ROBOT

(V)KR 150, 180, 210;

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2;

Reparaciones

Servomotores de corriente trifásica

Edición: 20.09.2007 Versión: 06

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 1 de 17
e Copyright KUKA Roboter GmbH
La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del
editor.
Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el
derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.
Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no
pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero
el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente
en las ediciones siguientes.
Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

PD Interleaf

2 de 17 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
Indice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 1 . . . . 6

3 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 2 . . . . 8

4 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 3 . . . . 11

5 Desmontaje y montaje de los servomotores de corriente

trifásica A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

6 Observaciones sobre el pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 3 de 17
 Reparaciones

4 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
1 Generalidades

Válido para (V)KR 150 (V)KR 150 W (V)KR 150--2

(V)KR 150 L 130 (V)KR 150 L 130--2
(V)KR 150 L 110 (V)KR 150 L 110--2
(V)KR 180 (V)KR 180--2
(V)KR 180 L 150 (V)KR 180 L 150--2
(V)KR 180 L 130 (V)KR 180 L 130--2
(V)KR 210 (V)KR 210--2
(V)KR 210 L 180 (V)KR 210 L 180--2
(V)KR 210 L 150 (V)KR 210 L 150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L 210--2
(V)KR 240 L 180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados más
arriba, independientemente de la representación de variante del robot seleccio-
nada o del modelo constructivo .

¡Del módulo de doc. sobre Seguridades, considerar el apartado

“Generalidades”, y el módulo de doc. del robot, “Reparaciones, generalidades”!

Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos
adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación.
Cuando en los trabajos de reparación se ha “DESCONECTADO” el interruptor principal en
el armario de control del robot, debe desenchufarse inmediatamente después los cables de
unión entre el armario de control y el robot. Los cables deben volverse a conectar correcta-
mente al poner el robot nuevamente en servicio.

En reemplazos de servomotores de corriente alterna debe prestarse atención que

solo pueden cambiarse por motores con el mismo número de artículo. Si se cam-
bian motores erróneos, se genera un mensaje de fallo.

Si se debe mover el robot, debe fijárselo al suelo o a la consola, o debe colocársele

el seguro de transporte. El eje 1 del robot debe encontrarse en posición mecánica
cero.

Si se han de efectuar trabajos debajo de un robot, debe asegurarse que el mismo

no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. Esto puede conseguirse
por medio de apoyos desde abajo o asegurándo desde arriba con una cuerda.
¡Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas!

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 5 de 16
 Reparaciones

2 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 1

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

Si el servomotor de corriente trifásica A 1 se ha de desmontar y montar en un robot

en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en posición
“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

D Desmontaje

Si el servomotor de corriente trifásica A 1 se desmonta inmediatamente después

de haber puesto al robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.

(1) Para el robot, en forma inclinada: asegurar el eje 1 en forma mecánica contra movi-
mientos de giro.

Si el robot está montado en forma inclinada, debe asegurarse de parte del usuario,
que durante o después del desmontaje del servomotor de corriente trifásica A 1, el
robot no pueda moverse.

(2) Soltar y desenchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes (Fig. 1/1, 2).
(3) Destornillar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4).
(4) Soltar y extraer el servomotor de corriente trifásica A 1 (3).

1, 2

Fig. 1 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 1

Al retirar el servomotor de corriente trifásica A 1 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 1.

6 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
2 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 1 (continuación)

Si no se vuelve a montar el servomotor de corriente trifásica A 1, conservarlo y almacenarlo.

D Montaje

Al montar el servomotor de corriente trifásica debe prestarse atención al dentado correcto

del motor tal como del reductor.

(1) Event. quitarle el conservante al nuevo servomotor de corriente trifásica A 1.

(2) Antes del montaje, limpiar el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 1/3)
y en el reductor y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con Microlube
GL 261.
(3) Limpiar la superficie de apoyo del servomotor de corriente trifásica A 1 sobre el reduc-
tor.
(4) Colocar el servomotor de corriente trifásica A 1 (3).

Al montar de servomotor de corriente trifásica A 1 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 1.

La disposición de los enchufes XM1 (1) y XP1 (2) debe corresponder a la Fig. 1. Un leve
giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del servomotor de corriente trifásica A 1.

(5) Colocar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4).

(6) Apretar cuatro tornillos de cabeza hexagonal (4) en cruz con una llave dinamométrica,
ir aumentando el valor del momento de aprieteMA de la pasos hasta alcanzar el valor
prescrito (MA = 78 Nm).
(7) Enchufar los conectores XM1 y XP1 en los enchufes correspondientes (1, 2).
(8) Para robot de montaje sobre el piso, inclinado: quitar el amarre mecánico contra
giro alrededor del eje 1.
(9) Efectuar el ajuste del punto cero (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo
“Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot”).

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 7 de 16
 Reparaciones

3 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 2

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

D Desmontaje

Si el servomotor de corriente trifásica A 2 se desmonta inmediatamente después

de haber puesto al robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.

(1) Asegurar el brazo de oscilación.

Para ello
(1.1) Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo en
posición horizontal (Fig. 2).

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1.2) Asegurar el brazo de oscilación en una forma adecuada, por ej. con cuerda o, soportán-
dolo desde abajo (Fig. 2).

Una vez desmontado el servomotor de corriente trifásica A 2, de ninguna manera

mover el brazo de oscilación.

Fig. 2 Asegurar el brazo de oscilación (esquema)

8 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
3 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 2 (continuación)

(2) Soltar y desenchufar los conectores XM2 y XP2 en los enchufes (Fig. 3/5, 6).
(3) Soltar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4) pero no destornillarlos.
(4) Soltar el servomotor de corriente trifásica A 2 (3).
(5) Destornillar cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4) y quitar el servomotor de corriente tri-
fásica A 2.

Al quitar el servomotor de corriente trifásica A 2 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 2.

La posición del servomotor de corriente trifásica A 2 se reconoce por la posición
de los enchufes (5, 6). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el mo-
mento del desmontaje.

5, 6

Fig. 3 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 2

Si no se vuelve a montar el servomotor de corriente trifásica A 2, conservarlo y almace-

narlo.

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 9 de 16
 Reparaciones

D Montaje

Al montar el servomotor de corriente trifásica debe prestarse atención al dentado cor-

recto del motor tal como del reductor.

(1) Event. quitarle el conservante al nuevo servomotor de corriente trifásica A 2.

(2) Antes del montaje, limpiar el dentado en el servomotor de corriente trifásica (Fig. 3/1)
y el reductor (2) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con Micro-
lube GL 261.
(3) Colocar el servomotor de corriente trifásica A 2 (3).

Al montar el servomotor de corriente trifásica A 2 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 2. Prestar también atención a la po-

sición correcta de los enchufes (5, 6).

Un leve giro facilita el montaje del servomotor de corriente trifásica A 2.

(4) Fijar el servomotor de corriente trifásica A 2 con cuatro tornillos allen M12x25--8.8 (4).
(5) Apretar cuatro tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando
el valor del momento de aprieteMA de la pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 78 Nm).
(6) Enchufar los conectores XM2 y XP2 (5, 6).
(7) Quitar la cuerda o el soporte colocados en el robot (Fig. 2).
(8) Efectuar el ajuste del punto cero (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo
“Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot”).

10 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
4 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 3

4 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 3

Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación.

D Desmontaje

Si el servomotor de corriente trifásica A 3 se desmonta inmediatamente después

de haber puesto al robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas
superficiales elevadas.

(1) Asegurar el brazo.

Para ello
(1.1) Si todavía es posible, llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo en
posición horizontal (Fig. 4).

Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición

“DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio
indebida.

(1.2) Asegurar el brazo de una manera adecuada, por ej. con cuerdas o soportándolo desde
abajo (Fig. 4).

Durante o después del desmontaje del servomotor de corriente trifásica A 3, el

brazo debe permanecer inmóvil.

Fig. 4 Asegurar el brazo (esquema)

(2) Soltar cuatro tornillos allen M12x35--8.8 (Fig. 5/2) pero no destornillardos.
(3) Soltar el servomotor de corriente trifásica A 3 (3).
(4) Soltar y desenchufar los conectores XM3 y XP3 en los enchufes (4, 5).
(5) Destornillar cuatro tornillos allen M12x35--8.8 (2) y quitar el servomotor de corriente tri-
fásica A 3 (3).

Al quitar el servomotor de corriente trifásica A 3 existe peligro de contusiones.

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 11 de 16
 Reparaciones

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 3.

La posición del servomotor de corriente trifásica A 3 se reconoce por la posición
de los enchufes (4, 5). Debe ser la misma en un montaje posterior como en el mo-
mento del desmontaje.

2
3

4, 5

3 6

Fig. 5 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 3

Si no se vuelve a montar el servomotor de corriente trifásica A 3, conservarlo y almace-

narlo.

D Montaje

Al montar el servomotor de corriente trifásica debe prestarse atención al dentado cor-

recto del motor tal como del reductor.

(1) Event. quitarle el conservante al nuevo servomotor de corriente trifásica A 3.

(2) Antes del montaje, limpiar el dentado en el servomotor de corriente trifásica A 3
(Fig. 5/3) y el reductor (6) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con
Microlube GL 261.
(3) Colocar el servomotor de corriente trifásica A 3 (3) con ayuda de una cuerda (1).

Al montar el servomotor de corriente trifásica A 3 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 3. Prestar también atención a la po-

sición correcta de los enchufes (4, 5).

12 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
4 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 3 (continuación)

Un leve giro facilita el montaje del servomotor de corriente trifásica A 3.

(4) Fijar el servomotor de corriente trifásica A 3 (3) con cuatro tornillos allen
M12x35--8.8 (2).
(5) Apretar cuatro tornillos allen (2) en cruz con una llave dinamométrica, ir aumentando
el valor del momento de aprieteMA de la pasos hasta alcanzar el valor prescrito
(MA = 78 Nm).
(6) Enchufar los conectores XM3 y XP3 en los enchufes (4, 5).
(7) Quitar la cuerda (1).
(8) Quitar la cuerda o el soporte colocados en el robot (Fig. 4).
(9) Efectuar el ajuste del punto cero (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo
“Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot”).

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 13 de 16
 Reparaciones

5 Desmontaje y montaje de los servomotores de corriente

trifásica A 4 hasta A 6

¡Considerar el capítulo 1 de este módulo de documentación!

La siguiente descripción vale para el servomotor de corriente trifásica A 4, y de manera aná-

loga, para los servomotores de corriente trifásica A 5 y A 6. En el eje 5 se tiene, en lugar de
un árbol articulado, una unión con un árbol fijo, y debe procederse correspondientemente.
Los trabajos de desmontaje y montaje resultan más fáciles, si los ejes de la muñeca se en-
cuentran en posición cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo.

En los robots se la variante “F”, entre el brazo y el accionamiento de la muñeca se en-

cuentra instalada una junta. Esta junta debe ser reemplazada en cada cambio de un
accionamiento de la muñeca.

Si el servomotor de corriente trifásica A 4 se ha de desmontar y montar en un

robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal en
posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en
servicio indebida.

D Desmontaje

Si el servomotor de corriente trifásica A 4 se desmonta inmediatamente después

de haber estado el robot en servicio, debe contarse con temperaturas superficia-
les elevadas.

Útiles montados deben asegurarse contra posibles giros o ser desmontados.

(1) Quitar la tapa (Fig. 6/5).

(2) Soltar y quitar los conectores XM4 y XP4.

7 3
2
1
6

5
4
2

Fig. 6 Desmontaje y montaje del servomotor de corriente trifásica A 4

14 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es
5 Desmontaje y montaje de los servomotores de corriente (continuación)

(3) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M10x30--8.8 (6), inclusive arandelas de segu-
ridad, y extraer hacia atrás (encima) el servomotor de corriente trifásica A 4 (7), inclu-
sive el árbol articulado.
(4) Soltar dos prisioneros (1) en el árbol articulado (2) hasta que el mismo quede libre.
(5) Extraer el árbol articulado (2).

D Montaje

Al montar el servomotor de corriente trifásica debe prestarse atención al dentado cor-

recto del motor tal como del árbol articulado.

(1) Event. quitarle el conservante al nuevo servomotor de corriente trifásica A 4.

(2) Limpiar la superficie de apoyo en la carcasa del brazo.
(3) Limpiar la unión dentada de los árboles (3) en la parte del servomotor de corriente trifá-
sica A 4 y del árbol y aplicarle una capa ligera de Microlube GL 261.
(4) Enchufar el árbol articulado sobre (2) el eje del motor.
(5) Destornillar dos prisioneros autoblocantes M6x10 (Fig. 6/1) y limpiarlos a fondo (libres
de grasa).
(6) Pincelear dos prisioneros autoblocantes M6x10 (1) con pegamento “Drei Bond 1342”,
colocarlos y apretarlos, soltarlos nuevamente en 45˚.

Deben considerarse las observaciones efectuadas en el apartado 6 respecto a la

preparación y aplicación de sellantes y pegamentos.

“Debe asegurarse, que los prisioneros (1) ataquen la ranura en V (4). El tiempo
de endurecimiento del pegamento (resistente a la mano) es de aprox. 10 minu-
tos. Hasta tanto, la muñeca del robot no debe ser movida.

(7) Montar en el brazo desde atrás (encima), el servomotor de corriente trifásica A 4 (7)
con el árbol articulado (2).

Al montar el servomotor de corriente trifásica A 4 existe peligro de contusiones.

No ladear el servomotor de corriente trifásica A 4. Prestar atención a la posición

correcta de los conectores de enchufe.

Un leve giro facilita el montaje del servomotor de corriente trifásica A 4.

(8) Fijar el servomotor de corriente trifásica A 4 (7) con cuatro tornillos allen
M10x30--8.8 (6) inclusive arandelas de seguridad.
(9) Enchufar los conectores XM4 y XP4.
(10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo
“Puesta en servicio, apartado Ajuste / desajuste del robot”).

Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es 15 de 16
 Reparaciones

6 Observaciones sobre el pegado

En el uso de materiales para estanqueidad, para asegurar y fijar, y pegamentos, deben

seguirse exactamente las prescripciones del fabricante. Esto vale también para la lim-
pieza de lugares estancos, sellados, asegurados y pegados cuando estas partes han
de volver a utilizarse.

D Indicaciones acerca del pegado de piezas

(1) Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido.
(2) Lavar una segunda vez con el medio de limpieza, y secar frotando con un trapo libre
de pelusas.
(3) Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies, unir y colocar
los tornillos.

Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que éste se pegue.

(4) Apretar los tornillos con el momento prescrito.

(5) Quitar el pegamento saliente.
1

16 de 16 Ro/Me/06/33.02 01.01.06 es