UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÌA MECANICA ELECTRICA

LABORATORIO DE CONTROL Y PROCESOS

GUÍA DE LABORATORIO Nº 06

LENGUAJE GRAFCET
1. OBJETIVOS

 Aprender a utilizar el lenguaje de programación Grafcet.

 Realizar automatismos utilizando la programación Grafcet.

2. MATERIAL UTILIZADO.

 01 Software Zelio Soft.

 01 Software Logo Soft.
 01 Software CADeSIMU

3. RESUMEN TEÓRICO.

Lenguaje de Programación Grafcet

El GRAFCET, del francés Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transition, que

significa diagrama de control con etapas y transiciones, nació en 1977, fuente del trabajo
de la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica (AFCET), en principio
como síntesis teórica de las diferentes herramientas existentes por aquel entonces
(organigrama, organifase, diagramas de Girard, red de Petri, etc...). Le otorgó su actual
forma en 1979 la Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada
(ADESA) francesa. Normalizada en Europa como (EN61131) e internacionalmente en 1992
como (norma CEI 1131).

Básicamente, el GRAFCET es un modelo de representación gráfica, de los sucesivos

comportamientos de un sistema lógico, predefinido por sus entradas y salidas. También es
un grafo, o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a
automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que
provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial
de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un
lenguaje de programación de autómatas, sino un tipo de grafo para elaborar el modelo
pensando en la ejecución directa del automatismo o programa de autómata. Varios
fabricantes en sus autómatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido
en un potente lenguaje gráfico de programación para autómatas, adaptado a la resolución
de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusión como lenguaje,
puesto que la mayoría de los autómatas no pueden programarse directamente en este
lenguaje, a diferencia del lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de
modelado que permite el paso directo a programación, también con Ladder.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada etapa tiene sus acciones asociadas de

forma que cuando aquella etapa está activa se realizan las correspondientes acciones;
pero estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la etapa no está activa.

Los primeros métodos para el desarrollo de automatismos eran puramente intuitivos,

llevados a términos por expertos y desarrollados basándose en la experiencia.

El GRAFCET es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar, teniendo

en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones.

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El GRAFCET se compone de un conjunto de:

 Etapas iniciales.
 Etapas normales a las que van
asociadas acciones.
 Transiciones.
 Uniones orientadas que unen las etapas
a las transiciones.

ETAPA: define un estado en el que se encuentra

el automatismo. Las etapas de inicio se marcan
con un doble cuadrado.

ACCIÓN ASOCIADA: define la acción que va a

realizar la etapa, por ejemplo, conectar un
contactor, desconectar una bobina, etc.

TRANSICIÓN: es la condición o condiciones que, juntamente con la etapa anterior, hacen

evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un pulsador, un
detector, un temporizador, etc

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Estructuras básicas

Secuencia

Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se
van activando una detrás de otra. Una secuencia está activa cuando, como mínimo, una de
sus etapas está activa. Una secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están
inactivas.

Selección de secuencia

A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre las que se escogerá
en función de las transiciones. No es necesario que las distintas secuencias tengan el
mismo número de etapas.

Salto de etapas

Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una de las secuencias
no tiene ninguna etapa.

Repetición de secuencia

Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido

ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto.

Reglas de estructuras de uso frecuente

 Divergencia en O.
 Convergencia en O.
 Divergencia en Y.
 Convergencia en Y.

Conversión Grafcet a Ladder

Para la programación del PLC se asocia una marca de bit (M0.0) a cada etapa (el bit será 1
si la etapa está activa y 0 en caso contrario). Las ecuaciones lógicas que forman el
programa se encargarán de ir modificando los valores de esos bits, que definen las etapas
activas, en función del valor que van tomando las entradas y del valor que tienen esas
mismas etapas, cumpliendo en todo momento las reglas de evolución del GRAFCET. Las
ecuaciones lógicas que forman el programa también se encargarán de definir el valor que
deben tomar las
salidas en función del valor de las etapas y de las entradas.

Elementos a tener en cuenta en la conversión GRAFCET a ladder:

 Activación de la etapa inicial mediante el bit de inicio: Este bloque sólo se debe
ejecutar una vez en el primer ciclo de scan (cuando se leen los estados de entrada,
se ejecuta el programa y se actualizan las salidas en el PLC). En este bloque se
ponen a 1 las etapas iniciales de todos los GRAFCET, poniéndose a 0 las demás
(si se desea garantizar siempre la condición de reposo en los GRAFCET). Otra
opcion es utilizar contactos cerrados de todas las etapas presentes en el grafcet los
cuales activaran la etapa cero.
 Detección de flancos: Se detectan tanto de las entradas que dan lugar a
transiciones por flanco como de las etapas que tienen acciones impulsivas
asociadas.
 Desactivación/activación de las etapas: Se tienen en cuenta las etapas
anteriores/posteriores a las transiciones franqueables. En este bloque es donde se

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modifican las etapas, produciéndose la evolución del GRAFCET. la etapa activa

alista la siguiente etapa y desactiva la anterior etapa.
 Definición de temporizadores y contadores: Se incluyen las funciones que definen
los contadores y temporizadores utilizados.
 Activación de las salidas: Se ponen a 1 las salidas (acciones a nivel) asociadas a
las etapas que están activas, se incluye también las acciones impulsivas, como,
por ejemplo, incrementar un contador. Esas acciones se deben ejecutar
condicionadas al flanco de subida de la etapa correspondiente.

Traducción básica de transiciones y etapas GRAFCET a LADDER (tomado de:

http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/8018/62989M777.pdf?
sequence=1)

4. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL.

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Para verificar la funcionalidad de los GRAFCET, implementaremos el siguiente

automatismo.

Proceso de Lavado de cajas.

Se dispone de un sistema de lavado de cajas de tres fases:
1. Lavado.
2. Aclarado.
3. Electrólisis.

Tal como se indica en el dibujo:

La pinza bajará en un inicio para coger la caja (FC2). Una vez sujeta subirá (FC3) y se
desplazará (derecha) hasta la posición de lavado (FC4) y descenderá, en la cual
permanecerá un tiempo determinado (T1). Esto se repetirá sucesivamente en las restantes
etapas, teniendo en cuenta los diferentes finales de carrera y temporizadores. Finalmente,
la caja volverá a su posición inicial (izquierda).

NOMBRE NOMENCLATURA
Pulsador de Inicio T1
Fin de Carrera Nro. 2 FC2
Fin de Carrera Nro. 3 FC3
Fin de Carrera Nro. 4 FC4
Fin de Carrera Nro. 5 FC5
Fin de Carrera Nro. 6 FC6
Fin de Carrera Nro. 7 FC7
Grúa Abajo U1
Grúa Arriba U2
Grúa Derecha U3
Grúa Izquierda U4

GRAFCET

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ESTADOS O ETAPAS

INICIO

TEMPORIZADORES

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FUERZA.

Se solicita:

Implementar el esquema anterior referente al proceso de lavado de cajas en

CADeSIMU el GRAFCET, y luego implementar el Ladder equivalente en logosoft,
explicar detalladamente el funcionamiento de automatismo, como también cada bloque
utilizado.

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5. CUESTIONARIO.

1. Desarrollar lo solicitado en apartado (4).

2. Marcar la respuesta correcta, además explicar ¿Por qué?

 En un diagrama Grafcet:

a) Las etapas están separadas por dos transiciones.

b) Puede haber etapas sin transiciones.
e) Solo puede haber una única transición entre dos etapas.

 En un diagrama de Grafcet, la divergencia en O:

a) Representa el paso de una etapa a varias etapas en paralelo de las cuales solo
puede ir hacia una única rama.
b) Representa el paso de una etapa a varias etapas en paralelo de las cuales
todas sé desarrollan en paralelo.
c) Representa el paso de varias etapas a una única etapa de las cuales las
anteriores etapas se desarrollaron en paralelo.

 En un diagrama de Grafcet, la convergencia en Y:

a) Representa el paso de varias etapas en paralelo a una única etapa

b) Representa el paso de una etapa a varias etapas que se desarrollan en
paralelo.
e) Representa el paso de una etapa a otra etapa que se desarrolla en serie.

3. Se tienen dos vagonetas en reposo. Al pulsar el pulsador de marcha, las dos se

desplazarán hacia la derecha. La primera que llegue esperara a la segunda para
realizar el retroceso a la posición inicial, quedando a la espera de la orden del pulsador,
para realizar un nuevo ciclo.
 Se deberá implementar un programa GRAFCET que controle el funcionamiento de
las dos vagonetas.
 Implementar el Ladder equivalente en LOGO!soft Confort.
 Utilizando el Zelio Soft 2, con los bloques GFC, implemente el automatismo.

4. Realice las conclusiones, observaciones y sugerencias respectivas.

Nota. Entregar adjunto a su informe, todos los archivos generados en CADEeSIMU,

como LOGO!sot Comfort, en un único archivo comprimido de extensión ZIP, RAR.

6. BIBLIOGRAFÍA.

 Martín, J. C., & García, M. P. (2016). Automatismos industriales cableados

(Automatismos industriales). Editex.
 Hernández, A. R. (2012). Montaje y reparación de automatismos eléctricos.
Innovación y Cualificación.
 Cembranos Nistal, F. J. (2008). Automatismos eléctricos, neumáticos e hidráulicos.
Editorial Paraninfo.
 Brito S. M. & Giraldo B. J. (2010). Metodologías para diseño de circuitos Ladder
con base en sistemas secuenciales y combinacionales.
 Shneider-electric (2017). Guía de programación de Zelio Logic.
 Siemens AG (2003). Manual LOGO.

MATRIZ DE CALIFICACIÓN

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Implementa los automatismos solicitados en 3

GRAFCET, explica su funcionamiento
Realiza la conversión de GRAFCET a 3
Ladder, verifica el correcto funcionamiento.
Usa adecuadamente la ventana GFC de
3
Zelio Soft 2.
Responde adecuadamente los cuestionarios
3
de la pregunta (2), explicando el ¿por qué?
Adjunta todos los archivos generados por los
programas informáticos de los relés lógicos
programables utilizados en la presente 4
práctica, de acuerdo con lo solicitado en el
cuestionario.
Realiza conclusiones y hace observaciones
2
relevantes.
Orden y formato de informe. 2

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