AUTOMATISMOS Y ROBÓTICA

INDUSTRIAL

ASIGNATURA: SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACION

Sistemas de Medida. Sistemas de Regulación y Control.

Profesor: Miren Izaskun Aristondo Barreras

Alumna: Lorena Puentes Miguel Nº 16
 ÍNDICE

1. SISTEMAS DE MEDIDA ........................................................................................................... 1

1.1 Qué son............................................................................................................................... 1

1.2 Elementos de un sistema de medida............................................................................... 1

1.3 Sensores ............................................................................................................................. 2

1.4 Transductores .................................................................................................................... 3

1.4.1 Tipos de Transductores ................................................................................................ 4

1.5 Acondicionadores de señales ........................................................................................ 16

1.5.1 El amplificador operacional ......................................................................................... 16

1.5.2 El amplificador usado en instrumentación. ................................................................. 19

1.5.3 Filtrado. ....................................................................................................................... 20

1.5.4 Conversión de señales análogas. ............................................................................... 21

2. SISTEMAS DE REGULACIÓN Y CONTROL ........................................................................ 23

2.1 Qué son............................................................................................................................. 23

2.2 Sistemas de control......................................................................................................... 23

2.2.1 Sistemas de control de lazo abierto ............................................................................ 23

2.2.2 Sistemas de control de lazo cerrado........................................................................... 24

2.3 Función de transferencia ................................................................................................ 27

2.4.- FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA .................................................................................. 28

2.5.- TRANSFORMADA DE LAPLACE .................................................................................. 31

2.6.- TIPOS DE CONTROL ..................................................................................................... 33

2.6.1 Tipos de controladores................................................................................................ 33

2.6.1.1 Controlador Todo-Nada / ON-OFF ....................................................................... 34

2.6.1.2 Controlador Proporcional ..................................................................................... 36

2.6.1.3 Controlador Integral .............................................................................................. 41

2.6.1.4 Controlador Proporcional – Integral PI ................................................................. 42

2.6.1.5 Controlador Proporcional – Derivativo PD ........................................................... 46

2.6.1.6 Controlador Proporcional – Integral - Derivativo PID ........................................... 48

2.7 Respuesta de sistemas de control de lazo cerrado ante diferentes señales de entrada
..................................................................................................................................................... 50

2.7.1 Sistemas de Primer Orden ........................................................................................... 52

i
2.7.1.1 Respuesta temporal ante la entrada escalón .......................................................... 54

2.7.1.2 Respuesta impulsional ............................................................................................. 56

2.7.1.3 Respuesta rampa ..................................................................................................... 58

ii
1. SISTEMAS DE MEDIDA

1.1 Qué son

Un sistema de medida electrónico es aquel equipo electrónico cuya finalidad es obtener

información acerca de un proceso físico y presentar dicha información en la forma adecuada
a un observador u a otro sistema técnico de control.
El resultado de la medida debe ser independiente del observador (objetiva), basado en
alguna experimentación (empírica), y de tal forma que exista una correspondencia entre las
relaciones numéricas y las relaciones de las propiedades descritas.

Visualización
Magnitud física (p, Sistema de
Almacenamiento
T, F, …) medida
Transmisión

1.2 Elementos de un sistema de medida

Señal Eléctrica

Magnitud Acondicionamiento Procesamiento

Sensor
Física de la señal de la señal

Adquisición de la señal

Transmisión
de la señal

En un sistema de medida podemos distinguir tres funciones principales:

• Adquisición de la señal. La información de las magnitudes físicas es adquirida y

convertida en una señal eléctrica. De esta etapa dependerán en buena parte las
prestaciones del sistema de medida. La variable del mundo físico es convertida en

1
 una señal eléctrica mediante un dispositivo sensor a fin de poder ser procesada
adecuadamente. Con frecuencia, la señal procedente del sensor tiene unas
características que la hacen poco adecuada para ser procesada: señal de pequeño
nivel, espectro grande, falta de linealidad, etc. Estas funciones se realizan en la
etapa de acondicionamiento de la señal.

• Procesamiento de la señal. Consiste en el procesamiento, selección y

manipulación de los datos con arreglo a los objetivos perseguidos. Esta función
suele ser realizada por un procesador digital del tipo microcontrolador o DSP.

• Transmisión de la señal. El valor medido se puede presentar a un observador (p.e.

mediante un display), almacenar (p.e. en disco o en un chip de memoria) o
transmitir a otro sistema de medida o de control.

1.3 Sensores

Según el aporte de energía, los sensores se pueden considerar generadores o

moduladores. En los sensores moduladores, la mayor parte de la energía de la señal de
salida procede de otra fuente auxiliar. En cambio en los sensores generadores, la energía
de salida es suministrada por la entrada.

Según la señal de salida, podemos clasificarlos en analógicos y digitales. En los primeros, la

señal de salida varía de manera continua. En los sensores digitales, la salida varía en forma
de saltos o pasos discretos. No requieren conversión A/D y su transmisión es más sencilla.

Atendiendo a su modo de funcionamiento, encontramos sensores de deflexión o de

comparación. En los sensores por deflexión, la magnitud a medir produce algún efecto físico
que da lugar a algún efecto similar pero opuesto en el instrumento de medida, el cual está
relacionado con alguna variable útil. Este es el caso de un dinamómetro: la fuerza aplicada
deforma el muelle hasta que la fuerza de recuperación de éste, proporcional a la longitud,
iguala a la primera.

2
A pesar de la clasificación anterior, desde el punto de vista de la electrónica es más útil una
clasificación según el parámetro variable del dispositivo utilizado: resistencia, capacidad,
inductancia, generadores de tensión, corriente, etc.

Sensores típicos

Magnitud Sensor Tipo Salida

Temperatura Termopar Pasivo Tensión
Silicio Activo Tensión/Corriente
RTD Activo Resistencia
Termistor Activo Resistencia
Fuerza/ Galga Activo Resistencia
Presión Piezoeléctrico Pasivo Tensión

Aceleración Acelerómetro Activo Capacidad

Posición LVDT Activo Tensión AC
Intensidad luz Fotodiodo Pasivo Corriente

1.4 Transductores

Un transductor es todo dispositivo que convierte una señal de una forma física en una señal
correspondiente pero de otra forma física distinta. Las señales pueden ser de seis tipos:
mecánicas, térmicas, magnéticas, eléctricas, ópticas y químicas. Por tanto, se considerará
transductor a cualquier dispositivo que convierta una señal de un tipo en otro distinto. Sin
embargo, lo normal es que la señal de salida del dispositivo sea una señal eléctrica. Las
ventajas de estos dispositivos electrónicos son las siguientes:

1. Debido a la estructura electrónica de la materia, cualquier variación de un parámetro

no eléctrico viene acompañada de un cambio en un parámetro eléctrico.

2. Es relativamente sencillo amplificar señales eléctricas, no tanto así otro tipo de

señales.

3. Existen muchos tipos de dispositivos, además de los amplificadores, que permiten

modificar y presentar las señales eléctricas (modularlas, acondicionarlas,
presentarlas, registrarlas).

4. La transmisión de señales eléctricas es más versátil que la de señales mecánicas,

hidráulicas o neumáticas.

3
 1.4.1 Tipos de Transductores

a) Posición, proximidad o presencia

- Finales de carrera mecánicos (Posición)
- Detectores de proximidad:
1. Inductivos: - sensibles a materiales ferromagnéticos:
- De contacto auxiliar
- De bobina
- sensibles a materiales metálicos.
2. Capacitivos
3. Ópticos:
- Directos.
- Con fibras ópticas acopladas
b) Desplazamiento o movimiento
1. Medida de grandes distancias
2. Medida de distancias cortas
3. Pequeños desplazamientos
- Resistivos
- Inductivos
- Capacitivos
4. Medidores de ángulos
- Resistivos
- Inductivos
- Capacitivos
- Encoders o digitales: incrementales y absolutos
c) Velocidad
- Tacómetros:
- Mecánicos
- Eléctricos:Tacodinamos y Tacoalternadores
- Ópticos
d) Presión / Fuerza
1. Mecánicos
2. Electromecánicos
- Piezoeléctricos
- Resistivos
- Galgas extensiométricas
- Capacitivos

4
 - Resistivos
3.- Vacío
e) Temperatura
- Termoresistencias
- Termistores:NTC y PTC
- Termopares
- Pirómetros de radiación
f) Luz
- Fotoresistencias o LDR
- Fotodiodos
- Fototransistores

Los transductores pueden ser:

Activos: generan por sí mismos una señal eléctrica.
Pasivos: no generan por sí mismos una señal eléctrica.

a) Posición, proximidad o presencia

Finales de carrera mecánicos

Son interruptores que sirven para determinar la

posición de un objeto o de una pieza móvil: Cuando
el objeto o la pieza alcanza el extremo de su
carrera, actúan sobre una palanca, émbolo o varilla,
produciendo el cambio de unos pequeños
contactos.

5
Detectores de Proximidad

Se denominan así a cualquier dispositivo eléctrico, electromecánico o electrónico que

reaccione de forma aprovechable ante un objeto situado en un entorno definido del mismo.
El entorno de reacción define el campo de sensibilidad. Para que la reacción se produzca,
sólo se precisa la proximidad física entre el objeto y el detector sin que haya ningún tipo de
contacto mecánico entre ellos.

1.- Detectores de proximidad inductivos

Son todos los dispositivos detectores de proximidad que utilizan un campo magnético
(estacionario o variable) como fenómeno físico aprovechable para reaccionar frente al
objeto que se quiere detectar. En función de los distintos tipos de materiales ante los que
son capaces de reacciona. Se emplean, por ejemplo, para el posicionamiento de un objeto
como un robot o piezas metálicas en un cadena de montaje.

2.- Detectores de proximidad capacitivos

Son detectores que utilizan un campo eléctrico (generalmente variable) como fenómeno
físico aprovechable para reaccionar frente al objeto que se quiere detectar. Constan de un
oscilador RC. La aproximación de un objeto a los electrodos del condensador hace que la
capacidad C aumente y varíe la amplitud de la oscilación. Si el nivel de dicha amplitud
decrece por debajo de un determinado valor se produce una señal de conmutación que es
débilmente amplificada para actuar sobre elementos exteriores.

Se emplean para detectar líquidos conductores y no conductores, objetos metálicos,

sustancias en polvo o en grano (harina, trigo, grava, etc), detectores de envases vacíos de
tetrabrik. No deben ser utilizados con productos adhesivos y el producto debe tener una
densidad suficiente como para perturbar el oscilador del detector.

3.- Detectores de proximidad ópticos

Los hay para distancias grandes y pequeñas, por eso a veces sólo se les denomina
detectores ópticos. También se les suele llamar fotocélulas. Utilizan medios ópticos y
electrónicos para detectar objetos. Para ello utilizan un luz roja (visible) o infrarroja
(invisible). Como fuente de luz se utilizan diodos o transistores emisores de luz.

6
b) Desplazamiento o movimiento

1.- Transductores de desplazamiento para medidas de grandes distancias

Utilizan principalmente el radar. El radar es un sistema para detectar, mediante el empleo de

ondas electromagnéticas la presencia y la distancia a la que se encuentran objetos que
interceptan en su propagación. Por medio de una antena emiten radiaciones
electromagnéticas en una determinada dirección. Un receptor amplifica los ecos que recibe
del objeto cuya distancia D se desea medir.

2.- Transductores de desplazamiento para medidas de distancias cortas

Cuando la distancia que se va a medir no supera

algunos metros, se utiliza un potenciómetro
acoplado sobre un eje roscado, cuyo movimiento
determina la posición del elemento móvil cuya
posición se quiere medir. El principal
inconveniente en el empleo de potenciómetros
es el desgaste que se produce en el elemento
móvil.

3.- Transductores de desplazamiento para pequeños desplazamientos

Según sea el tipo de transductor pueden

ser:
Resistivos: Existen resistencias de hilo
metálico o material semiconductor
construidas para variar la resistencia al
ser deformadas. Estas resistencias se
llaman bandas extensiométricas, y se
adhieren sobre el soporte adecuado para
medir su deformación. También se
emplean potenciómetros (resistores

7
sobre los que se desliza un contacto eléctrico llamado cursor).

Los modelos de potenciómetros disponibles comercialmente admiten movimientos lineales y

circulares. Los lineales se utilizan para medir desplazamientos que vayan desde 1 mm hasta
1m aproximadamente. Los angulares a circulares se utilizan para medida de ángulos que
vayan desde 10º hasta algunas decenas de vueltas.

Inductivos: Se utiliza un sistema formado por dos devanados planos de igual paso, uno fijo y
otro móvil que se desplaza sobre él. Si el devanado fijo, que cubre todo el campo de
medida, es alimentado por una corriente alterna, se inducirá sobre el devanado secundario
una señal cuya amplitud dependerá de la fase en que se encuentren ambos devanados. Se
suelen colocar dos devanados móviles de forma que se pueda conocer el sentido de la
marcha. También pueden medir ángulos.

Capacitivos: Pueden medir distancias de algunos metros. Tienen poca exactitud. Se basan
en que se puede variar la capacidad de un condensador, modificando la distancia entre las
placas. También pueden medir ángulos.

Medidores de ángulos

Los medidores de ángulos o transductores de desplazamiento angular son muy utilizados en

los sistemas de control, fundamentalmente cuando se desea medir la variación producida en
el eje rotor de un sistema motor-reductor. Al igual que en los transductores lineales,
podemos construir transductores angulares aprovechando el efecto resistivo
(potenciómetros), inductivo y capacitivo, pero también se pueden utilizar discos codificados
(encoders) que permiten un tratamiento digital de la información angular medida.

c) Velocidad

Una de las mediciones más importantes en las aplicaciones industriales es la de la

velocidad angular. Esto se realiza mediante los tacómetros, que pueden ser mecánicos o
eléctricos.

También se puede medir la velocidad mediante medidores de velocidad por impulsos y

sistemas ópticos.

8
 Tacómetros mecánicos: El más sencillo
es el contador de revoluciones.
Consiste en un tornillo sinfín que se
acopla al eje cuya velocidad se quiere
medir. Este tornillo hace rotar por un
sistema de engranajes, a dos diales
concéntricos calibrados. Cada división
del dial exterior representa una vuelta
del eje giratorio mientras que cada
división del dial interior corresponde
con una vuelta del dial externo. Otro
tacómetro mecánico es el tacómetro
centrífugo. Va provisto de dos bolas,
que por efecto de la fuerza centrífuga,
se alejan tanto más del eje cuanto
mayor sea la velocidad angular. Así se
comprime un resorte que va unido a un
dispositivo provisto de una aguja
indicadora que señala sobre una escala la velocidad angular.

Tacómetros eléctricos: Los más importantes son:

- Tacodinamos o dinamos tacométricas: proporcionan una señal de corriente continua.

Están constituidos por un inductor que genera un campo magnético mediante imanes
permanentes o electroimanes y un inducido o rotor ranurado sobre el que se bobinan unos
devanados de hilo conductor. Las bobinas devanados se conectan a las delgas del colector.
Al girar el rotor dentro de campo inductor hace que aparezca en las bornas de salida a
través de las escobillas una tensión continua con una ondulación reducida. Suelen tener una
sensibilidad entre 5 y 10 mV por cada r.p.m. y pueden medir velocidades de hasta 10000
r.p.m.

- Tacoalternadores o alternadores tacométricos: proporcionan una señal alterna senoidal

con frecuencia y amplitud proporcionales a la velocidad de rotación. A diferencia de la
tacodinamo el elemento que gira es el inductor o rotor formado por un imán permanente o
electroimán. Tiene la ventaja frente a la tacodinamo que no utiliza colector y escobillas, lo
que le dota de mayor duración. Tiene una sensibilidad comprendida entre los 2 y 10 mV por
r.p.m. Permite la medida de mayores velocidades que las tacodinamos.

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Medidores de velocidad por impulsos y sistemas ópticos: Si tenemos un eje en el cual
hacemos una muesca capaz de se detectada por un detector inductivo de proximidad o
mediante un sistema óptico, también podemos medir la velocidad conociendo el número de
veces que la muesca pasa por delante del detector.

d) Presión / Fuerza

1.- Transductores de presión mecánicos

Pueden medir la presión de manera directa o indirecta.
De manera directa: comparándola con la que ejerce un líquido de densidad y altura
conocidas (Tubo en U).
De manera indirecta: a través de la deformación que experimentan diversos elementos
elásticos constituyentes del transductor (Tubo Bourdon, en espiral y en hélice, diafragma,
fuelle, etc.)
Manómetro de tubo en U: se utiliza para medir presiones cercanas a la atmosférica. Consta
de un tubo en forma de U (generalmente contiene mercurio) con una de las ramas abiertas,
mientras que en la otra 9 se aplica la presión a medir. Como la presión es distinta en las dos
ramas hay un desplazamiento del mercurio, de manera que la presión p a medir es:
𝑝 = 𝑝𝑎𝑡𝑚 ± 𝜌𝑔ℎ

Tubo Bourdon: Es un tubo de sección elíptica, y curvado de manera que forma un anillo casi
perfecto. Al aplicar presión al fluido contenido en su interior, el tubo tiende a enderezarse,
transmitiéndose el movimiento de su extremo (por un sistema de engranaje) a una aguja
que se desplaza por una escala graduada.

10
Elementos en espiral y en hélice: Se forman enrollando un tubo Bourdon, lo que da lugar a
un desplazamiento considerable del extremo libre y a un movimiento más amplio de la aguja
indicadora.

Diafragma: consiste en una o varias cápsulas o diafragmas circulares soldados entre sí por
sus bordes, de manera que al aplicar una presión, cada cápsula se deforma y la suma de
todas estas pequeñas deformaciones es amplificada a continuación por un juego de
palancas, y transmitida a una aguja indicadora.

Fuelle: Es similar al de diafragma, constando de una sola pieza (fuelle) en la dirección de su

eje, la cual puede dilatarse o comprimirse a causa de la presión.

Manómetros de presión absoluta: Usan la combinación de dos fuelles, uno como medida de
la presión relativa y otro para medir la atmosférica. El movimiento resultante de la unión de
los dos fuelles equivale a la presión absoluta.

2.- Transductores de presión electromecánicos

Utilizan un elemento mecánico elástico (Bourdon, espiral, fuelle,etc) combinado con un

transductor eléctrico que se encarga de generar la señal eléctrica correspondiente.
Galgas extensiométricas: Las galgas extensiométricas se basan en la variación de longitud
y diámetro (y, por lo tanto, de resistencia) que tiene lugar en un hilo de conductor o
semiconductor al ser sometido a un esfuerzo mecánico como consecuencia de una presión
(efecto piezoresistivo). En general el valor de la resistencia cumple la expresión:
R=Ro(1+x) x=kɛ ɛ=σ/E E= Módulo de Young
Ro: Resistencia sin ningún esfuerzo aplicado.
K: Factor de sensibilidad de la galga (aproximadamente 2)
ɛ : deformación unitaria longitudinal (medida adimensional de la deformación)

11
 Para medir la variación de la resistencia
eléctrica de las galgas se utiliza el puente
de Wheatstone. Las galgas pueden ser una,
dos o todas las resistencias del puente.
Cuando Us es cero el puente está en
equilibrio. La variación de una de las
resistencias produce un desequilibrio.
Cuando el puente está en equilibrio, se
cumple que R1.R3=R2.R4

Las galgas pueden ser cementadas y sin cementar. Las cementadas están formadas por
varios bucles de hilo muy fino pegado a una base cerámica, papel o plástico. En las galgas
sin cementar los hilos descansan entre un armazón fijo y otro móvil bajo una ligera tensión
inicial.

Transductores piezoeléctricos: El efecto

piezoeléctrico consiste en la aparición de cargas
eléctricas en determinadas zonas de una lámina
cristalina de algunos materiales siguiendo ciertos
ejes, en respuesta a la aplicación de una presión.
El cristal se coloca entre dos láminas metálicas
que recogen las cargas eléctricas, siendo posible de esta forma medir las variaciones de
presión.

12
Transductores resistivos: La presión desplaza un cursor a lo largo de una resistencia a
modo de potenciómetro cuyo valor se modifica proporcionalmente a la presión aplicada

Transductores capacitivos: Miden la presión por medio de un diafragma metálico que

constituye una de las placas del condensador. Cualquier cambio de presión hace variar la
separación entre el diafragma y la otra placa, modificándose la capacidad del condensador.

e) Temperatura
La medida de la temperatura se realiza con mucha frecuencia en la industria.
Los transductores de temperatura más importantes son.
Termoresistencias: se basan en la variación de la resistencia de un conductor con la
temperatura. Se denominan también sondas de resistencia, sondas termométricas o
simplemente resistencias RTD. Sabemos que existe una relación entre la resistencia y la
temperatura de un cuerpo.
RT=R0(1+α∆T) T=T-T0

Donde Ro es la resistencia a To ºC, RT la resistencia a T ºC y α el coeficiente de

temperatura.

Es semejante a la de las galgas extensiométricas. Las termoresistencias están constituidas

por un hilo muy fino de un conductor metálico, bobinado entre capas de material aislante y
protegido con un revestimiento de vidrio o de cerámica. Para el hilo se pueden emplear
platino, níquel, cobre o wolframio. Las variaciones de resistencia que sufren se suelen medir
mediante un puente de Wheatstone.

Termistores: se basan en la variación de la resistencia de un semiconductor con la

temperatura. En función de cómo varía la resistencia con la temperatura se clasifican en:
- Termistores o resistencias NTC: son de coeficiente de temperatura negativo, es decir la
resistencia disminuye al aumentar la temperatura y viceversa.

13
- Termistores o resistencia PTC: son de coeficiente de temperatura positivo, es decir la
resistencia aumenta o disminuye al aumentar o disminuir respectivamente la temperatura.

Termopares: se basan en la fuerza electromotriz creada en la unión de dos metales distintos

por uno de sus extremos (efecto Seebeck). Cuando la unión se calienta aparece una
diferencia de potencial entre los extremos libres.

El efecto Seebeck recoge conjuntamente dos efectos: Peltier y Thomson. El efecto Peltier
provoca la liberación o absorción de calor en la unión de dos metales distintos cuando
circula una corriente a través de la unión.

El efecto Thomson consiste en la liberación o

absorción de calor cuando una corriente circula a
través de un metal homogéneo en el que existe
un gradiente de temperatura.

Los termopares más utilizados son:

- cobre-constantan (-200 a 260 ºC). Resistentes a la corrosión y se pueden utilizar tanto en

atmósferas oxidantes o reductoras.

- Hierro-constantan(300 a 750 ºC). Se emplea en atmósferas escasa de oxígeno.

- Cromo- Alumel (500-100 ºC). Se emplea en atmósferas oxidantes.

14
f) Luz

Hacen uso de las radiaciones luminosas. Los más importantes son las fotorresistencias o
LDR, los fotodiodos y los fototransistores. LDR: varían su resistencia dependiendo de la luz
que inciden sobre ellas. Son de coeficiente de luz negativo, es decir la resistencia disminuye
al aumentar la luz o viceversa. La ley de variación de la resistencia en función de la energía
luminosa recibida es: R=Ke-α donde k y α dependen del material que constituye la
resistencia. La rapidez de respuesta de las LDR es escasa.

Fotodiodos: su funcionamiento se basa en la conducción inversa de un diodo cuando éste

se somete a la acción de la luz. Al aumentar la cantidad de luz incidente se incrementa la
circulación de corriente inversa. Cuando no hay luz se comportan como un diodo normal.

Fototransistores: funcionan de manera similar a la de un transistor normal en el que la

corriente que se inyecta por la base del transistor ha sido suministrada por la luz.

15
 1.5 Acondicionadores de señales

La señal de salida de un sistema de medición en general se debe procesar de una forma

adecuada para la siguiente etapa de la operación. La señal puede ser por ejemplo,
demasiado pequeña, y sería necesario amplificarla; podría contener interferencias que
eliminar; ser no lineal y requerir su linealización; ser análoga y requerir su digitalización; ser
digital y convertirla en análoga; ser un cambio de voltaje y convertirla a un cambio en
corriente de magnitud adecuada, etc. A todas estas modificaciones se les designa por lo
general con el término “Acondicionamiento de Señales”.

Procesos del acondicionamiento de señales

Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el

acondicionamiento de una señal:

a) Protección para evitar el daño al siguiente elemento.

b) Convertir una señal en un tipo de señal adecuado. Sería el caso de cuando es necesario
convertir una señal a un voltaje de cd, a una corriente o presión.

c) Obtención del nivel adecuado de la señal. En muchos caso es necesario amplificar una
señal para que esta pueda ser leída.

d) Eliminación o reducción de ruido. La forma más común es utilizar filtros.

e) Manipulación de la señal. Por ejemplo, convertir una variable en una función lineal.

1.5.1 El amplificador operacional

El fundamento de numerosos módulos para el acondicionamiento de señales es el

amplificador operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de cd, en general de
100.000 o más, y está disponible como circuito integrado en chips de silicio. Tiene dos
entradas: una inversora (-) y otra no inversora (+). La salida depende de cómo se hagan las
conexiones de estas entradas.

16
- Amplificador inversor.
𝑉0 𝑅2
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: =−
𝑉𝑖 𝑅1

- Amplificador no inversor.
𝑉0 𝑅1 +𝑅2
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: =−
𝑉𝑖 𝑅1

- Amplificador sumador.
𝑉0 𝑉𝐴 𝑉𝐵 𝑉𝐶 𝑉𝑁
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: − = + + +⋯
𝑉𝑖 𝑅𝐴 𝑅𝐵 𝑅𝐶 𝑅𝑁
𝑅1
Si RA = RB = RC = ..... RN = R1 entonces: 𝑉𝑜 = − (𝑉𝐴 + 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶 + ⋯ 𝑉𝑁 )
𝑅2

17
- Amplificador integrador.
𝑉𝑖 𝑑𝑣0
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: = −𝐶
𝑅 𝑑𝑡

- Amplificador diferencial.
𝑅2
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: 𝑉0 = (𝑉2 − 𝑉1 )
𝑅1

- Amplificador logarítmico.

𝑉
La ganancia en voltaje del circuito es la siguiente: 𝑉0 = −𝐶 ln � 𝑖 � = 𝐾 ln 𝑉𝑖 , donde K es una
𝑅
constante.

18
- Comparador.

Un comparador indica cuál de dos voltajes es mayor, y con este fin se puede utilizar un
amplificador sin retroalimentación u otras componentes. Uno de los voltajes se aplica a la
entrada inversora y el otro a la no inversora. Cuando dos entradas son iguales, no hay
salida.

1.5.2 El amplificador usado en instrumentación.

Los voltajes y corrientes de salida de muchos transductores son señales muy pequeñas.
Además de los bajos niveles, a menudo es necesario transmitir la salida del transductor
hacia el equipo de adquisición de datos o de control. En el arreglo de problemas, sobre todo
en un ambiente industrial donde hay mucha maquinaria eléctrica, el ruido eléctrico puede
causar serias dificultades en circuitos de bajo nivel. Estos ruidos pueden ser radiados, como
un campo electromagnético, o inducidos en el cableado de la planta, como circuitos a tierra,
y picos producidos por la fuente de alimentación de ca. A pesar de las fuentes de ruido, las
señales de bajo nivel se deben transmitir con cuidado de un lugar a otro.

Un método efectivo para combatir el ruido es incrementar la intensidad de las señales de

bajo nivel antes de su transmisión a través de los alambres. Esto se realiza frecuentemente
con un amplificador llamado “amplificador de instrumentación”.

Varias características de un amplificador de instrumentación lo distinguen de los

amplificadores operacionales.

a) Los amplificadores de instrumentación tienen ganancia finita. Un amplificador operacional

tiene una ganancia muy grande, la cual es infinita en el caso ideal. El amplificador
operacional se suele utilizar con realimentación externa para proporcionar una ganancia
finita, o con otros elementos de circuito con el fin de generar otras funciones, como

19
integradores, diferenciadores, filtros, etc. Además de una ganancia finita el amplificador de
instrumentación no proporciona estas funciones.

b) El amplificador de instrumentación tiene una entrada diferencial de alta impedancia. El

amplificador operacional también la tiene, sin embargo, cuando los elementos de
realimentación se adicionan alrededor del amplificador operacional, la impedancia de
entrada disminuye considerablemente.

c) El amplificador de instrumentación tiene un rango de voltaje alto y un rechazo en modo

común también alto. Aunque los amplificadores operacionales tienen rechazo y rango de
voltaje en modo común, el amplificador de instrumentación es superior a la mayoría de los
amplificadores operacionales.

2𝑅2
Si R2 = R3 tenemos: 𝑉02 − 𝑉01 = �1 + � (𝑉𝑖1 − 𝑉𝑖2 )
𝑅1

1.5.3 Filtrado.

El término filtrado se refiere al proceso de eliminación de cierta banda de frecuencias de una

señal y permite que otras se transmitan. El rango de frecuencias que pasa un filtro se
conoce como banda de paso, y el que no pasa banda de supresión; la frontera entre lo que
se suprime y lo que pasa se conoce como frecuencia de corte. Los filtros se clasifican de
acuerdo a los rangos de frecuencia que transmiten o rechazan. Un filtro pasa bajas (figura
3.11.a) tiene una pasa bandas que acepta la transmisión de todas las frecuencias desde
cero hasta cierto valor. El filtro pasa altas tiene una pasa bandas que acepta la transmisión
de todas las frecuencias a partir de un determinado valor hasta el infinito. El filtro pasa
bandas permite la transmisión de todas las frecuencias que están dentro de una banda
especificada. El filtro supresor de banda rechaza e impide la transmisión de todas las

20
frecuencias de cierta banda. En todos los casos, la frecuencia de corte se define como
aquella para la cual el voltaje de salida es 70.7% del de la pasa banda.

a) Pasa bajas, b) Pasa altas, c) Pasa bandas, d) Supresor de banda

1.5.4 Conversión de señales análogas.

Esta etapa tiene por objetivo convertir una señal en un tipo de señal adecuado. Sería por
ejemplo el caso de cuando es necesario convertir una señal a un voltaje de cd, a una
corriente o presión. A continuación se describen las principales técnicas utilizadas para la
conversión de señales análogas.

- El puente de Wheastone

El puente de Wheastone se utiliza para convertir un cambio de resistencia a uno de voltaje.

𝑅1 𝑅3
Se dice que el puente está balanceado cuando: =
𝑅2 𝑅4

21
Si una de las resistencias cambia su condición de balance el voltaje de alimentación V0 se
conecta entre los puntos A y C, y por esto la caída de potencial en la resistencia R1 es la
𝑅1 +𝑅2 𝑉𝑆 𝑅1
fracción . Por lo tanto 𝑉𝐴𝐵 =
𝑅1 𝑅1 +𝑅2
𝑉𝑆 𝑅3
De igual manera, la diferencia de potencial en R3 es: 𝑉𝐴𝐷 =
𝑅3 +𝑅4

De esta manera, la diferencia de potencial entre B y D, es decir, la diferencia de potencial a

𝑅1 𝑅3
la salida V0 es: 𝑉0 = 𝑉𝐴𝐵 − 𝑉𝐴𝐷 = 𝑉𝑆 � − �
𝑅1 +𝑅2 𝑅3 +𝑅4

Esta ecuación expresa la condición de balance cuando V0=0.

22
2. SISTEMAS DE REGULACIÓN Y CONTROL

2.1 Qué son

Un sistema automático de control es un conjunto de componentes físicos conectados o

relacionados entre sí, de manera que regulen o dirijan su actuación por sí mismos, es decir
sin intervención de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo además los
posibles errores que se presenten en su funcionamiento.

La Automática o Control (automático) de Sistemas trata de regular, con la mínima

intervención humana, el comportamiento dinámico de un sistema mediante órdenes de
mando.

2.2 Sistemas de control

Los sistemas de control pueden ser:

SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) ABIERTO. Son aquellos en los que la acción de control es
independiente de la salida.

SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) CERRADO. En ellos, la acción de control depende de la

salida obtenida del sistema.

2.2.1 Sistemas de control de lazo abierto

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la acción de control. En un sistema en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de

referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa
fija; como resultado, la precisión del sistema depende de la calibración. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la
práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la relación entre la entrada y la
salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no
son de control realimentado.

23
ELEMENTOS BÁSICOS

1. Elemento de control o controlador: Este elemento determina qué acción se va a tomar

dada una entrada al sistema de control.

2. Elemento de corrección, actuador o accionador: Este elemento responde a la entrada que

viene del elemento de control e inicia la acción para producir el cambio en la variable
controlada al valor requerido.

3. Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable.

2.2.2 Sistemas de control de lazo cerrado

En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan

indistintamente.

En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la señal de error de

actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que
puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas y/o
integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control
realimentando para reducir el error del sistema.

A la realimentación también se le denomina, retroalimentación o feedback.

24
ELEMENTOS BÁSICOS

Entre las variables de Entrada y Salida tenemos distintos elementos. Normalmente las
variables de entrada o salida deben de adaptarse para su comparación a través de un
transductor.

Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de

energía de entrada, en otra de diferente a la salida. Es un dispositivo usado principalmente
en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robótica, en aeronáutica, etc. para
obtener la información de entornos físicos y químicos y conseguir (a partir de esta
información) señales o impulsos eléctricos o viceversa.

1. Elemento de comparación, comparador: Este elemento compara el valor requerido o de

referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y
produce una señal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor
requerido.

2. Elemento de control o controlador o regulador: Este elemento decide qué acción tomar
cuando se recibe una señal de error. La señal de error será la diferencia entre la señal de
entrada y la señal de salida. Ambas señales han de ser de la misma naturaleza para lo cual
la variable de salida se hace pasar por un elemento de medición o captador.

3. Elemento de corrección, actuador o accionador: Este elemento se utiliza para producir un

cambio en el proceso al eliminar el error.

4. El proceso o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable.

5. Elemento de medición o captador: Este elemento produce una señal relacionada con la
condición de la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de
comparación para determinar si hay o no error. A los captadores también se les denomina
sensores, y si convierten una magnitud física, temperatura, luz, etc, en otro tipo de señal,
electrónica, se les considera transductores.

25
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentación y, por lo tanto, un sistema en lazo
cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son:

1. Más exacto en la igualación de los valores real y requerido para la variable.

2. Menos sensible a las perturbaciones.

3. Menos sensible a cambios en las características de los componentes.

Pero hay algunas desventajas:

1. Existe posibilidad de inestabilidad.

2. El sistema es más complejo, más caro y más propenso a averías.

26
 2.3 Función de transferencia

El método de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para

resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones
tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una “variable s
compleja”. Las operaciones como la integración y la diferenciación se sustituyen por
operaciones algebraicas en el plano complejo.
La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una
ecuación algebraica más fácil de resolver.
F(t): una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0
s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria.
L: un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar
mediante la integral de Laplace.
F(s): transformada de Laplace
La transformada de Laplace se obtiene mediante la siguiente operación matemática:

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de

Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

El cálculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la práctica no se suele resolver
de forma directa, utilizándose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.

Transformada de Laplace del sistema de suspensión.

d 2 z (t ) dz (t )
f (t ) = m 2
+b + kz (t ) → F ( s ) = ms 2 Z ( s ) + bsZ ( s ) + kZ ( s )
dt dt

27
 2.4.- FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

En la “teoría clásica de control” se representan los elementos de un sistema mediante

bloques.

r(t) c(t)
Elemento

Un bloque como el anterior representa que dada una entrada r(t) el Elemento devuelve la
salida c(t). Siendo r(t) y c(t) funciones con la variable tiempo.

Como se ha explicado anteriormente, dado que los sistemas se describen mediante

ecuaciones diferenciales y las mismas se transforman mediante la transformada de Laplace,
podemos describir el bloque anterior mediante la transformada de Laplace de la entrada y la
salida:

R(s) C(s)
Elemento

Se define como función de transferencia a la relación entre la transformada de Laplace de la

salida partido por la transformada de Laplace de la entrada.
C (s)
La función de transferencia será: G ( s ) =
R( s)

Por medio de la función de transferencia se puede conocer:

• Cómo va a comportarse el sistema en cada situación, según la entrada que

se produzca en el sistema sabremos cuál será su respuesta o salida.

• La estabilidad del mismo: es importante saber si la respuesta del sistema se

va a mantener siempre dentro de unos límites determinados.

• Qué valores se pueden aplicar a determinados parámetros del sistema de

manera que éste sea estable.

Las características de la función de transferencia dependen únicamente de las propiedades

físicas de los componentes del sistema, no de la señal de entrada aplicada. La función de

28
transferencia nos permite estudiar el comportamiento de un sistema a diferentes entradas
sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales.

En general una función de transferencia tendrá la forma

b0 s m + b1s m−1 + ... + bm

G(s) =
a0 s n + a1s n−1 + ... + an

El denominador de la función de transferencia, se conoce como función característica, pues

determina, a través de los valores de sus coeficientes, las características físicas de los
elementos que componen el sistema.

a0 s n + a1s n −1 + ... + an

Esta función igualada a cero se conoce como ecuación característica del sistema.

Las raíces de la ecuación característica (o valores para los cuales ésta se hace nula) se
denominan polos del sistema.

a0 s n + a1 s n−1 + ... + an = 0

A las raíces del numerador se les denomina ceros.

Un sistema físico es realizable si ai y bi son números reales y n≥m

(tiene igual o mayor número de polos que de ceros).

29
Ejemplo de regulación de la temperatura de un horno.

30
 2.5.- TRANSFORMADA DE LAPLACE

El método de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para

resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones
tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una “variable s
compleja”. Las operaciones como la integración y la diferenciación se sustituyen por
operaciones algebraicas en el plano complejo.

En la aplicación de la transformada de Laplace al diseño de sistemas de control, las

funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la
controlada, las señales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la válvula de
control, el flujo a través de las válvulas de control y cualquier otra variable o señal
intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de Laplace se
aplica a las variables y señales, y no a los procesos o instrumentos. Para lograr la
familiarización con la definición de la transformada de Laplace, se buscará la transformada
de varias señales de entrada comunes

La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una

ecuación algebraica más fácil de resolver.

F(t): una función del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0

s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria.
L: un símbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar
mediante la integral de Laplace.
F(s): transformada de Laplace

Variable compleja. Un número complejo tiene una parte real y una parte imaginaria, ambas
son constantes. Si la parte real y/o la parte imaginaria son variables, el número complejo se
denomina variable compleja. En la transformada de Laplace, usamos la notación s como
una variable compleja; esto es, La transformada de Laplace se obtiene mediante la
siguiente operación matemática:
s=σ+jw
donde σ es la parte real y w es la parte imaginaria.

31
A continuación, la transformada de Laplace de f(t) se obtiene mediante:

El proceso inverso de encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la transformada de

Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

El cálculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la práctica no se suele resolver de
forma directa, utilizándose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.

32
 2.6.- TIPOS DE CONTROL

Nos hemos de fijar la acción del controlador. Las dos posibles opciones que tenemos son:

1. Controlador de acción directa: Si al aumentar el valor de la variable controlada (PV),

aumenta también la señal de salida del controlador u(t).
2. Controlador de acción inversa: Si al aumentar el valor de la variable controlada
(PV), disminuya la señal de la salida del controlador u(t).

La variable de proceso considerara PV es medida y transmitida por el transmisor hasta el

controlador. En el controlador es comparada con el valor deseado SP. La comparación se
efectúa por diferencia e= SP – PV. En lo que sigue consideramos como señales
normalizadas:

• En neumática de 3 a 15 psi (0,2 a 1 bar).

• En electrónica de 4 a 20 mA.

Señales de entrada y salida del controlador

2.6.1 Tipos de controladores

Los tipos de controladores realimentados más utilizados en la industria:

- Control ON-OFF.
- Control Proporcional (P).
- Control Proporcional e Integral (PI).
- Control Proporcional, Integral y Derivativo (PID).

33
 2.6.1.1 Controlador Todo-Nada / ON-OFF

Con este controlador el elemento final de control sólo se sitúa en una de las dos únicas
posiciones posibles (abierto-cerrado).

Es el tipo de controlador más simple. El ejemplo más representativo es el control por

termostato de un radiador de calefacción doméstica. En este tipo de control, la f(e) que
gobierna el elemento final de control, para el caso de un controlador de acción inversa, es
de la forma:

• Para e>0 U = valor máximo (apertura de la válvula = 100%)

• Para e<0 U = valor mínimo (apertura de la válvula = 0%)

Controlador ON-OFF. (a) relación entre U y e(t). (b) respuesta del controlador

34
En la práctica, para prevenir cambios continuos en la válvula cuando la temperatura se
encuentra próxima al valor de consigna es conveniente que exista una cierta histéresis. Por
esta razón, se toman dos valores de la PV alrededor del SP, para que el elemento final de
control pase de totalmente abierto a totalmente cerrado y viceversa. Es decir:

• Para PV<PV2 U = máximo (apertura de la válvula = 100%)

• Para PV>PV2 U = valor mínimo (apertura de la válvula = 0%)

Controlador ON-OFF con histéresis. (a) histéresis. (b) respuesta del controlador

Este tipo de control presenta una oscilación continua que tan solo es admisible en
determinados procesos, en general de gran capacitancia. Por otro lado, las enérgicas
acciones del elemento final de control hacen que las desviaciones de la PV respecto del SP
sean pequeñas lo que resulta adecuado en algunas aplicaciones, como por ejemplo
sistemas de control de temperatura donde precisamente sean preocupantes las
desviaciones por encima de un cierto margen. El control Todo-Nada es, en general sencillo
y económico.

Con objeto de mejorar las condiciones de control se han implementado en los controladores
otras acciones de manera que sea posible configurar para cada proceso la f(e) necesaria
para un comportamiento óptimo. Entendemos por comportamiento óptimo de un sistema de
control aquel que ante la aparición de una perturbación:

a) Retorne la PV hacia el SP en el menor tiempo posible.

35
 b) De lugar a desviaciones de la PV mínimas.
c) No aparezcan oscilaciones de la PV.

Hay que tener en cuenta que estas características presentan cierta incompatibilidad entre si,
por lo que el término óptimo, en la práctica supone un cierto compromiso entre ellas. Las
acciones de control utilizadas habitualmente son:

• Acción Proporcional (P)

• Acción Integral (I)
• Acción Derivativa (D)

2.6.1.2 Controlador Proporcional

Es un controlador con acción de control proporcional al error. En este controlador, la señal

de salida hacia la válvula es:

• U = U0 – K (SP – PV) = U0 – K e Para el controlador de acción directa.

• U = U0 + K (SP – PV) = U0 + K e Para el controlador de acción inversa.

Donde: U0 es un valor inicial de salida

K es la Ganancia de la acción proporcional.

Para calcular la función de transferencia:

𝑈(𝑠)
ℒ[𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛] �𝑐. 𝑖. = 0 ⟹ 𝑈(𝑠) = 𝐾 𝐸(𝑠) ⟹ =𝐾
𝐸(𝑠)

Algunos controladores utilizan como parámetro de ajuste de la acción proporcional la Banda

Proporcional BP%. La relación entre Banda Proporcional y Ganancia es:
1 100
𝐵𝑃% = 100% 𝐾=
𝐾 𝐵𝑃%

Se denomina BP% al % de variación de la PV alrededor del SP para que la salida del

controlador varíe en un 100% (la válvula pase de totalmente abierta a totalmente cerrada o
viceversa).

36
 Curvas de un controlador proporcional de acción directa

Controlador en lazo abierto

Para poder comprobar el funcionamiento del controlador lo vamos a considerar en lazo

abierto.

El controlador dispone de dos entradas SP y PV y una salida U. La entrada del SP

dependerá de la posición del generador de la consigna.

Supongamos un controlador de acción inversa. Deberá realizar la operación:

U = U0 + K.e(t)

37
La entrada para el ensayo es un escalón. La medida de la salida U, nos permite verificar el
correcto funcionamiento del controlador, si coincide con el valor obtenido a partir de la
fórmula para el valor de K con el que se efectúe el ensayo. Por el mismo método podemos
obtener el valor de K con el que se ha efectuado el ensayo.

Respuesta de un controlador proporcional en lazo abierto

Controlador en lazo cerrado

Consideraremos ahora que cerramos el lazo de control. Al controlador por la entrada PV le

entra el valor de la señal medida de la variable de proceso, que le suministra el transmisor.
La salida U del controlador acciona la válvula.

Supongamos que partimos de una posición inicial en la que U = U0, PV = SP (e(t) = 0). En el
momento en que aparezca una perturbación, se formará un error y el controlador de
acuerdo con el algoritmo en él instalado, modificará la señal de control U. La válvula
cambiará de apertura y el flujo de entrada, se modificará, lo que afectará a la PV y por lo
tanto al error e y a la salida U. El lazo funciona de tal manera que las magnitudes e(t), K e(t),
u y V% son funciones del tiempo, hasta que se estabiliza de nuevo el proceso y quedan
constantes.

Observamos la evolución de la PV y de la señal de salida del controlador, para un cambio

de carga tipo escalón. Las curvas tienen una parte inicial de tipo transitorio, para alcanzar
posteriormente un nuevo estado de equilibrio (Se supone que la ganancia K se ha ajustado
para que no aparezcan problemas de estabilidad).

38
Mientras se encuentre presente la perturbación el equilibrio exigirá una posición de la
válvula diferente a la inicial y como esta posición solo depende de la señal de salida del
controlador, este equilibrio se producirá para un nuevo valor de U. Como el controlador
genera la salida únicamente de acuerdo con la ecuación
U = U0 + K.e(t)

Para que U≠U0, K.e(t) tendrá que tomar un valor de corrección K.e0 y por tanto queda un
error permanente e0.

Vemos así, que la acción proporcional es incapaz por si sola de anular el error y devolver la
PV a su valor de consigna. Este error permanente u off-set es un problema importante en el
control proporcional.

Puesto que K.e0 = U – U0, el equilibrio sólo se formará para un determinado valor de K.e0.
𝑈− 𝑈0
Despejando resulta: 𝑒0 =
𝐾

De la ecuación se deduce que se puede minimizar el off-set e0, ajustando la ganancia K del
controlador con valores elevados (estrechando la BP%), pero como al aumentar la
ganancia el sistema se hace más oscilatorio, pueden aparecer problemas de estabilidad.
Por el contrario ajustando la ganancia K con valores pequeños, el sistema presenta buena
estabilidad pero con errores permanentes que pueden ser insoportables.

Respuesta de un controlador proporcional en lazo cerrado

39
Observamos la respuesta de un sistema de control para varios valores de K ante un salto en
escalón unitario del punto de consigna. Se puede apreciar que al aumentar la ganancia K
del controlador el error permanente disminuye, el proceso responde más rápidamente y la
sobreoscilación máxima y las oscilaciones aumentan.

Simulación de un sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Conclusiones referentes a la acción P.

1) La BP% representa la influencia que el controlador ejerce sobre el proceso.

2) Una BP% pequeña representa mucha influencia del controlador sobre el proceso, y
viceversa.
3) Si con una BP% pequeña el lazo no oscila, el controlador P irá bien y los errores
permanentes serán pequeños y admisibles, ya que como máximo valdrán (0,5
BP%).
4) Un exceso de influencia (BP% demasiado pequeña) hará oscilar el lazo, lo que
obligará a aumentar la BP%.
5) Una pequeña influencia (BP% grande) produce errores permanentes grandes, con
la variable controlada estabilizada muy lejos del SP.
6) El controlador P trabajará siempre con algún error permanente (excepto en el punto
de ajuste inicial), cuyo valor cambiará cuando varíen las perturbaciones y carga del
proceso (en otras palabras, cuando se modifique la curva del proceso).
7) Un controlador P en un proceso que exija una BP% grande trabajará con errores
permanentes grandes, obteniéndose un mal control. Si además, en el proceso hay
perturbaciones frecuentes, los puntos de estabilización cambiarán a menudo y el
resultado irá empeorándose. Tendremos un control errático. En estos casos la

40
 acción P no es suficiente para controlar el proceso y deberemos añadir la acción
integral.

2.6.1.3 Controlador Integral

En una acción de control integral, la rapidez de cambio en la respuesta del controlador, u(t)
es proporcional al error, e(t), es decir,
𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
En donde K, es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral
es:
𝑈 (𝑠) 𝐾
=
𝐸 (𝑠) 𝑠

du(t)
A partir de la ecuación = K e(t) de deduce que si, por ejemplo, se duplica el valor de
dt

e(t), el valor de u(t) varía dos veces más rápido y cuando el error se hace igual a cero, el
valor de u(t) permanece constante. En ocasiones, la acción de control integral se denomina
Control de Reajuste (Reset)

Se muestra que en un controlador de acción integral, con parámetros apropiados, el error

que se alimenta alcanza un valor de cero y la respuesta correspondiente del controlador se

41
mantiene constante. Observe que el valor de la señal de salida del controlador en un
instante cualquiera es el área debajo de la curva de error, es decir, la integral o sumatoria
de errores hasta el instante en consideración. La variable de proceso se estabiliza en un
valor sin diferencia con respecto al valor de la variable deseada del proceso, es decir, sin
error en estado estacionario. La acción de control integral ha eliminado el error observado
en la respuesta del controlador proporcional pero puede conducir a una respuesta
oscilatoria de amplitud decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente y ambos casos,
por lo general, se consideran inconvenientes.

2.6.1.4 Controlador Proporcional – Integral PI

Este controlador incluye las acciones proporcional e integral y elimina el problema del error
permanente ante perturbaciones de carga constante (en escalón). La acción integral se
encarga de determinar de forma automática el incremento de la señal de control ∆U
necesario para que se alcance el equilibrio con error cero ante cualquier cambio de carga
constante. Así, la señal de salida de la válvula es:

𝐾 𝑡
𝑈 = 𝑈0 + 𝐾 𝑒(𝑡) + ∫𝑡 𝑒 𝑑𝑡 para el controlador de acción inversa.
𝑇𝑖 0

Donde: U0 es un valor inicial de salida

K es la Ganancia de la acción proporcional
Ti es el Tiempo de acción integral

Para calcular la función de transferencia le aplicamos a la ecuación anterior la transformada

de Laplace con condiciones iniciales cero, resulta:

𝐾 1 𝑈(𝑠) 1 𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝑈 (𝑠) = 𝐾𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠) = 𝐾 �1 + � 𝐸 (𝑠) ⟹ = 𝐾 �1 + �= 𝐾
𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

El tiempo de acción integral Ti se define como el tiempo (minutos) que necesita la acción
integral para aportar a la señal de salida del controlador un incremento igual al realizado
inicialmente por la acción proporcional ante una entrada escalón.

𝐾 𝑡 𝑡 𝐾
Es decir: ∫𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = 𝐾 𝑒 𝑡 �𝑡10 = 𝑒 (𝑡1 − 𝑡0 ) =
𝑇𝑖 0 𝑇𝑖

42
 𝐾
= {𝑇𝑖 = (𝑡1 − 𝑡0 )} = 𝑒 𝑇𝑖 = 𝐾 𝑒
𝑇𝑖
(Ti expresado en minutos).

Respuesta de un controlador PI en lazo abierto a un error en escalón

En ocasiones se utiliza el término ganancia integral Ki (repeticiones/minuto) que significa el

número de veces que en un minuto la acción integral aporta a la salida del controlador el
incremento de la seña que inicialmente ha aportado la acción P ante una entrada escalón.
1
De ambas definiciones se deduce que 𝐾𝑖 =
𝑇𝑖

43
Para comprobar el correcto funcionamiento del parámetro de ajuste de la acción integral del
controlador, se debe realizar un ensayo en lazo cerrado. Para ello se genera un escalón
entre la consigna y la medición, dejando fijo uno de los valores y variando el otro en forma
de escalón.

Respuesta de un controlador PI en lazo cerrado

44
En la siguiente figura se ha simulado el mismo proceso anterior con una ganancia
proporcional K=2 y varios valores del tiempo integral Ti y se puede apreciar el efecto de la
acción integral.

Simulación de un sistema en lazo cerrado con un controlador PI

En la siguiente figura se muestra la simulación del proceso con y sin acción integral y se ve
como con el controlador PI se elimina el off-set que siempre está presente con el
controlador sólo P.

Comparación de la respuesta con controladores P y PI

45
 2.6.1.5 Controlador Proporcional – Derivativo PD

Este controlador incluye las acciones P y D. En este controlador la señal de salida hacia la
válvula es:

𝑑𝑒
𝑈 = 𝑈0 + 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝐾 𝑇𝑑 Para el controlador de acción inversa
𝑑𝑡

Donde: U0 es un valor inicial de salida

K es la Ganancia de la acción proporcional
Td es el tiempo de acción derivativa

Respuesta de un controlador PD en lazo abierto a un error en rampa

Td se define como el tiempo que necesita la acción P para aportar a la señal de salida del
controlador el mismo incremento que inicialmente ha generado la acción D ante una entrada
en rampa.

Para poder comprobar el funcionamiento del controlador puede efectuarse un ensayo en

lazo abierto. Para ello se genera una rampa entre SP y la PV, dejando fijo uno de los
valores y variando el otro en forma de rampa. Por ejemplo supongamos que e = a t.

46
Los movimientos de la válvula debidos a la acción D pueden ser inicialmente muy fuertes si
la pendiente del error es alta, anticipándose así a la acción proporcional.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un

medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una acción de control
derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el
control derivativo prevé el error, inicia una acción oportuna y tiende a aumentar la
estabilidad del sistema.

Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, añade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor más grande en la
ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisión en estado estable.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre
el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una acción de
control proporcional o proporcional – integral.

47
 2.6.1.6 Controlador Proporcional – Integral - Derivativo PID

Este controlador incluye las tres acciones P, I y D que ya hemos visto. Matemáticamente es
la combinación de los tres modos de control expuestos por lo que la señal de salida hacia la
válvula es:
𝐾 𝑡 𝑑𝑒
𝑈 = 𝑈0 + 𝐾 𝑒(𝑡) + ∫𝑡 𝑒 𝑑𝑡 + 𝐾 𝑇𝑑 𝑑𝑡 Para el controlador de acción inversa
𝑇𝑖 0

Donde: U0 es un valor inicial de la salida

K es la ganancia de la acción proporcional
Ti es el tiempo de acción integral
Td es el tiempo de acción derivativa

Para el ensayo en lazo abierto, se utilizan entradas en escalón para las acciones P e I y
entradas en rampa para la acción D.

Vemos la representación de la simulación de un proceso con un controlador PID de forma

dinámica ante un cambio en la consigna y ante una variación de la carga. Se pueden
observar separadas las respuestas con las acciones de control estudiadas P, PI y PID se
puede observar que con el controlador PI se elimina el off-set que siempre está presente
con el controlador sólo P. También se aprecia que la acción D produce una respuesta más
amortiguada.

48
Como resumen, se puede comentar la contribución de cada una de las acciones en el
controlador.

- La acción proporcional estabiliza la oscilación natural de la variable controlada.

- La acción integral proporciona una corrección o reajuste para compensar las variaciones
de carga y mantener la variable controlada en el valor de consigna.

- La acción derivativa anticipa el efecto de la proporcional con el fin de estabilizar más

rápidamente la variable controlada después de cualquier variación de carga.

49
2.7 Respuesta de sistemas de control de lazo cerrado ante diferentes señales de
entrada

Para facilitar el análisis en el dominio del tiempo, se utilizan las siguientes señales de
prueba determinísticas:

a) Entrada función escalón (función de Heaviside). Representa un cambio instantáneo

en la entrada de referencia: r(t) = A·u(t) siendo u(t) el escalón unitario.

Esta señal es muy útil como señal de prueba, ya que su salto instantáneo inicial de amplitud
revela cómo de rápido responde un sistema a entradas con cambios abruptos. Además,
como la función escalón contiene, en principio, un espectro con una banda ancha de
frecuencias como resultado de la discontinuidad del salto, es equivalente a la aplicación de
una gran cantidad de señales senoidales con un intervalo de frecuencias grande.

b) Entrada función rampa. Es una señal que cambia constantemente con el tiempo.
Matemáticamente se representa mediante:

r(t) = A·t·u(t)

50
Esta señal nos dice cómo responde el sistema a señales que cambian linealmente con el
tiempo.

c) Entrada función parabólica. Esta función representa una señal que tiene una
variación más rápida que la función rampa. Matemáticamente se representa por
𝑡2
𝑟(𝑡) = 𝐴. 𝑢 (𝑡)
2

(el factor ½ se añade por conveniencia matemática, para que la transformada de Laplace de
la señal sea simplemente A/s3).

Estas señales tienen la característica común de que son simples de describir en forma
matemática. De la función escalón a la parabólica, las señales se vuelven progresivamente
más rápidas con respecto al tiempo. En teoría se pueden definir señales con velocidades
aún más rápidas, como t3 (que se denomina función tirón), y así sucesivamente. Sin
embargo, en realidad, rara vez es necesario o factible emplear señales de prueba más
rápidas que una función parabólica. Esto se debe a que, como se verá posteriormente, para
seguir una entrada de orden superior en forma exacta, el sistema debe tener integraciones
de orden superior en el lazo, lo que, normalmente conlleva serios problemas de estabilidad.

51
 2.7.1 Sistemas de Primer Orden

Un sistema de primer orden se describe mediante una ecuación diferencial de primer orden.
El sistema más simple tiene la ecuación:

donde ao y bo son constantes.

Por transformación de Laplace y reagrupación de términos:

y despejando Y(s):

donde el primer sumando es la componente de estado cero y el segundo la componente de

entrada cero.

La función de transferencia que relaciona Y(s) con R(s) es, por consiguiente:

Puede demostrarse que considerando una entrada escalón de amplitud A

(r(t)=A·u(t)), y condiciones iniciales nulas, la salida será:

Tomando Transformadas Inversas de Laplace:

Si las condiciones iniciales no son nulas:

52
Tomando Transformadas Inversas de Laplace:

Es fácil observar que si la raíz característica s = -ao es negativa (ao positiva), el sistema es
estable y el término exponencial natural decae con el tiempo, dejando el término constante
forzado (o "estado estacionario"). Para una raíz característica positiva (ao negativo), el
término exponencial crece con el tiempo, y el sistema es inestable. En general, cuando el
sistema es estable, las respuestas natural y de entrada cero se extinguen con el tiempo.

La constante de tiempo de un sistema estable de primer orden es :

El sistema de primer orden más general comprende la entrada r(t) y, posiblemente, varias
de sus derivadas:

La función de transferencia correspondiente es

En la práctica, el numerador de una función de transferencia rara vez tiene un orden

superior al del denominador (en ese caso se acentuarían sin límite las frecuencias
superiores), y en este caso, tendríamos:

de donde, tomando Transformadas de Laplace y operando, se obtiene la expresión de Y(s):

53
donde, el primer sumando recibe el nombre de componente de estado cero y el segundo
componente de entrada cero

La función de transferencia que relaciona Y(s) con R(s) (componente de estado cero, que
coincide con la función de transferencia) es:

2.7.1.1 Respuesta temporal ante la entrada escalón

Suponiendo un sistema de primer orden simple caracterizado por su ganancia k y su

constante de tiempo T, al ser estimulado por una señal de entrada en escalón unitario
evolucionará a partir de la convolución entre la entrada y el sistema. Aplicando las
transformadas de Laplace y haciendo descomposición en fracciones simples, la respuesta
transformada valdrá:

Empleando el cálculo de los residuos será fácil de determinar la antitransformada y por ende
la evolución temporal de la señal de salida, en función de sus dos parámetros
característicos, k y T:

54
La constante de tiempo del sistema, T, define la rapidez del equipo. De hecho, cuando el
intervalo de tiempo recorrido desde el inicio de la estimulación hasta la constante de tiempo,
la señal de salida ya ha alcanzado una buena parte de su recorrido:

Se define el tiempo de establecimiento, ts, como el que necesita el sistema para alcanzar el
régimen permanente. El valor de la señal del permanente no es exactamente el valor final.
Si se pusiera la condición de lograr el valor de nivel de k ante una entrada en escalón
unitario, el tiempo sería infinito y no habría medida de comparación entre estos sistemas
sobre su velocidad de respuesta. Por dicha razón, se suele emplear el error del 5% o el 2%
del valor final. En este curso, se empleará el 5% de error del valor del régimen permanente.
Para un valor de tres veces la constante de tiempo del sistema de primer orden, T, coincide
con llegar al 5% de error del valor final:

Por tanto, para sistemas de primer orden simples, el tiempo de establecimiento es de tres
veces la constante de tiempo. Si la definición está dada con el 2%, entonces el tiempo de
establecimiento es de cuatro veces la constante de tiempo.

Concluyendo, si el sistema es de primer orden simple, los valores característicos pueden ser
determinados experimentalmente ante la respuesta de una entrada en escalón unitario. La
ganancia estática, k, será el valor final de la señal de salida y la constante de tiempo, T, está
dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces el valor de k o tres veces su valor coincidirá
con el tiempo de establecimiento, ts, esto es, el tiempo en alcanzar la señal 0.95k.

55
 2.7.1.2 Respuesta impulsional

La respuesta impulsional de un sistema coincide con su propia función de ponderación, g(t).

De hecho, esta propiedad es empleada como técnica experimental para realizar la
identificación de sistemas. La forma de demostrarlo consiste en determinar la transformada
de Laplace de la excitación impulsional y luego aplicar el teorema de la convolución
continua. Se define una entrada impulsional, aquella que en un tiempo infinitesimal, ε, da un
pulso de energía que tiende a ser infinito, 1/ε.

Su transformada de Laplace coincide con la unidad:

Concluyendo que al dar una entrada de este tipo, la señal de salida coincide con la propia
naturaleza de la planta, y(t)=g(t), por el teorema de la convolución. Para el caso que ocupa
de sistemas simples de primer orden, resultará:

Además, para sistemas LTI, la respuesta al impulso es la derivada de la salida al escalón:

56
La aplicación de los teoremas del valor final y del inicial debe de coincidir con la respuesta
de la excitación impulsional de los sistemas de primer orden:

Los valores característicos de la salida cuando el tiempo coincide con la constante de

tiempo o cuando el tiempo es de tres veces la constante de tiempo del sistema están dados
simplemente sustituyendo:

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 2.7.1.3 Respuesta rampa

Dos métodos se pueden plantear para determinar la respuesta ante una excitación en
rampa unitaria en un sistema de primer orden simple. Bien a través de la transformada de
Laplace de la salida o bien empleando el teorema de la integración. Este último proceder se
basa en que la rampa unitaria corresponde con la integral en el tiempo de una señal en
escalón unitario.

Descomposición en fracciones simples: La rampa unitaria presenta un polo doble en el

origen, el cálculo de los residuos de la antitransforma de la salida exige la formulación de la
multiplicidad de las raíces:

La respuesta a la rampa es la integral de la respuesta al escalón:

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En general, para sistemas LTI, la respuesta a la derivada de una señal de entrada, puede
ser obtenida derivando la respuesta del sistema, a la señal original. Así mismo, la respuesta
a la integral de una señal se puede obtener integrando la respuesta a la señal original.

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