Sistema de Control 1

SISTEMAS DE CONTROL
Fundamentos de modelado
Se desarrollarán los modelos de sistemas continuos de tipo

eléctrico, mecánico y electromecánico.
La forma de los modelos será empleando la transformada

de Laplace, para obtener la función de transferencia.
1 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Copyright © 2004 by John Wiley & Sons. All rights reserved.
Los circuitos eléctricos se basan en elementos pasivos y fuentes
de voltaje y corriente. Los elementos pasivos se tabulan abajo
(Tabla 2.3)
Elemento Voltaje y corriente Voltaje y Impedancia Admitancia

carga

En circuitos eléctricos, las leyes de conjunto se establecen con
base en las leyes de Kirchhoff de suma de voltajes de malla y
suma de corrientes de nodo
En análisis de mallas, el número de ecuaciones simultáneas
que deben escribirse es igual al número de mallas que
conforman el circuito
Circuito RLC
formando una
malla con la fuente
de voltaje
independiente v(t)
Figura 2.3
En este circuito serie se aplica la Ley de Voltajes de
Kirchhoff (LVK) que establece que la suma de voltajes en
los elementos que forman una malla es igual a cero.
Para aplicarla, de acuerdo con el sentido de la corriente
de malla i(t), es necesario indicar el voltaje o diferencia de
potencial en cada elemento de la malla.
Entrada v(t)
Salida vc(t)
4 Figura 2.3 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Figura 2.4. Diagrama de Bloques del circuito serie RLC

En ocasiones es más sencillo modelar los circuitos empleando el
análisis de nodos (Ley de Corrientes de Kirchhoff), en cuyo caso,
el número de ecuaciones simultáneas es igual al número de nodos
cuyo voltaje se desconoce.
En este método se emplean los términos de admitancia y se suman

las corrientes que inciden en cada nodo del circuito, considerando
que las corrientes que salen son positivas y viceversa. La suma de
corrientes es igual a cero
Figura 2.8 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

8
Circuitos electrónicos analógicos
Características del
Amp Op
Gain: A = inf
Input impedance: zi = inf
Output impedance: zo= 0
Differential input:
v2(t) – v1(t)
Output: Configuración
vo(t) = A[ v2(t) – v1(t)] inversora
Figura 2.10
Modelado de sistemas mecánicos
traslacionales.
Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos básicos.
El resorte almacena energía potencial, la masa almacena energía

cinética y el amortiguador viscoso disipa energía en forma de
calor.
Los elementos lineales se identifican con los siguientes

parámetros: el resorte con el parámetro K, relativo a su módulo
de elasticidad; la masa con el parámetro M y el amortiguador
con el coeficiente de fricción viscosa fv

11 Tabla 2.4 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise
El modelo de sistemas mecánicos lineales se desarrolla
empleando las ecuaciones de los elementos involucrados y su
ecuación diferencial de conjunto se conoce como ecuación de
movimiento.
El modelado requiere proponer una dirección positiva del
movimiento. También se requiere el diagrama de cuerpo libre
en donde se indican todas las fuerzas que actúan sobre él.
Figura 2.16.
12
Figura 2.15 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise
Figura 2.16
Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para

formar la ecuación diferencial de movimiento, al sumar las
fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con
los signos asignados, e igualando la suma a cero.

Figura 2.16
d2 d
M 2 x(t )  f v x(t )  Kx(t )  f (t )
dt dt
Transformando con condiciones iniciales nulas,
Ms 2 X ( s )  f v sX ( s )  X ( s )  F (s )
Despejando el cociente Salida/Entrada
1
X (s) M

F (s) s 2  fv s  K
M M
Demo 14
en syslab Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise
traslacionales complejos.
En los sistemas mecánicos, el número de ecuaciones de
movimiento es igual al número de movimientos linealmente
independientes que también se designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

movimiento del sistema todavía pueda moverse, aún cuando el
resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposición.

De los diagramas de superposición de fuerzas se escriben las
ecuaciones diferenciales lineales del movimiento o sus
correspondientes ecuaciones simultáneas algebraicas, al sumar
las fuerzas del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con
los signos asignados, e igualando la suma a cero.
De las ecuaciones algebraicas simultáneas despejar la variable

de salida y ponerla en forma racional con respecto de la entrada.
Para manejar las ecuaciones simultáneas podemos recurrir a la

regla de Cramer.

rotacionales
El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al
traslacional
Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos básicos:

el resorte con su parámetro K; el momento de inercia con el J y
el coeficiente de fricción viscosa D
17
18
Tabla 2.5
El número de ecuaciones de movimiento es igual al número de
movimientos linealmente independientes que también se
designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

movimiento al giro del sistema todavía pueda moverse, aún
cuando el resto de los puntos de movimiento se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

de cada punto de movimiento y luego se aplica la superposición.
19
Figura 2.16
Figura 2.22
20
En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento,
primero se trazan los pares debidos al giro del punto en cuestión,
manteniendo inmóviles los otros puntos de movimiento. Después
se trazan los pares provocadas por el giro de los otros puntos de
movimiento, tomados por separado.
Figura 2.23
a) Pares sobre J1 debidas a su propio giro
b) Pares sobre J1 debidas al giro de J2
c)Superposición de pares en J1
21
Se procede de manera similar con los restantes puntos de
movimiento.
Figura 2.24
a) Pares sobre J2 debidas a su propio movimiento
b) Pares sobre J2 debidas al movimiento de J1
c)Superposición de Pares en J2
22
De los diagramas de superposición de pares se escriben las
ecuaciones simultáneas algebraicas de movimiento, al sumar los
pares del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los
signos asignados, e igualando la suma a cero.
Para manejar las ecuaciones simultáneas podemos recurrir a la

regla de Cramer.
( J1 s 2  D1 s  K )1 ( s )  K 2 ( s )  T ( s )
 K1 ( s )  ( J 2 s 2  D2 s  K ) 2 ( s )  0
 2 ( s)K

T (s) 
( J1 s 2  D1 s  K ) K

K ( J 2 s 2  D2 s  K ) 23
Rotacionales con engranes
Los engranes proporcionan ventajas a los sistemas
rotacionales.
En la figura 2.27 se muestra la interacción linealizada entre
dos engranes.
r11  r22
24
Figura 2.27
Propiedades del par de engranes.
 2 r1 N1
 
1 r2 N 2
T11  T2 2
T2 1 N 2
 
T1  2 N1
Figura 2.28 25
Sistema mecánico rotacional con engranes
En este sistema el par T1(t)

se aplica a través de los
engranes N1 y N2. Figura
2.29 a.
El par T1(t) se refleja en el

eje de la inercia J escalado
por la relación de engranes.
Figura 2.29 b. La ecuación
de movimiento es
N2
( Js  Ds  K ) 2 ( s)  T1 ( s)
2
N1
Figura 2.29 26
Sistema mecánico rotacional con engranes
En la Figura 2.29 c, las

impedancias del sistema se
reflejan en el eje de
entrada.
N1 N2
( Js  Ds  K )
2
1 ( s)  T1 ( s)
N2 N1
2
 N1 
( Js  Ds  K )   1 ( s )  T1 ( s )
2
 N2 
Figura 2.29 27
Sistemas electromecánicos en el control de robots, control de
velocidad en drives de discos y cintas

Modelo del motor de corriente directa (cd). El campo magnético f es
fijo o estacionario. La corriente de armadura ia circula en este campo
y se genera una fuerza sobre las espiras de la armadura, de acuerdo
con el enunciado de Lorenz. F  Blia (t )
El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura.
Tm  Kt ia (t )

Hay un efecto complementario que debe considerarse: cuando un
conductor se mueve a velocidad v dentro de un campo magnético f
se genera un voltaje en las terminales del conductor, de acuerdo con
la ley de Lenz. e  Blv
Entonces el voltaje inducido en las terminales de la armadura es

proporcional a la velocidad de giro.
d m (t )
vb  Kb
dt

Ecuación del circuito eléctrico:
Ea (s)  Ra I a (s)  La sI a (s)  Vb (s)
Figura 2.35
Ecuación de la parte mecánica, considerando que no hay una carga
externa al motor
Tm (s)  Dm sm (s)  J m s 2m (s)
Figura 2.36
Con base en los enunciados anteriores, nos interesa encontrar la

función de transferencia
 m (s)
Ea ( s )
Aplicación real del motor de corriente con una carga
mecánica externa JL
Figura 2.37

Figure 2.38
Torque-speed Kb Kt Kt
curves with an Tm   m  ea
Ra Ra
armature
voltage, ea,
as a parameter


Sistema de Control 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Sistema de Control 1

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Sistema de Control 1

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SISTEMAS DE CONTROL

Se desarrollarán los modelos de sistemas continuos de tipo

La forma de los modelos será empleando la transformada

1 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Elemento Voltaje y corriente Voltaje y Impedancia Admitancia

2 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

4 Figura 2.3 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

7 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

En este método se emplean los términos de admitancia y se suman

Figura 2.8 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Input impedance: zi = inf

Output impedance: zo= 0

El resorte almacena energía potencial, la masa almacena energía

Los elementos lineales se identifican con los siguientes

10 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para

13 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

15 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

De las ecuaciones algebraicas simultáneas despejar la variable

Para manejar las ecuaciones simultáneas podemos recurrir a la

16 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Los sistemas mecánicos tienen tres elementos pasivos básicos:

La independencia lineal de movimiento implica que un punto de

Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre

Para manejar las ecuaciones simultáneas podemos recurrir a la

En este sistema el par T1(t)

El par T1(t) se refleja en el

En la Figura 2.29 c, las

28 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

29 Figura 2.35 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Entonces el voltaje inducido en las terminales de la armadura es

30 Figura 2.35 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

Ea (s)  Ra I a (s)  La sI a (s)  Vb (s)

Con base en los enunciados anteriores, nos interesa encontrar la

33 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

34 Control Systems Engineering, Fourth Edition by Norman S. Nise

También podría gustarte