MECÁNICA DEL MEDIO

CONTINUO
PRELIMINARES DE
MATEMÁTICA - VECTORES
 Mecánica del medio continuo

CONTENIDO

Introducción al curso
1. Preliminares de matemática
2. Cinemática
3. El principio de los esfuerzos
4. Teoría lineal de la elasticidad
5. Teoría de la Plasticidad
6. Elastoplasticidad
 1. Preliminares de Matemática

CONTENIDO

1.1 Matrices
1.2 Vectores
1.3 Tensores
1.4 Análisis vectorial
1.5 Análisis tensorial
1.6 Teorema de Gauss
 Vectores

Ej. Aplicación: Análisis de esfuerzos z

FZ F
Z
FY

FX y
F
x FX
X = lim A
y A0
FY
Y = lim A
A0
X FZ
Z = lim A
A0
 Vectores

Adición – Reglas de cálculo

Nomenclatura para los vectores. Ejemplos

   
A1 : u  v  v  u Conmutativa 
     
A2 : u  v   w  u  v  w Asociativa 
  
A3 : u  0  u
  
A4 : v   v   0
 Vectores

Multiplicación escalar – Reglas de cálculo

 
S1 : 1v  v
 
S2 : v   v
  
S3 :   v  v  v
   
 
S4 :  v  w  v  w
 Vectores

Magnitud (longitud) de un vector – Vector unitario


u :  u  u 
Calcular la magnitud del vector 𝑢 =(2,3,2)

Un vector con una longitud 1 se denomina vector unitario o

vector normalizado.

  u
Vector unitario en la dirección u: eˆu   
u
Representación gráfica de vector unitario en la dirección 𝑢
 Vectores

Producto interno – Reglas de cálculo

  
u  v  u v cos 
 : ángulo que forman los dos vectores con magnitudes u y v
   
I1 : u  v  v  u Conmutativa 
       
I2:u  v  w  u v  u  w  Distributiva 
   
     
I3 : u  v   u   v  u  v 
   
I4 : u  u  0, si u  0
 Vectores

Angulo entre dos vectores

 
u v
cos      eˆu   eˆv  Vector unitario en la dirección u,
Vector unitario en la dirección v
uv

Relación ortogonal

Relación ortogonal: Dos vectores son perpendiculares entre

sí cuando se cumple
 
u v  0   1 , 3 , 5 ...
2 2 2
 Vectores

Vectores linealmente independientes

  
u ,
Def: k vectores 1 2u ,...,u k se denominan linealmente inde-
pendientes, cuando
    
1u1   2u2  3u3  ...   k uk  0 i  
únicamente es satisfecha con 1   2  3  ...   k  0

En cualquier otro caso los k vectores se denominan lineal-

mente dependientes
 Vectores

Base ortonormalizada
    n 
v  v1a1  v2a2  ...  vn an   vi ai
i 1
   
vi: componentes de vector v en la base B : a1, a2 ,...,an 
n vectores linealmente independientes, ortogonales entre sí
y con una longitud unitaria, se denomina Base ortonormali-
B : eˆ1, eˆ2 ,...,eˆn 
zada:

êi : vectores unitarios ortogonales entre sí; vectores base.


Para cualquier vector v se cumple:
 n
v  v1eˆ1  v2eˆ2    v3eˆ3   vi eˆi
i 1
 Vectores

Representación de vectores en espacio euclídeo tridimensional

x3 3

v3 v  v1eˆ1  v2eˆ2  v3eˆ3   vi eˆi
i 1

v
ê3
ê2 v2 x2
ê1

v1
x1
 Vectores

Notación indicial – Regla de la Suma de Einstein

 3
v  v1eˆ1  v2eˆ2  v3eˆ3   vi eˆi
i 1

Cuando los índices aparecen exactamente dos veces en un

término, esos índices tomarán los valores de 1, 2, 3 sucesi-
vamente, y los términos resultantes serán sumados.

v  vi eˆi

Esto ayuda a simplificar la escritura de las ecuaciones en

mecánica del medio continuo.
 Vectores

Ejemplo
Sin recurrir a su significado concerniente a la mecánica,
expandir la siguiente expresión de acuerdo con la conven-
ción de suma
(a) ui vi w j eˆ j (b) Tijvi eˆ j (c) Tiiv j eˆ j

Solución

(a) Sumando primero en i y luego en j:

ui vi w j eˆ j  ....
 Vectores
(b) Sumando primero en i y luego en j y después agrupando
los términos con vectores unitarios:
Tijvi eˆ j  T1 j v1eˆ j  T2 j v2eˆ j  T3 j v3eˆ j
 T11v1  T21v2  T31v3 eˆ1 
 T12 v1  T22 v2  T32 v3 eˆ2 
 T13v1  T23v2  T33v3 eˆ3 

(c) Sumando primero en i y luego en j :

Tiiv j eˆ j  T11  T22  T33 v1eˆ1  v2eˆ2  v3eˆ3 

Note la similitud entre (a) y (c) Ojo, la respuesta no

es un escalar¡¡
 Vectores

Delta Kronecker  ij
Que significa???

1 cuando el valor numérico de i  valor numérico de j

eˆi  eˆ j  
0 cuando el valor numérico de i  valor numérico de j

1 cuando el valor numérico de i  valor numérico de j

 ij  
0 cuando el valor numérico de i  valor numérico de j

Relación entre operadores ¡¡¡  ij  eˆi  eˆ j i, j  1,2,3

También, por convención de Einstein:
 ii   jj  11   22   33  1  1  1  3
 Vectores

De la expresión expandida:  ijeˆ j   i1eˆ1   i 2eˆ2   i3eˆ3

se obtiene, para un valor dado de i:  ij eˆ j  eˆi

Importante, cambio de índices¡¡¡

Con ij el producto escalar (producto punto) de dos vectores

Puede ser escrito como:
 
u  v  ui eˆi  v j eˆ j  ui v j eˆi  eˆ j  ui v j ij  ui vi
=

Porque?
 Vectores

 
La componente vk de v en la dirección êk es: vk  v  eˆk

Demostración: B : eˆ1, eˆ2 , eˆ3


v  vi eˆi

v  eˆk  vi eˆi  eˆk  vk

 ik

Gráficamente que significa???

 
x3 vk  v  eˆk
v3


v
ê3
ê2 v2 x2
ê1

v1
x1
 Vectores

Representación matricial de un vector

La representación matricial del vector v en la base
B : eˆ1, eˆ2 , eˆ3 es:
v1 
v B  v2 


v3 

Un vector se representa como una matriz 3x1, en donde los

elementos de la matriz son iguales a las componentes del
vector en la representación básica.
 Vectores

Transformación de base
Dadas las bases ortonormalizadas B : eˆ1, eˆ2 , eˆ3,
B : eˆ1 , eˆ2 , eˆ3  y el vector v  vi eˆi , se busca: las componentes

vk de v en la base B

vk  v  eˆk  vi eˆi   eˆk  vi eˆi  eˆk   eˆk  eˆi vi
Con la Matriz de transformación
 eˆ1  eˆ1 eˆ1  eˆ2 eˆ1  eˆ3 
TBB  ek  eˆi   eˆ2  eˆ1 eˆ2  eˆ2 eˆ2  eˆ3 
~ 
 
eˆ3  eˆ1 eˆ3  eˆ2 eˆ3  eˆ3 
Es simétrica? Si, no, porqué?
 Vectores

resulta:
 
v B  TBB v B
~T ~ 1 ~
Se cumple: TBB  TBB , es decir, TBB es una matriz
Ortogonal.

El producto interno de dos vectores es independiente de la

base utilizada para su representación:
 
T 
  T 
u  v  tr u B v B  tr u B v B 
 Ejercicio:

•Determine la matriz de transformación para los sistemas coordenados originales y rotados.

•Verifique que las matrices de transformación son ortogonales. (0.5 puntos).
•Determine los componentes del vector u=(1,-1,1) en los sistemas coordenados rotados. (0.5 puntos).

𝑥3
𝑥3 , 𝑥´2
𝑥´3
𝑥2
𝑥2
𝜃

𝑥´2
𝜃 = 30𝑜
𝑥1
𝑥1 , 𝑥´1

𝑥´3 𝑥´1
 Vectores
 
Producto vectorial (Producto cruz) u  v
 de tal manera que se cumpla lo siguien-
  es un vector w
u v
te:
  
1. u , v , w forman en esa secuencia un sistema rectangular
  
2. w es perpendicular a u y a v
  
3. u  v  u v sin  es igual a la superficie del paralelo-
 
gramo conformado por u y v

v


u
 Vectores

Símbolo de permutación eijk con tres índices

1 cuando ijk  1,2,3; 2,3,1; 3,1,2


eijk   1 cuando ijk  2,1,3; 3,2,1; 1,3,2
0 para el resto de los casos


Cambio de signo por cambio de orden de índices:

eijk  e jik  ekji  eikj

e113  e212  e133  e222  0
 Vectores

Esquema del símbolo de permutación eijk

• eijk es un tensor de tercer orden

•Cómo se ve el triple símbolo de • los elementos de la diagonal

permutación? principal son cero
• reflejo de elementos con res-
pecto a la diagonal principal y
con cambio de signo (antisi-
métrico)
• Solamente contiene dos ele-
mentos diferentes de cero
 Vectores

Esquema del símbolo de permutación eijk

  0 1 0 
 • eijk es un tensor de tercer orden

 1 0 0 
    • los elementos de la diagonal
  0 0 0 i 3 principal son cero
 0 0  1 
  • reflejo de elementos con res-
eijk   0 0 0  
   
pecto a la diagonal principal y
 1 0 0  i  2  con cambio de signo (antisi-
 0 0 0  métrico)
  
 0 0 1
  • Solamente contiene dos ele-
 
 0  1 0 i 1  mentos diferentes de cero
 Vectores
El producto vectorial de los vectores base êi (i = 1,2,3) em-
pleando el símbolo de permutación es definido como:
eˆi  eˆ j : eijk eˆk  ekijeˆk i, j, k  1,2,3
Con esto se cumple:
  
eˆ1  eˆ1  0 eˆ2  eˆ2  0 eˆ3  eˆ3  0
eˆ1  eˆ2  e12 k eˆk  eˆ3

eˆ1  eˆ2  eˆ3 eˆ2  eˆ1  eˆ3

eˆ1  eˆ3  eˆ2 eˆ3  eˆ1  eˆ2
eˆ2  eˆ3  eˆ1 eˆ3  eˆ2  eˆ1
 Vectores
El producto vectorial es no conmutativo, pues
 
e j  ei  e jik eˆk  eijk eˆk  eˆi  eˆ j
Para cualquier vector se cumple:
u  v  ui eˆi  v j eˆ j   ui v j eˆi  eˆ j  eijk ui v j eˆk
 

La componente “l” del producto vectorial es

  
w  u v
  
wl  w  eˆl  u  v   eˆl  eijk ui v j eˆk  eˆl  eijlui v j

 kl
 Vectores

Por ejemplo para l = 1

w1  eij1ui v j  e231u2v3  e321u3v2  u2v3  u3v2

En escritura matricial:

w1; w2 ; w3 ?
 Vectores

Por ejemplo para l = 1

w1  eij1ui v j  e231u2v3  e321u3v2  u2v3  u3v2

En escritura matricial:

u2v3  u3v2 
u  v    u3v1  u1v3 

 u1v2  u2v1 
 Vectores

Identidad eijk - ij

Aplicando el símbolo de permutación a los tres vectores de
fila del Kronecker Delta ij (denominado por algunos auto-
res como tensor sustituto) se obtiene:
1i  2i  3i
elmn li  mj nk  e123 1 j  2 j  3 j
1k  2k  3k
 li ˆ 1i ,  2i ,  3i 
con:  mj ˆ 1 j ,  2 j ,  3 j 


 nk ˆ 1k ,  2k ,  3k 
 Vectores

Aplicando la regla de intercambio de índices

elmn li  mj nk  eimn mj  nk  eijn nk  eijk ,
  
eimn eijn

se obtiene la relación:
1i  2i  3i 1i 1 j 1k
eijk  e123 1 j  2 j  3 j  e123  2i  2 j  2k
1k  2k  3k  3i  3 j  3k

(El valor de un determinante no varía con la transposición)

 Vectores

Ejemplos

13 11 12 0 1 0

e312  e123  23  21  22  e123 0 0 1  e123
 33  31  32 1 0 0

12 11 13 0 1 0

e213  e123  22  21  23  e123 1 0 0  e123
 32  31  33 0 0 1
 Vectores
El producto de dos símbolos de permutación eijkelmk puede
expresarse en términos de deltas Kronecker (Identidad e -)
por:
eijk elmk   il  jm   im jl

Demostración:
1i 1 j 1k 1l 1m 1n
eijk elmn   2i  2 j  2k   2l  2m  2n
 3i  3 j  3k  3l  3m  3n

Transposición de la primera matriz det 𝐴𝐵 = det 𝐴 ∗ det 𝐵

 Vectores

1i1l  2i 2l 3i3l   1i1n  2i 2n 3i3n 

eijk elmn   
 1 j1m  2 j 2 m  3 j 3m 
1k1l  2k 2l 3k3l   1k1n  2k  2n 3k3n 

 pi pl  pi pm  pi pn

eijk elmn   pj pl  pj pm  pj pn
 pk pl  pk pm  pk pn

 il  im  in
eijk elmn   jl  jm  jn :  ijklmn
 kl  km  kn
 Vectores

Mediante una reducción de los índice, p.e. con respecto a k

y n, se reduce el tensor  de grado 6 en un tensor  de gra-
do cuatro
 il  im  ik
eijk elmk   ijlm   jl  jm  jk
 kl  km 3

eijk elmk   il 3 jm   jk  km    im 3 jl   jk  kl 

  ik  jl km   jm kl 
 Vectores

eijk elmk   il 3 jm   jk  km    im 3 jl   jk  kl 

  ik  jl km   jm kl 

eijk elmk   il 3 jm   jm    im 3 jl   jl    jl ik km

  jm ik kl

eijk elmk  2 il jm  2 im jl   jl im   jm il

  il  im 
eijk elmk   il jm   im jl  
 jl  jm 

 Vectores

Ejercicios

(a) Demuestre: ejkqemkq = 2jm

(b) Demuestre: ejkqejkq = 6
Desarrollar con notación indicial el numeral b.
 Vectores

Fórmulas
Enunciado de desarrollo
       
a  b  c   a  c b  a  b c
Demostración
  
   
a  b  c   aieˆi  b j eˆ j  ck eˆk  aieˆi  e jkl b j ck eˆl 
 eilm ai e jkl b j ck eˆm  eilme jkl aib j ck eˆm 
 emil e jkl aib j ck eˆm
 mj ik  mk ij aib j ck eˆm
    
 aibmci  aibi cm  a  c b  a  b c m
 Vectores

Identidad de Lagrange
           
a  b   c  d   a  c b  d   a  d b  c 
Demostración

   
a  b   c  d   eijk a jbk eipqc p dq  eijk eipqa jbk c p dq
  jp kq   jq kp a j bk c p d q
 a j c j bk d k  a j d j bk ck
       
 a  c b  d   a  d b  c 
 Vectores

Producto “Spat” para vectores base

eˆi  eˆ j  eˆk   eˆi  e jkl eˆl  e jkl il  e jki  e jik  eijk

El producto “Spat” de los vectores base ortonormalizados

corresponde al símbolo de permutación indexado triplemen-
te.
 Vectores
 
Para vectores u , v y w

  
 
u  v  w  ui eˆi  v j eˆ j  wk eˆk  eijk ui v j wk
ó
 u1 v1 w1 
u  v  w  v  w  u   w  u  v   det u2 w2 
        
v2
 
u3 v3 w3 
Demostrar las anteriores igualdades

El producto Spat da el volumen del paralelepípedo confor-

  
mado por los vectores u , v y w