Ejemplos de Aplicaciones de Control PID

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Ejemplos de aplicaciones de control PID

1. La planta a controlar está compuesta de una tolva que vierte material sobre
una cinta transportadora. La cantidad de material se regula mediante un
dosificador a tornillo proporcional. El peso es medido sobre la cinta con una
celda de carga ubicada a una distancia determinada de la tolva.
La velocidad de la cinta es, aproximadamente, constante. Por ello, existe un
retardo, supuesto constante, en la medición de variaciones del peso debido
a cambios en el dosificador de la tolva.
Considerando los distintos elementos del conjunto y haciendo algunas
aproximaciones se concluye que un modelo de la planta de cuarto orden
más el retardo en la salida medida, representa bastante bien al sistema.
El retardo de tiempo calculado para una cierta velocidad de la cinta es 14.6
seg.
0.01 ( s+ 0.35 )
G ( s )= e−14.6 s
( s +0.01 ) ( s+ 0.025 )( s+ 0.4 ) ( s +5 )
Se supone que se quiere controlar el sistema con un PID clásico el cual
provee una tensión para abrir o cerrar la válvula de la tolva en función del
peso leído por la celda.
El controlador se va a sintetizar en un PLC que toma una muestra cada un
segundo.

La transferencia discreta de la planta, sin retardo, es:


G (s ) 0.00066361 ( z +1.718 ) (z−0.7047)( z+ 0.05726)
{ }
Gp ( z )= ( 1−z−1 ) Z
s
=
(z−0.99)(z−0.9753)(z −0.6703)(z −0.006738)
Para un retardo de 14.6 seg se considera desde el punto de vista discreto
N=Td/Ts=15. Por lo tanto, la transferencia total queda:
1 0.00066361 ( z +1.718 ) ( z−0.7047)( z+ 0.05726)
G t z=
[ ][
z 15
(z−0.99)(z−0.9753)( z−0.6703)( z −0.006738) ]
2. Reactor químico isotérmico de primer orden más tiempo muerto (FOPDT):
El objetivo del reactor es que todo el flujo del producto de salida contenga
una concentración constante de reactivos a medida que se van añadiendo
los diferentes elementos al tanque, como se muestra en la Figura1, donde
también se observan los diferentes lazos de control posibles, los cuales
pueden ser: temperatura, flujo de entrada de reactivos y flujo de salida de
producto. Para este análisis se realiza un enfoque únicamente en el control
del flujo de entrada de reactivos basados en la concentración del producto.

Como se observa en la Figura 2, se realiza una realimentación de la salida


a través de un transmisor de concentración (CT), cuya señal es procesada
por el controlador de concentración (CC) que genera la señal de control
para activar la electroválvula que permite el ingreso de los reactivos en el
reactor.

En un reactor químico isotérmico, la variable sustancial del proceso es la


concentración del producto final. Para controlarlo se debe ejercer una
acción sobre el flujo de alimentación principal, desarrollando una buena
aproximación del modelo en la siguiente ecuación:
K1 K2
A → B →C
K3
2 A →D
El análisis y desarrollo matemático respectivo arrojan la siguiente función
de transferencia:
X (s) −1.1170∗s+3.1472
G ( s )= =
U ( s) s2 + 4.6429∗s+5.3421
Considerando el retardo propio del comportamiento de la planta podemos
reducir la ecuación y obtenemos la siguiente ecuación:
0.58 e−0.48∗s
Gpr=
0.74∗s+1
El controlador PID se describe con la función de transferencia, donde Kp es
la ganancia proporcional, Kl es el coeficiente de integración, Kd es el
coeficiente de derivación, Ti es el tiempo de acción integral y Td es el
tiempo de acción derivativa.
1
[
G ( s )=Kp 1+
]
TI s D
+T s

KI
G ( s )=Kp+ + K D s
s
Mediante el uso de Matlab, el controlador diseñado y calibrado para el
modelo de la planta queda establecido como se indica a continuación:
1.132 s 2 +3.09 s+1.707
C ( s) =
0.92 s2 + s
Resultado:
Una vez implementado el tipo de controlador en Matlab, en la gráfica se
puede observar la respuesta del proceso a una entrada variable sin control,
así como la respuesta relativa del controlador.

Este controlador compensa el error de la planta y siguen a la entrada, sin


mayores picos, estabilizándose después de 5 segundos, en el peor de los
casos que considerando el tipo de planta manejada es aceptable.
Se puede observar que con la aplicación del controlador PID sobre la
planta, la salida del sistema presenta un pequeño sobre pico y un tiempo de
estabilización mayor a los otros tipos de control.
Avila, A., Díaz, E., Guerrero, T., Guerrero, Z. & Huerta, E. (2019). Ejemplos
de Control Pid en La Industría Química. Recuperado el 28 de noviembre de:
https://es.scribd.com/presentation/437773203/Ejemplos-de-Control-Pid-en-
La-Industria-Quimica

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