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    Este documento presenta un taller sobre modelado de sistemas dinámicos, respuesta transitoria y estacionaria, y control por realimentación de estados. Se analizan dos sistemas: un sistema masa-resorte-amortiguador y un sistema de tanques acoplados. Se describen las dinámicas de cada sistema en el espacio de estados y se diseña un controlador por realimentación de estados para el sistema masa-resorte-amortiguador que garantice una respuesta oscilatoria convergente en un tiempo determinado. Finalmente, se analiza la est

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    TALLER: MODELADO DE SISTEMAS, RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA,

    CONTROL POR REALIMENTACIÓN DE LOS ESTADOS

    Profesor: Christian Erazo Ordoñez


    Facultad de Ing. Mecánica, Electrónica y Biomédica
    Universidad Antonio Nariño - Sede Bogotá
    E-mail: christian.erazo@uan.edu.co

    1. El sistema mecánico de la Figura 1, presenta un comportamiento oscilatorio.

    Figura: 1 Sistema masa-resorte-amortiguador

    Asumiendo que las variables de estado representan el desplazamiento y velocidad de cada


    bloque, describir las dinámicas del sistema en el espacio de estados.

    2. Considere el sistema tanques simétricos acoplados de la Figura 1, donde 𝐴𝑟 = 2𝑚2 es el área


    trasversal de cada uno de los tanques y 𝑅 = 2 es la constante que limita el flujo a través de
    la válvula.

    Figura: 2 Sistema de tanques

    Hallar las ecuaciones que describen la dinámica del sistema en el espacio de estados.

    3. Remitiéndose al sistema de la Figura 1, donde las matrices A, B y C vienen dadas por:

    0 1 0 
    A , B   , C  1 0
     5 6 1 
    Figura: 2 Control por realimentación de los estados

    a) Determinar las ganancias de realimentación k1 y k2, tal que el sistema presente un tiempo
    de establecimiento menor o igual a 5 segundos que garantice que el sistema en ciclo
    cerrado presente una respuesta oscilatoria convergente de periodo igual a pi/2.
    b) ¿Con respecto al punto (i), cual es el valor final de la salida y?
    c) Implementar el anterior esquema de control en Simulink (Matlab).
    d) ¿Cuáles son los vínculos que impiden la implementación en la práctica del control por
    realimentación de los estados?

    4. Defina el criterio de estabilidad en el espacio de los estados y en el dominio de Laplace.

    5. Dado un sistema LTI descrito por la función de transferencia


    10
    G ( s) 
    s ( s  15)

    a) Determine la estabilidad del sistema en lazo abierto.


    b) Determine si el sistema es controlable.

    c) Diseñar un controlador por realimentación de los estados, de modo que se garantice:

    i. Error en estado estacionario cero, con respecto a una señal de referencia 𝑟(𝑡) =
    3 ∙ (𝑡).
    ii. Tiempo de establecimiento menor a 3s.
    iii. Máximo sobre impulso inferior al 40%.
    iv. Realizar el diagrama de bloques del sistema controlado, haciendo uso de los
    bloques del integrador.

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