde:
C: Es el calor específico.
De las ecuaciones anteriores podemos obtener:
dT
( vc )  Qnet
dt
El término ( vc ) de la ecuación anterior se define como la capacitacia térmica (CT), así
se obtiene:
dT
( vc )  Qnet
dt
Donde:
Qnet: Se define como la diferencia entre el flujo de calor suministrado al sistema y

el cedido por éste.
85 de 103
La ecuación de equilibrio para los sistemas térmicos puede ser escrita como:
CT dT = Qe - Qs
dt
Esta ecuación se interpreta como:

El calor absorbido por el sistema es la diferencia del calor que recibe menos el que
emana.
86 de 103

Ejemplo de un sistema hidráulico y neumático
Obtener un modelo matemático para el sistema hidráulico que se muestra en la figura

siguiente:
qo po
h RH po
p1 q1
CH Ap=p1-po
Solución:
1. Selección de variables. En este sistema hidráulico son dos las variables que se
pueden emplear para modelarlo; una es la altura del fluido y la otra es el incremento
de presión en el tanque.
Para este ejemplo se obtendrá primero un modelo en función de la altura del fluido y otro
en función del incremento de presión en el tanque.
87 de 103
2. Leyes de Elementos. Las ecuaciones de los elementos para el sistema considerado
son:
q1RH = p1-po (1)
CH dp = qnet (2)

dt
3. Leyes de conjunto. Son ecuaciones de equilibrio. son:
qnet =  qe -  qs (3)
 qe = qo (4)
 qs = q1 (5)
Por otra parte haciendo la suma de presión se tiene:
P1po-ph = 0 (6)
Ph = pgh (7)
4. Obtención del modelo matemático.
a) En función de la altura del fluido, de la ecuación (1):
88 de 103
q1 = 1 (p1 - po) (8)
RH
De las ecuaciones (6) y (7), se tiene:
p1 - po = pgh (9)
Sustituyendo la ecuación (9) en la (8):
q1 = 1 pgh (10)
RH
O bien:
q1 = Y h (11)
RH
Donde:
 : es el peso específico del fluido.
89 de 103
Sustituyendo las ecuaciones (11) en (5):
 qs = Y h (12)
RH
Sustituyendo las ecuaciones (4), (12) en (2):
CH dAp = qo -Y h (13)
dt RH
Recordando que P= P1 - PO y de que la ecuación (9) nos dice:
Ap = p1-po = pgh
O bien:
Ap=Yh
Por tanto, la ecuación (13), nos queda:
CH Y dh + Y h = qo (14)
dt RH
90 de 103
Normalizando:
dh + 1 h = 1 qo (I)
dt RHCH YCH
La ecuación (I) representa el modelo matemático del sistema en función de la

altura del nivel del fluido en el tanque (h).
b) En función de las variables de presión en el tanque.
De las ecuaciones (2) y (3) se tiene:
CH dAp = qo-q1 (15)

dt
Y sustituyendo la ecuación (8) en la (15):
CH dAp = qo - 1 (p1-po) (16)

dt RH
O bien:
91 de 103
CH dAp + 1 Ap=qo (15)

dt RH
Normalizando:
dAp + 1 Ap = 1 qo (II)
dt RHCH CH
De esta ecuación se tiene el modelo matemático en función de P.
Como se estableció con anterioridad, los coeficientes del primer miembro de ambas
ecuaciones (I) y (0) deben ser idénticos.
92 de 103
Ejemplo de un sistema térmico
Obtener un modelo matemático del sistema térmico formado por tres resistencias y una
capacitancia térmica, como se muestra en la siguiente figura:
RT2
Te
CT
RT1 T RT3
HABITACION
Q(t)
HORNO
Solución:
1. Selección de variables. Para este sistema se empleará como variable la temperatura

en el interior del cuarto (T), además se considera que la temperatura en el exterior es
Te.
93 de 103
2. Ley de elementos.
Q2 R2
Q1 CT Q3
RT1 T R3
Q(t)
Q1RT1 = T - Te (1)
Q2RT2 = T - Te (2)
Q3RT3 = T - Te (3)
94 de 103
3. Leyes de conjunto. A partir de la primera ley de la termodinámica se establece la

ecuación de equilibrio para este sistema.
CT dT = Qe -  Qs (4)
dt
 Qe=Q(t) (5)
 Qs=Q1+Q2+Q3 (6)
CT dT = Q(t) - Q1 - Q2 - Q3 (7)
dt
4. Obtener el modelo matemático:
De las ecuaciones (1) a (5) se obtiene:
Q1 = 1 (T-Te) (8)
RT1
Q2 = 1 (T-Te) (9)
RT2
Q3 = 1 (T-Te) (10)
RT3
95 de 103
Sustituyendo las ecuaciones (8), (9), (10) en la (7)
CT dT = Q(t) - 1 (T-Te) - 1 (T-Te) - 1 (T-Te)

dt RT1 RT2 RT3
Reordenando y normalizando se obtiene el modelo matemático que describe la

variación de la temperatura en el interior de la habitación.
dT  1 1 1  1 1  1 1 1 
   T  Q t      Te
dt  RT 1CT RT 2CT RT 3CT  CT CT  RT 1 RT 2 RT 3 
dT 1  1 1 1  1 1  1 1 1 
    T  Q t      Te (I)
dt CT  RT 1 RT 2 RT 3  CT CT  RT 1 RT 2 RT 3 
96 de 103
Ejemplo de un sistema hidráulico de dos tanques:
qo po po
q1
h1 h2 po
p1 p2 q2
C1 R1 R2
Si se modifica el sistema agregando un segundo tanque como en la figura anterior, y

considerando qo como la entrada y q2 como la salida, las ecuaciones que describen el
nuevo sistema, son:
qo-q1 = C1 d (q1 - qo)

dt
q1 = 1 (q1 - q2)
R1
q2 = 1 (q2 - q0)
R2
Pero como:
97 de 103
h1= 1 (q1 - qo)

Y
h2= 1 (q2 - qo)

Y
Las ecuaciones anteriores se pueden escribir como:
q0 - q1 = Y C1 d/dt h1
q1 = Y/R1(h1 - h2)
q1 - q2 = yC2 d/dt h2
q2 = Yh2/R2
Eliminando q1 y q2 de las cuatro últimas ecuaciones, se obtiene:
dh1 + 1 (h1 - h2) = 1 qo

dt R1C1 YC1
dh2 + 1 + 1 h2 = 1 h1
dt R2C2 C2R2 C2R1
Como la salida q2 está relacionada con h2 mediante:
98 de 103
q2= Y h2
R2
3.5. Analogías de sistemas.
Bajo cierto principio se pueden hacer analogías entre los diferentes tipos de sistemas
analizados.
Por ejemplo se puede determinar el modelo matemático de un sistema mecánico

resolviéndolo por su análogo.
99 de 103
3.5.2.- Se pueden realizar las tablas de analogías para sistemas mecánico eléctrico,
como se muestra en las siguientes tablas de fuerza voltaje.
Eléctrico Mecánico
v f
i v
l m
r f
1/c K
Tabla de analogía fuerza corriente.
Eléctrico Mecánico
i f
v v
c m
1/r f
1/l k
Tabla de analogía fuerza voltaje.
Eléctrico Mec. Translacional Mec. Rotacional

V F T
I V W
L M J
R F F
1/c k K
Tabla de analogía fuerza corriente.
100 de 103

I F T
V V W
C M J
1/r F F
1/l k K
101 de 103

v1 f1 t1
v2 f2 t2
n1 i2 n1
n2 i1 n2
i2 v1 w2
i1 v2 w1

n2 i2 n1
n1 i1 n2
v2 v1 w2
v1 v2 w1
i1 f1 t1
i2 f2 t2
102 de 103
103 de 103

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Modelado de Sistemas Unidad 3

Los sistemas físicos a modelar son de naturaleza Eléctrica, Mecánica, Hidráulica,

Se pueden distinguir dos tipos de Sistemas Lineales:

Los Sistemas Lineales Invariantes en el tiempo están representados por Ecuaciones

Los Sistemas Lineales Variantes en el Tiempo, están representados por Ecuaciones

3.1. Modelado de Sistemas Eléctricos.

Ejemplos de los primeros son las resistencias, inductancias e capacitancías y de los

CORRIENTE LEY DE VOLTAJE DE KIRCHHOFF

 I entrantes   I salientes  Subidas   Caidas de tension

Metodología para la obtención de modelos matemáticos de sistemas físicos.

Se propone un procedimiento sistemático que consta de cuatro etapas:

I.- Selección de las variables que intervendrán en el modelo matemático.

II.- Leyes de elementos o ecuaciones de los elementos.

III.- Leyes de conjunto o ecuaciones de equilibrio.

IV.- Obtención del modelo matemático.

3.1.1. Representación en ecuación diferencial, transformada de Laplace, diagrama a

EJEMPLO DE SISTEMAS ELECTRICOS

1.- Selección de las variables:

a) En función del voltaje en el capacitor (Vc)

b) En función de la corriente en la inductancia (IL )

2.- Leyes de elemento:

3.- Leyes de conjunto:

RC dvc + LC d2vc Vc= V(t) (8)

Ordenando y normalizando la ecuación:

d2vc + R dvc + 1 Vc = 1 V(t) (8)

De las ecuaciones (1) y (4):

De las ecuaciones (3) y (4):

Sustituyendo las ec, (2), (9) y (10) en la ec. (5):

En una ecuación integro-diferencial y puede ser representada en

normalizando y ordenando la ecuación:

Método de transformada de Laplace:

Considere un sistema de primer orden, representado mediante la ecuación diferencial:

a) Por el método de transformada de Laplace.

El método de solución mediante la transformada de Laplace resulta ser más simple y

Sustituyendo estas transformadas en la ecuación (1), se tiene:

En donde y(0) = 1; es el estado inicial de la ecuación diferencial.

Agrupando y factorizando los términos comunes en y(s) se obtiene:

En donde y(s) es igual:

Para encontrar la solución general “y(t)” es necesario obtener la transformada inversa de

No es posible obtener la transformada de Laplace de y(s) directamente, por lo que es

Para obtener los valores de A, B y C se puede aplicar los métodos:

1) Algebraico (sustitución o eliminación)

Por cualquiera de estos métodos, los valores de A, B, y C son:

Sustituyendo los valores de A, B, y C en la ecuación (2):

s2+2 s + 1 9/17 (8/17)s + 2/17

Reordenando la ecuación anterior, es posible obtener la solución general del sistema,

y(t) = L-1 9/17 + L-1 8/17s L-1 2/17

9 e-4t + 8 cost + 2 sent …(II)

La representación gráfica se muestra a continuación:

Utilización de diagramas de bloques:

Figura 3.2 Un modelo elèctrico.

Determinar la función de transferencia I(s) / V(s).

La función de transferencia del sistema es entonces:

El modelo función de transferencia es un modelo algebraico y un diagrama de bloques es

Figura 3.3 a) Un diagrama de bloques mostrando realimentacion positiva

El diagrama de bloques de un sistema de control típicamente muestra los diferentes

Una característica particularmente importante y útil de los modelos de estado es la

La selección de variables de estado.- Las n variables que se utilizan para desarrollar el

Un método para la selección de variables de estado es escoger variables que