UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
PROGRAMA INGENERIA MECANICA
AREA DE TECNOLOGIA
DPTO. DE MEC. Y TECN. DE LA
PRODUCCION
COMPLEJO ACADEMICO “PUNTO FIJO”

TEMA N°3
Tema III: VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN
MECANISMOS

Objetivo Terminal:
Al finalizar la unidad, el alumno estará
en la capacidad de conocer los
diferentes métodos de cálculo de
velocidad y aceleración de elementos
de un mecanismo.

PROF. DAVID GUANIPA

 UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL
“FRANCISCO DE MIRANDA”
PROGRAMA INGENERIA MECANICA
AREA DE TECNOLOGIA
DPTO. DE MEC. Y TECN. DE LA
PRODUCCION
COMPLEJO ACADEMICO “PUNTO FIJO”

TEMA III
Velocidad y aceleración en mecanismos
• Definición y aplicaciones de Desplazamiento,
velocidad y aceleración de los mecanismos
• Velocidad Lineal.
• Aceleración tangencial, aceleración normal y
aceleración de coriolis.
• Métodos de análisis de velocidad y aceleración.
• Teorema de Kennedy
• Problemas
DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Fig. 1
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Fig. 2
DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Fig. 3
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
Análisis gráfico de velocidad

El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos de un

mecanismo en una sola configuración. Se debe hacer énfasis en que los
resultados de este análisis corresponden a la posición actual del
mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve, la configuración cambia al
igual que las velocidades.

El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del

hecho siguiente: “Dos puntos que residen en el mismo eslabón tan solo
pueden tener una velocidad relativa que esté en dirección perpendicular a
la línea que une los dos puntos”. Myszka 4ta Ed. (2012).
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

El análisis más simple con el método de velocidad relativa implica puntos que
residen en eslabones restringidos a rotación pura o a traslación rectilínea La
razón es que se conoce la dirección del movimiento de los puntos.

Para resolver de manera gráfica cualquier análisis de velocidad, son necesarias

sólo dos ecuaciones: (Nortón 2009).

𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩/𝑨

𝑽 = 𝒗 = 𝒓𝒘
DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Fig. 4
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Método analítico de Análisis de velocidad (4 Barras)

En la figura 5 se ilustra un mecanismo general de cuatro barras, definido únicamente por

las dimensiones L1, L2, L3, L4. Con un grado de libertad, se especifica el movimiento de un
solo eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia se impulsa la
manivela, de modo que, conociendo ∅2 , W2, y la posición de todos los eslabones, se
determinan las velocidades de los otros eslabones.

𝐿2 𝑠𝑖𝑛 ∅4 − ∅2
𝑊3 = −𝑊2
𝐿3 𝑠𝑖𝑛 𝛾

𝐿2 𝑠𝑖𝑛(∅3 − ∅2 )
𝑊4 = −𝑊2
𝐿4 𝑠𝑖𝑛 𝛾

Fig. 5
Se tienen que aplicar las ecuaciones para determinar la velocidad angular de los eslabones
3 y 4 en una configuración cualquiera de un mecanismo.
 DEFINICIÓN DE VELOCIDAD

Método analítico de Análisis de velocidad (BMC)

En la figura 6 se presenta un mecanismo general de biela manivela corredera que está
definido únicamente por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de libertad, se
especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones. Con
mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo ∅2 ,𝑊2 y la posición
de todos los eslabones, se determinan las velocidades de los otros eslabones con las
ecuaciones:

𝐿2 𝑐𝑜𝑠 ∅2
𝑤3 = −𝑤2
𝐿3 𝑐𝑜𝑠 ∅3

𝑉4 = −𝑊2 𝐿2 𝑠𝑖𝑛 ∅2 + 𝑊3 𝐿3 𝑠𝑖𝑛 ∅3

Fig. 6
Se tienen que aplicar estas ecuaciones para determinar la velocidad angular eslabón 3 y
la velocidad lineal del eslabón 4 en una configuración cualquiera de este mecanismo.
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Fig. 7
DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN
DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Fig. 8
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Análisis gráfico de aceleración

El método gráfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud

con el de las velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar
gráficamente una suma vectorial.

Es un método que permite determinar aceleraciones a partir de los datos de

una barra conocida, teniendo en cuenta del paso de barra en barra.

Si se conoce la aceleración angular del eslabón 2, α, así como su dirección.

Para calcular la aceleración de un punto B por medio del método de las
aceleraciones relativas, se planteará la igualdad vectorial:

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵/𝐴
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Análisis gráfico de aceleración

La aceleración del punto A puede ser de inmediato conocida a través de sus

componentes normal y tangencial con las ecuaciones:

𝐴𝐴𝑛 = 𝑊 2 ∗ 𝑂2 𝐴

𝐴𝐴𝑡 =∝∗ 𝑂2 𝐴
Estos valores son el punto de partida del método gráfico de aceleraciones
relativas y al graficar la aceleración normal de A con sentido de A a 𝑂2 se
obtiene la aceleración absoluta de A con sentido igual al indicado por la
aceleración angular ∝2 = 0. Ver figura 9.
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

B A O
B A O
v B

A A 3
AA
B/ A
A
A

2
A

02 04

Fig. 9
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN
Por otra parte, como es sabido de la ecuación:
𝑛 𝑡
𝐴𝐵/𝐴 = 𝐴𝐵/𝐴 + 𝐴𝐵/𝐴
De donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B
respecto del A, se obtiene de la ecuación:
𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝐴𝐵 + 𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝐴𝐵/𝐴 + 𝐴𝐵/𝐴

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que:

𝑛
𝐴𝐵 = 𝑊4 2 ∗ 𝑂4 𝐵
𝑛
𝐴𝐵/𝐴 = 𝑊3 2 ∗ 𝐴𝐵

Siendo la dirección de la aceleración normal del punto B la de la recta O4B y su sentido

de O4 a B, mientras que la dirección de la componente normal de la aceleración relativa
es la de la recta AB y su sentido desde B hacia A. (ver figura 10)
Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incógnita son también
conocidas: (Ver figura 10).
𝑡
- La dirección de 𝐴𝐵 es perpendicular a O4B.
𝑡
- La dirección de 𝐴𝐵/𝐴 es perpendicular a AB.
DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Fig. 10
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Por lo tanto, operando como a continuación se indica se obtendrá la

aceleración del punto B: (Ver figura 11 )

a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza AA.

𝑛
b) Por el extremo de AA se dibuja 𝐴𝐵/𝐴 .
𝑛
c) Por el extremo de 𝐴𝐵/𝐴 se dibuja una perpendicular a la dirección BA.
𝑛
d) Con origen en el polo se dibuja el vector 𝐴𝐵 y por su extremo una
perpendicular a la dirección O4B.
e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a AB y a O4B se obtiene el
punto B y, por tanto, la aceleración del punto B.
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Fig. 11
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Método analítico de Análisis de aceleración (4 Barras)

En la figura 12 se ilustra un mecanismo general de cuatro barras, definido únicamente por las
dimensiones L1, L2, L3, L4. Con un grado de libertad, se especifica el movimiento de un solo
eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de
modo que, conociendo ∅2, W2, ∝_(2 ), y la posición de todos los eslabones, se determinan las
velocidades y aceleraciones de los otros eslabones.

Fig. 12
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Método analítico de Análisis de aceleración (4 Barras)

Las ecuaciones a continuación muestran el cálculo que se realiza para calcular las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4.

∝ 𝟐 𝑳𝟐 𝐬𝐢 𝐧 ∅𝟐 − ∅𝟒 + 𝒘𝟐𝟐 𝑳𝟐 𝐜𝐨𝐬 ∅𝟐 − ∅𝟒 − 𝒘𝟐𝟒 𝑳𝟒 + 𝒘𝟐𝟑 𝑳𝟑 𝐜𝐨𝐬(∅𝟒 − ∅𝟑 )

∝3 =
𝑳𝟑 𝐬𝐢𝐧(∅𝟒 − ∅𝟑 )

∝ 𝟐 𝑳𝟐 𝐬𝐢 𝐧 ∅𝟐 − ∅𝟑 + 𝒘𝟐𝟐 𝑳𝟐 𝐜𝐨𝐬 ∅𝟐 − ∅𝟑 +𝒘𝟐𝟑 𝑳𝟑 − 𝒘𝟐𝟑 𝑳𝟒 𝐜𝐨𝐬(∅𝟒 − ∅𝟑 )

∝4 =
𝑳𝟒 𝐬𝐢𝐧(∅𝟒 − ∅𝟑 )

Se tienen que aplicar las ecuaciones para determinar la aceleración angular de los eslabones 3
y 4 en una configuración cualquiera de un mecanismo.
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Método analítico de Análisis de aceleración (BMC)

En la figura 13 se presenta un mecanismo general de biela manivela corredera que
está definido únicamente por las dimensiones L1, L2 y L3. Con un grado de libertad,
se especifica el movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones.

Fig. 13
 DEFINICIÓN DE ACELERACIÓN

Método analítico de Análisis de aceleración (BMC)

Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo ∅2 ,𝑊2 , ∝2

y la posición y velocidad de todos los eslabones, se determinan las aceleraciones de
los otros eslabones con las ecuaciones que se muestran a continuación:

𝑤22 𝐿2 𝑠𝑖𝑛 ∅2 + 𝑤22 𝐿3 𝑠𝑖𝑛 ∅3 −∝2 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 ∅2

∝3 =
𝐿3 𝑐𝑜𝑠 ∅3

∝4 = −∝2 𝐿2 𝑠𝑖𝑛 ∅2 −∝3 𝐿3 𝑠𝑖𝑛 ∅3 − 𝑤22 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 ∅2 − 𝑤32 𝐿3 𝑐𝑜𝑠 ∅3

CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACIÓN
CENTROS INSTANTANEOS DE ROTACIÓN
TEOREMA DE KENNEDY
TEOREMA DE KENNEDY
TEOREMA DE KENNEDY
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR
EJEMPLO DE CIR