Ejemplos de Aplicaciones de Control PID
Ejemplos de Aplicaciones de Control PID
Ejemplos de Aplicaciones de Control PID
1. La planta a controlar está compuesta de una tolva que vierte material sobre
una cinta transportadora. La cantidad de material se regula mediante un
dosificador a tornillo proporcional. El peso es medido sobre la cinta con una
celda de carga ubicada a una distancia determinada de la tolva.
La velocidad de la cinta es, aproximadamente, constante. Por ello, existe un
retardo, supuesto constante, en la medición de variaciones del peso debido
a cambios en el dosificador de la tolva.
Considerando los distintos elementos del conjunto y haciendo algunas
aproximaciones se concluye que un modelo de la planta de cuarto orden
más el retardo en la salida medida, representa bastante bien al sistema.
El retardo de tiempo calculado para una cierta velocidad de la cinta es 14.6
seg.
0.01 ( s+ 0.35 )
G ( s )= e−14.6 s
( s +0.01 ) ( s+ 0.025 )( s+ 0.4 ) ( s +5 )
Se supone que se quiere controlar el sistema con un PID clásico el cual
provee una tensión para abrir o cerrar la válvula de la tolva en función del
peso leído por la celda.
El controlador se va a sintetizar en un PLC que toma una muestra cada un
segundo.
KI
G ( s )=Kp+ + K D s
s
Mediante el uso de Matlab, el controlador diseñado y calibrado para el
modelo de la planta queda establecido como se indica a continuación:
1.132 s 2 +3.09 s+1.707
C ( s) =
0.92 s2 + s
Resultado:
Una vez implementado el tipo de controlador en Matlab, en la gráfica se
puede observar la respuesta del proceso a una entrada variable sin control,
así como la respuesta relativa del controlador.