ROBÓTICA

Evaluación Final. Diseño De Un Sistema Robótico Para Construcción De

Infraestructuras.

GRUPO 1

Presentado por:

JOSÉ SILVESTRE HERRERA

VIANNEY FAVIAN MARIÑO JULIO
BRENDA MARGARITA GUTIERREZ

Tutor
JOSE IGNACIO CARDONA

Universidad Nacional Abierta y A Distancia “UNAD”

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
CEAD –Valledupar
Mayo de 2017
 INTRODUCCIÓN

Con la elaboración del presente trabajo y a través de las actividades propuestas en la guía
presentaremos un tema esencial, como lo es la programación de un robot que construya un
puente de 4 carriles, pretendiendo conocer y afianzar los conocimientos, uso y
funcionamiento del software, teniendo en cuenta los elementos que pueden conformarlo y
el entorno en el que trabajan.

También se muestra la importancia de este software en la actualidad, para optimizar el

funcionamiento de un robot.
 OBJETIVOS

Generales
 Fortalecer los conocimientos aprendidos durante el curso.
 Afianzar el trabajo en equipo.
 Promover la investigación y apropiación de conceptos.

Específicos
 Definir lo diferentes elementos a usar en la construcción del sistema robótico.
 Realizar el modelo cinemático directo o inverso del sistema robótico.
 Realizar el programa robótico que simule el proceso de construcción del puente elevado
de 4 carriles.
 JUSTIFICACIÓN

En un mundo donde parece que la prioridad es estar a la vanguardia en materia tecnológica,

la implementación de robots en el día a día puede parecer algo inevitable e incluso el paso
más “normal” para cualquier civilización, pese a que nos enteremos de manera casual de
concursos o de avances, principalmente en países asiáticos.
Sin embargo, nuestro país ha mostrado en años recientes un importante interés, sobre todo
entre jóvenes preparatorianos, por crear robots y sorprender a la gente con los alcances que
pueden tener.
Esto claramente nos impulsa a asociar lo que podemos hacer con los robots que diseñemos,
y en lo que pensamos primero es en las tareas repetitivas y que impliquen riesgos para el ser
humano. Uno de los campos laborales comunes con más alto riesgo, es el sector de la
construcción, es por esto que el diseño y la implementación de un sistema robótico que sea
aplicable en este campo tendrían un gran impacto en el sector proporcionándole eficiencia y
competitividad al sector reduciendo tiempos de construcción y costos de obra de mano.
 ANTECEDENTES

La construcción ha experimentado grandes avances en los últimos años, siempre buscando

métodos de trabajo más rápidos, económicos y con un acabado de mayor calidad. La
introducción de diferentes tipos de robots en la construcción significa un paso muy
importante, ya que podríamos conseguir éstas y otras ventajas.
Algunos están siendo desarrollados con el fin de aumentar la seguridad de los obreros de la
construcción, cuando estos se exponen a situaciones de alto riesgo, como por ejemplo, en
actividades desarrolladas a gran altura, ayudando a reducir los accidentes laborales.

Otros, desarrollados para ser capaces de colocar los adoquines de una calle de forma
continua. Esta máquina va avanzando sobre una capa de arena mientras coloca los adoquines
como si de una alfombra se tratase.
Algunos de estos robots serán capaces de identificar y reparar diferentes desperfectos de la
vía pública como por ejemplo, la reparación de tuberías o del alumbrado público. Gracias a
este proyecto, que está siendo desarrollado por la Universidad de Leeds, en Inglaterra,
la interrupción del tráfico por la presencia de grandes excavadoras sería mínima.
Y otros que podrán colocar los ladrillos de cualquier estructura, adaptándose a las diferentes
condiciones de la obra.
Brazo Robótico: Se puede definir como el conjunto de elementos electromecánicos que
propician el movimiento de un elemento terminal (gripper o herramienta), sea para cumplir
una función o solo para manipular un objeto (Mena, 2011).

El sistema de un brazo robótico está compuesto por una estructura mecánica, transmisiones,
actuadores, sensores, elementos finales y un controlador. Su constitución física es similar a
la anatomía de los brazos de un ser humano y por lo general se hace referencia a los
componentes del robot con los nombres de su parte correspondiente en la extremidad de una
persona. Como por ejemplo hombro, codo, brazo, muñeca, etc. (Romero, s.f.). Existen cuatro
configuraciones básicas para un brazo robótico:
 La primera es la configuración cartesiana, que consta de tres articulaciones
prismáticas.
 La segunda configuración es la cilíndrica, la cual tiene dos articulaciones prismáticas
y una de rotación.
 La configuración polar o esférica está formada por dos articulaciones rotacionales y
una prismática.
 la configuración angular tiene tres articulaciones rotacionales (Ollero, 2001).
METODOLOGÍA:

La metodología a implementarse en la construcción de este sistema de brazo robótico

automatizado, consiste en 4 etapas. En primer lugar se encuentra la etapa de diseño, donde
utilizando conocimientos teóricos sobre robótica, y la relación entre movimiento y
transmisión, se realizará un esquema de la estructura del sistema. En este esquema se
definirán los grados de libertad, movimientos requeridos y dimensiones. La segunda etapa
consiste en la simulación del sistema en software especializado y destinado a esclarecer y
determinar posibles fallas en el diseño, limitaciones, precisión y capacidad real de
movimiento. En base a los resultados obtenidos en las simulaciones se modificará el diseño
para que cumpla con los objetivos establecidos. La tercera etapa consiste en la
implementación física del sistema, es decir, el armado de la estructura, montaje de piezas,
fijación de sistemas de generación y transmisión de movimiento y pruebas básicas de
funcionamiento. En la última etapa se realiza la automatización del sistema; al programar los
comandos necesarios para que el brazo robótico tenga la capacidad de tomar ciertas
decisiones de funcionamiento. Esto luego de una interacción con el medio en el que esté
ubicado, la cual se realiza a través del uso de sensores, o a través de los comandos directos
enviados de forma remota. Estas decisiones deben considerar la capacidad del sistema y así
no pretender que éste realice movimientos que se encuentran fuera de su alcance o que
sobrepasen sus limitaciones.

DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA

El diseño mecánico del sistema conlleva 3 etapas. Primero, en el diseño básico del sistema
se definen característicos generales del brazo robótico, los grados de libertad, número de
eslabones, etc. En la etapa 2 se tiene el diseño digital, tanto 2D como 3D, del sistema. Se
realizan las piezas utilizando las medidas exactas para así visualizar la estructura del sistema
y las posibles configuraciones. Y en la etapa 3, se realiza la simulación del sistema para
visualizar las limitaciones físicas del movimiento de las articulaciones, además de posibles
problemas de fricción que puedan existir y así realizar las correcciones necesarias para un
correcto funcionamiento del sistema.
El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, lo cual le permite abarcar un amplio
espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone el robot son: uno en la base de rotación,
otro en la articulación de rotación tipo hombro, un tercero en la articulación de rotación tipo
codo y finalmente una articulación de rotación tipo muñeca que sirve para darle orientación
al actuador final, que para motivos de prueba es una pinza que permite manipular objetos.

Coordenadas generalizadas:
Las coordenadas generalizadas son parámetros que describen la configuración de un sistema
con respecto a otro usado como referencia (Mason, s.f.). En el estudio de los modelos
cinemáticos directo e inverso de un brazo robótico, las coordenadas generalizadas son las
coordenadas, con respecto al sistema de referencia por lo general ubicado en la base del robot.

Eslabón:
Son elementos estructurales sólidos que forman parte del sistema mecánico del robot. Para
juntar varios eslabones entre sí, es necesario tener articulaciones entre ellos. Los eslabones
del robot junto con las articulaciones van a definir el alcance del robot y su espacio de trabajo,
y también van a ser factores determinantes de la maniobrabilidad de los mismos.

Grados de libertad:
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros independientes que determinan la
posición del elemento terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad por lo
general coincide con el número de eslabones de la cadena cinemática.
Para posicionar y orientar un objeto en el espacio de cualquier manera deseada, se necesitan
seis parámetros, tres para la posición y tres para la orientación. Es por esto que por lo general
los brazos robóticos industriales en su mayoría tienen seis grados de libertad. Cuando el
número de grados de libertad del robot excede los necesarios para que cumpla con su tarea
se suele decir que un robot es redundante.
DISEÑO MECÁNICO DEL SISTEMA
El diseño mecánico del sistema conlleva 3 etapas. Primero, en el diseño básico del sistema
se definen característicos generales del brazo robótico, los grados de libertad, número de
eslabones, etc. En la etapa 2 se tiene el diseño digital, tanto 2D como 3D, del sistema. Se
realizan las piezas utilizando las medidas exactas para así visualizar la estructura del sistema
y las posibles configuraciones. Y en la etapa 3, se realiza la simulación del sistema para
visualizar las limitaciones físicas del movimiento de las articulaciones, además de posibles
problemas de fricción que puedan existir y así realizar las correcciones necesarias para un
correcto funcionamiento del sistema.

El brazo se diseña para tener cuatro grados de libertad, lo cual le permite abarcar un amplio
espacio de trabajo. Los grados de libertad que dispone el robot son: uno en la base de rotación,
otro en la articulación de rotación tipo hombro, un tercero en la articulación de rotación tipo
codo y finalmente una articulación de rotación tipo muñeca que sirve para darle orientación
al actuador final, que para motivos de prueba es una pinza que permite manipular objetos.
Coordenadas generalizadas:
Las coordenadas generalizadas son parámetros que describen la configuración de un sistema
con respecto a otro usado como referencia (Mason, s.f.). En el estudio de los modelos
cinemáticos directo e inverso de un brazo robótico, las coordenadas generalizadas son las
coordenadas, con respecto al sistema de referencia por lo general ubicado en la base del robot.

Eslabón:
Son elementos estructurales sólidos que forman parte del sistema mecánico del robot. Para
juntar varios eslabones entre sí, es necesario tener articulaciones entre ellos. Los eslabones
del robot junto con las articulaciones van a definir el alcance del robot y su espacio de trabajo,
y también van a ser factores determinantes de la maniobrabilidad de los mismos.

Grados de libertad:
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros independientes que determinan la
posición del elemento terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad por lo
general coincide con el número de eslabones de la cadena cinemática.
Para posicionar y orientar un objeto en el espacio de cualquier manera deseada, se necesitan
seis parámetros, tres para la posición y tres para la orientación. Es por esto que por lo general
los brazos robóticos industriales en su mayoría tienen seis grados de libertad. Cuando el
número de grados de libertad del robot excede los necesarios para que cumpla con su tarea
se suele decir que un robot es redundante.
 DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO

La construcción de un puente elevado de 4 carriles, debe incluir el transporte, adecuación de

los materiales, construcción de las columnas, etc.) tal como el mostrado en la figura, de tal
manera que el brazo robótico tome los materiales y elementos necesarios para la elaboración
del puente, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los contenidos
del curso de robótica, y mediante el aprendizaje colaborativo como metodología para realizar
la labor mencionada

ELEMENTOS A USAR EN LA CONSTRUCCIÓN DEL SISTEMA ROBÓTICO

-Estructura mecánica
La estructura del robot se realiza en acero inoxidable, compuesto por la base, brazo,
antebrazo, muñeca y mano, siendo necesario todas las articulaciones para poder manipular
las diferentes piezas que permitirán la construcción del puente.
-Sensores
Proximidad: Se hace necesario incluir sensores de proximidad, con los cuales identificaremos
posiciones de los objetos a mover evitando chocar o realizar desplazamientos no necesarios.
Encoder: en cada una de las articulaciones del brazo con el objetivo de encontrar posiciones
adecuadas identificando las distancias recorridas, generando precisión y retroalimentación
en los movimientos realizados.
Sistemas de visión artificial: con lo que daremos la precisión y seguridad en las diferentes
tareas a realizar durante la construcción del puente mostrando información en tiempo real de
la actividad realizada.
Localizadores GPS: al igual que los encoder nos entregan información acerca de la posición
de las articulaciones, también se hace necesario ubicar nuestro brazo robótico para dar un
punto de partida y término de la construcción.
- Actuadores
Sistemas de Impulsión (impulsión hidráulica, impulsión eléctrica e impulsión neumática).
Hidráulico: Debido al trabajo fuerte consistente en mover las grandes y pesadas piezas del
puente el sistema de impulsión hidráulica utiliza un fluido, generalmente un tipo de aceite,
para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. La impulsión hidráulica se utiliza para
robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecánica.
Adicional podemos agregar pinzas, motores lineales y servomotores que cumplirán con otro
tipo de funciones.
-Controladores
Según el programa a utilizar en el diseño de la simulación
 CONCLUSIONES

En el presente trabajo se pone en práctica todo lo aprendido durante el recorrido del curso,
por medio de la implementación de los contenidos de las tres unidades del curso, se lograron
los objetivos de la guía de actividades propuesta, implementando el diseño del sistema
robótico requerido. Dando paso así a un nuevo conocimiento sobre el mundo de la robótica,
el cual podremos implementar a lo largo de nuestra carrera profesional.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., &Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Correa, A. (2005). Sistemas robóticos teleoperados. Universidad Militar Nueva Granada.

Recuperado de: http://www.redalyc.org/pdf/911/91101505.pdf

Robótica Industrial Robótica Industrial (n.d) Recuperado de:

http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema1.pdf

Robots en la construcción (n.d) Recuperado de: http://www.structuralia.com/mx/noticias-

mx/24-construccion/10001801-robots-en-la-construccion