ROBOT

(V)KR 150, 180, 210;

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Mantenimiento

Mecánica del robot sin muñeca

Edición: 24.06.2008 Versión: 13

Ro/Me/05/33.01 01.01.13 es 1 de 21
e Copyright KUKA Roboter GmbH
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pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

2 de 21 Ro/Me/05/33.01 01.01.13 es
Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Trabajos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.1 Cambio de aceite del reductor del eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.2 Lubricar dentado evolvente eje 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.3 Cambio de aceite del reductor del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.4 Cambio de aceite del reductor del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3 Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4 Limpieza y cuidado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5 Medidas preventivas para el trato con lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

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 Mantenimiento

4 de 21 Ro/Me/05/33.01 01.01.13 es
1 Generalidades

Válido para (V)KR 150 (V)KR 150 W (V)KR 150--2

(V)KR 150 L 130 (V)KR 150 L 130--2
(V)KR 150 L 110 (V)KR 150 L 110--2
(V)KR 180 (V)KR 180--2
(V)KR 180 L 150 (V)KR 180 L 150--2
(V)KR 180 L 130 (V)KR 180 L 130--2
(V)KR 210 (V)KR 210--2
(V)KR 210 L 180 (V)KR 210 L 180--2
(V)KR 210 L 150 (V)KR 210 L 150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L 210--2
(V)KR 240 L 180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados más arriba,
independientemente de la representación de variante del robot seleccionada o del modelo
constructivo.

¡Considerar el apartado del módulo de doc. sobre seguridades “Generalidades”!

Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar útiles e instalaciones

adicionales, si estos dificultan los trabajos de mantenimiento.

Explicaciones a los ciclos de mantenimiento descritos en las siguientes tablas “Trabajos de

lubricación” y “Otros trabajos de mantenimiento”.
significa: Ciclo de mantenimiento

significa: Mantenimiento recomendado

Los trabajos de lubricación se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o
cada 5 años después de la puesta en servicio por el usuario, de acuerdo a cual de los dos
se haya cumplimentado primero.
En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas se ha de realizar el primer mantenimiento
(cambio de aceite) después de transcurridas las 20 000 horas de servicio o 5 años después
de la puesta en servicio por el usuario, de acuerdo a cual de los dos se haya cumplimentado
primero.
Si el robot es equipado con una alimentación de energía (opción) A 1 -- A 2 o bien A 1 -- A
5, se recomiendan trabajos de mantenimiento adicionales.

En los trabajos de lubricación, deben respetarse incondicionalmente los 5 años an-

tes mencionados (¡envejecimiento del aceite!).

Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas valen para las condiciones
normales de trabajo descritas en el módulo de doc. “Datos técnicos”. ¡Al cambiar
estas condiciones (por ej. atmósferas con mayor grado de suciedad o ambientes
del robot con gran porcentaje de humedad), debe consultarse con la empresa
KUKA GmbH!

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 Mantenimiento

Aclaración de símbolos:

1 Punto de mantenimiento

Punto de mantenimiento, visible en el dibujo

Punto de mantenimiento, no visible en el dibujo

1,0 l Cambio de aceite, que debe realizarse en los ciclos indicados, con la indicación

de la cantidad a cargar

Lubricar con bomba de grasa manual

Lubricar con pincel

Apretar el tornillo (la tuerca)

Controlar la pieza

La descripción de los trabajos de mantenimiento, está subdividida en pasos de trabajo con

números antepuestos entre paréntesis. En cada uno de estos pasos de trabajo también
debe leerse el texto adjunto correspondiente, siempre que esté marcado especialmente con
un símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. Porque muchos de estos textos
marcados se refieren al paso de trabajo anterior.

Ejemplo:
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (10).

Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que
le sigue, y es válido hasta que se indique lo contrario, o hasta la finalización del trabajo al
final del apartado.

Ejemplo:

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

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2 Trabajos de lubricación

2 Trabajos de lubricación

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado. Se

recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los
casos, por ej. guantes protectores).
Debe considerarse la prescripción contra accidentes y el capítulo 5 de este módulo
de documentación.

Aceites y grasas envejecidas, almacenarlas de acuerdo a las prescripciones y

descontaminarlas cuidando el medio ambiente.

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 Mantenimiento

D Tabla “Trabajos de lubricación”

Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Observación
(ver Fig. 1) manteni- Lubricante
miento Fabricante
(horas) Cant. de lubricante
Nro. de art. KUKA

20000
10000

Reductor con apoyo Cambio de aceite Cambiar aceite según

 A 1 1)
D Optigear Synthetic RO 150 descrito en sección 2.1.1.
Empr. Optimol, aprox. 6,7 l 3)
Nro. de art. KUKA Lubricación del dentado
00--144--898 evolvente ver apartado 2.1.2
Apoyo del sistema de Lubricar Lubricar niples de engrase,
 compensación de peso
D Grasa LGEP2 hasta que rebalse grasa
en el brazo de oscila- Empr. SKF, aprox. 10 g por limpia. Quitar la grasa
ción 2) cada niple de engrase usada.
Nro. de art. KUKA
00--108--474
Reductor con apoyo A 2 Cambio de aceite Cambiar aceite según
‘ D Optigear Synthetic RO 150 descrito en sección 2.1.3.
Empr. Optimol, aprox. 3,0 l 3)
Nro. de art. KUKA
00--144--898
Reductor con apoyo A 3 Cambio de aceite Cambiar aceite según
’ D Optigear Synthetic RO 150 descrito en sección 2.1.4.
Empr. Optimol, ca. 1,9 l 3)
Nro. de art. KUKA
00--144--898
Alimentación de Controlar, lubricar Controlar exteriormente la
“ energía
V
Optitemp RB1 capacidad de deslizar del
(opción) Empr. Optimol, aprox. 1.000 g tubo de protección A 1,
A 1 -- A 2 Nro. de art. KUKA limpiar en caso necesario el
A 1 -- A 3 00--101--456 tubo de protección y la su-
A 1 -- A 5 perficie de deslizamiento y
engrasar de nuevo con un
trapo. Si la capacidad de
deslizar de los cables y
tubos en el tubo de
protección no basta más,
informar al servicio técnico
de KUKA y dejar reengrasar.
D Ciclo de mantenimiento normal
V Mantenimiento recomendado
1) Sólo vale para robots antes del año de fabricación 07/2007 : Con
aplicaciones de concatenación de prensas y de manipulación de alto
dinamismo, se debe controlar la conexión (dentado evolvente) entre motor
y reductor del eje 1 adicionalmente cada 7500 horas de servicio. En caso
necesario, reengrasarla con Microlube GL 261 de la empr. Klüber
Lubrication (no. art. KUKA 00--135--463).
2) En movimientos cíclicos repetitivos con recorridos
pequeños en el eje 2, el período de mantenimiento es de 3000 horas.
3) Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en
la primera carga del reductor.

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2 Trabajos de lubricación (continuación)

6,7 l 3,0 l 1,9 l

1 2 3 4 5

Fig. 1 Trabajos de lubricación

En la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada
depende de la temperatura y del tiempo.
La cantidad de aceite descargada debe ser determinada, y sólo debe agregarse esa
misma cantidad de aceite.

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 Mantenimiento

2.1 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales

¡Considerar el capítulo 2 de este módulo de documentación!

El aceite debe cambiarse a temperatura de régimen.

Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto

el robot fuera de servicio, debe considerarse que el aceite puede tener una
temperatura elevada, por ello, eventualmente, deben tomarse las precauciones
necesarias.

2.1.1 Cambio de aceite del reductor del eje 1

¡Considerar el apartado 2.1 de este módulo de documentación!

D Descarga del aceite

(1) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M8x12 (Fig. 2/4) inclusive arandelas de
seguridad, quitar la tapa (5) y extraer la manguera de descarga (6).
(2) Destornillar el capuchón roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6), y colocar de-
bajo un recipiente.
(3) Desenroscar el tapón roscado (3) y recoger el aceite de descarga.

El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.

El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.

(4) Colocar el capuchón roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6) y apretarlo.

D Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tapón roscado (3).

Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

Para la carga de aceite utilizar un tubo flexible (2) de aprox. 1 m de longitud con una
unión roscada recta M33x2 (8) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo libre
del tubo flexible (2).

(2) Colocar el tapón roscado (3) y apretarlo.

(3) Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (7).

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2 Trabajos de lubricación (continuación)

(4) Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M8x12 (4), incluyendo arandelas
de seguridad.
(5) En caso necesario, montar las tuberías periféricas.
1

8
3

7 6

Fig. 2 Cambio de aceite eje 1

2.1.2 Lubricar dentado evolvente eje 1

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

Si el servomotor de corriente trifásica A 1 se ha de desmontar y montar en un

robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

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 Mantenimiento

D Desmontaje

Si el servomotor de corriente trifásica A 1 se desmonta inmediatamente después

de haber puesto al robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.

(1) Para el robot, en forma inclinada: asegurar el eje 1 en forma mecánica contra
movimientos de giro.

Si el robot está montado en forma inclinada, debe asegurarse de parte del

usuario, que durante o después del desmontaje del servomotor de corriente
trifásica A 1, el robot no pueda moverse.

(2) Soltar y desenchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes (Fig. 3/1, 2).
(3) Destornillar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4).
(4) Soltar y extraer el servomotor de corriente trifásica A 1 (3).

1, 2

Fig. 3 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 1

Al retirar el servomotor de corriente trifásica A 1 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 1.

Si no se vuelve a montar el servomotor de corriente trifásica A 1, conservarlo y

almacenarlo.

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2 Trabajos de lubricación (continuación)

D Controlar y lubricar
(1) Controlar que el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 3/3) y en el
reductor no presentan suciedades (por ej. corrosión).
(2) Limpiar el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 3/3) y en el reductor.
(3) Engrasar el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 3/3) y en el reductor
ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261.

Si los dentados muestran irregularidades, debe consultarse al servicio técnico

de KUKA.

D Montaje

Al montar el servomotor de corriente trifásica debe prestarse atención al dentado correcto

del motor y también del reductor.

(1) Event. quitarle el conservante al nuevo servomotor de corriente trifásica A 1.

(2) Antes del montaje, limpiar el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 3/3)
y en el reductor y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie con Microlube
GL 261.
(3) Limpiar la superficie de apoyo del servomotor de corriente trifásica A 1 sobre el
reductor.
(4) Colocar el servomotor de corriente trifásica A 1 (3).

Al montar de servomotor de corriente trifásica A 1 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 1.

La disposición de los enchufes XM1 (1) y XP1 (2) debe corresponder a la Fig. 3. Un
leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del servomotor de corriente
trifásica A 1.

(5) Colocar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4).

(6) Apretar cuatro tornillos de cabeza hexagonal (4) en cruz con una llave dinamométrica,
ir aumentando el valor del momento de apriete MA de la pasos hasta alcanzar el valor
prescrito (MA = 78 Nm).
(7) Enchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes correspondientes (1, 2).
(8) Para robots de montaje sobre el piso, inclinados: quitar el amarre mecánico contra
giro alrededor del eje 1.
(9) Efectuar el ajuste del punto cero (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo
“Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”).

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 Mantenimiento

2.1.3 Cambio de aceite del reductor del eje 2

¡Considerar el capítulo 2.1 de este módulo de documentación!

D Descarga del aceite

(1) Quitar el capuchón roscado (Fig. 4/4) y colocar un recipiente (6) debajo de la salida de
descarga.
(2) Quitar el tapón roscado (3) y recoger el aceite de descarga.

El tiempo de descarga es de aprox. 15 minutos.

El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.

(3) Colocar el capuchón roscado (4) y apretarlo (momento de apriete MA = 40 Nm).

D Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (3).

Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

La carga de aceite resulta más fácil si se utiliza un tubo flexible (2) con un acople
M22x1,5 (5) y un embudo (1).

(2) Colocar el tapón roscado (3) y apretarlo (MA = 40 Nm).

(3) Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (4).

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2 Trabajos de lubricación (continuación)

Fig. 4 Cambio de aceite eje 2

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 Mantenimiento

2.1.4 Cambio de aceite del reductor del eje 3

¡Considerar el capítulo 2.1 de este módulo de documentación!

D Descarga del aceite

Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del
movimiento de giro lento del robot, no se encuentre persona alguna, para evitar
lesiones.
El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones
sobre seguridades que correspondan a la situación, y sólo con velocidad de
desplazamiento manual.

(1) Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tapones roscados
(Fig. 5/2, 6) estén puestos verticalmente uno sobre otro.

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(2) Desenroscar el tapón roscado (6) y colocar un recipiente (5) debajo de la salida de des-
carga.

El aceite se decarga más facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con niple
de acople M18x1,5 (3).

(3) Desenroscar el tapón roscado (2) y recoger el aceite de descarga.

El tiempo de descarga es de aprox. 10 minutos.

El aceite usado debe ser almacenado y evacuado adecuadamente.

(4) Colocar el tapón roscado (6) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm).

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2 Trabajos de lubricación (continuación)

D Cargar aceite
(1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (2).

Sólo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA.

La carga de aceite resulta más fácil, si se utiliza un embudo.

(2) Colocar el tapón roscado (2) y apretarlo (MA = 40 Nm).

(3) Controlar la estanqueidad de los tapones roscados (2, 6).

6
3

4
5

Fig. 5 Cambio de aceite eje 3

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 Mantenimiento

3 Otros trabajos de mantenimiento

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

D Tabla “Otros trabajos de mantenimiento”

Punto de mantenimiento Ciclo de Tarea Observación

(ver Fig. 6) manteni-
miento
(horas)
10 000

15 000

Fijación del robot Controlar los momentos de Ver módulo de doc. del
 D apriete para tornillos y tuer- robot “Instalación, conexión,
cas de los anclajes reemplazo”.
Arboles articulados Controlar el juego de los En caso de juego axial en la
 V
1)
V
2) árboles articulados. junta universal, reemplazar
Repetir el control cada año el árbol articulado.
después del primer control.
D ciclo de mantenimiento normal
V mantenimiento recomendado
1) Para los árboles articulados en robots construidos hasta 08/2004, el ciclo
hasta el primer control es de 10 000 horas de servicios, 4 años máximo.
2) Para los árboles articulados en robots construidos a partir de 08/2004, el
ciclo hasta el primer control es de 15 000 horas de servicios, 6 años
máximo.

Si el robot se encuentra equipado con la opción ProtectionPlus, deben realizarse trabajos

de mantenimiento adicionales (ver módulo de doc. Ro/Op/01/33.278).

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3 Otros trabajos de mantenimiento (continuación)

1 2

Fig. 6 Otros trabajos de mantenimiento

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 Mantenimiento

4 Limpieza y cuidado

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida. Esto vale también para trabajos de limpieza que no afecten directamente
al robot, pero deban ejecutarse dentro o en las cercanías del campo de trabajo del
mismo.

Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas:
-- Limpiar el robot con un trapo impregnado con líquido de limpieza.
-- Limpiar cables, piezas de material plástico y tubos flexibles con un líquido de
limpieza libre de disolventes.

Al utilizar agentes de limpieza, deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante.

-- Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes con un agente de limpieza

adecuado. Si se ha desbordado gran cantidad de lubricante, hallar la causa que
lo produjo y eliminarla.

Evitar la entrada de medios y líquidos de lavado y limpieza en cojinetes, juntas,

partes de la instalación eléctrica y en el sistema de compensación de peso.

Si en un cojinete ha penetrado líquido de limpieza, engrasarlo o lubricarlo nuevamente.

-- Limpiar partes corroídas, y si está permitido, pintarlas, engrasarlas o aceitarlas.

-- Aceitar ligeramente las partes metálicas desnudas.
-- Carteles e indicaciones dañadas o ilegibles deben cambiarse y faltantes deben
reponerse.

Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido, ya que pueden

dañarse juntas, cojinetes y componentes eléctricos por la entrada de suciedades.
Lubricantes y artículos de limpieza usados deben ser almacenados o eliminados
adecuadamente.

20 de 21 Ro/Me/05/33.01 01.01.13 es
5 Medidas preventivas para el trato con lubricantes

5 Medidas preventivas para el trato con lubricantes

En el trato con lubricantes deben considerarse las informaciones de la hoja de datos de
seguridad de acuerdo con la normativa 91/155 CE. En el módulo de doc. del robot, “Hoja
de datos de seguridad”, se encuentra un extracto de esta hoja de datos.
Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad:
-- Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario (sobre todo en el caso
de grasa para cables) deben utilizarse guantes protectores y delantales.

En el trato con lubricantes deben considerarse las prescripciones de prevención

contra accidentes (UVV).

-- En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe utilizarse una crema
protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos.
-- Después del trabajo, así como antes de pausa de meriendas (antes de ingerir
cualquier alimento), limpiar a fondo la piel sucia de aceites, con agua y limpiadores
protectores de la piel. Después del lavado, aplicar cremas adecuadas para
regenerar la capa grasa protectora de la piel.
-- Prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadas inmediatamente.
No llevar en los bolsillos trapos embebidos en aceite, líquidos solventes, grasas
mixtas minerales o grasa para cables.
-- Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite.
1

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