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Modelado de Sistemas Mecánicos Traslacionales

Este documento presenta los conceptos básicos para modelar sistemas mecánicos traslacionales. Explica que el primer paso es dibujar un diagrama del sistema y definir las variables. Luego, usando leyes físicas, se escriben ecuaciones para cada componente para obtener un modelo matemático. Los elementos básicos de un sistema traslacional son la masa, resorte lineal y fricción. Se describen estos elementos y su influencia en el movimiento de traslación rectilíneo uniforme. Finalmente, se presentan

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Modelado de Sistemas Mecánicos Traslacionales

Este documento presenta los conceptos básicos para modelar sistemas mecánicos traslacionales. Explica que el primer paso es dibujar un diagrama del sistema y definir las variables. Luego, usando leyes físicas, se escriben ecuaciones para cada componente para obtener un modelo matemático. Los elementos básicos de un sistema traslacional son la masa, resorte lineal y fricción. Se describen estos elementos y su influencia en el movimiento de traslación rectilíneo uniforme. Finalmente, se presentan

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MODELADO DE SISTEMAS

MECÁNICOS TRASLACIONALES
Vladimir Prada Jiménez Ph.D
Introducción
El objetivo de un sistema de control no es otro que conseguir que la señal de
salida de un sistema dinámico (la velocidad angular de un motor eléctrico, la
orientación de una antena, el vector velocidad de un aeroplano, el latido de un
corazón artificial, etc.) alcance un valor deseado de una determinada forma,
a pesar de que sobre dicha señal o sobre otra parte del sistema actúen una serie
de fuerzas perturbadoras externas o se produzcan una serie de cambios de
parámetros internos en el mismo. Sin embargo, antes de cualquier problema de
diseño es necesario disponer de un modelo del sistema a controlar para poder
analizarlo y mediante la simulación del modelo obtenido comprobar si es
admisible o no.
Introducción
Una vez obtenido el modelo matemático de un sistema de control, generalmente
ecuaciones diferenciales ordinarias, será necesario resolverlas para analizar la
respuesta dinámica del sistema y posteriormente plantear el diseño de control
más adecuado. En general la resolución de ecuaciones dinámicas de sistemas
reales es muy compleja dado que se trata de ecuaciones de alto orden, variables en
el tiempo y no lineales. En control, sin embargo, la finalidad del mismo suele
consistir en mantener la señal de salida del sistema en un punto de equilibrio,
y de esta forma es posible estudiar el comportamiento del sistema en torno a este
punto y ante señales de entrada de pequeño valor. Como consecuencia, en muchos
casos, es posible simplificar las ecuaciones a un modelo lineal invariante en el
tiempo.
Procedimiento
El procedimiento para obtener un modelo matemático de un sistema puede
resumirse como sigue:
1. Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.
2. Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente,
cambiándolos de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo
matemático.
3. Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento
obtenida al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados
experimentales.
Sistemas mecánicos

El movimiento de los elementos mecánicos de un sistema de control puede ser


de traslación, de rotación o una combinación de ambos. En cualquier caso,
cualquiera de ellos actúa de acuerdo a las leyes de Newton.
Movimiento de traslación

El movimiento de traslación está definido como un movimiento que se realiza en


línea recta. Las variables que permiten su descripción son desplazamiento,
velocidad y aceleración lineales. La segunda ley de Newton aplicada a un cuerpo
rígido en movimiento de traslación se puede expresar de la forma:

෍ 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑀𝑎

esto es, la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo en una
dirección dada es igual al producto de su masa 𝑀 por su aceleración 𝑎 en la
misma dirección.
Movimiento de traslación

Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de traslación


son: masa, resorte lineal o muelle y fricción o rozamiento viscoso.

Elementos de traslación
Movimiento de traslación
Movimiento de traslación
Tener en cuenta
Compresión como positiva Tensión como positiva

Es útil suponer que el resorte esta ya sea en


tensión o compresión, y luego hacer todas
las decisiones basadas en ese supuesto.
Movimiento de traslación
Movimiento de traslación
La siguiente tabla incluye los símbolos y unidades empleadas para las diversas
magnitudes que intervienen en este tipo de sistemas.
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Ejemplo 3
Ejemplo 3
Ejemplo 3
Ejemplo 4
Ejemplo 5
G R A C I A S

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