Ups CT004742

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA
SEDE CUENCA
CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA AUTOMOTRIZ
“CARACTERIZACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DE UN

MOTOR ELÉCTRICO DE CORRIENTE CONTINUA SIN
ESCOBILLAS BRUSHLESS CON 1000 WATTS DE POTENCIA”
Tesis previa a la obtención

del título de Ingeniero
Mecánico Automotriz.
Autor:
Jaime Eduardo Jimbo Tacuri
Director
:
Ing. Néstor Rivera Campoverde
Cuenca, Febrero 2015

DEDICATORIA
Este trabajo está dedicado a Dios, a mi madre

Margarita por haberme dado la vida y poder haber
llegado a este punto de mi formación profesional.
A mi Padre Gerardo por haberme apoyado siempre,

formándome con hábitos y valores fundamentales
para mi vida.
Jaime
I
AGRADECIMIENTOS
Al concluir este trabajo, agradezco a mi director de

tesis el Ing. Diego Rivera por su apoyo
incondicional, por la acertada orientación y
contribución oportuna recibida.
A mi compañero de fórmula Jaime Pesántez

“DemonioX” por la constancia durante el desarrollo
del proyecto, y sus sabias palabras de apoyo “Existe
una fuerza más poderosa, que la electricidad y la
voluntad y es el amor de una buena mujer”.
Al Ing. Pablo Campoverde por su gestión y

colaboración para la elaboración del proyecto.
Jaime
II
DECLARATORIA
El trabajo de grado que se presenta, es original y basado en el proceso de

investigación y/o adaptación tecnológica establecida en la carrera de Ingeniería
Mecánica Automotriz de la Universidad Politécnica Salesiana. En tal virtud los
fundamentos técnicos-científicos y los resultados son exclusiva responsabilidad
del autor.
A través de la presente declaratoria cedo los derechos de propiedad intelectual

correspondiente a este trabajo, a la Universidad Politécnica Salesiana, según lo
establecido por la Ley de Propiedad Intelectual, por su Reglamento y por la
Normativa Institucional vigente.
Jimbo Tacuri Jaime Eduardo
III
CERTIFICADO
Que el presente proyecto de tesis, “Caracterización del funcionamiento de un

motor eléctrico de corriente continua sin escobillas Brushless con 1000 watts de
potencia” realizado por el estudiante: Jimbo Tacuri Jaime Eduardo, fue dirigido
por mi persona.
Ing. Diego Rivera Campoverde
IV
RESUMEN
En el presente documento se desarrolla la caracterización de un motor eléctrico
BLDC utilizada en una bicicleta eléctrica tomando como punto de inicio los
conocimientos teóricos y funcionales del mismo, así como los distintos tipos de
algoritmos de control conocidos, para determinar su caracterización del
funcionamiento, en donde se establece el algoritmo de control utilizado que es de
tipo trapezoidal, el mismo que necesita una señal de referencia de la posición del
rotor la misma que es utilizada para la conmutación de las bobinas en forma
secuencial, el microcontrolador determina la secuencia de conmutación y el
adecuado ancho de pulso que es aplicado en los transistores para lograr un
correcto funcionamiento del motor.
Para controlar un motor brushless es necesario conocer la posición del rotor, la

corriente del estator es utilizada para la generación de torque usando la señal de
posición del rotor, los sensores hall son los que realizan el monitoreo constante de
posición, los mismos cambian su diferencial de potencial cada 180 grados, y con
un desfase de 120 grados respecto uno del otro, además el motor BLDC necesita
una etapa de potencia para alimentar con tensión a cada una de las bobinas, para
lo cual es necesario un inversor trifásico compuestos por transistores mosfet, cada
interruptor de los transistores se activan con una señal PWM
Precisamente para la caracterización se tomó como punto de partida el motor

eléctrico en donde se procedió al despiece, para su posterior análisis de
funcionamiento decretando el número de bobinas, sensores hall e imanes
permanentes y así determinar el orden de conmutación de los transistores, para
poder establecer las características de torque y velocidad.
Se obtiene comparaciones entre las curvas de torque, corriente del motor con y sin
carga en donde se sabrá apreciar la eficiencia frente al consumo de corriente que
se presenta en las muestras tomadas, se conocerán las señales que entregan los
sensores hall y los terminales de los transistores (gate) utilizados para el control
del motor brushless, asimismo se podrá ver el comportamiento de las señales en
cada uno de los terminales de las bobinas frente a una fuerza opositora, la
variación del par y la corriente a determinadas velocidades angulares.
V
ÍNDICE DE CONTENIDOS
1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DEL MOTOR DE CORRIENTE

CONTINUA SIN ESCOBILLAS BRUSHLESS (BLDC).........................................15
1.1.- Introducción al motor BLDC.....................................................................15
1.1.1.- Introducción.........................................................................................15
1.1.2.- Historia................................................................................................15
1.2.- Componentes del sistema...........................................................................17
1.2.1.- Introducción.........................................................................................17
1.2.2.- Fuentes de energía...............................................................................18
1.2.2.1.- Tipos de Baterías..........................................................................18
1.2.2.3.- Baterías de Níquel e Hidruro Metálico.........................................19
1.2.2.4.- Baterías de Ion de Litio.................................................................20
1.3.- Convertidores de potencia..........................................................................20
1.3.1.- Tipos de Convertidores.......................................................................21
1.3.2.- Parámetros para Caracterizar los Convertidores.................................22
1.3.2.1.- Representación en el Dominio del Tiempo..................................22
1.3.2.2.- Representación en el Dominio de la Frecuencia...........................23
1.3.3.- Semiconductores.................................................................................24
1.3.3.1.- Elemento Ideal..............................................................................24
1.3.4.- Convertidor CC/CA o Inversor...........................................................25
1.3.4.1.- Inversor de Onda Cuadrada..........................................................26
1.3.4.2.- Inversor PWM..............................................................................27
1.4.- Motor BLDC..............................................................................................29
1.4.1.- Construcción........................................................................................29
1.4.1.1.- Estator...........................................................................................29
1.4.1.2.- Rotor.............................................................................................32
VI
1.4.2.- Características Torque/Velocidad.......................................................33
1.5.- Controlador................................................................................................34
2. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DE CONTROL PARA UN MOTOR

BLDC 35
2.1.- Introducción al control...............................................................................35
2.1.1.- Técnicas de control para un motor BLDC...........................................36
2.1.2.- BACK- EMF (Fuerza electro motriz FEM)........................................36
2.2.- Control por conmutación Trapezoidal.......................................................37
2.2.1.- Introducción.........................................................................................37
2.2.2.-Secuencia de Conmutación..................................................................39
2.2.3.-Principio de funcionamiento................................................................40
2.3.- Control por conmutación Sinusoidal..........................................................42
2.3.1.- Introducción.........................................................................................42
2.3.2.- El control.............................................................................................43
2.4.- Control Vectorial - Field Oriented Control (FOC)...................................45
2.4.1.- Introducción.........................................................................................45
2.4.2.- El control FOC....................................................................................46
2.4.3.- Vector espacial y proyección..............................................................46
2.4.4.- Lógica de control.................................................................................48
3. DETERMINACION DEL ALGORITMO DE CONTROL PARA EL

MOTOR BLDC.......................................................................................................50
3.1.- Conmutación BLDC..................................................................................50
3.1.1.- Placa mx-318.pcb................................................................................51
3.1.2.- Inversor trifásico..................................................................................52
3.2.- Controlador................................................................................................53
3.2.1- Drivers para mosfet..............................................................................53
3.2.2.- Control de Velocidad...........................................................................53
VI
I
3.2.3.- Micro – Controlador............................................................................54
3.2.4.- PMW (Pulse Width Modulation)........................................................55
3.3.- Algoritmo de control..................................................................................55
3.3.1.- Secuencia de funcionamiento..............................................................56
3.3.2.- Señales de control................................................................................59
4. CARACTERIZACION DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA SIN

ESCOBILLAS BRUSHLESS BLDC.......................................................................62
4.1.- Sistema de Almacenamiento......................................................................62
4.1.1.- Batería Ion – Litio “Golden Motor”....................................................62
4.1.2.- Características de la batería Lifepo4...................................................63
4.1.3.- Propiedades características de la batería.............................................64
4.2.- Cargador de batería Li-Ion.........................................................................66
4.3.- Motor - Generador eléctrico.......................................................................68
4.3.1.- Caracterización Motor “Golden”.........................................................68
4.3.2.- Estator..................................................................................................69
4.3.2.1- Señales de los bobinados...............................................................73
4.3.2.2- Sensores hall..................................................................................75
4.3.3.- Rotor....................................................................................................77
4.4- Curvas de caracterización del Motor BLDC...............................................78
4.4.1.- Curvas características del fabricante...................................................78
4.5-Muestras tomadas a distintos regímenes......................................................82
4.5.1.- Voltaje de batería.................................................................................82
4.5.2.-Señales de los sensores hall..................................................................83
4.5.3-Señales en el controlador.......................................................................84
4.5.4.-Señales de los transistores mosfet (Gate).............................................99
4.5.5.-Señal de los bobinados.......................................................................102
4.5.5.1.-Corriente......................................................................................103
VI
II
4.5.6.-PWM..................................................................................................106
4.5.6.1.-Sensores hall................................................................................106
4.5.6.2.-Señal de Gate...............................................................................109
4.5.7.-Señal del acelerador............................................................................111
Recomendaciones.................................................................................................113
Conclusiones........................................................................................................114
Referencia Bibliográfica......................................................................................116
IX
LISTA DE FIGURAS
Figura: 1.1 Componentes del Sistema....................................................................17

Figura: 1.2 Estructura básica de un inversor monofásico......................................26
Figura: 1.3 Forma de onda a la salida del inversor................................................27
Figura: 1.4 Modulación PWM unipolar mediante una señal de referencia sinusoidal
y una portadora triangular.........................................................................................28
Figura: 1.5 Estator de un motor BLDC..................................................................29
Figura: 1.6 Generación de la EMF de un motor trapezoidal..................................30
Figura: 1.7 Generación de la EMF de un motor sinusoidal...................................31
Figura: 1.8 Conexión en estrella............................................................................31
Figura: 1.9 Diagrama vectorial de tensiones en la conexión en estrella................32
Figura: 1.10 Características de torque/velocidad...................................................34
Figura: 2.1 Conmutación Trapezoidal..................................................................37
Figura: 2.2 Vectores de corriente en la conmutación Trapezoidal........................38
Figura: 2.3 Fases del control Trapezoidal..............................................................39
Figura: 2.4 Secuencia de conmutación..................................................................40
Figura: 2.5 Grafica sensores hall-voltaje de fase- Torque.....................................41
Figura: 2.6 Diagrama de control trapezoidal........................................................42
Figura: 2.7 Conmutación Sinusoidal......................................................................43
Figura: 2.8 Controlador con conmutación sinusoidal............................................44
Figura: 2.9 Vector espacial....................................................................................47
Figura: 2.10 Trasformada de Clarke......................................................................47
Figura: 2.11 Esquema de un controlador Vectorial...............................................48
Figura: 3.1 Conexión de sensores hall y bobinas...................................................50
Figura: 3.2 Transistores Mosfet del puente inversor..............................................51
Figura: 3.3 Bloques de la placa mx-318.pcb.........................................................52
Figura: 3.4 Acelerador del motor...........................................................................53
Figura: 3.5 Micro-controlador...............................................................................54
Figura: 3.6 Micro-controlador CY8C24533..........................................................55
Figura: 3.7 Secuencia de funcionamiento sensores hall vs bobinas......................57
Figura: 3.8 Señales de los sensores del motor Golden con duty de 50%...............59
X
Figura: 3.9 Algoritmo de control...........................................................................60
Figura: 3.10 Secuencia del algoritmo de control...................................................61
Figura: 4.1 Batería Golden Motor..........................................................................62
Figura: 4.2 Celdas de Ion-Litio..............................................................................65
Figura: 4.3 Cargador de batería HP8204L3...........................................................67
Figura: 4.4 Motor Golden Magic pie 2..................................................................68
Figura: 4.5 Motor Golden Magic pie 2..................................................................69
Figura: 4.6 Estator del motor Magic Pie 2.............................................................70
Figura: 4.7 Distribución de polos del motor..........................................................71
Figura: 4.8 Distribución de los polos del estator del motor...................................72
Figura: 4.9 Distribución de polos N-S...................................................................72
Figura: 4.10 Cambio de polaridad para una bobina...............................................73
Figura: 4.11 Polaridad de las bobina......................................................................73
Figura: 4.12 Conexión de los transistores y bobinas.............................................74
Figura: 4.13 Terminales de conexión del transistor Mosfet...................................74
Figura: 4.14 Distribución de los sensores Hall......................................................75
Figura: 4.15 Conexión de los sensores Hall...........................................................76
Figura: 4.16 Terminales de conexión del SS41.....................................................76
Figura: 4.17 Rotor del motor Magic pie 2.............................................................77
Figura: 4.18 Distribución de los imanes permanentes del rotor............................77
Figura: 4.19 Variación de la tensión......................................................................79
Figura: 4.20 Comportamiento de la corriente........................................................80
Figura: 4.21 Comportamiento de la velocidad.......................................................81
Figura: 4.22 Comportamiento de la potencia entregada........................................81
Figura: 4.23 Eficiencia de salida............................................................................82
Figura: 4.24 Voltaje de la Batería..........................................................................83
Figura: 4.25 Desfase de los tres sensores hall........................................................83
Figura: 4.26 Duty de la señal de los sensores hall.................................................84
Figura: 4.27 Micro-controlador CY8C24533........................................................85
Figura: 4.28 Señal en el terminal 1........................................................................85
X
I
Figura: 4.37 Señal en el terminal 10......................................................................90
Figura: 4.56 Señal de Gate high y low.................................................................100
Figura: 4.57 Señal de los gates de transistores Q1, Q5, Q6................................101
Figura: 4.60 Funcionamiento de la bobina A.......................................................103
Figura: 4.61 Desfase entre las tres bobinas..........................................................103
Figura: 4.62 Comportamiento de la corriente con el motor sin carga a 50 rpm. .104
Figura: 4.63 Comportamiento de la corriente con el motor sin carga a 50 rpm. .104
Figura: 4.64Comportamiento de la corriente en función de la apertura del
acelerador..............................................................................................................105
XI
I
Figura: 4.65 Comportamiento de la corriente en función de una carga de opositora
..............................................................................................................................105
Figura: 4.66 Comportamiento de la corriente en función de la apertura del
acelerador..............................................................................................................106
Figura: 4.67 Señal del sensor hall a 51 rpm.........................................................107
Figura: 4.68 Señal del sensor hall a 200 rpm.......................................................107
Figura: 4.69 Señal del sensor hall a 375rpm........................................................108
Figura: 4.70 Duty del sensor hall.........................................................................108
Figura: 4.71 Señal de los transistores Q4, Q5, Q6 a 50 rpm...............................109
Figura: 4.72 Señal de los transistores Q4, Q5, Q6 a 200 rpm.............................110
Figura: 4.73 Señal de los transistores Q4, Q5, Q6 a 50 rpm...............................110
Figura: 4.74 Señal de los transistores Q4, Q5, Q6 a 375 rpm.............................111
Figura: 4.75 Señal de aceleración........................................................................112
XII
I
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla: 1.1 Parámetros equivalentes de la señal en el dominio temporal...............22

Tabla: 1.2 Parámetros equivalentes de la señal en el dominio temporal...............23
Tabla: 1.3 Características de los diferentes dispositivos semiconductores de
potencia...................................................................................................................25
Tabla: 1.4 Estado de los interruptores de un inversor de onda cuadrada...............26
Tabla: 1.5 Características de distintos imanes permanentes:.................................33
Tabla: 3.1. Activación positiva y negativa de las bobinas.....................................57
Tabla: 3.2. Conmutación de los GATE mosfet......................................................58
Tabla: 4.1 Características de las baterías Ion-Litio................................................64
Tabla: 4.2 Propiedades de una batería LPF_4812S...............................................66
Tabla: 4.3. Características técnicas del Motor Magic Pie 2...................................68
Tabla: 4.4 Identificación de los polos del estator...................................................70
Tabla: 4.5 valores máximos del motor BLCD.......................................................79
Tabla: 4.6 Resultados de las muestras.................................................................109
Tabla: 4.7 Voltaje de señal del acelerador...........................................................112
XI
V
1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DEL MOTOR
DE CORRIENTE CONTINUA SIN
ESCOBILLAS BRUSHLESS (BLDC)
1.1.- Introducción al motor BLDC
1.1.1.- Introducción
El motor eléctrico es una máquina que convierte la energía eléctrica en

energía mecánica, por medio de las interacciones electromagnéticas. El motor
eléctrico con o sin escobillas, es utilizado en diversas aplicaciones industriales,
comerciales y particulares.
Los motores eléctricos dependiendo su tipo, pueden transformar la energía

mecánica en energía eléctrica funcionando como un generador. Los motores
eléctricos utilizados en la automoción pueden ejecutar ambas tareas, siempre y
cuando sean equipados con frenos regenerativos.
Un motor eléctrico de corriente continua (DC) sin escobillas, o conocido

también como motor Brushless (BLDC)1, es el motor eléctrico que tiene la
singularidad de realizar el cambio de la polaridad en sus bobinas
electrónicamente, lo que significa, que este tipo de motor ya no cuenta con
escobillas para realizar la conmutación.
1.1.2.- Historia
El motor sin escobillas BLDC en la actualidad, representa el final o al

menos el resultado más reciente de una larga evolución tecnológica en los motores
eléctricos. Los primeros descubrimientos en el campo del magnetismo y de la
1
Motor Brushless (BLDC): motores DC sin escobillas, también llamados motores DC síncronos,
que por su construcción ofrecen ventajas frente al motor eléctrico de inducción por conmutación.
15
electricidad, fueron hechos en los años de 1807 al 1820 por el científico H. C.
Oersted, quien mediante repetidas observaciones, descubrió el movimiento de la
brújula cuando esta es puesta cerca de un hilo que estaba circulando corriente
eléctrica. Este descubrimiento permitió al francés Amper determinar la teoría
electromagnética y D. F. J. Arago en el año de 1820 con la construcción del
primer electroimán. [1]
El inglés M. Faraday descubrió el fenómeno inverso observado por

Oersted, es decir, una corriente eléctrica podría inducirse en un circuito mediante
un campo magnético variable. Este principio permitió el desarrollo de diversas
máquinas eléctricas de práctico empleo, las primeras dínamos capaces de producir
corriente continua de manera práctica, fueron los desarrollados en los años 1870
del belga Zénobe Gramme. [2]
Ernst Werner Von Siemens en el año de 1880 crea un motor DC bastante

rudimentario el mismo que fue mejorado por Harry Ward Leonard, quien casi
perfeccionó el primer sistema de control para un motor cerca del final del siglo
XIX. El sistema propuesto por Leonard, utilizaba un reóstato para el control de la
corriente eléctrica, lo que resulto en el ajuste de tensión en la salida del generador
de corriente continua.
El sistema de Leonard fue utilizado hasta el año de 1960, y fue sustituido

cuando los fabricantes de motores eléctricos comenzaron a utilizar controladores
de estado sólido, los mismos que permitieron convertir la fuente de alimentación
CA en alimentación CC rectificada directamente. Con el mejoramiento del
controlador, nace así el motor sin escobillas DC.
En 1962 T.G Wilson y PH Trickey dieron a conocer lo que llamaron “una

máquina de corriente continua con la conmutación de estado sólido.” Donde el
sistema clave de estos motores es el control electrónico de su conmutación. Por lo
tanto este tipo de motor no requiere de un conmutador físico, diferencia
revolucionaria para la época. A medida que los diferentes dispositivos
electrónicos se fueron perfeccionando y desarrollando, estos motores se
convirtieron en una opción popular para aplicaciones especiales como: las
unidades de disco del ordenador, en robótica y en los automóviles.
16
Estos motores de corriente continua sin escobillas, son utilizados hoy en
día en estos dispositivos cincuenta años después de su aparición. La razón por la
cual estos motores son de gran elección para estos dispositivos, es que no hay
desgaste de las escobillas y no requieren de un mantenimiento constante por
sustitución de este elemento.
En la década de 1980 cuando el avance tecnológico permitió la obtención

y procesamiento de nuevos materiales, admitió la utilización de imanes
permanentes en los motores eléctricos sin escobillas, con esto se logró generar
tanta energía como los motores de corriente continua con escobillas.
1.2.- Componentes del sistema
En este primer capítulo, se describirá los diferentes bloques que está

constituido un sistema de tracción en donde es utilizado un motor BLDC para un
vehículo eléctrico. En la figura 1 se muestran los diferentes bloques del sistema y
como están conectados cada uno de ellos.
FUENTE
DE
ENERGIA
CONVERTIDOR
DE M
POTENCIA
SEÑALES
DE SENSORES
COMANDO DE
POSICION
CONTROLADOR
Figura: 1.1 Componentes del Sistema Fuente: El

Autor
Como se observa en la figura anterior, el sistema cuenta con los siguientes

bloques: fuente de energía, convertidor de potencia, motor y el controlador,
además están representadas las líneas de comunicación tanto de las señales de
17
comando como las señales de los sensores que hacen posible en funcionamiento
del motor.
1.2.2.- Fuentes de energía
Para el funcionamiento del motor eléctrico se requiere de una fuente de

energía. En la actualidad la fuente de energía más utilizada en cualquier tipo
vehículo es el banco de baterías, que almacena energía química y mediante un
proceso de reacción de óxido-reducción entrega energía eléctrica al sistema.
1.2.2.1.- Tipos de Baterías
1.2.2.2.- Baterías de Plomo con Acido
Las baterías de plomo-ácido, son las más comunes en el mercado mundial

y están en los vehículos convencionales no híbridos. Tienen la particularidad de
contar con una gran capacidad de descarga en un breve periodo de tiempo, lo que
es ideal para el arranque en los motores de combustión.
Están constituidas por un depósito de polímero de ácido sulfúrico y en su

interior una serie de placas de plomo dispuestas alternadamente, sus principales
características funcionales de estas baterías se pueden analizar considerando las
ventajas y desventajas que prestan.
Ventajas:
 Alta tensión por celda. (2v/celda)

 Excelente capacidad para suministrar picos de corriente altos durante la
descarga.
 Su tasa de auto-descarga mensual es de las más bajas, aproximadamente
un 5%.
 Alta eficiencia, por encima del 80%.
18
Desventajas:
 Elevado peso debido a la utilización de elementos de plomo.

 Corta vida cíclica (500-600 ciclos de carga y descarga).
 Baja resistencia ante sobrecargas y descargas accidentales.
 Se ven afectadas seriamente por la corrosión de sus electrodos.
 Necesidad de mantenimiento periódico
Los fabricantes de estas baterías dirigen sus investigaciones

fundamentalmente a lograr una mejora en las prestaciones de la batería,
enfocándose principalmente en la reducción de la necesidad de mantenimiento,
disminución del volumen y el aumento de su vida útil.
1.2.2.3.- Baterías de Níquel e Hidruro Metálico
Estas baterías han desplazado a las baterías de níquel cadmio, el principal

motivo es por el efecto memoria 2 que tienen las baterías de níquel cadmio y a la
utilización del cadmio que es contaminante. La tecnología de níquel-hidruro
metálico cuenta con una tensión nominal por celda es de 1,2 voltios y pose
similares características eléctricas a la batería de níquel-cadmio.
Las principales características operacionales considerando las ventajas y

desventajas son:
Ventajas
 Mayor densidad energética.

 Tecnología libre de cadmio. (menos contaminación)
 Fácil manejo comparado con las baterías de litio.
Desventajas
 Voltaje bajo por celda. (1,2V)

 No soportan fuertes descargas.
2
Efecto memoria: es el fenómeno que reduce la capacidad de una batería con cargas incompletas.
Se produce cuando se carga una batería sin haber sido descargada del todo, esto se debe por que se
crean cristales en el interior de las baterías a causa de una reacción química al calentarse la batería.
19
 Vida media aproximadamente de 300-500 ciclos de carga.
1.2.2.4.- Baterías de Ion de Litio
La batería Ion-Litio ofrece una densidad energética mayor a la batería

plomo-acido, cuenta con el más alto voltaje por celda que es de 3,5 voltios, lo que
permite reducir el número de celdas en serie para alcanzar cierto voltaje,
reduciendo el costo de manufactura.
Ventajas
 Alta densidad energética

 Muy bajo porcentaje de auto descarga
 No tiene efecto memoria.
 Son más ligeras.
Desventajas
 Están sujetas al envejecimiento aunque no sean utilizadas.

 Alto costo de manufactura.
 Muy contaminantes.
1.3.- Convertidores de potencia
El avance tecnológico en la electrónica de estado sólido en las últimas

décadas, ha permitido la evolución de la electrónica de potencia, mediante la
utilización de los conmutadores de estado sólido se logró incrementar las
prestaciones de los convertidores de energía, los mismos que encontramos en
varias aplicaciones domesticas e industriales.
Un convertidor de potencia, en general sirve para controlar y moldear las

magnitudes eléctricas de entrada como son: el voltaje de ingreso 𝑉𝑖, la frecuencia
y el número de fases, en magnitudes eléctricas de salida que son: voltaje de salida
𝑉𝑜, la frecuencia y numero de fases. Hay que señalar que el flujo de potencia
20
puede circular de forma reversible, intercambiándose los papeles entre la entrada
y la salida.
1.3.1.- Tipos de Convertidores
La clasificación comúnmente utilizada para los convertidores de potencia es

agruparlas según el formato de las energías de entrada y salida. Según este criterio
existen cuatro grupos de convertidores que son:
 Convertidores CA/CC: este convertidor también conocido como

rectificador, convierte la corriente alterna de ingreso monofásica o
trifásica en corriente continua.
 Convertidores CC/CC: o regulador de corriente continua, permite la

conversión de un valor de corriente continua de ingreso a un valor distinto
de salida, con la característica de incluir aislamiento galvánico entre la
entrada y la salida.
 Convertidores CC/CA: este convertidor es conocido como inversor que

básicamente realiza la conversión de corriente continua en corriente
alterna, con la característica de controlar el valor de la frecuencia y el
voltaje eficaz de salida. Esto permite el accionamiento de máquinas
asíncronas y síncronas.
 Convertidores CA/CA: este convertidor tiene la función principal de

modificar el valor del voltaje eficaz de entrada pero conservando su
frecuencia. Este último convertidor ha tenido en estos últimos tiempos
especial protagonismo en el diseño de sistemas de tracción eléctrica.
21
1.3.2.- Parámetros para Caracterizar los Convertidores
1.3.2.1.- Representación en el Dominio del Tiempo
“La representación de señales periódicas en el dominio del tiempo hace

alusión a su caracterización mediante parámetros que se obtienen de expresiones
que utilizan la formulación temporal de la señal o muestras instantáneas de la
misma obtenida según el teorema de Nyquist. Se trata en general, de parámetros
con una interpretación geométrica directa.”
A continuación en la tabla: 1.1 se presentan los parámetros más importantes:
Tabla: 1.1 Parámetros equivalentes de la señal en el dominio temporal. Fuente: [3]
Parámetro Formulación
1
Valor Medio 𝑥𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑥𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = ∫ 𝑥(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0 𝑇0
1
Valor Eficaz 𝑥𝑟𝑚𝑠 𝑥𝑟𝑚𝑠 = √ ∫ 𝑥2(𝑡)𝑑𝑡
𝑇0 𝑇0
Valor Pico 𝑥𝑝 𝑥𝑝 = 𝑚𝑎𝑥{𝑥(𝑡)}

Valor Pico Pico 𝑥𝑝𝑝 𝑥𝑝𝑝 = 𝑚𝑎𝑥{𝑥(𝑡)} − 𝑚𝑖𝑛{𝑥(𝑡)}
Valor Pico Distorsión 𝑑𝑝 𝑑𝑝 = 𝑚𝑎𝑥{|𝑥(𝑡) − √2‖𝑋1 ‖cos(𝑤𝑡 + ∅1 |}
𝑑𝑥(𝑡)
Derivada Máxima( 𝑥′𝑚𝑎𝑥)
𝑥′𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 { }
𝑑𝑡
𝑥𝑝
Factor de Cresta FC 𝐹𝐶 =
𝑥𝑟𝑚𝑠
𝑥𝑝𝑝
Máximo Desequilibrio de Amplitud 𝐷𝐴𝑀 =
𝑥𝑝
𝑥𝑟𝑚𝑠
Factor de Forma (FF) 𝐹𝐹 =
𝑥𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜
22
1.3.2.2.- Representación en el Dominio de la
Frecuencia
En el punto anterior se presentó los parámetros para caracterizar señales en

el dominio del tiempo, pero cuando la señal presenta un elevado nivel de
distorsión es preferible la utilización de otros parámetros determinados a partir de
la representación en el dominio de su frecuencia. Esta representación es realizada
empleando los parámetros que son obtenidos a partir del espectro de la señal, en
otras palabras, de los armónicos de la señal, que son obtenidos mediante el
desarrollo de la señal mediante series de Fourier. En la siguiente tabla: 1.2 se
muestra los principales parámetros, junto con su formulación:
Tabla: 1.2 Parámetros equivalentes de la señal en el dominio temporal. Fuente: [3]
Valor Medio 𝑥𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 𝑥𝑚𝑒𝑑𝑖𝑜 = ‖𝑋0‖
∞
Valor Eficaz 𝑋𝑟𝑚𝑠 𝑋𝑟𝑚𝑠 = √∑‖𝑋ℎ‖2
ℎ=0
Distorsión Armónica Referida a la Componente √ ∑∞ 0,ℎ≠ ‖𝑋ℎ‖21

ℎ=
𝑇𝐻𝐷 − 𝐹 =
Fundamental
‖𝑋1‖
𝑇𝐻𝐷 − 𝑅
Distorsión Armónica referida al Valor Eficaz Total √∑∞ℎ=2,ℎ≠1 ‖𝑋ℎ‖2

=
𝑥𝑟𝑚𝑠
√ ∑∞ ‖𝑋ℎ‖2
Factor de Distorsión (d) ℎ=2
𝑑=
‖𝑋1‖
‖𝑋 ‖
√∑∞ℎ=2( ℎ𝛼ℎ) 2
Factor de Distorsión Inductivo (𝐷𝑖𝑛𝑑) 𝐷𝑖𝑛𝑑 =
‖𝑋1‖
Con α ε [1,2]
√ ∑∞ (ℎ‖𝑋ℎ‖)2
Factor de Distorsión Capacitivo (𝐷𝑐𝑎𝑝) ℎ=2
𝐷𝑐𝑎𝑝 =
‖𝑋1‖
23
1.3.3.- Semiconductores
La eficiencia de los convertidores de potencia esta siempre ligada a las

características constructivas de los dispositivos de estado sólido que está
conformado el circuito convertidor, no fue hasta en la década de los años 50
cuando comienza un desarrollo significativo en el campo de la electrónica de
potencia con la invención del transistor de silicio. En 1956 con el desarrollo del
rectificador controlado de silicio se logra exclusivamente por la electrónica de
estado sólido desarrollar un convertidor eficiente para la época.
En la actualidad encontramos diversos dispositivos electrónicos de

conmutación de potencia para la fabricación de convertidores, pero no logran
alcanzar las características que presenta el conmutador ideal.
1.3.3.1.- Elemento Ideal
Recordando la finalidad que tiene el convertidor de potencia que es:

transformar el flujo de corriente de entrada a un flujo de corriente distinto de
salida. El circuito del convertidor para cumplir con tal finalidad necesita que sus
dispositivos funcionen como interruptores que cuenten con las siguientes
características:
 R(off) = inf. El interruptor debe presentar una resistencia infinita entre

sus terminales cuando este en el estado de bloqueo.
 R(on) = 0 El interruptor debe presentar una resistencia nula entre sus
terminales cuando este en el estado de conducción.
 toff→on = 0 El tiempo para la conmutación del estado de bloqueo al
estado de conducción es nulo.
 ton→off = 0 El tiempo para la conmutación del estado de conducción al
estado de bloqueo es nulo.
 voff,max = inf El interruptor debe soportar una tensión infinita entre sus
terminales cuando se encuentra en el estado de bloqueo.
24
 ion,max = inf el interruptor debe soportar una intensidad de paso infinita
cuando se encuentra en el estado de conducción.
 Pcontrol = 0 La potencia consumida por el interruptor debe ser nula.
Las características anteriormente mencionadas representan a un circuito

ideal inexisten en la práctica, el desarrollo de nuevas tecnologías en materiales y
procesos de fabricación, nos permiten obtener soluciones comerciales existentes
que se aproximan a las características ideales presentadas.
Todos los convertidores de potencia prácticamente basan su

funcionamiento en el accionar de los interruptores. En los últimos 20 años, la
electrónica de potencia ha experimentado un significativo progreso en lo que
respecta a niveles de control potencia (corriente y tensión máxima admitida) y un
buen índice de eficiencias obtenida con la implementación de nuevos materias en
los últimos desarrollos.
En la tabla: 1.3 se presentan los principales dispositivos semiconductores

más usados en los convertidores de potencia.
Tabla: 1.3 Características de los diferentes dispositivos semiconductores de potencia Fuente: [4]
T. Resistencia
Voltaje Corriente Frecuencia
Semiconductor Conmutación (activo)
(V) max (A) max (Hz) max
(us) (Ohms)
Diodos 5000 5000 1K 100 0.1m
GTO 6000 3000 10K 15 2.5m
Transistor 400 250 20K 9 4m
MOSFET 1000 100 100K 0.7 0.6
IGBT 4500 900 20K 2.3 60m
MCT 900 150 20K 2.2 18m
1.3.4.- Convertidor CC/CA o Inversor
El convertidor CC/CA o llamando también inversor es un circuito que

transforma la corriente continua en alterna. Los inversores son comúnmente
25
utilizados en distintas aplicaciones, desde pequeñas fuentes de alimentación para
ordenadores, hasta en aplicaciones industriales. Las máquinas de funcionamiento
asíncrono giran a una velocidad próxima a la de su sincronismo, en consecuencia
se puede regular la velocidad de su accionamiento mediante el control adecuado
de su inversor.
Los inversores están clasificados como:
 Convertidor de onda cuadrada

 Inversor PWM
1.3.4.1.- Inversor de Onda Cuadrada
El funcionamiento de un inversor de onda cuadrada se trata en transformar

la tensión de la corriente continua en alterna, lo realiza mediante un
accionamiento cronológico de los diferentes interruptores del circuito mostrado en
la siguiente figura.
Figura: 1.2 Estructura básica de un inversor monofásico. Fuente: [3]
En la tabla: 1.4 se muestra el estado de los interruptores y la tensión de la

carga que se genera en los diferentes estados de funcionamiento del circuito.
26
Tabla: 1.4 Estado de los interruptores de un inversor de onda cuadrada. Fuente: [3]
S1 S2 S3 S4 𝑣𝐿(𝑡)
Off Off Off Off 0
On On Off Off -Vcc
Off Off On On Vcc
En la figura: 1.3 se presenta el voltaje de salida en el inversor de onda

cuadrada con el funcionamiento de los interruptores presentados en la tabla: 1.4.
Figura: 1.3 Forma de onda a la salida del inversor Fuente: [3]
1.3.4.2.- Inversor PWM
Un inversor PWM3 es una modificación al inversor de onda cuadrada, la

principal diferencia de este tipo de inversor radica en la forma y método de
control de los diferentes interruptores del puente de potencia.
Este tipo de inversor presenta algunos problemas que se deben tener en cuenta en
las aplicaciones donde se requiera su utiliza, siendo los principales:
 Circuitos de control costosos y complejos

 Perdidas más elevadas en el inversor por el incremento de las
frecuencias de conmutación.
Para poder trabajar con este inversor, es necesario definir algunos parámetros:
3
PWM (Pulse Width Modulation)
27
Índice de Modulación de Frecuencia (𝑚 𝑓 ) .- es el cociente de las frecuencias de
las señales portadora y referencia.
𝑓𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
𝑚𝑓 =
𝑓 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
Un valor alto de 𝑚𝑓 en el inversor ocasiona un aumento en la frecuencia,

resultando mayores pérdidas en la conmutación en los semiconductores en el
puente, donde actúan como interruptores. Índice de Modulación de Amplitud (ma)
es el cociente entre las amplitudes de las señales de referencia y portadora.
𝑉𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑚𝑎 =
� 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑑𝑜𝑟𝑎
�
El control de los interruptores se realiza comparando una señal de
referencia denominada señal moduladora que en el caso más simple es una
sinusoide y una señal portadora, que en el caso más simple es una señal triangular
que controla la frecuencia de conmutación. En la figura 4 se muestran las señales
moduladora y portadora así como la forma de onda de la tensión de salida. En este
tipo de modulación, el estado de los interruptores se obtiene a partir de la
comparación entre una señal de referencia, en este caso sinusoidal y una señal
portadora, en este caso triangular. Durante el semiciclo positivo, los interruptores
3 y 4 se activan cuando la señal de referencia es mayor que la portadora. En el
caso del semiciclo negativo, se activan los interruptores 1 y 2 cuando la señal de
referencia es mayor que la portadora, ambas expresadas en valor absoluto.
Figura: 1.4 Modulación PWM unipolar mediante una señal de referencia sinusoidal y una portadora
triangular. Fuente: [3]
28
1.4.- Motor BLDC
En nuestro medio, encontramos motores de corriente continua sin

escobillas (BLDC) debido a que este tipo de motor ha ganado popularidad
rápidamente en diversas industrias como son la aeroespacial, automotriz,
electrodomésticos y en sistemas de automatización industrial.
Los motores BLDC no usan escobillas para conmutar, estas son

remplazadas por un circuito de control que hace la conmutación de forma
electrónicamente. La construcción y funcionamiento de un motor BLDC es
similar a un motor síncrono, esto se debe que el campo magnético generador en el
estator y el campo magnético generado por el rotor, giren a la misma frecuencia.
1.4.1.- Construcción
1.4.1.1.- Estator
El estator de un motor BLDC está conformado por pequeñas láminas de

acero apiladas con devanados colocados en las ranuras que están cortadas
axialmente a lo largo de la periferia interna como se muestra en la figura: 5.
Figura: 1.5 Estator de un motor BLDC Fuente: [5]
29
Hay dos tipos de configuraciones para el estator, el trapezoidal y
sinusoidal. La principal diferencia de estas configuraciones es el modo básico del
conectado de los devanados en el estator, la forma de la conexión de los
devanados determina la forma de generación de la fuerza electromotriz (EMF)4.
En la figura: 1.6 se muestra como se genera la EMF de un motor

trapezoidal, esta configuración es la más económica en su fabricación, pero
presenta como desventaja una generación de fuerza en forma de escalón,
provocando en la salida un par de torsión violento.
Figura: 1.6 Generación de la EMF de un motor trapezoidal. Fuente: [5]
En la figura: 1.7 se muestra como se genera EMF de un motor con la

configuración sinusoidal, este tipo de configuración es más costosa debido a que
se requiere más interconexiones por la forma de la distribución de las bobinas en
la periferia del estator, aumentando así el cobre por los devanados del estator. La
ventaja de esta configuración es que al final se obtiene a la salida un par de torsión
suave.
4
Fuerza Electromotriz (EMF): The electric potential difference at the terminals of a source of
electricity having zero internal resistance. The symbol for this quantity is E, and its SI unit is the
volt (V), and the abbreviation is EMF.
30
Figura: 1.7 Generación de la EMF de un motor sinusoidal. Fuente: [5]
Tradicionalmente el estator de un motor BLDC es similar al de un motor

de inducción con escobillas, la forma de conectar las bobinas en el interior de un
motor BLCD es en forma de estrella 5 debido a las características que da este tipo
de conexión.
En la figura: 1.8 se muestra la conexión que normalmente se utiliza para

representar este tipo de conexión.
Figura: 1.8 Conexión en estrella Fuente: [6]
En este tipo de conexionado, cada uno de los generadores se comporta

como si fuera monofásico y produce una tensión de fase. Estas tensiones serian
V1, V2 y V3. La tensión compuesta es la que aparecerá entre dos fases. Estas serán
V12, V13 y V23, de manera que:
𝑉12 = 𝑉1 − 𝑉2
5
La conexión en Estrella se configura uniendo las termias negativas de las tres bobinas en un
punto común llamado neutro y que normalmente se lo conecta a tierra. Los terminales positivos se
conectan a las fases
31
Cada una de las tensiones de línea, se encuentran adelantadas 30o respecto
a la tensión de fase, sin importar que estas tengan el mismo origen. Lo
mencionado anteriormente se puede apreciar claramente en la figura 9. Donde se
muestra la representación vectorial del diagrama de tensiones de fase y de línea.
Figura: 1.9 Diagrama vectorial de tensiones en la conexión en estrella Fuente: [6]
La Otra característica de este tipo de conexión, es que se puede observar

que los devanados de las fases están en serie con los conductores de línea, por lo
tanto las intensidades de fase y de línea serán iguales.
𝐼𝐿 = 𝐼𝐹
1.4.1.2.- Rotor
El rotor es el componente que gira en el motor eléctrico, en el caso de un

motor BLDC comúnmente está hecho de imanes permanentes y que pueden variar
de dos a ocho pares de polos de forma alternada del Norte (N) y Sur (S).
La densidad del campo magnético está determinada por el tipo de material con
el cual está fabricado el rotor. Los imanes de ferrita se utilizan tradicionalmente
para hacer estos motores. Las principales características de un imán que
determinan la potencia y eficiencia del motor BLDC y son:
 La densidad de flujo remanente (Br).- es la medida de la fuerza de

atracción o repulsión que ejerce el imán.
32
 La Coercitividad.- es la capacidad que tiene un imán de resistir la des-
magnetización.
 Temperatura de Curie (Tc).- es la temperatura en la que un imán pierde sus
propiedades magnéticas.
En la tabla: 1.5 se presentan los valores característicos de los diferentes

imanes permanentes
Tabla: 1.5 Características de distintos imanes permanentes: Fuente: [4]
Familia TC Br HC BHmax Temp. Oper

o
C KG kOe MGOe o
C
Alnicos
Alnico 2 700-850 7.2 0.54 1.6 300
Alnico 5 700-850 12.5 0.75 7.5 300
Alnico 8 700-850 7.5 1.9 5 300
Ferritas
Ceramio 8 450 3.8 2.9 4 150
REPM
1-5 650 5-10 5-25 6-26 250
2-17 800 9-12 6-25 20-31 350
2-14-1 350 8-12 8-24 12-14 150
1.4.2.- Características Torque/Velocidad
En la figura: 1.10 se presenta en comportamiento del torque según la

velocidad del motor. Los dos parámetros utilizados para definir un motor BLDC
son el torque máximo (TP) y el torque nominal (TR).
El motor BLDC tiene un torque constante para un rango de velocidad

nominal. El motor puede ser operado hasta la velocidad máxima que puede ser de
hasta el 150% de la velocidad nominal pero el torque empieza a caer.
33
Figura: 1.10 Características de torque/velocidad Fuente: [5]
1.5.- Controlador
En el motor BLDC sus devanados están distribuidos en su estator en

múltiples fases. El más utilizado es el motor que tiene tres fases con una
separación de 120o entre ellas. A diferencia de los motores de corriente continua
con escobillas donde su conmutación entre sus fases es realizada de forma
mecánica, en los motores BLDC la conmutación es controlada electrónicamente.
Para la generación del par motor, el controlador en un motor BLDC debe

excitar continuamente los devanados adecuados para generar un campo magnético
perpendicular a la dirección del rotor. La forma de controlar un motor BLDC se
clasifica según el algoritmo de conmutación implementado.
Actualmente existen tres formas de control para un motor BLDC que son:
 Conmutación Trapezoidal
 Conmutación Sinusoidal.
 Control Vectorial o control de campo Orientado por sus siglas FOC (Field
Oriented Control).
Las técnicas anteriormente citadas tienen como objetivo estimar la excitación

óptima de cada una de las fases del motor. La diferencia principal entre estas tres
formas de control radica en su complejidad de implementación.
34
2. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DE CONTROL
PARA UN MOTOR BLDC
2.1.- Introducción al control
Una de características del motor Brushless (BLDC) es no poseer

escobillas por lo que se complica su control, ya que no es un motor con auto-
conmutación como es el caso de los DC, es por eso que para su control se requiere
conocer la posición del rotor y tener un sistema para conmutarlo; para controlar su
velocidad es necesario medir corriente del motor, además es necesario una señal
PWM para el control de la potencia.
El motor BLDC tiene bobinas distribuidas en toda la periferia del estator,

comúnmente con un desfase o separación de 120 grados entre ellas, necesitan un
control independiente de cada bobina con ayuda de la conmutación electrónica.
Además se requiere suministrar corriente con una lógica de conmutación

sincronizados con la posición del rotor, por lo que es necesaria una realimentación
de los sensores de posición para la conmutación del motor. La tensión del motor
se controla mediante el transistor de potencia Mosfet que funciona como un
regulador de tensión lineal.
Para el control de motores Brushless existen tres tipos de algoritmos de control:
 Conmutación trapezoidal (6- steps mode o basado en sensores hall)

 Conmutación sinusoidal
 Control vectorial (Field Oriented
Control) Estos algoritmos de control deben
poseer:
 PWM para el control de velocidad del motor

 Sistema para conmutar el motor
 Procedimiento para detección de posición del rotor.
35
2.1.1.- Técnicas de control para un motor BLDC
En la mayoría de las aplicaciones de los motores BLDC, el sistema de

control está constituido fundamentalmente por cuatro bloques bien definidos.
 Un bloque se encarga del manejo de la etapa de potencia, el cual permite

el accionamiento del motor, generalmente este bloque está constituido por
transistores MOSFET de potencia.
 El segundo bloque es el encargado de realizar la retroalimentación para
establecer la posición exacta del rotor, siendo fundamental conocer dicha
posición para poder realizar la correcta conmutación. El elemento
encargado de realizar la detección es el sensor de efecto Hall, en ocasiones
este bloque es eliminado debido que se implementa un algoritmo de
control que estima la posición del rotor y no es necesario la utilización de
los sensores.
 Un microcontrolador en el sistema de control permite procesar las señales
para establecer el ancho de pulso necesario para la activación de las
bobinas. También establece el control de la velocidad y el régimen de
trabajo.
 Por ultimo tenemos los reguladores de tensión de la alimentación que
energiza los circuitos analógicos y digitales de los transistores MOSFET.
2.1.2.- BACK- EMF (Fuerza electro motriz FEM)
Es la tensión inducida en el devanado del estator producto del desplazamiento

del rotor. Un motor BLDC cuando gira, cada devanado genera una tensión
llamada fuerza electro motriz (FEM) la misma que se opone a la tensión principal
aplicada a las bobinas. La polaridad de la FEM es opuesta al voltaje energizado, la
FEM depende de varios factores: [7]
 Velocidad angular del rotor

 Campo magnético obtenido por imanes del rotor
 Numero de vueltas en la bobinas del estator
36
2.2.- Control por conmutación Trapezoidal
La conmutación trapezoidal es el método más simple y el más empleado

para comandar un motor sin escobillas, caracterizándose porque solo dos fases
están activas en un tiempo específico la tensión B-EMF generada es de forma
trapezoidal como se muestra en la figura: 2.1 [8]
Figura: 2.1 Conmutación Trapezoidal Fuente: [8]
Para aplicar este método de conmutación es necesario el empleo de

sensores de efecto Hall, estos son utilizados para estimar la posición del rotor para
que el controlador comande correctamente la siguiente fase de conmutación. En
un determinado instante, la corriente que circula por dos de sus devanados será
iguales en magnitud, mientas que en el tercer devanado no circulará corriente
eléctrica.
En la figura: 2.2 se muestra como la corriente es controlada a través de sus

terminales, esto se logra mediante la adecuada polarización de dos terminales y el
tercer terminal siempre estará desconectada de la alimentación. Este método de
control se producen vectores de corriente en el espacio con una de las seis
37
posiciones expuestas Cuando se produce el movimiento del motor, los vectores
de las corrientes en el espacio son conmutados cada 60 o de su rotación, logrando
así que el vector se aproxime siempre a 300 de la dirección de cuadratura, dando
como resultado un vector de corriente en el espacio de una rotación suave. [9]
Figura: 2.2 Vectores de corriente en la conmutación Trapezoidal. Fuente: [10]
La tensión inducida en el rotor es de forma trapezoidal , permitiendo una

tensión trifásica de forma rectangular usada para crear un campo de rotación con
un torque relativamente bajo, además es necesario conocer la posición del rotor
para alinear el voltaje aplicado con el Back-EMF, en esta condición se obtiene un
óptimo control y mayor relación torque / amperio. [11]
El tiempo de conmutación es determinado por la posición del rotor al igual

que la forma de la Back-EMF también nos da la posición del mismo como se
puede apreciar en la figura: 2,3; por lo que se puede determinar el tiempo de
conmutación si se conoce el voltaje contra electromotriz. En un instante de tiempo
solamente dos fase del motor están activas y la tercera esta sin conexión, esta fase
que no está siendo conectada crea una ventana para detectar BACK- EMF,
produciéndose un “cruce por cero” cuando se posicione en un valor medio ente
un voltaje positivo y negativo. [12]
38
Figura: 2.3 Fases del control Trapezoidal Fuente: [13]
2.2.2.-Secuencia de Conmutación
El controlador realiza la conmutación de forma independiente al control de

corriente, las señales enviadas por los sensores permiten saber la posición del
motor y así se puede seleccionar adecuadamente los dos bobinados a ser
energizados y dejar al tercero en desconexión. En la figura: 2.4 se muestra el
orden de los seis pasos de activación de las bobinas en un motor BLDC. En la
figura: 2.4; también se puede apreciar el flujo de corriente: La corriente fluye de
la bobina A hacia la B cuando cambia de posición uno de los sensores hall, el
flujo de corriente también lo hace de tal forma que fluye de la bobina A hacia la
B, de C a B, C a A, B a A, y de A hacia C.
39
Figura: 2.4 Secuencia de conmutación Fuente: [7]
2.2.3.-Principio de funcionamiento
La secuencia de conmutación se lo realiza cada 60 grados esto equivale a

un estado de activación de las bobinas, en donde dos boninas son alimentadas
cumpliendo la lógica y secuencia de conmutación como se puede apreciar en la
figura: 2.5 se tiene una activación con tensión positiva y negativa correspondiente,
la tercera bobina permanece en un estado no activado, esta secuencia de
conmutación la dan los sensores hall que están monitoreando la posición del rotor.
Los sensores hall cambian su diferencial de potencial cada 180 grados, y con un
desfase de 120 grados respecto uno del otro.
También se puede apreciar la fuerza contra electromotriz y la corriente de

fase con respecto a las señales de los sensores hall, cada 60 grados eléctricos uno
de los sensores cambia de estado, de acuerdo a esta lógica se puede decir que son
necesarios seis pasos para completar un ciclo eléctrico, esto no amerita que un
40
ciclo eléctrico corresponde a una revolución completa del motor, el número de
ciclos eléctricos corresponden al número de pares de polos del motor.
EL Par motor se produce por el diferencial del campo magnético de las

bobinas del estator y de los imanes permanentes del rotor, el par ideal se produce
cuando los campos se encuentran 90 grados el uno del otro, el torque desciende a
media que se reduce dicho número hasta llegar ambos campos magnéticos a
moverse juntos, en este punto se puede decir que el torque desciende a cero, por
este motivo el campo magnético producido por las bobinas debe cambiar de
posición de acuerdo a la secuencia lógica para mantenerse en marcha el motor.
Figura: 2.5 Grafica sensores hall-voltaje de fase- Torque Fuente: [7]
El motor BLDC necesita una etapa de potencia para alimentar con tensión
a cada una de las bobinas, para lo cual es necesario un inversor trifásico
compuestos por transistores mosfet, cada interruptor de los transistores se activan
con una señal PWM.
41
Para el control de los transistores mosfet IGBT es necesario un driver de
control, que elevara el voltaje proveniente del micro-controlador, con la secuencia
y lógica expresada anteriormente, además para el giro del rotor es necesaria una
señal referencial. En la figura: 2.6 se puede expresar la conexión en estrella de los
tres bobinados, además los seis transistores del puente inversor, los driver de los
IGBT, el microcontrolador encargado de realizar el ajuste del ciclo de trabajo
PMW de acuerdo a las señales de los sensores hall y de la señal de referencia.
Figura: 2.6 Diagrama de control trapezoidal Fuente: [7]
2.3.- Control por conmutación Sinusoidal
Cuando se requiere controlar un motor BLDC que funcione a bajas

velocidades, la conmutación trapezoidal es inadecuada, debido a que la obtención
del torque no se genera progresivamente. La conmutación sinusoidal permite el
control suave y preciso del motor, debido a que controla continuamente la
posición del rotor. La continuidad de torque se conseguida mediante la aplicación
simultánea de corrientes sinusoidales debidamente desfasadas a 120 grados una de
la otra a las bobinas del motor como se puede apreciar en la figura: 2.7.
42
Figura: 2.7 Conmutación Sinusoidal Fuente: [8]
2.3.2.- El control
En la conmutación sinusoidal es necesario controlar las tres fases por lo

que aplica la ley de Kirchhoff.
Ley de corriente de Kirchhoff: En un nodo, la suma de las corrientes que entran

al mismo es igual a la suma de las corrientes que salen., de tal forma que la
suma de todas las corrientes que pasan por el nodo es igual a cero [14]
𝑖𝑎 + 𝑖𝑏 = −𝑖𝑐
𝑖𝑎 = 𝑖𝑠 ∗ sin 𝜃
𝑖𝑏 = 𝑖𝑠 ∗ sin(𝜃 − 120)
𝑖𝑐 = 𝑖𝑠 ∗ sin(𝜃 − 240)
43
Figura: 2.8 Controlador con conmutación sinusoidal Fuente: [15]
El controlador envía corriente a las tres bobinas de forma sinusoidal de

acuerdo a la lógica de giro del motor, las fases se eligen de forma que sea un
vector, en dirección de la cuadratura con respecto al motor, con magnitud
constante eliminando el rizado6.
Mediante la aplicación de las corrientes sinusoidales se obtiene el par de

salida más preciso y progresivo. Para lograr la modulación sinusoidal se necesita
medir con mayor precisión la posición del rotor, convirtiéndose este en el mayor
problema de este control de conmutación, por lo que necesario la aplicación de un
encoder7 ya que se obtiene una posición de mayor apreciación angular comparada
con los sensores hall.
Las corrientes en cada devanado son sinusoidales y están desplazados

120 grados, la señal proveniente de la posición del rotor se emplea para extraer
dos sinusoides, estas señales son amplificadas y las ondas sinusoidales resultantes
son proporcionales al par deseado. Las mismas son enviadas a los controladores
PI regulando la corriente en dos bobinas, la corriente del tercer bobinado es el
resultado de la suma negativa de los dos anteriores. La señal de salida de cada PI
alimenta a un modulador PMW, inmediatamente al puente inversor y por ultimo a
los terminales de las bobinas. .
6
Rizado es una pequeña fluctuación alterna producto de la rectificación de la corriente continua.
7
Un encoder es un codificador o decodificador que convierte el movimiento mecánico en pulsos
digitales o análogos.
44
Los controladores PI poseen una limitada ganancia y frecuencia de
respuesta frente a las perturbaciones de corrientes en las variables de tiempo, por
lo que causan el retraso de fase, cuando se obtiene una alta velocidad se produce
mayor error produciéndose una perturbación en la dirección del espacio vectorial
con respecto al rotor obteniendo como resultado el desplazamiento hacia afuera
de la dirección de cuadratura.
Al ocurrir esto el torque se reduce por la cantidad de corriente entregada,

requiriendo más corriente para mantener el par. Este sistema es eficaz a bajas
velocidades y a velocidades altas tiende a retrasarse porque a medida que aumenta
la velocidad también la frecuencia sube. Cuando esto ocurre la corriente de fase
del motor pasa por 90 grados por lo que el torque se reduce a cero, en la
conmutación sinusoidal al superar este punto el resultado del torque se vuelve
negativo.
La conmutación sinusoidal se aplica cuando se conoce la posición del rotor

con gran exactitud, debido a que las fases de corriente son sinusoidales en función
de la posición de rotor, para lo cual se reemplazan los sensores hall por un
encoder. Cuando están activadas las dos corrientes aplicadas a las bobinas del
motor la tercera también es controlada por defecto, por lo que no es posible
controlar de forma independiente.
2.4.- Control Vectorial - Field Oriented Control (FOC)
La conmutación sinusoidal pretende controlar directamente las corrientes

que circulan por el motor las mismas que varían con el tiempo. Al variar la
velocidad del motor se altera la frecuencia de corriente por lo aparecen problemas
en el control, el control vectorial resuelve este problema porque controla el flujo
del par del motor de forma independiente.
45
El control de vectores o conocido como control orientado a campo
(FOC8), es un método usado para controlar el par, con lo que se logra el control de
velocidad, de los tres tipos de controles este es el más complejo pero proporciona
un mejor control, las corrientes del estator son controladas y representadas como
vector en un espacio referencial ortogonal y rotacional, llamado espacio D-Q
(Direct-Quadrature). [16] [17]
La desventaja del control vectorial es que necesita gran potencia de

velocidad de cálculos, y velocidad en el procesamiento de datos para detectar con
exactitud la posición del rotor
2.4.2.- El control FOC
El control FOC es una manera eficiente para el controlar un BLDC, ya

que este sistema reduce el rizado del par, por lo que el motor en rendimiento es
suave y silencioso. El control vectorial transforma las tres fases de las bobinas en
un sistema de dos coordenadas que dependen de la velocidad siendo estas dos
nuevas coordenadas, el componente del par alineado con la coordenada (Q) y el
flujo alineado con (D), dando un control preciso en estado transitorio como
estacionario. [17]
Para la aplicación de este método se miden las corrientes del motor,

inmediatamente es transformado en un sistema de coordenadas que gira junto con
el rotor, para lo cual la posición del rotor debe ser determinada con ayuda de un
sensor de posición o velocidad o a su vez realizar una estimación (enfoque de
sensor menos).
2.4.3.- Vector espacial y proyección
Los voltajes trifásicos, corrientes y flujo de los motores se estudian como

vectores espaciales complejos de tal forma:
8
FOC: Control de las corrientes del estator representado por un vector.
46
(𝑖𝑎, 𝑖𝑏, 𝑖𝑐 ) Son corrientes en las fases del estator, por lo tanto el vector complejo
está definido 𝑖̅𝑠.
𝑖̅𝑠 = 𝑖𝑎 + 𝛼𝑖𝑏, 𝛼2𝑖𝑐
Figura: 2.9 Vector espacial Fuente: [18]
Para desarrollar el control es necesario transformar matemáticamente las tres

corrientes del espacio estático de las bobinas (a,b,c) al espacio rotacional D-Q,
para lo cual tenemos:
 Trasformada de Clarke: Transforma un sistema de tres fases (ia,ib,ic)a un

sistema de dos fases ortogonales (isα,isβ).
Figura: 2.10 Trasformada de Clarke Fuente: [16]
𝑖𝑠𝛼 = 𝑖𝑎
1 2
𝑖𝑠𝛽 = 𝑖𝑎 + 𝑖𝑏
√3 √3
 Trasformada de Park: Transforma un sistema ortogonal estacionario (isα,
isβ) a un sistema rotacional (d, q).
47
𝑖𝑠𝑑 = 𝑖𝑠𝛼 ∗ cos 𝜃 + 𝑖𝑠𝛽 ∗ sin 𝜃
𝑖𝑠𝑞 = −𝑖𝑠𝛼 ∗ sin 𝜃 + 𝑖𝑠𝛽 ∗ cos 𝜃
2.4.4.- Lógica de control
Al aplicar las dos transformadas el sistema queda reducido, entonces se

aplican dos filtros PI controlando la componente directa y la cuadratura.
La componente en cuadratura genera un par útil, con una referencia en mayor

de los casos en cero, con esto el vector de corriente se ubica en la misma dirección
de la componente de cuadratura logrando una mayor eficiencia
 Tenemos una señal de referencia como se puede ver en la figura: 2,11; la

salida de los mismos van a los PI, para luego realizar una transformada de
Clarke y Park para la obtención de un sistema rotacional, se aplican
transformadas inversas regresando a un estado estacionario las bobinas,
por último se aplica una excitación a cada una de las fases usando
modulación
 Las señales procesadas son enviadas al puente inversor y así ves a los
terminales de la bobina para que se produzca el giro del rotor.
Figura: 2.11 Esquema de un controlador Vectorial Fuente: [8]
48
El grado de óptimo de orientación depende de las características del motor
que necesita ser maximizada lo más común es maximizar el par motor por un
amperio. Esto se cumple cuando el vector de flujo del estator es de 90 grados con
respecto al vector de flujo del rotor es decir 115 a 120 grados en mayor de los
casos. [19]
49
3. DETERMINACION DEL ALGORITMO
DE CONTROL PARA EL MOTOR BLDC
3.1.- Conmutación BLDC
Para determinar el algoritmo de control es necesario conocer las

características técnicas del motor BLDC que se puntualizan a fondo en el
siguiente capítulo, para la detección de la posición de la rueda se emplea tres
sensores Hall, los mismos que son alimentados con cinco voltios y masa, para que
el motor funcione es necesario alimentar las tres bobinas, por lo que el motor
necesita diez entradas y salidas las cuales son:
 Tres para alimentar las bobinas

 Cinco para los sensores efecto Hall
 Dos alimentación positiva y negativa
Figura: 3.1 Conexión de sensores hall y bobinas Fuente: El Autor
La alimentación de las tres fases del motor se lo realiza con el voltaje de

entrada proveniente de la batería, para lo cual se utiliza un puente inversor
trifásico de transistores Mosfet9 (P140NF75)
9
Transistor de Efecto de Campo con estructura MOS (Semiconductor
de Metal Óxido).
50
Figura: 3.2 Transistores Mosfet del puente inversor Fuente: El Autor
El control del inversor trifásico se lo realiza con seis señales PMW

provenientes del controlador, que alimentan a cada uno de los gatillos (Gate 10) de
los transistores del puente inversor.
3.1.1.- Placa mx-318.pcb
La placa PCB realiza varias funciones para el control del motor BLDC, en
donde tenemos los siguientes bloques:
 Bloque principal está constituido por drivers de control de los transistores

y por el puente inversor trifásico.
 Bloque secundario está constituido por el regulador de 12 voltios que es
necesario para la alimentación de los drivers de los Mosfet y el regulador
de 5 voltios que alimentan a los tres sensores hall del motor BLDC. [20]
10
Gate (G=Puerta)Terminal de disparo del transistor Mosfet
51
Figura: 3.3 Bloques de la placa mx-318.pcb Fuente: El Autor
Alimentación
Se cuenta con una batería Golden que proporciona 48 voltios para la

alimentación de la que alimenta a los distintos sistemas, los detalles de la misma
se proporcionan en el siguiente capítulo.
 Regulador 12 voltios
Es necesaria una fuente de 12 voltios para el control de los drivers de los

transistores mosfet.
 Regulador 5 voltios
La fuente de 5 voltios es importante ya que los sensores hall, sensor de

velocidad, el microcontrolador necesitan una fuente de alimentación para lo cual
se toma el voltaje inicial de la batería y se lo regula a un valor de 5V.
3.1.2.- Inversor trifásico
El puente inversor trifásico está integrado por dispositivos de potencia

(transistores), que trabajan como interruptores de corte y conducción para la
obtención de las tres tensiones de salida para cada una de las bobinas del motor,
las señales de entrada para los Gate de los transistores son tipo PMW, las cuales
son filtradas para el correcto funcionamiento del inversor trifásico. Posee seis
transistores mosfet y que cuentan con una secuencia de activación.
3.2.- Controlador
3.2.1- Drivers para mosfet
Para el control del motor BLDC es necesario la aplicación de transistores

mosfet de potencia, los mismos que requiere una tension superior a los 10 voltios
en su compuerta Gate para su activacion, el PMW es generado por el
microcontrolador tiene una tension pequeña de 5 voltios siendo necesario una
tension superior para la activacion de los transistores.
En la placa pcb se cuenta con drivers de potencia driver high y drivers low.
 Driver High (alto): Se encarga de entregar un voltaje inicial de 12 votios

en el terminal Gate de los mosfet Q1,Q2,Q3 para su activacion con un
control y secuencia.
 Driver Low (bajo): Son los encargados del control y secuencia de los Gate
de los mosfet Q4,Q5,Q6.
3.2.2.- Control de Velocidad
El control de velocidad se realiza mediante un sensor hall, cuando se

produce despalazamiento del mando acelerador crea un diferencial de potencial el
cual envia un tension de voltaje este voltaje oscila entre 0.8 a 4.2 voltios.
Figura: 3.4 Acelerador del motor Fuente: El Autor
53
Este control de velocidad a medida que aumenta la apertura de 0-100%
tambien sube el potencial de voltaje enviado al micro -controlador.
3.2.3.- Micro – Controlador
El controlador es el encargado del encendido y apagado de los Gate de los

mosfet, entregando corrientes y tensiones en un sentido lógico para el giro del
rotor.
Para el control es necesaria una señal de referencia (control de velocidad)

nos da una velocidad de giro final, así también es necesario conocer variables
referentes del sistema como es la posición de rotor proveniente de los sensores
hall, la tensión de alimentación.
Figura: 3.5 Micro-controlador Fuente: El Autor
Las señales de salida del controlador son seis las cuales van al puente inversor, el
controlador es capaz de monitorear fallas y realizar medidas correctivas. Para el
control de este motor se utiliza un controlador digital CY8C24533 con unidades
de aritmético- lógicos el mismo que efectúa cálculos basándose en las señales
digitales.
54
Figura: 3.6 Micro-controlador CY8C24533 Fuente: [21]
3.2.4.- PMW (Pulse Width Modulation)
La señal PMW es necesaria para el control de la velocidad y potencia del

motor, para la obtención de la señal PMW lo realiza CY8C24533 el cual
proporciona las señales para el gate de los transistores.
A medida que se desplaza el mando del acelerador la magnitud de voltaje

varia, cuando la posición del acelerador es de 0% envía una señal minina de 0.8V
a medida que desplaza el acelerador este voltaje se incrementa hasta legar a una
posición de 100% de apertura entregando su máximo voltaje, esto hace que la
corriente que pasa por los Mosfet aumente produciéndose un campo magnético
que atraen a los imanes permanentes, mientras más corriente fluye más rápido gira
el motor obteniendo una mayor velocidad. [22]
3.3.- Algoritmo de control
Existen varias técnicas para el control de motores BLDC detalladas en el

capítulo 2, este motor Golden usa un algoritmo de control de conmutación
trapezoidal (6 steps mode) excitando las bobinas para generar un campo
magnético en una dirección horario para provocarla rotación del rotor.
55
Se tiene seis ángulos distintos en donde el rotor se posiciona para
desarrollar el giro del mismo, con esta configuración tenemos dos bobinas
alimentadas para cada ángulo de giro.
3.3.1.- Secuencia de funcionamiento.
Partiendo de la siguiente figura en donde tenemos los sensores hall del

motor Golden así como la secuencia de conmutación para las distintas bobinas,
por lo tanto tenemos tres bobinas BA, BB, BC, al igual que tres señales de los
sensores hall A, B, C.
Tenemos seis posiciones del rotor como se mencionó anteriormente, cada

posición tiene un código binario de tres dígitos, y estos nos indican exactamente la
secuencia de conmutación de las tres bobinas de tal forma:
 Posición 1: Cuando tenemos el código 101 el sensor hall A y C entregan

5V y el sensor B está en cero, por lo tanto la bobina B y C están activas.
 Posición 2: El código 100 indica que el sensor hall A entrega 5V y los
sensores B y C están en cero, las bobinas A y B están activas.
 Posición 3: El código 110 indica que el sensor hall A y B entregan 5V y el
sensor B está en cero, las bobinas A y C están activas.
 Posición 4: El código 010 indica que el sensor hall A y C están en cero y
el sensor B entrega 5V, las bobinas B y C están activas.
 Posición 5: El código 011 indica que el sensor hall A está en cero y los
sensores B y C entregan 5V, las bobinas A y B están activas.
 Posición 6: El código 001 indica que el sensor hall A y B están en cero
y el sensor C entrega 5V, las bobinas A y C están activas.
56
Figura: 3.7 Secuencia de funcionamiento sensores hall vs bobinas Fuente: El Autor
En la siguiente tabla se puede apreciar de mejor manera la secuencia de

conmutación de acuerdo a las señales de posición de los sensores hall, en donde:
 NC = No conectado.
 VDC + = Alimentación positiva de 48V.
 VDC - = Masa.
Tabla: 3.1. Activación positiva y negativa de las bobinas Fuente: El Autor
Sensores Hall Bobinas

Secuencia A B C BA BB BC
1 1 0 1 NC VDC + VDC -
2 1 0 0 VDC - VDC + NC
3 1 1 0 VDC - NC VDC +
4 0 1 0 NC VDC - VDC +
5 0 1 1 VDC + VDC - NC
6 0 0 1 VDC + NC VDC -
57
En la tabla: 3.2 se pueden apreciar la secuencia de conmutación de los
drivers tanto high como low, así como la activación de los distintos Gate
respetando la lógica de la que se ha venido tratando.
Al igual que en la figura: 3.7 se explicó la secuencia de conmutación, se

dio a conocer la activación del orden de las bobinas con una alimentación positiva
o negativa, en esta tabla se da a conocer el orden de secuencia de los Gate de cada
transistor.
Para la secuencia de activación de los Gate de los mosfet se basa en la

secuencia de conmutación de los sensores hall de tal forma:
 Q1 es la alimentación positiva de la bobina A

 Q2 es la alimentación positiva de la bobina B
 Q3 es la alimentación positiva de la bobina C
 Q4 es la alimentación negativa de la bobina A
 Q5 es la alimentación negativa de la bobina B
 Q6 es la alimentación negativa de la bobina C
Tabla: 3.2. Conmutación de los GATE mosfet Fuente: El Autor
Sensores Hall Activación del GATE de los

Mosfet
Secuencia A B C Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6
1 1 0 1 0 1 0 0 0 1
2 1 0 0 0 1 0 1 0 0
3 1 1 0 0 0 1 1 0 0
4 0 1 0 0 0 1 0 1 0
5 0 1 1 1 0 0 0 1 0
6 0 0 1 1 0 0 0 0 1
En la figura: 3.8 se puede apreciar la magnitud y secuencia de voltaje

entregado por cada uno de los sensores hall del motor, en donde se comprueba
que el voltaje entregado los sensores es de cinco voltios respectivamente, también
se justifica la secuencia con la figura: 3.7 el orden de los códigos binarios
58
coinciden, cabe destacar que el color azul es el sensor hall A, el color rojo es el
sensor hall B y el color amarillo es el sensor hall C.
Figura: 3.8 Señales de los sensores del motor Golden con duty de 50% Fuente: El Autor
3.3.2.- Señales de control
 Señal referencial (ie)
Se produce un diferencial de potencial al desplazar el acelerador con lo

cual se envía una señal (referencial) al controlador.
 Bloque sensores hall
Los tres sensores hall proporcionan una posición del rotor enviando una
señal al controlador para proporcionar el próximo par de Gate a conmutar.
59
Figura: 3.9 Algoritmo de control Fuente: El Autor
 Filtro PI
La corriente que circula por las bobinas activas se compara con la corriente
deseada, la variación que producen los mismos se conoce como error, el mismo
que es aplicado a un filtro proporcional integrador que disminuye el error
manteniendo constante la corriente que circula por los bobinados.
 El bloque de modulación
Es básicamente el controlador que evaluar señales de referencia como es

corriente, velocidad de giro, tensión de alimentación del puente inversor, posición
de rotor, obteniendo seis señales de salida que van al bloque de conmutación y
excitación.
 Conmutación y excitación
Aquí se encuentra el puente inversor que permite la conmutación de los

mosfet de acuerdo a la información proporcionada por el bloque de modulación.
 Motor BLDC
Por último las corrientes y tensiones de fase debidamente filtrada y

corregidas y tras pasar por todos los bloques descritos anteriormente, pasan por
sus bobinados generando el giro respectivo del rotor.
El algoritmo de control tiene un orden de ejecución de las funciones para

el control y funcionamiento del motor en donde:
60
Figura: 3.10 Secuencia del algoritmo de control Fuente: El Autor
61
4. CARACTERIZACION DEL MOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA SIN
ESCOBILLAS BRUSHLESS BLDC
4.1.- Sistema de Almacenamiento
4.1.1.- Batería Ion – Litio “Golden Motor”
La batería Golden Motor LFP-4812S es una batería de Ion – Litio que en

su interior está conformado por un conjunto de celdas electro químicas dispuestas
en serie, esta combinación se usa para aumentar su voltaje final, cada una de las
celdas están compuestas con un electrodo positivo, negativo, un electrolito y un
circuito eléctrico que conectan a los electrodos.
Figura: 4.1 Batería Golden Motor Fuente: El Autor
En las primeras baterías de litio el electrodo negativo era de litio metálico lo que
producía un crecimiento dendrítico11 del mismo durante procesos de recarga,
siendo esta la causa de problemas de funcionamiento “seguridad”. Este problema
se resolvió al usar el fosfato de hierro, así también se usan electrolitos no acuosos
11
Cambio de la composición química y estructural a medida que envejece una batería
consecuencia por la que los pequeños cristales creados durante su fabricación crecen de igual
forma la impedancia interna de una batería sube y su capacidad se reduce.
62
12
debido al valor negativo del potencial de reducción del Li que hace que este
elemento sea térmicamente inestable en disolventes como el agua. [23] Es por
esto que actualmente se usan los siguientes compuestos en la batería Golden:
 Cátodos(terminal positivo) están compuesto de LiFePO4 (Lithium Iron

Phosphate- Fosfato de Hierro Litio)
 Electrolito poliméricos
 Ánodos (terminal negativo)de grafito
 La batería de ion litio de puede recargar hasta 2500 veces [24]
Fosfato de hierro litio – LiFePO4 es el material de cátodo utilizado en las

baterías de iones de litio “Golden”, se usan por características de seguridad
inherentes y por su largo ciclo de vida. Estas baterías son más seguras de usar
comparando con las de plomo por su estabilidad térmica. El electrolito de una
batería de litio-ion tiene una solución acuosa de sales de litio en carbonatos.
4.1.2.- Características de la batería Lifepo4
En los últimos años la batería (LiFePO4) se han convertido en la mejor

elección por su menor costo y su impacto ambiental reducido comparado con
LiCoO2 (óxido mixto laminar de litio y cobalto) además tienen aplicaciones para
gran potencia, las ventajas de estas baterías que contienen fosfato de hierro se
enumeran a continuación:
 Alta capacidad energética

 Es una batería económica a largo plazo
 Tiene una alta resistencia a la descarga
 Su tamaño y peso es menor que la batería de plomo- acido
 No existe peligro de explosión
 No contiene elementos nocivos para el medio ambiente
 De carga rápida (se puede cargar en poco tiempo).
12
El litio es un metal ligero (Pm= 6.939g/mol), que posee un elevado potencial de reducción (-
3.040 V) estas dos características que dan propiedades energéticas muy favorables proporcionando
un mayor volumen de energía.
63
 Posee una baja tasa de auto descarga
 Es una batería libre de mantenimiento.
 Mantiene todo su potencial hasta el momento de su descarga
Tabla: 4.1 Características de las baterías Ion-Litio Fuente: El Autor
Batería LiFePO4 LiCoO2

Seguridad Segura Inestable
Contaminación medioambiental La más ecológica Muy contaminante
Durabilidad Excelente Aceptable
Relación fuerza/peso/capacidad Aceptable Buena
Costo a largo plazo Excelente Alto
Desventajas:
 Soporta un número limitado de cargas
 Tiene un bajo rendimiento en temperaturas bajas
Recomendaciones:
 Nunca conecte el Terminal positivo y negativo directamente

 Nunca exponga la batería a un calor excesivo
 Utilizar sólo los cargadores compatibles
 No sumergir la batería en agua, sal, ácido o alcalino.
 Guardar la batería en un lugar oscuro, fresco y seco
 Cargar la batería al menos una vez cada dos meses
4.1.3.- Propiedades características de la batería
La batería Golden Motor utiliza un conjunto de baterías a base de iones de

litio que deberá suministrar 48 voltios.
64
Detalles:
 Marca: Golden Motor

 Tipo: Li-Ion (Ion de litio)
 Voltaje Nominal: 48V
 Capacidad Nominal: 12Ah
 Nombre de la batería: Lithium Battery Rear Pack – 48V12Ah
 Código de la batería: LFP-4812S
 Compuesto Químico: LiFePO4 (Fosfato de hierro litio)
 Tamaño: 68*148*490mm
 Ciclos de vida: 1500-2000
Tensión de salida
La batería cuenta con una tensión nominal de 48V, esta tensión es con la
cual se alimenta al motor desde la batería, las celdas tiene una tensión nominal de
3.65V con una variación de su tensión de salida que oscila entre los siguientes
valores
 Celda a plena carga: 4,25 V

 Límite de descarga: 2,80 V
Para obtener el voltaje adecuado para cargar la batería de LiFePO4 tendría

que multiplicar (3.65x13) con lo que tendría una tensión de carga de 47.45 V.
Figura: 4.2 Celdas de Ion-Litio Fuente: El Autor
65
En la batería Golden existe una combinación de 13 células conectadas en
serie (multiplican el voltaje) y 1 en paralelo (multiplican la capacidad). Para la
conexión en serie las células se conectan el polo positivo (+) de una celda al polo
negativo (-) de otra, para la conexión de células en paralelo se conectan positivo
con positivo y negativo a negativo.
Tabla: 4.2 Propiedades de una batería LPF_4812S. Fuente: [25]
Características de la batería Golden

Modelo LFP-4812S
Tamaño 68*148*490mm
Voltaje 48V
Capacidad 12Ah
Cantidad de células (serie) 13 Piezas (3)
Modo de carga Corriente Continua
Corriente de descarga continua 12A
Máxima corriente de descarga 24A
Impedancia ≤20
Voltaje de corte de descarga 32V
Voltaje máximo de carga 62V
Carga Corriente Constante CC
Peso 5.6Kg
Temperatura de trabajo Carga 0 ~ 45°C
Descarga 20 ~55°C
Temperatura de almacenamiento -20 ~55°C
Ciclos de vida >2000 ciclos
4.2.- Cargador de batería Li-Ion
Se tiene un cargador de batería HIGH POWER HP8204L3 este cargador

está diseñado para cargar la batería de una bicicleta eléctrica (Golden Motor LFP-
4812S) de manera que maximice su rendimiento y vida útil.
66
Cuenta con una corriente máxima disponible para la carga de 2.5 A, su
funcionamiento es sencillo la carga comienza simplemente al conectarlo, sin
necesidad de desconectar la batería de motor. [26]
Figura: 4.3 Cargador de batería HP8204L3 Fuente: El Autor
Detalles:
 Marca: High Power

 Tipo: Cargador para batería Li-Ion (Ion de litio)
 Voltaje de entrada: AC 115/230VAC60/50Hz
 Voltaje de salida: 36VDC/2A
 Indicador LED:
o Encendido: rojo
o Carga completa: verde
 Temperatura de funcionamiento: -10 a 40 ℃
 Tamaño: 53*94*181mm
 Peso: 1kg
 Protección del circuito: 10A
67
4.3.- Motor - Generador eléctrico
4.3.1.- Caracterización Motor “Golden”.
Para la caracterización se cuenta con un motor Golden Magic Pie 2, es un

motor BLDC que carece de escobillas, cuenta con un regulador integrado con seis
transistores de potencia “Mosfet”, la conmutación se realiza de manera electrónica
con el uso de estos, los cuales van conectados a cada uno de los terminales de las
bobinas del estator.
Figura: 4.4 Motor Golden Magic pie 2 Fuente: El Autor
Tabla: 4.3. Características técnicas del Motor Magic Pie 2 Fuente: [25]
Características técnicas
Marca Golden Motor
Tipo Electric Bike Hub Motors
Modelo Magic pie 2
Potencia nominal 250W-1000W (Depende de la tensión de servicio)
Acepta voltajes 48V,36V, 24V
Torque 30% Max:>70N*m
Peso 7.5Kg
68
Para el control de la polaridad es necesario el uso sensores de efecto hall
que conmutan de forma sincrónica con respecto a la posición del rotor, el sensor
es el que controla la posición del mismo, los imanes permanentes en el rotor
generan un flujo magnético al girar alrededor de los conductores que son
estacionarios.
Figura: 4.5 Motor Golden Magic pie 2 Fuente: El Autor
4.3.2.- Estator
Se conforma de una carcasa de aluminio en la cual está instalado el estator,

que cuenta con pequeñas láminas de acero, apiladas en toda su periferia con
devanados colocados en las ranuras formándose así el devanado trifásico, también
cuenta con tres sensores efecto hall ubicados entre las láminas de acero.
69
Figura: 4.6 Estator del motor Magic Pie 2 Fuente: El Autor
El estator posee tres bobinas en conexión estrella “estudiado en el capítulo

anterior”, con lo que se obtiene igual número de fases, cada una de las bobinas
poseen 21 polos y estas debidamente identificadas con los colores (amarillo,
verde, azul) en sus extremos. En total tenemos con 63 polos ubicados a lo largo
de la periferia formándose así el estator.
Tabla: 4.4 Identificación de los polos del estator Fuente: El Autor
Identificación de bobinas
Bobinas Colores en los extremos Medición entre bobinas Resistencia
(Ω)
Bobina A Amarillo BA-BB 0.6
(BA)
Bobina B Verde BA-BC 0.6
(BB)
Bobina C Azul BB-CC 0.6
(BC)
70
La distribución de los polos está dispuesta de la siguiente manera:
 Se tiene tres polos juntos de una misma fase formándose así (BA, BB,
BC…) cada uno de los devanados forman parte de una bobina y esta
colocados de manera simultánea en toda su periferia.
 Al tener 21 polos para cada fase existe siete grupos de los mismos para un
devanado cada uno de ellos con 3 polos que forman una sola bobina
En la Figura: 4.7 podemos apreciar la distribución de cada uno de los polos y de

las fases.
BA BB BC BA BB BC BA BB BC BA BB BC BA BB BC BA BB BC BA BB BC
3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48 51 54 57 60 63
Figura: 4.7 Distribución de polos del motor Fuente: El Autor
En la Figura: 4.8 se muestra la distribución de polos de las tres bobinas (BA, BB,
BC) del estator, cada bobina está representada con un color especifico rojo, azul y
verde de tal forma que: AaA es un grupo de tres polos que forman parte de la
primera bobina (BA), BbB de la segunda bobina (BB), y CcC de la tercera bobina
(BC).
Cabe destacar que el color amarillo fue reemplazado por el color rojo por motivos
que el fondo es del mismo color.
71
Figura: 4.8 Distribución de los polos del estator del motor Golden Fuente: [22]
Cada uno de los polos que están en la periferia van intercalados Norte-Sur-
Norte (AaA…) de manera repetitiva teniendo 21 polos Sur (S) y 42 polos Norte
(N), en donde las letras mayúsculas representan un polo Norte y las minúsculas un
polo Sur, de igual manera en la Figura: 9 están debidamente representados con
colores y letras N-S indican la polaridad respectiva.
Figura: 4.9 Distribución de polos N-S Fuente: El Autor
El sentido de envoltura de los devanados nos indica el cambio de

polaridad, aplicando la ley de la mano derecha se puede constatar claramente del
cambio de polaridad en cada uno de los polos de acuerdo al sentido de flujo de la
corriente.
72
Figura: 4.10 Cambio de polaridad para una bobina Fuente: [27]
En la Figura: 4.11 se puede observar el sentido de la envoltura de los

distintos devanados así como el cambio de polaridad de las distintas bobinas
ubicadas en la periferia del estator. Cada bobina cuyo flujo de corriente es anti-
horario esta denominado con las letras mayúsculas (A, B, C) por lo tanto tiene una
polaridad N, y polaridad S esta denominada con las letras minúsculas (a, b, c)
respectivamente.
Figura: 4.11 Polaridad de las bobina Fuente: [28]
4.3.2.1- Señales de los bobinados
La conexión interna de las bobinas del motor BLDC Magic pie 2 tiene
una configuración en estrella, por lo tanto se tiene 3 terminales o fases las cuales
van conexionados a los transistores Mosfet canal N (P140NF75), en el circuito
posee seis transistores dispuestos en grupos de dos, estos van conectados a cada
una de las fases como se puede ver en la figura formándose así el puente inversor
trifásico.
73
Figura: 4.12 Conexión de los transistores y bobinas Fuente: El Autor
Los transistores MOSFET P140NF75 están conectados de la siguiente forma:
 El Drain de los Mosfet (Q1, Q2, Q3) están conectados a la tensión de

alimentación (48V), así como (Q4, Q5, Q6) a los terminales de las bobinas
(BA, BB, BC).
 El Gate es el que recibe los pulsos de activación PMW de acuerdo a la
secuencia lógica para la activación de la bobinas.
 El Source de los Mosfet (Q1, Q2, Q3) están conectados a los terminales de
las bobinas (BA, BB, BC), así como (Q4, Q5, Q6) a masa.
Figura: 4.13 Terminales de conexión del transistor Mosfet Fuente: [29]
74
4.3.2.2- Sensores hall
El sensor Hall se usa para la conmutación de proximidad, posicionamiento

y velocidad en modo On / Off, ya que es utilizado para la detección de la posición
de la rueda, los mismos que envían códigos (111 o 000). Los sensores usados en
el motor Golden tienen la denominación (40P 822).
El estator en su periferia tiene dispuestos tres sensores efecto hall uno para cada
fase, en las láminas de acero existen tres ranuras en donde van alojados, con un
desfase de 120 grados uno del otro.
Figura: 4.14 Distribución de los sensores Hall Fuente: El Autor
Los sensores hall (40P 822) son bipolares (positive bipolar switch) se
activan con señales de campo magnético producidas por un polo sur, es decir
requieren un flujo magnético positivo, dejando de funcionar cuando el polo norte
apunta hacia el sensor, de esta forma envía una señal a una de las tres entradas del
micro controlador.
Características de sensores hall
 Se poseen cinco cables para el control de los sensores.
75
Figura: 4.15 Conexión de los sensores Hall Fuente: El Autor
 Cable negro es masa

 Cable rojo es la alimentación de 5 Voltios.
 Cable amarillo sensor de la bobina (BA).
 Cable azul sensor de la bobina (BB).
 Cable verde sensor de la bobina (BC).
Los sensores hall (40P 822) son escasos pero existe un sensor con gran
similitud es el Honeywell SS41, posee tres terminales positivo, señal y negativo,
es cual se alimenta con 5V de corriente continua, en la siguiente figura se aprecia
su conexionado. En la data sheet se puede apreciar las características técnicas del
sensor SS41, que se encuentra en el anexo al final del documento.
Figura: 4.16 Terminales de conexión del SS41 Fuente: El Autor
76
4.3.3.- Rotor
Es el componente que gira (la rueda) en el motor eléctrico Magic de 1000

Watts, el rotor cuenta con 56 imanes permanentes dispuestos a lo largo de su
sección circular estos posee gran capacidad de almacenamiento de energía
magnética.
Figura: 4.17 Rotor del motor Magic pie 2 Fuente: El Autor
En el rotor existe 28 imanes permanentes con polaridad N y 28 con

polaridad S distribuidos de alternada (N-S-N-S….) en toda su periferia.
Figura: 4.18 Distribución de los imanes permanentes del rotor Fuente: El Autor
Características del imán permanente.
 Es una placa rectangular de(18*14*3) mm

 Los imanes son de ferrita (determina la potencia y eficiencia del motor)
 Los 56 imanes están distribuidos de forma circular, donde la longitud de la
circunferencia es igual a π por el diámetro.
77
𝐿=𝜋∗𝑑
𝐿 = 𝜋 ∗ 273𝑚𝑚 = 858𝑚𝑚
Los imanes están pegados en la longitud de circunferencia de 858 mm, los

mismos que están sometidos a altas revoluciones y la fuerza centrífuga, el
pegamento es un limitante caso que si no la tuviere los imanes tienden a girar.
4.4- Curvas de caracterización del Motor BLDC
Para conocer el funcionamiento del motor es importante conocer sus

parámetros a los cuales están enfocados, así como de sus valores característicos de
magnitud y comportamiento.
4.4.1.- Curvas características del fabricante
Las curvas características ayudar a definir los parámetros de

funcionamiento del motor los cuales están sometido a distintos regímenes como
se puede apreciar en la tabla: 4.5; en donde podemos observar que el par máximo
es 27.66 Nm con una potencia de 808.16 W y el consumo de corriente es de 23.45
A, tenemos que la velocidad máxima medida 358 rpm, la potencia máxima de
salida es de 808.16 W y la eficiencia máxima de 79% estos valores son datos
técnicos del fabricante.
78
Tabla: 4.5 valores máximos del motor BLCD Fuente: [30]
Valores característicos del motor Magic Pie

Explicación Par Velocidad Potencia de Voltaje Corriente Eficiencia
(Nm) (rpm / min) salida (W) (V) (A) (%)
Par máximo 27.66 279 808.16 47.85 23.45 72
Velocidad 1.05 358 39.37 48.12 1.35 60.7
máxima
Potencia de 27.66 279 808.16 47.85 23.45 72
salida Max
Tensión 1.07 357 40 48.12 1.34 62.2
Max
Max 27.66 279 808.16 47.85 23.45 72
Energía de
entrada
Eficiencia 11.17 324 379 48 9.99 79
Max
La tension de la bateria es de 48V este un voltaje nominal, en la figura: 4.19

podemos observar que a medida que se varian las revoluciones y por lo tanto el
par la tension decae en un valor 0.3 voltios durante la prueba, cabe destacar que
al mantener el motor en moviento el voltaje ira disminuyendo hasta que la bateria
neseseite ser recargada nuevamente.
Figura: 4.19 Variación de la tensión Fuente: El Autor
79
La corriente máxima producida en los bobinados es de 23.45 amperios
siendo una intensidad relativamente alta, esta razón es por la cual se emplea de los
transistores mosfet de potencia P140NF75 para el puente inversor. En la figura:
4.20 se puede apreciar la variación de la corriente con respecto a par, es una
gráfica lineal a medida que el par aumenta la corriente también se comporta de
dicha forma por lo estas dos magnitudes son directamente proporcionales.
Figura: 4.20 Comportamiento de la corriente Fuente: El Autor
El comportamiento de la velocidad con respecto al par o torque es

inversamente proporcional por que a medida que aumenta el par las revoluciones
tienden a disminuir, en esta figura: 4.21 podemos apreciar que la velocidad
máxima que alcanza el motor es 358 rpm, también se observa que par máximo es
27.66 Nm a 279 revoluciones en este punto tenemos el máximo torque que puede
entregar el motor.
80
Figura: 4.21 Comportamiento de la velocidad Fuente: El Autor
En la figura: 4.22 se observa la curva de potencia la cual tiene su valor

máximo de 808.16 Watts a 279 rpm, en este punto se obtiene la máxima potencia
del motor, el comportamiento de esta grafica en directamente proporcional a
medida que potencia sube el par también aumenta.
Figura: 4.22 Comportamiento de la potencia entregada Fuente: El Autor
La eficiencia máxima del motor eléctrico es de 79%, en la figura: 4.23 se

puede observar que este valor se obtiene con un par de 11.17 Nm, en otro punto
diferentemente la eficiencia es menor.
81
Figura: 4.23 Eficiencia de salida Fuente: El Autor
4.5-Muestras tomadas a distintos regímenes
Es importante para la caracterización del motor conocer la magnitud de

voltajes aplicado como ya se dio a conocer anteriormente se tiene tres magnitudes
de voltajes 5, 12 y 48V, también es importante conocer las señales que nos
entrega el micro-controlador, los sensores hall, las bobinas.
Para tomar estos datos se lo realizo con un osciloscopio y basándose en las

características estudiadas en los capítulos anteriores se podrá determinar y
analizar su comportamiento.
4.5.1.- Voltaje de batería
La batería se caracterizó al principio del capítulo, se dijo que su tensión

nominal es de 48 voltios en teoría, pues la misma tras haber sido recargada ha sido
medido su voltaje por lo que se puede decir que una batería a plena carga de
estas condiciones su tensión es de 58 V como se puede apreciar en la siguiente
figura.
82
Figura: 4.24 Voltaje de la Batería Fuente: El Autor
4.5.2.-Señales de los sensores hall
Los sensores hall se alimentan con 5 voltios como ya se explicó, su misión

es determinar la posición del rotor y enviar al micro controlador para que realice
las correcciones, ajustes y control necesarios. De la señal de los tres sensores hall
depende el motor para que su rotor empiece su desplazamiento angular. En la
figura se puede apreciar el desfase entre sensores hall.
Figura: 4.25 Desfase de los tres sensores hall Fuente: El Autor
83
Los sensores hall siempre tiene un ciclo duty constante del 50% ya que el
tiempo que permanece con 5 voltios es el mismo con el que permanecen en cero
independientemente de la velocidad angular del rotor.
El figura: 4.26 se puede apreciar la señal de le los tres sensores hall del
motor así como se puede ver que el duty de la señal de los sensores siempre
permanece en 50% así se varíen las revoluciones del motor, también la magnitud
de los sensores hall es de 5V como se puede observar.
Figura: 4.26 Duty de la señal de los sensores hall Fuente: El Autor
4.5.3-Señales en el controlador
El controlador CY8C24533 usado para este motor tiene 28 terminales para

la recopilación y procesamiento de datos, en el capítulo anterior se describió el
trabajo que desempeña el mismo, en la figura: 4.24 se puede observar la conexión
tanto de las señales de entrada como de salida del micro controlador.
Cada terminal tiene una señal distinta por lo cual se procedió a la toma de
datos en los 28 pines del micro, se midió las señales en cada uno de los
terminales con ayuda de un osciloscopio y en las figuras posteriores se muestra
los valores de magnitud en cada uno de ellos. Para el funcionamiento es necesario
la alimentación positiva y de masa como se puede apreciar en el Anexo.
84
Figura: 4.27 Micro-controlador CY8C24533 Fuente: El Autor
Terminal 1.
En esta figura podemos observar una señal de 2 voltios la cual no varía

cuando se manipula las revoluciones del motor.
Figura: 4.28 Señal en el terminal 1 Fuente: El Autor
85
Terminal 2.
En este terminal se obtiene una señal de 4 voltios, como se puede apreciar

en la figura.
Terminal 3.
Se puede observar que el voltaje es de 5 voltios
Terminal 4.
Se obtiene una señal de 5 voltios en este terminal.
86
Terminal 5.
Se puede observar una un pulso cuadrado que varía en frecuencia cuando

las revoluciones suben.
Terminal 6.
Se observa una onda cuadrada de 5 voltios.
87
Terminal 7.
Tenemos una señal cuadrada, se observa la variación del PMW cuando se

manipula las revoluciones. Se obtiene una señal de 5 voltios que varía con
respecto a las revoluciones, en este caso es una señal de PMW para el driver alto
del circuito de activación para el gate del mosfet.
Terminal 8.
Se observa una onda cuadrada de 5 voltios.

Terminal 9.
Este terminal está conectado a masa, y está funcionando como señal referencial.
Terminal 10.
Se obtiene una señal de 5 voltios que varía con respecto a las revoluciones,
en este caso es una señal de PMW para el driver alto del circuito de activación
para el gate del mosfet.
Terminal 11.
Se obtiene una señal positiva de 5 voltios.
Terminal 12.
en este caso es una señal de PMW para el driver alto del circuito de activación
Terminal 13.
Terminal 14.
Este es el terminal de alimentación negativa o tierra del micro controlador

en la figura se observa que no marca ningún voltaje manteniéndose en cero
siempre.
Terminal 15.
Terminal 16.
en este caso es una señal de PMW para el driver bajo del circuito de activación
Terminal 17.
Terminal 18.
Terminal 19.
Se observa una señal cuadrada en la cual varía en función de le velocidad

(manteniéndose el mismo tiempo cuando está en cinco como en cero es decir
siempre tendrá un duty 50% independiente de las revoluciones) de
desplazamiento del rotor y es una señal cuadrada digital por lo que se puede decir
que es una señal de un sensor hall.

Terminal 20.

de desplazamiento del rotor y es una señal cuadrada digital por lo que se puede
decir que es una señal de un sensor hall.
Terminal 21.
95
Terminal 22.

de desplazamiento del rotor y es una señal cuadrada digital por lo que se puede
decir que es una señal de un sensor hall.
Terminal 23.
96
Terminal 24.
Se obtiene una señal de cero voltios por lo que este terminal esta
conexionado a masa.
Terminal 25.
conexionado a masa.
97
Terminal 26.
conexionado a masa.
Terminal 27.
En este terminal se captó una señal de un voltio.
98
Terminal 28.
Este es el terminal de alimentación positiva del micro controlador en la

figura se observa que esta alimentado con cinco voltios.
4.5.4.-Señales de los transistores mosfet (Gate)
La señal proveniente del micro-controlador es una señal PMW la misma

que tiene 5 voltios, pero por motivos de funcionamiento de los transistores de
potencia este valor necesita ser transformado a 12V de esta forma se garantiza el
correcto funcionamiento del transistor.
En la figura: 4.56 se puede apreciar el comportamiento de la señal de los

gates de los transistores tanto de la bobina A como de la B.
Bobina A: Se puede ver la activación del gate del transistor Q1 el mismo

que se lo hace con un driver alto (high) en donde se puede ver que la magnitud
es de 58V y no es una onda cuadra esto se debe a una resistencia de referencia
entre el terminal gate y source está conectado al terminal de la bobina A, es decir,
la medición en el gate Q1 es la misma que en el terminal la bobina A. El circuito
de activación con el driver bajo (low) del transistor Q4 se tiene una magnitud de
12 voltios y es una onda cuadra como se puede apreciar.
99
Bobina B: El transistor Q2 tiene un driver high al igual que Q1 y Q3 por
lo que la medida de magnitud en estos terminales serán de 58V y serán las mismas
graficas que si se midieran en el terminal de sus bobinas por la condición
mencionada anteriormente, el transistor Q5 tiene un driver de control low de igual
manera Q4 y Q6, la señal del gate de estos transistores son cuadradas debidamente
desfasadas con el orden de secuencia ya establecidas en el capítulo 3, estas señales
tiene un voltaje de funcionamiento de 12V.
Figura: 4.56 Señal de Gate high y low Fuente: El Autor
En la figura: 4.57 se puede observar la secuencia lógica de activación de

los transistores, cuando el transistor Q1 está activado el voltaje tiene a subir en
forma de rampa durante este tiempo se activan Q5 y Q6, la suma del tiempo de
activación de estos dos transistores es igual al de Q1.
100
Figura: 4.57 Señal de los gates de transistores Q1, Q5, Q6 Fuente: El Autor

activación de los dos transistores es igual al de Q2.
101
activación de los dos transistores es igual al de Q3.
4.5.5.-Señal de los bobinados
En la figura: 4.60 se observa el funcionamiento de la bobina A en donde

se muestra el voltaje que circula por la bobina una bobina es de 55 voltios este
dato fue tomada con el motor sin ninguna carga de oposición.
102
Figura: 4.60 Funcionamiento de la bobina A Fuente: El Autor
En la figura: 4.61 se puede observar el desplazamiento de las tres bobinas,

se aprecia su voltaje así como su desfase entre ellas.
Figura: 4.61 Desfase entre las tres bobinas Fuente: El Autor
4.5.5.1.-Corriente
Para la prueba de consumo de corriente se utilizó una pinza amperimetrica

en una escala de 1mV/1OmA, se tomó varias muestras con y sin carga aplicada al
motor.
103
En la figura: 4.62 se puede apreciar el comportamiento de voltaje de una
de las bobinas, también se observa el consumo de corriente es de 2A, esta
muestra se realizó sin ninguna carga opositora a 50 rpm.
Figura: 4.62 Comportamiento de la corriente con el motor sin carga a 50 rpmFuente: El Autor
Se tomó una muestra a una velocidad de 200 rpm en donde se puede

apreciar en la figura: 4.63 que el consumo de corriente para este valor se eleva a
3A.
Figura: 4.63 Comportamiento de la corriente con el motor sin carga a 50 rpm Fuente: El Autor
104
En esta figura: 4.64 se aprecia el consumo de corriente con la apertura del
acelerador al 100% y una velocidad de 375 rpm, el motor esta sin ninguna carga
opositora más que la fuerza de fricción de sus rodamientos internos, por lo que el
consumo de corriente medida es de 5A.
Figura: 4.64Comportamiento de la corriente en función de la apertura del acelerador Fuente: El Autor
En esta figura: 4.65 se aprecia la variación de voltaje en la bobina cuando

se aplica una carga opositora al motor, se ve que el voltaje tiende a disminuir en
magnitud en cambio la corriente consumida por el motor se eleva
progresivamente en función de la resistencia a la rodadura la medición se realizó a
50 rpm, por lo que la corriente consumida mediada fue de 9A.
Figura: 4.65 Comportamiento de la corriente en función de una carga de opositora Fuente: El Autor
105
Con una apertura del acelerador del 100% y aplicando una carga al motor
se observa en la figura: 4.66 el comportamiento de la corriente consumida por el
motor así como la caída de tensión en la bobina, la medición se realizó a 375 rpm,
por lo que la corriente consumida mediada fue de 20A.
Figura: 4.66 Comportamiento de la corriente en función de la apertura del acelerador Fuente: El Autor
4.5.6.-PWM
4.5.6.1.-Sensores hall
Esta muestra se tomó a la señal del sensor hall a 51 rpm por lo tanto
tenemos un periodo aproximado obtenido es de 48ms este dato se obtuvo con
ayuda de la figura: 4.67 para obtener una frecuencia de 20.8 Hz.
106
Figura: 4.67 Señal del sensor hall a 51 rpm Fuente: El Autor
A medida que aumenta las rpm del motor la frecuencia varía a 90.9 Hz
para poder determinar este valor se tomó lectura del periodo del sensor hall como
se puede observar en la figura: 4.68 este dato del periodo fue tomado a 200rpm.
Figura: 4.68 Señal del sensor hall a 200 rpm Fuente: El Autor
El motor genera 375 rpm cuando el acelerador está al 100% en este punto
la frecuencia aproximada obtenida es de 166.6 Hz, para determinar el valor es
necesario tomar el dato del periodo de la señal del sensor de la figura: 4.69.
107
Figura: 4.69 Señal del sensor hall a 375rpm Fuente: El Autor
El ancho de pulso de los sensores hall tiene un duty de 50% este valor se
mantiene fijo por que es independiente de las rpm del motor, a mayor rpm existe
mayor frecuencia.
Figura: 4.70 Duty del sensor hall Fuente: El Autor
En la tabla: 4.6 se puede observar los resultados de las mediciones en

donde se observa que el duty de los sensores hall medidos corresponde al 50% en
las condiciones ya mencionadas.
108
Tabla: 4.6 Resultados de las muestras Fuente: El Autor
Sensores hall
RPM Periodo Periodo Frecuencia Duty
ms s 1/P Periodo Periodo Frecuencia Duty
ms s Hz %
50 48 0.05 20.83 24 0.02 41.67 50
200 11 0.01 90.91 5.5 0.01 181.82 50
375 6 0.01 166.67 3 0.00 333.33 50
4.5.6.2.-Señal de Gate
La señal en los transistores Q4, Q5, Q6 obtenida en el gate es la misma,

para determinar la frecuencia es necesario tomar el valor del periodo presentado
en la figura: 4.71 el mismo que es de 48ms por lo tanto se tiene una frecuencia
aproximada de 20.8 Hz cuando el motor está a 50 rpm, el valor de la frecuencia
coincide con el valor de los sensores hall en las mismas condiciones de medición.
Figura: 4.71 Señal de los transistores Q4, Q5, Q6 a 50 rpm Fuente: El Autor
Al variar las rpm varía la frecuencia de activación de las señales para los
gate de los transistores Q4, Q5, Q6 como se puede apreciar en la figura: 4.72 a
109
200 rpm tenemos una frecuencia de 99.9 Hz y en la figura: 4.74 a 376 rpm
tenemos una frecuencia aproximada de 166,6 Hz.
El ancho de pulso se usa para variar la velocidad sin afectar al torque

producido del motor, es decir a 50,200, 375 rpm, el duty de activación es de para
estos transistores de activación con un driver low, el duty es fijo a distintas rpm lo
que si se modifica es la frecuencia como pudo explicar en las figuras anteriores y
se observan en las figuras: 4.73, 4.74.
110
En duty y la señal obtenida en el gate de los transistores Q1, Q2, Q3

tienen la misma magnitud y comportamiento que Q4,Q5,Q6, los valores de
periodo y frecuencia se mantiene igual al de los sensores hall, teniendo señales
con 64% de duty como se pudo observar en la figura: 4.74
4.5.7.-Señal del acelerador
La posición del acelerador determina las revoluciones del rotor así como la
velocidad angular, esta señal trabaja en un rango de 0.8 a 4,2 V como se puede
observar en la figura: 4.75 cuando el acelerador se encuentra en estos valores
extremos tenemos 0 rpm y 375 rpm, también se tomó muestras a distintas rpm
para conocer el valor del voltaje entregado en la tabla se muestran los distintos
valores.
111
Figura: 4.75 Señal de aceleración Fuente: El Autor
Tabla: 4.7 Voltaje de señal del acelerador Fuente: El Autor
Voltaje de señal de aceleración

Apertura del acelerador rpm Voltaje medido
13.3 % 50 1.5
53.3% 200 2.3
100% 375 4.2
112
Recomendaciones
A partir de los resultados obtenidos de la caracterización del motor BLDC

y de acuerdo a las conclusiones planteadas de este este proyecto se pueden iniciar
nuevas líneas de investigación de carácter científico y social relacionadas con el
tema encaminada a la producción de este tipo de controladores.
Mediante las muestras de PMW con el porcentaje de duty obtenido tanto

en los sensores hall como en el terminal gate de los transistores a diferente
régimen de giro, realizar un estudio en el cual se relacione el porcentaje del duty y
de la B-EFM.
A partir de las señales captadas se recopila información del

funcionamiento del motor, las cuales permitirán implementar diferentes técnicas y
métodos para proponer un nuevo algoritmo de control para el motor.
Se recomienda realizar un algoritmo de control vectorial para tener un

motor mucho más eficiente. En donde se ahorraría materiales, pero es necesario
tener conocimiento matemáticos para realizar su programación.
113
Conclusiones
El torque y potencia que proporciona un motor BLDC está determinado

por el número de imanes permanentes así como de la composición química de su
material. La velocidad máxima del motor está limitada por la adherencia de los
imanes a su carcasa ya que al girar a altas revoluciones se produce una fuerza
centrífuga que puede producir el desprendimiento del imán.
El voltaje de la batería es un limitante de la velocidad angular del motor,

en vacío la velocidad que alcanza el rotor es proporcional al voltaje de la batería,
es decir se tendrá una velocidad limite aproximada de 41 rad/seg, esta es la
máxima velocidad a la que puede girar el rotor.
Para poder activar el mosfet se necesita un drive que eleve el voltaje de las
señales PMW amplificando su tensión 5 a 10V como el mínimo y manteniendo
constante la frecuencia para activar el gatillo del mosfet.
El algoritmo utilizado de control es de control trapezoidal, siendo esta el

control más sencillo pero se adapta a la aplicación donde se está utilizando,
debido que en la bicicleta se requiere torque y no precisión en donde el control
trapezoidal es el ideal.
La señal de los tres sensores hall tiene una un duty contante de 50% que es
independiente del régimen de giro del motor a mayor rpm existe mayor
frecuencia.
El motor cuando desarrolla su par máximo se obtiene una máxima la

potencia y también el consumo de corriente es elevado de 23 A, en estas
condiciones la eficiencia se ve afectada en un 10% debido al incremento de
consumo de corriente.
La eficiencia se ve relacionada con el consumo de corriente y con

velocidad angular del rotor, cuando analizamos la eficiencia máxima de 79%
tendremos un par de 11.17 Nm lo suficiente para vencer la inercia y la fricción
de los elementos internos del motor en este punto se obtiene un consumo de
corriente reducido.
114
En los datos tomados con el motor girando si ninguna carga a un
determinado régimen se obtuvo un consumo de corriente menor a 5A, a medida
que se aplica carga opositora al rotor , la corriente consumida por el mismo fue de
20 a, por lo que el voltaje de la batería en este punto tiende a reducirse.
El consumo de corriente se incrementa a medida que existe una fuerza

opositora que sería la resistencia a la rodadura, el duty de los sensores hall se
mantienen constantes en un valor de 50%, para producir mayor velocidad angular
se varia la frecuencia del PWM de los gate de los transistores tanto en altos como
bajos el periodo y la frecuencia también cambia en los sensores hall.
115
Referencia Bibliográfica
[1] T. F. E. T. M. D. Miguel Ruiza, «Biografías y Vidas,» [En línea]. Available:

http://www.biografiasyvidas.com/. [Último acceso: 06 Noviembre 2014].
[2] R. Bosch Tous, «Universidad Politecnica de Catalunya,» [En línea]. Available:

http://upcommons.upc.edu. [Último acceso: 06 Noviembre 2014].
[3] C. M. Mario, «Universidad de Cantabria,» [En línea]. Available:

http://ocw.unican.es/ensenanzas-tecnicas/maquinas-
electricas/materiales/convertidores.pdf. [Último acceso: 13 Octubre 2014].
[4] R. A. Matias, «Pontificia Universidad Catolica de Chile,» Agosto 2002. [En línea].
Available: http://web.ing.puc.cl/power/paperspdf/dixon/tesis/Rodriguez.pdf. [Último
acceso: 14 Octubre 2014].
[5] P. Yedamale y M. T. Inc, Brushless DC (BLDC) Motor Fundamentals, 2003.
[6] «Recarga Coches Electricos,» 2 Abril 2013. [En línea]. Available:

http://www.recargacocheselectricos.com/que-es-efecto-memoria-baterias/. [Último
acceso: 8 Octubre 2014].
[7] Y. Padmaraja, «Microchip,» Microchip Technology Inc, 2003. [En línea]. Available:
http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00885a.pdf. [Último acceso: 11
10 2014].
[8] «Microsemi,» [En línea]. Available: http://www.microsemi.com/document-

portal/doc_view/130916-sinusoidal-commutation-with-hall-ug. [Último acceso: 12
Enero 2015].
[9] J. J. J. RODRÍGUEZ, «cyberlordslasalle,» 22 Julio 2014. [En línea]. Available:

http://www.cyberlordslasalle.org/bibtex/Tesis_final_Josue_Jimenez.pdf.
[10] Z. Jorge, AN1017, 2005.
[11] C. L. Prokob Libor, «Freescale,» AN1941, Noviembre 2005. [En línea]. Available:
http://cache.freescale.com/files/product/doc/AN1914.pdf. [Último acceso: 13 Enero
2015].
116
[12] Rajput, Electrical machines.
[13] R. Milan, «Texas Instruents,» 8 Noviembre 2013. [En línea]. Available:

http://e2e.ti.com/blogs_/b/motordrivecontrol/archive/2013/11/08/generate-your-
own-commutation-table-trapezoidal-control-3-phase-bldc-motors-using-hall-
sensors.
[14] Fundamentals of Circuits, Electronics, and Signal Analysis, España: Reverte,S.A.,

1979.
[15] J. Josue, «Cyberlordslasalle,» 2010. [En línea]. Available:

https://www.cyberlordslasalle.org/bibtex/Tesis_final_Josue_Jimenez.pdf. [Último
acceso: 2 Febreo 2015].
[16] J. T. Roger, «Ingeniam,» [En línea]. Available: http://www.ingeniamc.com/Es/-

Control-techniques-for-brushless-motors.pdf. [Último acceso: 28 01 2015].
[17] «Texas Instruments Europe,» Febrero 1998. [En línea]. Available:

http://www.ti.com/lit/an/bpra073/bpra073.pdf. [Último acceso: 25 Enero 2015].
[18] «Texas Instruments,» Febrero 1998. [En línea]. Available:

http://www.ti.com/lit/an/bpra073/bpra073.pdf. [Último acceso: 18 Enero 2015].
[19] «Golden Motor,» 11 Noviembre 2014. [En línea]. Available:

http://www.goldenmotor.com/controllers/GoldenMotor%20FOC%20Motor%20Con
troller%20Guide.pdf. [Último acceso: 31 Enero 2015].
[20] T. M. Rubén, «Index Memoria,» [En línea]. Available:

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/14156/1/Memoria_PFC.pdf.
[Último acceso: 18 01 2015].
[21] Cypress, «All DataSheet,» [En línea]. Available:

http://pdf1.alldatasheet.es/datasheet-pdf/view/510338/CYPRESS/CY8C24533-
24PVXI.html. [Último acceso: 18 01 2015].
[22] «Birdman,» [En línea]. Available: http://www.birdmanev.com/tech.htm. [Último

acceso: 1 12 2014].
[23] S. B. Chiquero, «Biblioteca Uma,» 2007. [En línea]. Available:

http://www.biblioteca.uma.es/bbldoc/tesisuma/17116697.pdf. [Último acceso: 26 11
117
2014].
[24] G. P. Casañ Nieves, Abril 1996. [En línea]. Available:

http://digital.csic.es/bitstream/10261/15686/1/ctslibat.pdf. [Último acceso: 23
Octubre 2014].
[25] «Golden Motor,» [En línea]. Available: http://www.goldenmotor.com/. [Último

acceso: 1 12 2014].
[26] «Currie Tech,» 13 3 2013. [En línea]. Available:

http://www.currietech.com/dealers/wiki/images/4/47/Usage_guide_-
_HighPower_Li%2B_charger_2013.pdf. [Último acceso: 1 12 2014].
[27] [En línea]. Available:

http://fisicaconfdefacil.blogspot.com/2012_06_01_archive.html.
[28] [En línea]. Available: http://goldenmotor.com/SMF/index.php?topic=2089.0.
[29] «cyclurba,» [En línea]. Available: http://cyclurba.fr/forum/113244/contrnileur-

magic-pie-grilln.html?discussionID=6781. [Último acceso: 8 1 2015].
[30] «Golden Motor,» 21 Noviembre 209. [En línea]. Available:

http://www.goldenmotor.com/magicpie/MP-performance%20data%2048V.pdf.
[Último acceso: 5 Enero 2015].
[31] A. Pozo Ruz, Convertidores conmutados de potencia, Barcelona: Marcombo S. A.,

2012.
118
A ANEXO
A.1 Motor Golden

Distribución de las bobinas con sus respectivos polos en la
periferia del estator.
B ANEXO
B.1 Controlador del Motor

B.2 Conexión del controlador del Motor
C ANEXO
C.1 Data sheet Sensor Hall

C.2 Data sheet transistor Mosfet
5TB140NP '5 - STP14ONP75-1 - 5TP140NPTB
ETectnoal ratings
1 Electrical ratings
Table 1. Absolute maximum ratings

Symbol Perimeter elue Unit
VD6 Drain-source voltage (Vgy = 0) zs V

\/pgq Drain-gone altage (Rg$ = 20 75 V
Iq!') Drain current (coNinuous) at r = 25'C 120

ip"! Drain current (cominuous) at Tc = 100 A
100°C
ip!’! Drain curreM (pulsed) 460
Pvt Total dissipation at Tq = 25°C 310 w
Deratinq Factor 2.08 w/°c
dv/dt !*! Peak diode recovery voltage elope 10 V/ns
Eg !^! Sinpie pulse avalanche energy z50 mJ
T, y Storage fempereture
-55 \o 175 °C
Tj Max. operating junction temperature
1. Value limited by wire bording
2. PMlse width limited by safe oqeraâng area.
3. I p dEA, dfidt OA , ’oo “men ass Tj Tg
‹. sinning ’i - z’ •c, it - son, vtt - sov
Table 2. Thermal data

Rthj-case Thermal resistance junction-case max 0.4B °CfW
Rthj-amb Thermal resiclance junction-ambient max 62.5 °C/W
Tq Maximum lead temperature for soldering purpose!' 300 "C
1. for 10 sec. 1.6mm from case
3/18
Electrical STB140NF75 - STP140NF75-1 -
characteristics STP140NF75
2 Electrical characteristics
(Tc ASe 25°C unless otherwise specified)
Table 3. Ordoff states

Symbol Test conditlone Min. Typ. Max. Unit
Drain-source
75 V
breakdown voltage
Zero gate voltage 1 pA

'DSS VMS = I BX f8tiDgS,
drain current (VMS = 0) 10 pA
TC = 125°C
Gate-body leakage
V $ = 20V +100 nA
c Jrrent (VMS = 0)
VGS(th) Gate threshold voltage *as ' Vi s' la - 250{JA 2 4 V
Static drain-source on 0.0065 0.0075 II
resistance ss - 10V, Ip - 70A
Table 4.
Dynamic
Symbol Test conditions Mln. Tyg. Max. Unit
Forward Vos — 15V, Ip - 70A 160
transconduclance
Input capacitance pF
Output capaci1arce Vp S = 25V, f = 1MHz,
pF
Reverse transfer cs = 0
310 pF
capacitance
(q Turn-on delay time
vno — = 70A
\ Rise time 140
R = 4.7Et V $ = 10V
(p) Turn-off delay 1ime 130
(see riguro 19j
§ Fall time
Qg Total gate charge Vpg = 60V, Ip = 120A, 160 218 nC
Qg, Gate-source charge Vg$ = 10V 28 nC
Qgg Gate-drain charge (see Figure 2Q 70 nC
4/18
STB140NF70 - STP140NF75-1 - Electrical characteristics
STP140NF75
Table S. Source drain diode

Symbol Parameter Test condltions Min. Typ. Max. Unit
120 A
Source-drain currant
480 A
(pulsed)
VSM !°! Forwa rd on voltage 1.5 V
Isa - 120A
t„ Reverse recovery time 115
di/dt = 100A/ps,
Q Reverse recovery charge 450 nC
V = 35V, Tj = 150°C g
Ippy Reverse recovery current
(see Figure 21)
1. Pusa wdO limited by she operadng aea.
2. Pusad: Puma duadon = 300 ps, duty cyde 1.5 %
W18
Electrical characteristics STB140NF75 - STP140NF75-1 -
STP140NF75
2.1 Electrical characteristics (curves)
Figure 1. Safe operating area Figure 2. Thermal impedance
Figure 3. Output characterisics

Figure 4. Transfer characteristics
Figure S. Transconductance
Figure 6. Static drain-source on resistance
6/18
STB140NF75 - STP14ON F75-1 - STP140NF?5 Electrical characteristics
Figure 7. Gate charge ve gate-source voltage Figure 8. Capacitance variations
Figure 9. Normalized gate threshold voltage Figure 10. Normalized on resistance vs

ve temperature temperature
Figure 11. Source-drain diode forward Figure 12. Normalized ByDSy ve temperature
eharaeteristics
7/18
Electrical charaoterigtics STB140NF75 - STP140NF75-1 - STP140N F75
Figure 13. Power berating va Tc Figure 14. Maz ID current ve Tc
Figure S. Thermal resistance RU .t ve PCB Figure 16. Maz power dissipation ve PCB
copper area copper area
STB140NF75 - STP14ON F75-1 - STP140NF? Electrical
5 characteristics
Allowable lav va time in avalanche
The previous curve gives the safe operating area for unclamped inductive loads, single
pulse or epetitive, under the following conditions:
Where:
Ivy is the allowable current in avalanche
D(AVE) '• the average power dissipation in avalanche (single pulse)

tAV 's the time in avalanche
To derate above 25 °C, at fixed l¿y , the following equation must be applied:
Where:
Ztp = K ” RU is the value coming from normalized thermal response at fixed pulse width
equal to TEV .
9/18
Spice thermal model STB140NF75 - STP140NF75-1 - 5TP140N F?B
3 Spice thermal model
Table 6. Parameter
Parameter Node Value
CTHERM1 7-6 1.4e • 1o+

CTHERM2 6-5 3.50 ” 10 *
CTHERM3 5-4 5.94 ” 10”*
CTHERM4 4-S 9.7e ’ 10”*
CTHERMS 3-2 8.86 ” 10”*
CTHERM6 2-1 8.27 ” 10 '
RTHERM1 7-6 0.0384

RTHERM2 6-5 0.0624
RTHERM3 5-4 0.072
RTHERM4 4-S 0.0912
RTHERMS 3-2 0.1008
RTHERM6 2-1 0.1152
Figure 18. Seheme
4 0/18
STB140NF75 - NTP1 4ON F75-5 - 6TP1 Test circuit
40NF '5
4 Test circuit
Figure 19. Switching times test circuit for Figure 20. Gate charge test
cireuit rasistive load
Pigure 21. Test circuit for induetive loadFigure 20. Unelamped inductive load test switching end diode recovery timee
Figure 3. Unclamped Inductive waveform Figure 24. 6wltChing time waveorm
11/18
5TB1 40NF75 - 5TP14ON F75-1 - STP140N Package mechanical data
'B
D^PAK MECHANICAL DATA
4.4 g .6
0 03 0.23 0 OOH 0 009

0.7 0 93 0.02T 0 036
B2 4 .i e 1.7 0.044 0 067
0 46 06 0 04 7 0 080
1.23 36 0.048 0 068
8.95 9 36 0.352 0.368
E 0 0‹ 0.395
E1 B5 0 334
G 4 8e 0. 1 92
15 15 85 0.590
0.094 0 4 26
Package mechanical data STB14ON F75 - STP140NF75-1 - STP140N F75
TO-262 (12PAK) MECHANICA L DATA
1 70 0 04 4 0 066
9 35 0 35 2 0 368
0 09 4 0 4 06
e4 5 15 0 19 4 0 20 2
0 393 0 410
13 1d 0 551
L2 27 1 40 0 050 0 055
14/18
Package mechanical data
TO-220 MECHANICAL DATA
e 60 0.173 0 d 84
0 61 0.88 0.0Py 0.034
1.15 d .70 0.045 0 066
0 49 0.70 0.04 9 0.087
J s.2s 4 S.75 0 60 0 620
10 4 0.40 0.893 0. 409
e 2 40 2.70 0.094 0 106
e1 4 95 s.1s 0. 4 94 0.202
J 83 0.048 0 062
0.094 0. 4 07
3 50 3.93 0.d 37 0. J 54
L20 ] d6.40 0.645
3.85 0. J 47 0. J 51
2.6 5 z.es 0.104 0 116
PachaqIn9 mechanical data
6 Packaging mechanical data
D*PAK FOOTPRINT
12.20
’”“ All dimensions
TAPE AND REEL SHIPMENT

REEL MECHANICAL DATA
B 1.5 0.0gfi
— ’ C 19.0 13.2 0.504 0.520
0 TO.2 0790
Tap'e seal *- G 24.4 2B.4 0.960 1.039
N J 00 3.fi37
T 30.4 1.197
BASE u i ¥ BULK OTC'
TAPE MECHANICAL DATA
Inch 10o0 4 000
DIM. ""
AO 10.5 J0.7 0.413 0.42J

BO 15.7 15.9 0.61B 0.6N
D J.S J.6 0.05B 0.063
D1 1.59 1.BI 0.089 0.083
E 1.6I2 1.85 0.065 0.073
F 11.4 J1. 0.449 0.4S6
KO 4.B S.0 0.189 0.197
PO 3.9 4.J 0.J53 0.161
P4 11.9 12.4 0.468 0.476
P2 J.9 2.1 0.075 0.082
n so | |1.s74|
r | o.zs | o.as |o.ooee|o.o a7
18/18
C.3 Data sheet microcontrolador
CY8C24533
PSoC Functional Overview

Digital System
the PSoC family consuls ol many Mixed Signal Array wtlh
On Chip Controller devices These devices are designed lo The Digilal System is composed of 4 digital PSoC blocks
replace multiple traditional MOU-based syslem componen Is Each block is an 8 bil resource lhat can be used alone or
wilh one. low cost single-chip programmable device. PSoC combined with a ther blocks lo form 8, 16.24, and 32-bit
devices include co nfigurabte blocks of analog and digital logic. peripherals, which are called user module references.
and programmable +nterconnecls This archneclu re allows lfie
user to create cuslomized peripheral configurations lhat m Figure 1. Digital System Block Diagram
alert lhe requirements of each individu al applicat ion.
Additionally. a fast CPU, Flash program memory, SRAM dala
memory, and conlig- urable IO are included in a range of
convenient pinouls and packages
The PSoC arcfi + lecture, as shown + n lfie Log +c 8 lock Diagram on
page 1, is comprised o1. 1our main areas PSoC Core,
Digital Sysiem, Analog System. and System Resources. Gon
figurable global busing allows all the device resources Io be
combined into a complete custom system. the PSoC CY
8C24 x33 family can have up lo lhree IO pons that connect to
the global digital and analog inlerconnects, providing access
lo four digilal blocks and four analog blocks.
PSoC Core
The PGoC Core is a powerful engine thal supporls a r+cfi fealure
set The core includes a CP U, memory, clocks, and en n!+Durable
G P10 {General Purpose 10)
7he M8G G P U core +s a powedu I processor with speeds up lo P4
MHz, providing a four MIPS 8-bil Harvard architecture
micropro cessor. *he G PU utilizes an + nterrupl control ter w+ lfi 4.
veclore. to simplify programming of real time embedded
events Program execution is timed and pro feeled using the
included Sleep and Watch Dog Timers (WDT). The digilal peripheral configuralions include:
Memory encompasses 8 KB ol Flash for program storage, e PWMs (8 to 32 bit)
256 byles of SRAM for data storage, and up Io 2 KB of o PWMs wi lh Dead banfi {8 to 33 b+1}
EEPROM emulaled using lhe Flash. Program Flash u tilizes
four proteclion levels on btocks ol 64 byles, allowing • GOunle rs {B to SP bi1}
customized software IP proleclion.
• T+ mers (8 lo 32 bi1)
The PSoC device incorporates flexible internal clock generators,
including a 24 MHz iMO (internal main oscillator) accurate Io o UAHT 8 bit wilfi selectable paril y {u p lo 4 )
*6% over temperalure and vollage The 84 MHz IMO can also • SP I mas her ancl stave {up lo I }
be doubled to 48 MHz lor use by the digilal syslem A low
power 32 kHz ILO (in ternal low speed oscillator) is provided • l2C slave and masler (one available as a Syslem Resource)
for lhe Sleep limer and WDT. if cryslal accuracy is desired,
the ECO (32.768 kHz external crystal oscillator) is available o Gyct +eat Hedundaney C fiecker'Gene rator {8 Io 32 bit)
for use as a Heal T+ me Glock HTGJ and can opI+o nasty o lrDA u p lo one}
gene rate a cryslal accurale P4 M Hz sys lem clock us+ ng a P LK.
The clocks, togelher wilh programmable clock dividers (as a • Pseudo Random Sequence Generalors (8 lo 32 dii)
Syslem Resource), provide the Ilexibiiity to in tegrale almost The digilat blocks can be connected to any G P lO throng fi a
any liming requirement inlo lhe P'3oC device. series of global buses thal can route any s+g nal Io any pin. The
PSoG G P lOs provide con nect+on Io tfie GPU, digital and analog Duses also allow for sign al multiplexing and for performing
resources of the dev+ce Each p+ n s dr+ve mode may be selecled logic operations This conligurabilily frees your designs from
from eighl options allowing greal flexibilily in ex ternal inler- The constrain is at a fixed peripheral controller.
facing. Every pin also has the capabilily to generate a syslem Digital blocks are provided in rows of four, where lhe number
interrupi on high level, low level, and change from iasl read. of blocks varies by PSoC device family. This allows you The
optimum choice of syslem resources lor your applicalion.
Family resources are shown in the lable titled PSo C Device
Ch aractei is acs on page 4.
Document Number: 001 J4643 Rev. ”D

Page 2 of 34
CYPRESS CY8C24533
Analog System
Figure 2. Analog System Block
The Analog system is composed of an 8-bit SAR ADC and Diagram
four configurable blocks. The programmable 8-bit SAR ADC
is an oplimized ADG ihat runs up io 300 Ksps, with
monolonic guarantee. li also has the features to suppon a
motor control application.
Each analog block is comprised of an opamp circuit allowing
the creation of complex analog signal flows. dnaiog
peripherals are very flexible and can be customized to
suppon specific appli cation requirements. Some oJ the more
common PSoG analog functions (most available as user
modules) are:
• Filters (2 and 4 pole band pass, low-pass, and
notch) e Amplifiers (up to 2, with selectable gain to
48x)
e Instrumentation amplifiers (1 with selectable gain to 93x)
• Comparators (up to 2, with 16 selectable thresholds)
• DACs (up to 2, with 6 lo 9-bit resolution)
• Multiplying DACs (up to 8, with 6- to 9-bit resolution)
• High current output dri’vers (two with 30 mA drive as a
Core Resource)
• 1.3V reference (as a System
Resource) e DTMF dialer
• Modulators
• Correlators
• Peak deteclors
• Many other topologies possible
Analog blocKs are arranged in a column of three, which
includes one CT (Continuous TIme) and two SC (Switched
Capacitor) blocks. The Analog Column 0 contains the SAR8
ADC block rather than the standard SC blocks.
Page 3 o1 34
Document Number: 001-14643 Rev. ”D
[+] Feedback
CY8C24533
Additional System Resources

System Hesou aces. some of wfi +cfi fiave been prey+ously I +sted,
Getting Started
provide additional capability useful to compr ele systems. The quickest palls to u ride rstand+ ng ltte 9SoC st Vicon +s by
Additional resources include a multiplier, decimator. low reading Ihis dala sheet and using lhe PSoC Designer
collage defection. and power on reset. Brief slatements lntegraled DevelopmenI Environment (IDE). This data sheel
describing the merits ol each system resource lollow: is an overview of the PSoC inlegrated circuil and presenIs
• D+gital epoch dividers provide lfi ree customizable clock specific pin, regisler, and electrical spec+I+cations. for + n depth
frequencies for use in apps +calions. Tfie clocks can be routed information, along witfi deIa+ted programming informal+on,
la both lhe digical and analog syslems. Addilional cloaks reference tfie Plod CV8C24E33 Mixed-Signol Array Techn+col
can be generaled using digilai PSoC blocks as clock 9e/erence Mooual
dividers. For up-la date Ordering. Packaging, and Electrical
• A multiply accumulale MAG) prov+des a fast 8 b+i muluplier Specificaiion inlormation, rele rence lhe latest PSoC device
w+tfi 32 b+I accumulate , to ass+st in both general malfi as well data sheets on lhe
as dignat It I lers.
To determine wh ich PSoC device meels your requiremen is,
e The decimalo r provides a custom hardware liller lor digilal navigate through the PSoC Decision Tree in the Application No ie
signal processing applications including the crealion oI AN 2209 al h up www.cypress.cam and seiecl Application Notes
Della Sigma ADCs. under lhe Desig n Resources.
• Tfie UC modu Ie prov+des 00 and 400 kHz co mm unreal+on
over lwo wires. Stave , masler, and mull+-master modes are all Development Kits
supporle0. Development Kits are available from lhe following distribulors
Digi-Key, Avnel, Arrow, and Future. The Cypress Online Slore
• Low foliage Deteclion (LVD) inierrupls can signal the appii conlains developmenl kils, C comp+ Ie rs, and at I accesso lies to r
cation ol falling voltage levels, while the advanced POR PSoC developme nt. Go lo the Cypress Online Slore web si ie at
(Power On Reset) circuil eliminates Ihe need lor a syslem
supervisor.
e An internal J .3V relerence provides an absolule relerence lor Technical Training Modules
lhe analog system. including ADCs and DACs. Free PSoC technical naming modules are available lor users
new la PSoC Training modules cover designing. debugging,
PSoC Device Characteristics advanced analog and CapSense. Go to
Depending on your PSoC device characteristics, Ihe digital
and analog syslems can have 16, 8, or 4 digital blooks and
12, 6, or 3 an alog dlocks. The lollowing table lisIs the Co nsu hams
resources available lor specific PSoG device groups. Cenilied PSoC Consullants a dler everylhing mom lechmeal
assislance to completed PSoC designs. To contacl or
Table 1. PSoC Device Characteristics become a PSoC Consultant go to I ilp v7w\v cyprc ss.cc n .
click on Design Support located al the lop ol the web page
and select CYPros Consullanis
"^”'"’"" “p/° '^ ' '* ’° PSoC application engineers take pride in fast and accurate
response. They can be reached with a 4 hour guaranteed
Application 8otes
’' ' ' '•• A long lisl of applicai+on nores can ass+sl you + n every aspeel
o! your des+g n effort. *o view the PSoG apps +cation notes. go to
trip www cypress cmm psocap Basics.
up I a
CA 8C2 0 x 34
Document N umber: 001 J 4643 Rev. ”D

Page 4 of 34
CY8C24533
Development Tools PSoC Designer Software Subsystems

PSoC Designer is a Microsofl" Windows-based, inlegrated
developmenl environmenl for lhe Programmable 0ev/ce fdtor
System on Chip (PSoC) devices. The PSoC Designer I DE The Device Edilor subsystem allows lhe user to seiecl
and application runs on Windows NT 4.0. Windows 2000. different onboard analog and dipilal components called user
Windows Millennium (Me), or Windows XP (Reler Kigr ie 3). modules using the PSoC blocks. Examples ol user modules
PSoC Designer helps lhe customer to selecl an operating are ADCs, DACs, Amplifiers, and Filters.
con figuralion lor lhe PSoC, write applicalion code lhat uses
the PSoC, and debug lhe applicalion. This system provides Th e dev+ce eduor also suppose easy deve topment of mu tl+pie
design database management bY r °i•"t. • inlegrated con figurations and dynamic rec on figura tion. Dynamic
debugger with In Circuit Emulator. in-system programming contigu ralion allows for changing conligurations at run time.
support, and the CYASM macro assembler for the CPUS.
PSoC Des+g new sels up po wer on inil+ at + zation tables to r
PSoC Desig ner also supports a high level C language selected PSoC block configuralions and creates source code
compiler developed speck lically lor lhe devices in the family.
for an application framework. The framework conGains software
Figure 3. PSoC Designer Subsy slems lo operale the selected componenls and, il the project uses
more than one operating conliguralion, contains routlnes to
switch between different sets of PSoC block configurations at
run time. PSoC Designer can print out a configuration sheet
PSoC S ensirise for a given project configuration lor use during applicalion pro
Designer gramming in conjunction with lhe Device Dala Sheet. Once
the framework is gener aled, lhe user can add application
specific code to Ilesh out the framework. It’s also possible to
change the selected components and regenerale lfie I ramewom.
Design Browser
Design The Design Browser allows users to seiecl and import precon
ligured designs into the user's project Users can easily
browse a catalog of preconfig ured designs to facilitale time to
Device design Examples provided in lhe tools include a 300 baud
‘ Gov tion modem, LIN Bus master and slave. Ian controller, and
W
magnelic card reader.
Oatabase PSoC
Des gner Co re Eng ne In Ihe Application Editor you can edu your C langu age and
%
FiIe Assembly language source code You can also assemble, com
pile, link, and build.
User
Assembler. The m aero assembler allows Ihe assembly code
lo be merged seamlessly wilh C code. The link libraries au to
malically use absoluie addressing or can be compiled in
relative mode, and linked with other software m odules Io get
absolute addressing.
C Language Compiler. A C language compiler is available
that suppons the PSo0 lamily of devices. Even if you have
never worked in the C language before. Ihe product quickly
allows you Io crea ie complele C programs e PSoC lamiiy
devices
The embedded, oplimizing C compiler provides all the
lealures of G tailored Io the PE'oG arcfi +tecture. lt comes
complete w+ lfi embedded librar+es providing port and bus
operaflons, standard keypad and d+splay supporl, and exlended
math tunclionalily.
Document Number: 001 J 4643 Rev. ”D
Page 5 of 34
CY8C24533
Oebugger apps +cai+o n For example a Pu Use W+dth Modulalor User M odu
Ie cont+g ures one or more d+g +tal PSoC blocks, o ne for each 8 b+1s
The PSoC Designer Debugged subsystem provides
of resolution. Tfie user modu Ie paramelers perm +1 you to
hardware n-circuit emulation. attowing lhe designer lo lesI the eslablish the pulse widlfi and du ly cycle. User modu Yes also
program in a physical syslem while providing an inlernal view provide tested soflware to cuI your development time. The
ol the PSoC device. Debugged commands allow the designer user module application programming inlerlace (API)
lo read and program and read and write data memory, read provides high level functions to control and respond to hardw
and write IO registers, read and write CPU registers, set and are evenis al run time. The API also provides optional
clear break points and provide program run, halt and step inIerrupt service routines thai you can adapl as needed.
control. The dedugger also allows lhe designer lo creale a The API lunctions are documented in user module dala
trace duller at regishers and memory localions of inlerest. sheels Ihat are viewed directly in Ihe PSoC Designer IDE.
these dala sfieets expr a+ n the infer nal operalion of the user
Online /-ie/p Sys/em modul e and provide performance specifications. Each data
The online help syslem displays online. context-sensitive help sheet descr ides lhe use ol each user module parameter and
dokumen is lhe selling o f each regisler controlled dy the user
lor the user. Designed for procedural and quick re Terence.
module.
each lunctional subsystem has ils own conlexI-sensilive help
Thus sys tern also provides luto rials and links la FAQs and The development process slarts when you open a new
an Online Suppon Forum to aid Ihe designer in getting project and bring up lhe Device Editor, a graphical user
interface (GUI) lor configuring the hardware. You pick the
slaned.
user modules you need for your projecl and map them onlo ltte
Hardware Tools PSoC blocks wilfi po+ n1 and click simplic+ ly Next you bu + Id
s+g nal cfiai ns by inler connecting user modules la each olhe r
in-Circuit Emulator and the IO pins. At Ihis slage, you also configure the clock
source connections and enter parameter values directly or by
A low cost, high functionality ICE (In Circuit Emulator) is avail selecting values from drop-down menus. When you are ready
able for devetopmenl suppon. *h+ s hardware h as the capab+ I + ly to lest Ihe hardware configuralion or move on Io developing
Io program single devices code lor lhe projecl, you perlorm lhe Genera ie Applicalion"
slep. This causes PSoC Designer to generale source code
The emulator consists ol a base unil lhat connects to lhe PC lhal aulomaticaiiy con figures lhe device to your specification
by way of a U'3B port. The base unit is universal and and provides the high-level user module APi
operates with all PSoC devices. Emulation pods for each
device family are available separalely The emu I al+ on pod lakes
the place of the PSoC device in lhe targel board and performs Figure 4. User Module/Source Code Development Flows
full speed (24 MHz) operalion.
Dev ice Editor
Designing with User Modules
and Source
Tfie developmen 1 process for lfie PSoC device d+ hers from that Module Code
of a tradil +onal t+ xed In nction microprocessor. The conhgurable Selec liOn
analog and digital hardware blocks give the PSoG arefi +tecture a
u nique flex ability lfi at pays d+ v+dends in manag+ rig spec+ heat
+on cfiange during deve topme el and by to we ring + n ventory
costs. Tfiese conf ig uraole resources, called PSoC Blocks, have
the ability to implemenI a wide variety ol user-selectable
tunclions. Each block has several regislers lhat determine its Application Editor
function and con nectivily to olfier blocks, mul1+ plexers, buses
and to the 10 p+ ns. I leral+ve development cycles per mil you lo
adapl the hardware as well as lfie software . *his substanl+at ty
lowers tne r+sk of flaying to selecl a different pan lo meel lfie !+ nal
design requ +remenls.
To speed the developmenI process, the PSoC Designer
Inlegrated Development EnvironmenI (IDE) provides a library
of pre built, pre lested hardw are peripheral lunctio ns. called Build
’User Modules User modules make selecling and All
implementing peripheral devices simple. and come in analog,
digital, and mixed signal varielies. the standard User Module Debugger
library contains over 50 common peripherals such as ADGs.
DACs Timers, Counters, UARTs, and olher not-so common per+ Evenl a
pfie Vals sucfi as DTMF Generalors and Bi-Ouad analog I+ I let la ICE I nspec lor
Breahpoinl
sections.
Each user module establishes the basic register settings thai
imple menl the sel ecled lunchon. II aIsa provides paramelers
that at tow you to ia+1or +1s prec+se conf +gu ration to you r pa
+J+cular Page 6 of 34

CY8C24533
The next slep is Io write your m ain program. and any

sub routines using PSoC Designer’s Application Editor Table 2. Acronyms Used (conlinued)
subsyslem. The Application Edilor includes a Projecl Acronym DescriplJon
Manager lfiat allows yo u to open lfie projecl source code files t+
net nd +nq all generaled code files) mom a hierarchal view.
The source code edilor provides syn tax coloring and adv
aneed edil features far both C and assembly language. File
search capabilities include simple string searches and ROM read onlycapacitor
memory
recursive ‘ grep style' patterns. A s+ ngle mouse click + nvo8es SC soilcneo
the Bu + Id Can aged. lt employs a professional-slrength makefile
system lo aulomalically analyze all file dependencies and run Units of Measure
the compiler and assembler as necessary. Project- level A uniIs ol measure table is localed in the Electrical
options control optimization strategies used by ltte comp+ ter '2pecificalions section. Table 6 on page 13 lisls all lhe
and I + n ke r. Sy ntax errors are displayed in a console window. abbreyialions used to measure the PSoC devices.
Double clicking the error message takes you directly lo lhe
ablending line of source code. When all is correcl. lhe linker Numeric Naming
builds a HEX lile image suitable for programm ing. Hexadecimal numbers are represen led wilh all letters in
The last step in the development process takes place inside uppercase wilh an appended lowercase h’ (for example. ‘14h
the P'2oC Designer s Debugged subsystem. The Debugged or ’3Ah ). Hexadecimal numbers may also be represenled by
downloads the HEX inn age To lhe In-C ircuit Emulalor (ICE) a ’0x’ prelix, lhe C coding conven lion Binary numbers have
where an appended lowercase D’ (for example, 01010J00b’
+1 runs al In1.1 speed. Debupper capabilities r+vat those of systems or ’ 01000011 b’). Numders not indicaled by an ’h’ or ’ b are
cos hnq many times more I n addil+on Io traclilionat s+ ng Ie-step. decimal.
run to break poinI and walch variable lealures. the Debugger
provides a large mace buPe r and allows you to define complex
breakpoinl events Iflat include monitors ng address and data bus
values. memory locations, and external sig nals
Document Conventions
Acronyms Used
The following table lisls lhe acronyms that are used in this
documenl.
Table 2. Acronyms Used
Description
AC
ADC
API
DAC oigitai-to analog convener
eEPRO+d electricall y eI asabie progf ammable read-oniy

FSR memory
full scale iange
GPIO general purpose IO
least signiI'canI bid

LVD low vollage de lecl
mosl signi fican\ oil
PPO R precision power on reset

PSoC Programmaole 8ys\em on-Chip’"
Page 7 of 34
CY8C24533
Pinouts
The PSoC CY8C24533 is available in a 28 pin SSOP package. Every port pin (labeled with a "P"), except for Vss and Vdd in the
loliowing table and figure, is capable of Digilai iO.
28-Pin Part Pinout
Table 3. 2 -Pin Part Pinout (ssoP›

Figure 5. CY8C24533 P8oC Device
De*cripTion
2 IO 10 POPS] Anat oig CioI Mud I P u d Cot umn O/P and

ADC
7 IO
s o w pq• umooocwei(q
10 IO P1|z] I2CSCL
IO PJ|5] I2CSDA
12 TO PJ|3] GPIO
i4 Power 'Yss Giouno pin
IO Ph |4] GPIO, enter nal clod iP

i8 IO P i |6] GPIO
20 10
23 IO P2|6] GPIO
24 IO P0|0] Analog Col box IP and ADC IP
25 IO P0t2] Analog God Max IP and A DG !P
28 Power Add Supp! y voltage
5. Even lhough P3|1] 1s an even port, ii resides on lfie tight side of lhe p!
noul.
Document Number: 00 4 -1 4643 Hev. 'D
Page 8 of 34
[+] Feedback
CY8C24533
Register Reference
Tfi is ch apler I +sls ltte reg +sters of th e CY8C24633 PSoC device by using mapping tables, in ottsel order. For deta+ tefi reg +sler + nlor-
mation. reler the PSoC C°8C24533 Mixed Signal Array Techmeal Relerence Manual.
Register Conventions Register Mapping Tables

Abbre vialions Used The PSoC device has a total register address space of 512
The regisler conventions specific to this seclion are lisled in byles. The regisler space is rele r red to as 10 space and is
the following ladle divided inlo No banks. The XO i dit in lhe Flag regisler {CPU
F) determines which bank lhe user is curr enlly in. When the
XO i bit is sel lhe user is in Bank 1.
Oescripuon
Heacl re9is ter or Dr gs) Note In the following register mapping tables blank fields are
reserved and must not be accessed.
jog ical I egisler or bills1
Ctearable regisler or bit(s)

Page 9 of 34
CY8C24533
Electrical Speeitications
This section present lhe DC and AC electrical specifications of the CY8C24$33 PSoC device. For lhe latest electrical
specifications visit hnp://www.cypress.com/psoc.
Specifications are valid for -40”C s Tp s 85"C and Tg 100°C, except where noted.
Reler to Tadle 81 on page 88 for the electrical specilications on the internal main oscillalor (IMO) using SLIMO mode.
Figure 6. Voltage versus CPU Frequency Figure 7. ISO Frequency Trim Options
IMO Fr•quency
The following table lists the units of measure that are used in this
section. Teble 6. Unie of Measure

Un‹t ef Measure 0ymboJ
degree Celsius e micro waM
dB decibels mA milli-ampere
fF lemto farad ms
Hz nenz mV
Ke J024 byes nA nano ampere
1024 bill ns nanosecond
MHz meganertz pA pioo ampere

megaohm pF pico larao
pp peak-to-peak
micro larad ppm pam per million
micro henry p‹cosecond
mlcrosecond samples per second
micro vo+1s sigma: one standard deviation
gVrm* micro yous root-mean-souare volts
Document Number: 001-14643 Rev. ”0

Page 43 o1 34
[+] Feedback
- CYPRESS CY8C24533
Absolute Maximum Ratings

Exceeding maximum ratings may shonen the useful life of the dev + ce. User g sidelines are not tesled.
Table 7. Absolute Maximum Ratings
•symooi Description Min Typ Max Unils Notes
Tg G Storage Temperature -55 25 +100 °G H +gfier storage temperatures reduces
dala relenlion lime. Recommended
storage temperalure is +25°C *
25°C. Emended duration storage
tempera lures above 65°C degrades
reliability.
Ambient Temperature with Power Applied 40 — +85 °C
Vdd Supply Voltage on Vdd Relative to Vss 0.5 +6.0 V
V{ DC lnpul Voltage Vss 0.5 Vdd + 0.5 V
Vlo/ DC Voltage Applied lo Tri-scale Vss - — Vdd + 0.5 V
0.5
!y, Maximum Current into any Pon Pin 25 — +50 mA
ESD Electro Slalic Discharge Voltage 2000 — — V Human Body Model ESD
LU Latch up Cur rent 200 mA
Operating Temperature
Table 8. Operating Temperature
symbol oescrTpt+on MIn Typ Max Unils Noles
ig Ambient Temperature -40 - +85 °C
I Junction temperature 40 +100 °C The temperature rise mom ambient to
junction is package specilic. See
Thermal I mpedances by Package on
page 32. The user musl lim +11fie power
consumption to comply w+Ifi th:s
requiremenl.
Document N umber: 00- 4 4 4643 Hev. * D Page 4 4 of 34

CYPRESS CY8C24533
Teble 12. 3.3V DC Operational Amplifier Specifications

Symbol Description Min Typ Max Units Notes
Vg# Input Oflset foliage (absolule value)
Power = Low, Opamp Bea-s High - 165 10 mV
Power = Medium, Opamp Bias = High - 1 32 8 mV
High Power is 5 Volts Only
TCV g g Average Input Offset Voltage Drift 7.0 35.0 pV/°
iEg # input Leakage Currenl (Port O Analog Pins) 20 pA Gross tested to 1 yA

Cg Input Capacitance Port 0 Analog Pins) 4.5 9.5 pF Package and pin dependent.
Temp = 25°C
Vqg g Common Mode Voltage Range 0.2 Vdd - V The common mode input
0.2 vollage range is measured
through an analog output
bufler. The specification
includes the limitations
imposed by the character-
istics ol the analog output
bufler.
G Open Loop Gain dB Specification is applicable at
Power = Low, Opamp Bias = Low 60 high power. For all other
Power = Medium, Opamp Bias = Low 60 bias modes (except high
Power = High, Opamp Bias = Low 80 power,
high opamp bias), minimum
is 60 dB.
V g}gg # High Oulgut Voltage Swing (internal signals)
Power = Low, Opamp Bias = Low Vdd-0.2 — — V
Power = Medium, Opamp Bias = Low Vdd-0.2 — — V
Power = High is 5V only Vdd 0.8 — — V
V¿# Low Output Voltage Swing (internal signals)
Power = Low, Opamp Bea-s Low 0.2 V
Power = Medium, Opamp Bias = Low 0.2 V
Power = High, Opamp Bias = Low — — 0.2 V
I@# Supply Current (including associated AGND butler)
Power = Low, Opamp Bias = High 300 400 tiA
Power = Medium, Opamp Bias = Low — 600 800 EA
Power = Medium, Opamp Bias = High — 1200 1600 UA
Power = High, Opamp Bias = Low — 2400 3200 EA
Power = High, Opamp Bias = High — 4600 6400 EA
PSRR g Supply \/oltage Rejeclion Ratio 58 80 dB Vss s VIN s (Vdd- 2.25) or
(Vdd - 1.25V) < ViN < Vdd
DC Low Power Compazator Specifications

The following table lists guaranteed maximum and minimum specifications for the voltage and temperature ranges- 4.75V to
5.25V and -40°C s Tt s 80°C, or 3.0V to 3.6V and -40’C s Tg s 85°C, respectively. Typical parameters apply lo 5V and 3.3V at
Z5’C and are for design guidance only.
Table 13. DC Low Power Comparetor Specifications
Symbol Description Min Typ Maz Mnits Notes
+REFLPC Low power comparalor (LPC) reference vollage 0.2 Vdd V
range
!srPc LPG 5lJpply current 10 40 EA
^osrnc LPC voltage ofiset 2.5 30 mV
Document Number: 001-14643 Rev. Page 4 8 o1 34

”D
[+] Feedback
CYPRESS CY8C24533
Dc Analog Output Buffer Specifications

Tfie follow+rig table lists g uaranteed maximu m and minim um specifications for Ifie voltage and temperature ranges: 4.75V to 6.25V
and -40°C s Tg ° 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°C ° Tg ° 85°C, respectively. Typical paramelers apply lo IV and 3.3V at 85°C and
are for desipn g uidance only.
Table 14. 5\/ DC Anqlog Oulpul Buffer Specifications
\/ q g Input Oflset \/oltage t Absolute \/alue) 3 12 mV
TEV g $ Average Input OfTseT foliage Drift — +6 yV/°C
Vqy g Common-Mode lnpul Voltage Range 0.6 Vdd - 1.0 V
H qy d Output Hesistanee
Power - Cow
Powe—r Hiph
*0 HIG H High OulpuT Vollage Swing (Loao = 32 onms lo
OB Vdd72 Power = Low 0.5 x Vdd + — — v
Power = High 1.1 — v
Low Oulpul \7oItage Swing (Load = 32 ohms to 0.5 x Vdd +
Vdd/8 Power = Low 1.1 0.5 x Vdd 1.3 V
*0 LOWOB
Power . High 0.5 x Vdd 4.3 V
Supply Cur rent Include ng Bias Ceil (No Load)
! SOB Power = how 1.1 5.1 mA
Power - Hipfi a6 6.8 mA
Supply foliage Rejeclion Ralio 6g dB V g\ > (Vdd- 1
PSR 00 2s)
Table 15. 3.3V DC Ana log Output Buffer Specifications

Vq$ input Oflsef Voltage (Absolute Values 3 12 mV
I CVosoe Average input Oflset Voltage Drill — +6 - pV/°C
Vq/ g Common Mooe ln puI Voltage Hange 0.5 - Vdd-1.0 V
R /\ $ Outpul Resistance
Powe-r Low W
Power High W
*0 HIG H OB High Output Voltage Swing (Load = 1k ohms to
Vdd/2 0.5 x Vdd + 1.0
Power - Cow 0.5 x Vdd + 1.0
Power = High
'O LOWOB Low Oulpul Voltage Swing (Load = 1k ohms to
Vdd/2 Power = Low 0.8 x V0d - 4 .0 V
Power = High 0.5 x Vdd - 4.0 V
Supply Current including Bias Ceil (No Load)
Power = Low 0.8 2.0 mA
Power . High P.0 4.3 mA
PSR OB Supply Vol tage Rejeclion Ralio 52 64 dB V tt > (Vdd 1.25
Document N umber: 00 4 -1 4643 Hev. 'D Page 4 9 of 34
[+] Feedback
CYPRESS CY8C24533
DG Analo9 Referenoe Speolflcsllons

The following table lists guaranteed maximum and minimum specifications for the voltage and temperature ranges: 4.75V to
5.25V nd 4% 5C 3.0V to 3.6V and -40’C s Tg s 85"c, respectively. Typical parameters agply lo 5V and 3.3V at 25°C
and
a
The guaranteed specifications are measured through the Analog Continuous Anne PSoC blocks. The power levels for AGND
refer to the power of the Analog Continuous Tme PSoC block. The power levels for RefHi and RefLo refer to the Analog
Referenoe Control register. The limits stated for AGND include the offset error of the AGND bufier local to the Analog Continuous
Tlme PSoC block. Reference control power is high.
Teble 16. SV DC Analog Reference SpecTflcatlons
Mln Typ Men Unlts
BG Bandgag Voltage Referenoe 1.28 1.30 1.33 V
AGND = Vdd/2 Vdd/2- 0.04 Vdd/2 - 0.01 Vdd/2 + 0.007 V
— AGND = 2 x BandGap 2 x BG 0.048 2 x BG 0.030 2 x BG + 0.024 V
— AGND = P2[4] (P2[4j = Vdd/2) P2[4] - 0.01I P2[4j P2[4] + 0.01I V
— AGND = BandGap BG - 0.009 BG + 0.008 BG + 0.016 V
— AGND = 1.6 x BandGap 1.6 X BG - 0.022 1.6 x BG - 0.010 1.6 x BG + 0.018 V
AGND Block to Block Variation -0.034 0.000 0.034 V
(AGND = Vdd/2)
— RetHi = Vdd/2 + BandGap Vdd/2 + BG - 0.10 Vdd/2 + BG Vdd/2 + BG + 0.10 V
— RefHi=3xBandGap 3 xBG -0.06 3xBG 3xBG+0.06 V
RefHi = 2 x BandGap + P2[6] (P2|6] = 2 x BG + P2[6-] 2 x BG + P2|6} 0.018 2 x BG + P2[6] + V
1.3V 0.113 0.077
— RefHi = P2[4] + BandGag (P2[4] = Vdd/2) P2[4] + BG - 0.130 P2[4] + BG - 0.0t6 P2|4] + BG + 0.098 V
— RefHi = P2[4j + P2[6j (P2[4j = Vdd/2, P2[4] + P2[6] - P2|4j + P2|6] - 0.016 P2[4j + P2[6j+ 0.100 V
P2[6] = 1.3V) 0.133
— RefHi= 3.2 x BandGap 3.2 x BG -0.112 3.2 x BG 3.2 x BG + 0.076 V
RefLo = Vdd/2— BandGag Vdd/2 - BG - 0.04 Vdd/2 - BG + 0.024 Vdd/2 - BG + 0.04 V
— RefLo=BandGap BG -0.06 BG BG+0.06 V
- ReiLo-&xBandGap P&{6](P&{6]-1.3V) & BG-P&[6]- &xBG-P¿6]+0.0y& &xBG-P£[6]+ V
0.084 0u34
RefLo = P2[4] — BandGap (P2|4] = P2[4] - BG - 0.056 P2[4] BG + 0.026 P2[4] - BG + 0.107 V
Vdd/2)
— RefLo- P2[4] P2[6] P2[4] = Vdd/2, P2[4] P2[6] - 0.057 P2[4] - P2[6] + P2[4] - P2[6] + V
P2[6] = 1.3V) 0.026 0.110
Table 17. 3.3¥ DC Analog Reference Specifications

Symbol Doeerlptlon Mln Max Unos
BG Bandgag Voltage Reference 1.26 J .30 4.33 V
— AGND = Vdd/2 Vdd/2 - 0.03 Vdd/2 - 0.01 Vdd/2 + 0.005 V
— AGND = 2 x BandGap Not Allowed
AGND = P2[4] (Ph[4] = Vdd/2) P2[4] 0.008 P2[4] + 0.001 P2[4] + 0.009 V
— AGND = BandGap BG - 0.009 BG + 0.005 BG + 0.015 V
— AGND = 1.6 x BandGap 1.6 x BG - 0.027 1.6 X BG - 0.010 1.6 X BG + 0.018 V
— AGND column to column Variation -0.004 0.000 0.034 mV
(AGND = Vdd/2)
RefHi = Vdd/2 + BandGap Nol Allowed
RefHi = 3 x BandGap Not Allowed
— RefHi = 2 x Bar+dGap + P2[6](P2[6] = Not Allowed
0.SV)
RefHi = P2[4] + BandGaq (PR[4] = Not Allowed
Vdd/Z)
— RefHi - P2[4] + P2[6] (P2[4] = Vdd/2, P2[4] + P2[6] 0.075 P2[4] + P2[6] - 0.009 P2[4] + P2[6] + 0.057 V
P2[6] = 0.5V)
Document Number: 001-14643 Rev. ’D Page 20 o1 34
|+] Feedback
CYPRESS CY8C24533
Table 17. 3.3V DC Anelog Reference Specifications (continued)

symbol Dsecription Mn Maz Unfte
RefHi = 3.2 x BandGap Nol Allowed
— RefLo = Vdd/2 - BandGap Not Allowed
— RefLo = BandGag Not Allowed
— RefLo = 2 x BandGag - P2[6] (P2[6] = Not Allowed
0.SV)
RefLo = PM[4] - BandGap (P2|4] = Not Allowed
Vdd/2)
ReILo = P2[4] P2[6] (P2[4] - Vdd/2, P2[4] - P2[6] - P2[4]- P2[6] + 0.022 P2[4] - P2[6] + 0.092 V
*[BJ = 8 *) 0.048
DC Analog P5oC Block Specifications

The following lable lists guaranteed maximum and minimum specilicafions lor the vollage and temperafure ranges: 4.75V to
5.25V and -40°O s Tg s 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°fi s T s 85°c, respectively. Typical parameters apply lo 5V and 3.3V at 25°C
and are lor design guidance only.
Table 18. DC Anelog PSoC Blook Specifications

Symbol Deaerlptlon Mln unns
Rq\ Resistor Unit Value (Continuous Time) 12.2
DC POR and LVD Specifications

5.25V and -40°C s Tg s 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°C s Tg s 85°c, respectively. Typical parameters agply Io 5V and 3.3V at
25°C and are for design guidance only.
Note The bits PORLEV and VM in the table below refer to bits in the VLT CR register. Refer the PSoC CY8C24533 Mixed-
Signal Array Technical Reference Manual for more information on the VLT CR register.
Table 19. DC POR and LVD Specifications
Symbol Description Mln Typ Max Unlte Notee
Vdd Value for PPOR Trip Vdd must be greater than or
+r'r'oRo POPLEV[1 :0) - 00b 2.36 2.40 V equal to 2.5V during stanup
or
+r'r'oR PORLEV[1 :0] - 01b 2.82 2.95 V reset from Watchdog.
PPOR2 PORLEV[1 :0j - 10b 4.55 4.70 V
Vdd Value for LVD Trip
V\ygq VM[2:0] = 000b 2.40 2.45 2.51!* V
LVD1 VM[2:0] = 001b
LVD2 VM[2:0] = 010b 2.95 3.02 3.09 V
LVD:g VM[2:0] = 011b 3.06 3.13 3.20 V
Vyy VM[2:0] = 100b 4.07 4.46 4.55 \/
V\ yD\ VM[2:0] = 101b 4.50 4.64 4.75 \/
V\y VM[2:0] = 110b 4.62 4.73 4.8'3 V
LVD7 VM[2:0] = 111b 4.71 4.81 4.95 V
Document Number: 001-14643 Rev. ’D

Page 21 o1 34
|+] Feedback
CY8C24533
DG Programming Specitications
Tfie Ioltow+ ng lable I +sts g uaranleed maximu m and m+ mm u m s pec+ficaflons for Ifie vol lage and temperature ranges: 4 75V to S.25V
and 40 C ‹T,‹Bs"C.o 3Ov oooVa d-‹0’’C ‹T,‹8s c,«spe •e+y Typ a‹ paameiemapp;io sV a»d 33v a ao’’C and
are for design guidance only.
Table 20. DC Programming specifications

Symbol Description Min Typ | Max Units Notes
Vdd,yp,yJ Supply Vol lage for FI as h Wr+ le Operal+one 3. 3 — V
IDDp Supply CurrenI During Programming or Verily
V,pp input Low Voltage During Programming or — 0.B V
Verify
inpul High Voltage During Programming or 2 — V
I|pp input CurrenI when Applying Vilp to PI |0] or 0.2 mA Driving in ternal pull down
P1|1] During Programming or Verity
Input Current when Applying \/ihp to PI [0] or mA Driving + nternal pu +l down
P1|1 ] During Programming or Verily resislor
Very Oulpul Low Voltage During Programming or — Vss 0.76 V
V qy Outpul Hlgh Voltage During Programming or Vdd 1.0 — Vdd

Verify
Fiashgqpq Flash Insurance (per biocK) su uuu Erase/wriie cycles per
Flashy q Flash Endurance (total)* ‘ Erase/wrile cycles.

Flashgq Flash Data Relenlion years
5AR8 ADC DC Specifications

Tfie follows ng lable I +sls g uaranleed ma ximu m and minim u m spec+ Creations for lfie vol lage and temperature ranges 4 7bV to b PAV
and -40 G‹ 85•G, or 3 0V to 3.6V and -40•G n Tt c 85 G, respeclively. Typ+cat paramelers apply lo SV and 3 3V at P5-G and
are for des+g n g u +danee on ty
Table 21. SAR8 ADC DC Specifications

Symbol Descriphon Min Typ Max Unils Notes
ocvn eg Reference voltage at pin P3[0] when 3.0 — S.25 V Thevolta9elevelalP8{0}
configured as ADC reference voltage {wfien configured as ADD
reference collage} musl
always be main1a+ ned to
voilage level on Vdd pin

Vppgyqp p < Vdd
1 pq q Currenl wh en P8{0} is conf ig u refi as ADC 3 mA
Vpp
1NL R P R I nleg rat Non linear + ly* ' * IP +1 2 LSB The max imum LSB is
over a sub- range nol
exceeding 1/ 16 of the
full scale range.
DNL R 2R DI flerenlial Non linearily‘ " ‘ +1 LSB Oulpul is monalonic
Document Number: 001 J4643 Rev. ”D Page 22 of 34

- CYPRESS CY8C24533
AC Electrical Characteristics
AC Chip-Level Specifications
The following lable lisls guaranleed maximum and minimum specifications for lhe voltage and temperature ranges: 4.75V to b
2$V and -40“C s Tt s 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°C s Tg s 85*C, respectively. Typical paramelers apply lo 5V and 3.3V at
25”C and are for des+9n gu +dance only.
Table 22. 5\/ and 3.3V AC Chip-Level Specifications
F| y p Internal Main Oscillator 22.8 24 2g.2t'*T I * *T I ' ^ MHzfor SV or 3.3V operation using
Trimmed
Frequency for 24 MHz factory trim values. See Figure 7 on page 13. SLIMO mode = 0.
’ iMO6 + nternal Main Oscillator S.76 6 6.35!’ 2]J i3] tTrimmed

i d MHz lor 5V or 3.3V operation using
frequency for 6 M Hz facfory lrim values See Figure 7 on page IN. SLIMO mode- 1.
CPU Frequency (SV Nominal) 0.093 24 24.6!' 2! !"! Mhz

CPU Frequency (3.3V Nominalj 0.093 12 12.3!'*!!'^l MHz
Digilal PSoC BlocK Frequency 0 48 4g.P!'*!!'^!!'^ MHz Refer lo lhe AC Digital Block Sgecilica
tions.
Digital PSoC Block Frequency 0 24 24.6!'*! !' "I MHz
32KJ Internal Low Speed Oscillator 15 32 75 kHz
Frequency
Exlernal Cryslal Oscillalor 39. 76 kHz Accuracy is capac+ for and cryslal
8 dependenl. 50% duly cycle.
PLL Frequency — 23.98 - MHz Is a multiple (x732) of crystai lrequenc y.
6
J ilter24M2 24 MHz Period J iller t PLL) 600
T P LLSLEW PLL Lock Time 0.6 40 ms
' P LLSLEWS LOW PLL Lock Time for Low Gain 0.5 $0 ms
Setting
Exlet nal Cryslal Osci +lator Sianup
External Crystal
The crystal
Osc ilator
oscillator
Stan up 'o9u
Irequency is within 0800 ms
to 100 ppm00 ppm of its f+ nal vat ue by Ifie end of he Tptg per+od. Correct operation assu mcs a property loaded 4 uW maximu m drive level 32.768 kHz cry
-40°G sT9s 86°G
32 kHz Period J iller — 100 nS

External Reset Pulse Width 10 — ps
24 MHz Du\y Cycle 40 50 60 %
DG84M
Slep24M 24 MHz Trim Step Size 50 kHz
Fout48M 48 MHz Outpul frequency 46.8 48.0 49.2!* ’! ! ' ^l MHz T rimmed. Using factory Irim values.
J ltte r24M1
24RMHz Period Jitter (IMO) Root Mean Squared 600 9s
Maximum frequency of signal on

row input or row oulput.
Supply Ramp Time 0
Document N umber: 00- 4 4 4643 Hev. * D Page 23 of 34

CYPRESS CY8C24533
Figure 8. PLL Lock Timing

Diagram
PLL
Enable
PLL
Gain
Figure 9. PLL Lock for Low Gain Setting Timing Diagram
PLL
Enable
PLL
Gain ’
Figure 10. Emernel Crystal Oscillator Startup Timing Diegram
3PK
Select
Figure 11. 24 MHz Period Jitter (IMO) Timing Diagram
nu ter24M 4
Figure 12. 32 kHz Period Jitter (ECO) Timing Diagram

Page 24 o1 34
[+] Feedback
CY8C24533
AG General Purpose IO Specifications

are for desig n g uidance only.
Table 23. IV and 3.3V AC GPIO Specifications

Ftp GPIO Operating Frequency 0 | — J2 MHz Normal Slrong Mode
TR iseF Rise Time. Normal Slrong Mode. Cload = 50 3 I | 18 ns Vdd = 4 5 lo 5 20V. J 0% 90%
pF
I FaliF Fail Time. Normal Wrong Mode, Cioad = 50 2 18 ns Vdd = 4.5 lo 5.25V, 10% - 90%
pF
TH +sed H +se me flow Strong tvlode. Cload = 50 p F 40 P7 — us Vdd = 3 to 5 25V. 10% 90%
I FallS Fall Time. Slow Among Mode. Cload = 60 pF 4. 0 | 22 us Vdd = 3 to 5.25V. 10% 90%
Figure 13. GPiO Timing Diagram
Document N umber: 001 J 4643 Rev. ”D Page 25 of 34

CYPRESS CY8C24533
AC Operational Ampllfler Specifications

The following table lists guaranteed maximum and minimMm specifications for the voltage and temperature ranges: 4.75V top 5.25V
.0V to 3.6V and -40 C s Tg s 85 c, respectively. Typical parameters agply lo 5V and 3.3V at 2fi C and
a'df4rd, ,T gud n
Settling times, slew rates, and gain bandwidth are based on the Analog Continuous Tme PSoC block.
Power = High and Opamp Bias = High is not supported at 3.3\/.
Table 24. IV AC Operational Amplifier Specifications

Symbol Deecrlpbon Mln Up Mex Unlts
Tq g Rising Settling Tme from 80% of oV to 0.1% of a'V (10 pF load,
Unity
Gain) - 3.9 ps
Power = Low, Opamp Bias = Low 0.72 ps
Power = Medium, Opamp Bias = High — 0.62 ps
Power = High, Opamp Bias = High
Tsos Falling Settling Tme from 20°/• of IV to 0.1% of a'V (10 pF load,
Unity Gain)
Power = Low, Opamp Bias = Low 5.9 ps
Power = Medium, Opamp Bias = High 0.92 ps
Powe-r High, Opamp Beas High — — 0.72 g
s
SRI ¿ Rising Slew Rate (20% to 80%)(10 pF load, Unity Gain)
Power = Low, Opamp Bias = Low 0.15 V/is
Power = Medium, Opamp Bias = High 1.7 V/is
Power = High, Opamp Bias = High 6.5 — — V/ps
Falling Slew Rate (20% to 00%)(10 pF load, Unily Gain)
Power = Low, Opamp Beas = Low 0.01 — — V/ps
Power = Medium, Opamp Bias = High 0.5 — — Vips
Power = High. Opamp Bias = High 4.0 — — \/lbs
BW Gain Bandwidth Product
Power = Low, Opamp Bias = Low 0.75 — — MHz
Power = Medium, Opamp Bias - High 3.1 — — MHz
Power = High, Opamp Blas = High 5.4 — — MHz
3.3V AC Operational Amplifier Specifications

Symbol Deecrlpuon Mln Typ Max Unlts
TQOA Rising Settling Tme from 80% of AV to 0.1% ol AV (10 pF load,
Unity
Gain) 3.92 ps
Power = Low, Opamp Beas = Low — — 0.73 ps
Power = Medium, Opamp Bias = High
TsoA Falling Settling Tme from 26< of oV lo 0.1% of oV
(\ 0 pF load, Unity Gain)
Power = Low, Opamp Beas = Low — — 5.41 ps
Power = Medium, Opamp Bias = High — — 0.72 ps
SRp g Rising Slew Rate (20% to 80%) (10 pF load, Unity Gain)
Power = Low, Opamp Beas = Low 0.31 — — Vips
Power = Medium, Opamp Bias = High 2.7 — — V/ps
Falling Slew Rate (20% to 80%) (10 pF load, Unity Gain)
Power = Low, Opamp Bias = Low 0.24 V/tts
Power = Medium, Opamp Bias = High
BW Gain Bandwidth Product
Power = Low, Opamp Bias = Low 0.67 — — MHz
Power = Medium, Opamp Bias = High 2.8 — — MHz

Page 26 o1 34
|+] Feedback
CY8C24533
When bypassed by a capacitor on P2[4]. the noise ol the anatog ground signat dislributed to each block is reduced by a factor
of up lo 5 (14 dB). Thls is al Irequencies above the corner frequency defined by lhe on chip 8.1k resistance and the externat
capacitor.
Figure 14. Typical AGND Noise with PM[4] Bypass
0 004 0.0 J 0
At low Irequenc+es, the opamp noise is proportional to /f, power independenl, and determined by device geomelry Al hiph
I requencies, + ncreased power level reduces tfie no+ se spectra m level.
Figure IN. Typical Opamp Noise
PH
BH
PH BL
PM
BL
1000
100
40
0 001
0.0 J 0
Document Number: 001 J 4643 Rev.

”D Page 27 of 34
CYPRESS CY8C24533
AC Low Power Comparator Specifications

The following table lists guaranteed maximum and minimum specifications for the ’voltage and temperature ranges- 4.75V to
5.25\/ and -40"C s Tg s 80°C, or 3.0V to 3.6V and -40’C s Tg s 85°C, respectively. Typical parameters apply lo 5V and 3.3V at
85’C and are for desipn guidance only.
Table 26. AC Low Power Comparator Specifieations

Symbol Description Min Typ Haz Units Notes
Tq\pq LPC response lime 00 ps : 50 mV overdrive comparalor
relerence set wilh'" ° REFLre
AC Digltal Block Specifications

5.25V and -40°C s Tg s 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°C s Tg‹ 85*C, respectively. Typical paramelers apply to SV and 3.3V at
Table 27. 5\/ and 3.3V AC Digital Block Specifications

Timer Caplure Pulse Widlh 50’ ’^’ — — ns

Maximum Frequency, No Capture 4 9.2 MHz 4.75V < Vdd < 5.25V
Maximum Frequency. With Capture — — 24.6 MHz
Counter Enable Pulse Width 50!' ^! — — ns
Maximum Frequency, No Enable Inpul — — 49.2 MHz 4.75V < Vdd < 5.25V
Maximum Frequency, Enable Input — — 24.6 MHz
Dead Band Kiii Pulse Width:
Asynchronous Restan Mode 20 — — ns
Synchronous Reslart Mode 50”^’ ns
Disable Mode 50!"* ns
Maximum Frequency — — 49.2 MHz 4.7SV < Vdd < S.2SV
CRCPRS Maximum Input Clock Frequency 49.2 MHz 4.75V < Vdd < 5.25V
(PRS Mode)
CRCPRS Maximum inpul Clock Frequency 24.6 MHz
(CRC Mode)
SPiM Maximum input Clock Frequency — 8.2 MHz Maximum data rate at 4.1 MHz
due to 2 x over clocking.
SPiS Maximum Input Clock Frequency — — 4.1 MHz
WiQh ol SS Negated Between Transmit 50’ ’" ns
Transmitter Maximum input Cloch Frequency — 24.6 MHz Maximum data rate at 3.08 MHz
due to 8 x over clocking.
Maximum Inpul Clock Frequency wilh 49.2 MHz Maximum data rate at 6.15
Vdd * 4.7$V, 2 Top Bill MHz due to 8 x over clocking.
Receiver Maximum Input Clock Frequency — — 24.6 MHz Maximum data rate at 3.08
MHz due to 8 x over clocking.
Maximum Input Clock Frequency wllh Vdd 49.2 MHz Maximum data rale at 6.15 MHz
4.75V, 2 Stop Bils due to 8 x over clocking.
16. TO ns minimum inpul pulse width is based on lhe inpul synchroni zers running ai 24 MHz {42 ns nominal oeriod).
Document Number: 001-14643 Rev.

”D Page 28 of 34
[+] Feedback
CYPRESS CY8C24533
AC Analog Output Buffer Specifications

The following table lists guaranteed maximum and minimMm specifications for the voltage and temperature ranges: 4.75V top 5.25V
.0V to 3.6V and -40 C s Tg s 85 c, respectively. Typical parameters agply lo 5V and 3.3V at 2fi C and
a'df4rd, ,T gud n
Teble 28. 6V AC Analog Output Buffer specifications

Symbol Descnption
Tp g Rising Selling Tlme to 0.1%, IV Step, 100 pF Load
Power = High — — 2.5 ps

I pg Failing Selling Time to 0.1%, \ V Step, 100 pF Load
Power = Low
Power = High
SRq g Rising Slew Rate (20% to 60%), 1V Step, 100 pF Load
Power = Low 0.65 — — Vips
Power = High 0.65 — — V/ps
SRI g Falling Slew Rate (80% to 20%), 1V Step, 100 pF Load
0.65 — Vips
Power . High 0.65 V/ps
BW g Small Signal Bandwidth, 20mVpp, 3dB BW, 100 pF
Load 0.6 MHz
Power = Low 0.8 — — MHz
Power = High
BW g Large Signal Bandwiar, v , 3dB BW, 100 pF Load
Power = Low 300 kHz
Power = High 300 — — kHz
Table 29. 3.3V AC Analog Output Buffer Specifications
Mln Typ Mex Units

Tp $ Rising Settling Tme to 0.1%, 1V Step, 100 pF Load
Power = Low — — 3.8 is
Power = High — — 3.8 is
T@g Falling Selling Tlme to 0.1%, \ V Step, 100 pF Load
Power = Low
Power = High
SRq g Rising Slew Rate (20% to 80%), 1V Step. 100 pF Load
Power = Low 0.5 V/ps
Power = High 0.5 V/ps
SRI g Falling Slew Rate (80% to 20%), 1V Slep, 100 pF Load
Power = Low 0.5 — — V/his
Power = High 0.5 — — V/ps
0.7 MHz
Power . High 0.y MHz
BW g Large Signal BandwiQh, 1 Vpg, 3dB BW, 100pF Load
Power = Low 200 — — kHz
Power = High 200 — — kHz
Document Number: 001-14643 Rev. ”D Page 29 o1 34
|+] Feedback
- CYPRESS CY8C24533
AT External Clock SpecitiCations

Tfie follows ng fable lists g uaranteed maximu m and minim u m specifications for Ifie collage and temperature ranges: 4.75V to 6.25V
and-40’C ‹T ‹8u"C,or3.0Vlov6Vand-‹0"C ‹T ‹8&’C,respecivey. Typ alparame*esapp@lo&vand 3.3v aias’C
and
are for design guidance only.
Table 30. SV AC External Clock Specifications
Min Typ Max Units
Fqqqpy\ | Frequency 0.093 — 24.6 MHz
High Period 20.6 — 5300 ns
— Low Period 20.6 — — ns
Power Up iMO to Switch 150 ps
Table 31. 3.3V AC External Clock Specifications

symooi Description Min Typ Max units
F qqexj Frequency wlth CPU Clock divide by 1!' '! 0.093 — 12.3 MHz
FosoExi Frequency wllh CPU Clock divide by P or greater"” 0.186 24.6 MHz
High Period wilh CPU Clock divide by 1 4J.7 — 5300 ns
— Low Periodwilh CPUClock divide by 1 41.7 — — ns
Power Up iMO to Switch 150 is
AC Programming Specifications
Tfie follows ng iable tisls g uaranleed maximum and minim um specJications for lfie collage and temperature ranges: 4.7SV to 6.25V
and -40-G s *g < 8S•G, or 3.0V to 3.6V and 40°G s T¿ s 86 G, respectively. Typ+cal parameters apply Io SV and 3.3V at 25“G and
are for des+g n g uidance only.
Table 32. AC Programming Sgecificatione
symbol oeecription Man Typ Max Unit Notes
i qqqt Rise Time of SCLK 1 — 20 ns
T gq¿g Fall Time of SILK 1 20 ns
Tqgq/g Data Sel up Time to Failing Eoge of SCLK 40 ns
Tqgq\g Data Hol0 Time from Fati ng Edge of SCLK 4. 0 — ns
Fgqpg Frequency ol SCLK 0 — 8 MHz
Tgptqgg Flash Erase Time (Block) — 20 — ms
Typ , E Flash Block Wrile Time — 20 — ms
TDgg¿g Data Oul Delay from Failing Edge of SCLK — — 45 ns Vdd > 3.6
I pqGt Data Oul Delay from Failing Edge of SCLK 50 ns 3.0 s Vdd s 3.6
pq
SARS ADC AC Specifications

The following lable lisls guaranleed maximum and minimum specifications lor lhe collage and temperature ranges: 4.75V to
5.25V and -40”G < ”¿ s 85°C, or 3.0V to 3.6V and -40°C s T# s 85*C, respectively. Typical paramelers apply lo SV and 3.3V at
Table 33. SAFt8 ADC AC Speoifieations
symbol Description Min Typ Max Units
k req 3 1 n put clock frequency 3V — 3.0 MHz
F reqs ln put clock I requene y SV 3.0 MHz
17 MaX imum CPU lreguen cy ‹s 2 MHZ ai 3.3 v With to e OPU clock divideI *et lo 1, the e x ternai clock musl adheie to the manirnurn frequency and duly cycle ie-ouirements
Document N umber: 00-. 4 4 4643 Hev. * Page 30 of 34

D
CY8C24533
AG l'G Specification s
are for desig n g uidance only.
Table 34. AC Characteristics ol the i 2c sDA and SCL Pins for Vdd > 3.0V
Standard Mode Fast Mode
Units
Min Max
SCL Clock Frequency 0 1. 00 0 400 kHz
! HDSTAI I2C Hold ?me (repealed ) '3TART Condition. After this period 4.0 0.6 his
the first clock pulse is generated.
Low Perioo ot Ihe '2CL Clock 4.7 1.3 his
HIGH Perioo of lhe SCL Clock 4.0 06 s
Selup Time far a Repealed START Condilion 4.7 0.6 - *is
Data Hold Time 0 — 0 - his
Data Setup Time zso too"°' as
Selup Time for STOP Cond+1+on 4. 0 0.6 — us
Bus Free T+me Between a 'STOP and SIAHI Condii+on 4.7 — 4.3 - t+s
’sPizc Pulse W+Oth of sp+kes are suppressed Oy we inpul I+her. 0 60 ns
Table 3I2. AC Characteristics of the I’C IDA and SCL Pins for Vdd < 3.OV (Fast Mode Not Supported)
Standar Mode Fast Mode
Description d Max i M ”'’*
Min
'SGL G +ocL Frequency 0 4. 00 — kHz
’ HDSTA i2C Hold I +me repealed) S IAH I Concur on. A He r ln +s pe nod 4.0 — its
the lirsl clock pulse is gener aled
’ LOWI2 C LOW Perioo of lhe SCL Clock 4.7
HIGH Period ol the '2CL Clock 4.0
Selu p lime for a Hepealeo SIAHT Conn ml+o n 4. Z
T HDDAT! 2C Data He Id Time 0
DaaSeiupDme 2â - ns
'Setup Time for STOP Condition 4.0 —
Bus free Time Between a S TOP ano '2 FAR T Condition 4.7 — is
Pulse W +oth of sp+kes are su ppressed oy we in pul tiller ns
Figure 16. Definition for Timing for Fast/Standard Mode on the l 2C Bus
SO A line t„.„ + lb g pp,- 0.00 + 250- i 250 ns facco tdin'g lo me SIandaid Mooe l20 bus spe cilica tion› before lv e '3 0 L iine is reIeaseo
Document N umber: 001 J4643 Rev. ”D Page 3. of 34

CY8C24533
Packaging Information
Thls section illuslrates lhe packaging specifications lor lhe CYBC24533 PSoC device along wllh The thermal impedances for each
package. solder reflow peak temperalure. and lhe typical package capacitance on cryslal pins
Figure 17. 28-Pin (210-Mil) SSOP
Thermal Impedances
Capacitance on Crystal Pins
Table 36. Thermal impedances by Package
Table 37. Typical Package Capacitance on Crystal Pins
Peckeqe Package Capacitance
Solder Reflow Peak Temperature

Pot towing is lfie minimu m solder reltow peak lemperalure lo ach +eve good sotderability
Table 38. Soider Retlow Peak Temperature
Package
28 SSOP 240°C 260”C
21 H!gheI les peralu’te m'ay be regsired based on the so!deI melling ooinl by pica! lernperatu tes toI soldeI are 220 + 0°O with Sn Pb or 245 + 5 ”0 with Sn Ag Ou
Document Number: 001 J 4643 Rev. ”D Page 32 of 34

CY8C24533
Document History Page

Document Title: CY8C24533 PSo@ Programmable •2ystem-on-Chip”
Document Number: 001-14643
Rev ECN change ” Dale Description of Change

998721 VED See ECN New spec.
”A 1149184 HMT See ECN Upoate Advance to Prelim + nary. UpdaIe features, p+nouts, deg +sters, specs.,
packages, package dala, and order information. Conven lo new Cypress iemplate
’B 4 4 4 4 003 H MT See EAN Updale formatting edits. Spa +t oul device. Update reg +slers and eteclrical specs.
Convert Table Notes to Cypress template slyle.
”C 1646723 HMT See ECN Update SAR ADC electrical specs. Update INL, DNL, and VOL specs.
Finetune
specs. Make dala sheet Final.
U 2616860 OGNE/AESA 1:2Z0l /2008 Changed tille lo: ’ CY8C 24533 PSoC” Programmable Syslem-on Chip’“”
Changed names ol regislers on page 10.
"SARADG C0" to "SARADG GR0"
”SARADC CI ”to "SARADC CRI "
Sales, Solutions, and Legal Information

Worldwide Sales and Design Support
Cypress maintains a worldwide network of offices, solution centers, manufacturer’s representatives, and distributors. To find the
otlice closest to you, visit us at cypress com sales.
Products
Psoc solutions
PSoC
QS 0 C 0/ Q 7D SS CO General psoc cypress com
Clocks & ITI
solutions Low Power/Low foliage
Bufiers clocks.cypress.com
psoc.cypress.com low power
Wireless wireless cypress com
Precision Analog psoc cypress com’precision
Memories memory cypress com
analog LCD Drive psoc cypress com’lcd
image Sensors inn age.cypress.co m
drive
CAN 2.0b psoc.cypress com can
USB psoc cypress com usb
An y Youice Code tsoT\sare a d or •rmcare) is or ned A C y press Mem icondu cior C orpo rauo n t 0 ypresst and •s proie ied by ar•d subDecl io to ' tdwide paienr proteel•o n t Uniled Notes and foi e•gn
DocumenI Number 001 14643 Rev-. D Revised December 05, P008 Page 34 ol 34
D ANEXO
Datos del fabricante

@9 : iraqi cPi e 9 : F000 Els 0001 Q : 2009@ II Q 21 Q
43 4. 95 177. 29 GB. 06
I91. TO J6. 06 5. 50
t9S. 91 4S. 0?
3. 79 205.55 46. 03 5. 8*
4R 6. J 5 218.33 4S. 0 G. 09
6. 2S ?21. 03 US. 0To
G. 72 2.J7. IN 4R. 04
6. 62 2J0.69 GB. 04 6. 6S 320. 90 75. 0
7. J 3 230. 14 4S. 04 G. 8? 328. 24 76.2
7. J9 3J# 239. 26 GB. 04 7. 04 J38.2T 76. 6
7. 59 204. 68 4S. 03 *. 28 349. 37 TS.7
2RJ . 97 4S. 03
8. 66 300.18 48. 02 294. 25 7 6. I

0. 05 :3I2. 76 GB. 02
60 9. 33 322. 43 48. 02 411. 91 78. 3
62 9. 90 840. 06 48. 01 9. 08 435. 95 ?8. 0
10. 4 1 3S5. 39 48. 01 9.49
66 324 379. 00 48. 00 9. 99 479. TO 79. 0
68 ?22 390. 1 s 46. 00 T 0. 4l
70 ?2I 4IJ. 81 47. 99 10. 94
12 11. 36 545. 30 7 8. 0
I '1. 14
I3. 5 5 11. 91 5? L 49 78. 7
76 14. 02 316
78 14. 62 3IJ J82. 28 J7. 97 615.72 78.3

J90. 69 4/. 96 G30.BR T7. 8
80 13. 30 ?I2 499. 9l J7. 96 644. 9T 77. .?
82 I6. 09 IJ. 96 fi69. a9 78. 0
84 I6. 68 309
16. 92 309
86 17. 24 308 14. 96
306 J ?. 20
g9 I R. 21 304 4T. 93
399. 00 47. 92 16. 29 T 80. 89 76. 7

92 19. J0 302 16. 58
94 20. 00 300 626. 34 J7. 91 820. 26 7 6. 6

20. 34 299 556.89 47. 9t
96 20. 64 298 6JJ. I2 47. 91 17. 72 840. I4 75. 9
fi( 20. 9G 297 GU. 1 47. 90 J ‹. 9R RG1. 2G T». 7
2I . .I 1 6ti2. 80 17. fi0
?70. 4? 47. 90
678. II 17. 90 18. 6I
22. 2 8 294 68fi. 97 47.89 J 9. 11
22. 61 293 69J. T6 17. 89 19. 38
22. 94 292 70J. 49 47. 89
23. fi4 290 4!. &8 20. 19 9G6. G4 ?4. 0
24. T 8 289 20. 64 988. 45 74. 0

E0. 90 1000.57 73.'I
109 ZP6 744. 28 47. 87 21. 20 J014. 9R 7?. 3
23. .50 Z86 763. 74 47. 86 2 J . 82
I I3 26.20 283 22. 37
26. 90 Z82 22. 87 T 094. 62 72. 6

Fabricalite. GoidMIotor.coin
r ', I F‘i n (1') q (q) ID. F00011J0001
Puuto de partida. [0.00

(Nin)]
1 120 S0
I ! /. ' 9S0 70
fi0
1 1. '..' TO 0 50
J0
80 280 11. 0 20
J.Llv..t*J.•..*J.'.L.J.'.L*.•.LJJ. UJ.h.* J.•.L.v .'.t*
10 140 5. S
'* ' ’*'*' '
0 7. 0 14. 0 21. 0 28.0 ‘ T (F s)

35. 0
E ANEXO
E.1 Muestras en bobinas, sensores hall, y gate.

9eak
lS
Auto
Subida
AM 07:24
20 V
Norma_
Normal_
200mV
Normal
5 mS
Auto
Subida
CURSOR
VOLTSJE IUSTTIEMPOTRIGGER STOP PSNTSLLS
F ANEXO
F.1 Pruebas realizadas en distintos puntos
Toma de muestras de fuerza (N)a distas rpm en el banco

dinamométrico
Muestras rpm Fuerza N Par Nm
1 13.2 21 6.9342
2 16.8 21 6.9342
3 20.7 22 7.2644
4 38.1 39 12.8778
5 38.8 38 12.5476
6 40.4 42 13.8684
7 44.3 46 15.1892
8 60.5 57 18.8214
9 68.8 60 20.1422
10 73.9 61 17.5006
11 74.2 60 19.812
12 77.6 61 20.1422
13 80.1 57 18.8214
14 101.8 71 23.4442
15 103.4 70 23.114
25
20
Par Nm 15
10
0
0 20 40 60 80 100 120
rpm
Muestra 14

Ups CT004742

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Ups CT004742

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Ups CT004742

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

CARRERA DE INGENIERÍA MECÁNICA AUTOMOTRIZ

“CARACTERIZACIÓN DEL FUNCIONAMIENTO DE UN

Tesis previa a la obtención

Cuenca, Febrero 2015

Este trabajo está dedicado a Dios, a mi madre

A mi Padre Gerardo por haberme apoyado siempre,

Al concluir este trabajo, agradezco a mi director de

A mi compañero de fórmula Jaime Pesántez

Al Ing. Pablo Campoverde por su gestión y

El trabajo de grado que se presenta, es original y basado en el proceso de

A través de la presente declaratoria cedo los derechos de propiedad intelectual

Jimbo Tacuri Jaime Eduardo

Que el presente proyecto de tesis, “Caracterización del funcionamiento de un

Ing. Diego Rivera Campoverde

Para controlar un motor brushless es necesario conocer la posición del rotor, la

Precisamente para la caracterización se tomó como punto de partida el motor

1. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DEL MOTOR DE CORRIENTE

1.1.- Introducción al motor BLDC.....................................................................15

1.2.- Componentes del sistema...........................................................................17

1.2.2.- Fuentes de energía...............................................................................18

1.2.2.1.- Tipos de Baterías..........................................................................18

1.2.2.3.- Baterías de Níquel e Hidruro Metálico.........................................19

1.2.2.4.- Baterías de Ion de Litio.................................................................20

1.3.- Convertidores de potencia..........................................................................20

1.3.1.- Tipos de Convertidores.......................................................................21

1.3.2.- Parámetros para Caracterizar los Convertidores.................................22

1.3.2.1.- Representación en el Dominio del Tiempo..................................22

1.3.2.2.- Representación en el Dominio de la Frecuencia...........................23

1.3.3.1.- Elemento Ideal..............................................................................24

1.3.4.- Convertidor CC/CA o Inversor...........................................................25

1.3.4.1.- Inversor de Onda Cuadrada..........................................................26

1.3.4.2.- Inversor PWM..............................................................................27

1.4.- Motor BLDC..............................................................................................29

2. FUNDAMENTOS TEÓRICOS DE CONTROL PARA UN MOTOR

2.1.- Introducción al control...............................................................................35

2.1.1.- Técnicas de control para un motor BLDC...........................................36

2.1.2.- BACK- EMF (Fuerza electro motriz FEM)........................................36

2.2.- Control por conmutación Trapezoidal.......................................................37

2.3.- Control por conmutación Sinusoidal..........................................................42

2.4.- Control Vectorial - Field Oriented Control (FOC)...................................45

2.4.2.- El control FOC....................................................................................46

2.4.3.- Vector espacial y proyección..............................................................46

2.4.4.- Lógica de control.................................................................................48

3. DETERMINACION DEL ALGORITMO DE CONTROL PARA EL

3.1.- Conmutación BLDC..................................................................................50

3.1.1.- Placa mx-318.pcb................................................................................51

3.1.2.- Inversor trifásico..................................................................................52

3.2.1- Drivers para mosfet..............................................................................53

3.2.2.- Control de Velocidad...........................................................................53

3.2.4.- PMW (Pulse Width Modulation)........................................................55

3.3.- Algoritmo de control..................................................................................55

3.3.1.- Secuencia de funcionamiento..............................................................56

3.3.2.- Señales de control................................................................................59

4. CARACTERIZACION DEL MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA SIN

4.1.- Sistema de Almacenamiento......................................................................62

4.1.1.- Batería Ion – Litio “Golden Motor”....................................................62

4.1.2.- Características de la batería Lifepo4...................................................63

4.1.3.- Propiedades características de la batería.............................................64