Dinamica USFX

UNIVERSIDAD DE SAN FRANCISCO XAVIER DE
CHUQUISACA
MAESTRÍA EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL ESTRUCTURAL

MÓDULO DE DINÁMICA ESTRUCTURAL
M.Sc. ING. L. BERNARDO UGARTE LUCUY
AGOSTO 2015
M.Sc. Bernardo Ugarte Lucuy
Dinámica Estructural
x1
PROGRAMA
1. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA ESTRUCTURAL.

2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (1GDL).
Edificio
3. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (1GDL) 1
[M1]
4. SISTEMAS DE 1GDL SOMETIDOS A EXCITACIONES ARMÓNICAS [K1]
[C1]
5. RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1GDL SOMETIDOS A EXCITACIONES
NO PERIÓDICAS Ẍg(t)
6. SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
Primer Modo Segundo Modo Tercer Modo
7. EXCITACIONES EN LA BASE Y ESPECTRO DE RESPUESTA. 3 3 3
OBJETIVOS 2 2 2
Real
- Entender los principios dinámicos de las estructuras. Cd=0

Cd=4.5KN-seg/mm
Cd=12.0KN-seg/mm
- Aplicar los conceptos.

1 1 1
- Interpretar resultados
- Uso básico de software moderno (MATLAB)
0 0 0
-0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
BIBLIOGRAFÍA Y MATERIAL DE APOYO

- Fundamentals of Structural Dynamics – Roy R. Craig Jr. & Andrew J. Kurdila – UIUC – Second Edition (texto base
del curso y sobre el cual se trabajo esta presentación)
- Dynamics of Structures – Anil K. Chopra – UC Berkeley – Third Edition .
- Dinámica Estructural, Teoría y Cálculo – Mario Paz.
- Structural Dynamics: Theory and Applications – Joseph W. Tedesco, William G. McDougal & C. Allen Ross – 1990
- Apuntes de curso «Structural Dynamics» - UIUC – Prof. Bill Spencer
- Advanced Engineering Mathematics - Erwin Kreyszig – 9th edition
- MATLAB R2009a (The Languaje of Technical Computing)

g
0.8
APLICACIONES Sin control

Con control
0.6
- La idea principal es tener conceptos 0.4

fundamentales para entender las
Desplazamientos (m)
publicaciones, software, libros y profundizar los 0.2
conocimientos (realizar estudios extranjero).

0
- Aplicar los conocimientos en nuestro medio y -0.2

poder aplicar los principios en el diseño
estructural. -0.4
-0.6
- Realmente es importante analizar una
estructura dinámicamente??. -0.8
0 10 20 30 40 50
Tiempo (seg)
CARGA ESTÁTICA Vs. CARGA DINÁMICA
Hombre parado Hombre saltando
  estática   dinámica
Idealización de estructuras
Viga corta sometida a cargas dinámicas
q(t)
Modelo de una
residencia sometida
a cargas dinámicas
(Viento y sismo)
Cm+Cv
Viga sometida a cargas dinámicas
q(t)
Modelo estructural de
un edificio sometido
a cargas dinámicas
Cm+Cv (Viento y sismo)
1. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA ESTRUCTURAL

Que tienen en común estas estructuras:
Estructuras Expuestas a cargas dinámicas (varían de acuerdo al tiempo)
1.1 Cargas Dinámicas

Una «carga dinámica» es la cual tiene una magnitud, dirección y punto de aplicación que varia con el
tiempo, lo que implica que existan desplazamientos que estarán en función del tiempo y esfuerzos que
corresponderán a una respuesta dinámica.
P
Dos principales diferencias entre: Problemas
estáticos:   f (P)
1. La naturaleza de las cargas externas es variable
respecto al tiempo. P(t)
Problemas
2. La aceleración del elemento incrementa la fuerza dinámicos:   f (t )
inercial del mismo (figura.)
1.2 Modelado de sistemas y componentes estructurales

En el análisis dinámico la mayor dificultad  Crear un modelo matemático
La idea es crear un modelo que represente la estructura pero fácil de analizar matemáticamente
Modelo continuo Modelo discreto Modelo discreto
GDL (DOF) Número de desplazamientos independientes requerido para definir el desplazamiento

Grados de libertad relativo de todas la masas (inercias) del elemento para un análisis dinámico
La intención es crear un modelo analítico, que represente el comportamiento de la estructura y dependerá.
- El tipo y detalle requerido para el análisis.

- La capacidad tecnológica disponible (computacional)
- El tiempo y los recursos disponible.
Modelos del Apollo Saturn V utilizados en 1960.
- Modelo de 30 GDL (viga)  Estudios preliminares y modelos de laboratorio.

- Modelo de 300 GDL  Describe con mas detalle el movimiento de los
sensores de vuelo.
- Ahora se pueden realizar modelos de millones de GDL
- GDL en el diseño de las Torres Gemelas  Mediados de los 60’s
Énfasis en la parte mecánica por la tendencia de la ingeniería civil.

1.2 Modelado de sistemas y componentes estructurales

Formular modelo matemático Eq. Dif. (Leyes de Newton, métodos energéticos,
Ecuación de Lagrange, Principio de D'Alembert, relaciones de esfuerzo-
deformación)
Modelo analítico Resolver las ecuaciones diferenciales para obtener la respuesta dinámica (dos
comportamientos importantes vibración libre y forzada)
1.3 Modelo de oscilador simple masa-amortiguador

Primero analizaremos la forma mas simple de una estructura bajo un efecto de vibración (oscilador simple)
1.3.1 Principales suposiciones
Componente elástico Masa (energía

(energía potencial) cinética)
Sistema 1GDL
 Variable u(t)
- Masa es un punto confinado que se desplaza sobre un plano horizontal sin fricción. El desplazamiento variable
respecto a la posición inicial (resorte no esta deformado) se denomina u(t) (GDL).
- La masa esta conectada a una base empotrada que sirve de referencia inicial. Relación lineal entre la elongación (u [+])
y contracción (u[-]) del resorte y la fuerza que ejerce este último sobre la masa.
- Una fuerza externa P(t) actúa sobre la masa.
EJEMPLO 1
Determinar el modelo matemático y el GDL (grado de libertad) al que esta relacionado los siguientes
sistemas.
1.4 Revisión de la dinámica de partículas y cuerpos rígidos

Consideremos el modelo de oscilador simple, para formular el modelo matemático, es necesario aplicar la
mecánica vectorial o Newtoniana, que considera las fuerzas y aceleraciones como vectores:
2da Ley de Newton Principio de D’Alembert

Fx  m ax
Fy  m a y f I  ma F *  f I  F  0
En caso que exista
rotación sobre G:
M G  I G  IG=Momento de inercia circular

α=Aceleración angular
Barras rectangulares y figuras circulares (momento de inercia circular)

may may
G
max m G m 2
max
IG  l
 b
G
G
l l
12
 a 
m
Bloque rectangular en su Disco circular en su
plano de movimiento plano de giro
m 2 1
G R I G  mR 2
I G  (a  b 2 ) I G  (mr 2 ) I G  ml 2
12 2
EJEMPLO 2
De acuerdo al principio de D’Alembert, determinar las fuerzas inerciales que se opondrán al movimiento de
los siguientes sistemas.
1.5 Elementos de los modelos dinámicos
Son los componentes que relacionan las fuerzas con el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
(sección previa)
1.5.1 Elementos elásticos
El resorte es un elemento que relaciona la fuerza con la deformación.
Energía de
deformación:
f s  k e  k (u2  u1 ) Rango lineal
Fuerza vs. Elongación
Elementos estructurales sometidos a diferentes tipos de esfuerzos

Elementos con deformación axial Elementos sometidos a deformación torsional
EA
A, E
e P e GJ GJ
L J,G
T  k 
ϕ
L L
P P
L EA
k G  Mod. de cortante
L L J  Momento polar de inercia
Vigas en voladizo (Cantilever) Vigas simplemente apoyadas

3EI 48EI
P 3  P P 
E,I δ L L/2 L/2
L3
L 3EI 48EI
P k E,I δ k
L3 L3
1.5 ELEMENTOS DE LOS MODELOS DINÁMICOS

1.5.2 Elementos de amortiguamiento viscoso
Otro elemento del sistema para disipar energía, son los amortiguadores.
u(t)
Rel. Fuerza vs. velocidad fd
k Pendiente  c
P(t)
c m
(u2  u1 )
Aunque muchos estudios han tratado de describir matemáticamente el amortiguamiento, la naturaleza exacta de este en
una estructura es imposible de determinar
La fuerza fd:
f d  ce  c(u2  u1 )

Donde:
c  Coeficiente de amortiguamiento viscoso [N·seg/m]
i  Velocidad [m/seg]
2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (1GDL)
Pueden ser idealizadas por una masa concentrada, soportada

1GDL por estructura de masa despreciable con una rigidez lateral k.
Masa  Relacionada con las fuerzas inerciales

Columnas  Rigidez lateral o flexibilidad (elementos elásticos)
Disipación de energía  Amortiguamiento
2.1 Sistemas de 1 GDL no amortiguados

2.1.1 Principales suposiciones
- Masa es un punto confinado que se desplaza sobre un plano horizontal sin fricción. El desplazamiento variable
respecto a la posición inicial (resorte no esta deformado) se denomina u(t)
- La masa esta conectada a una base empotrada que sirve de referencia inicial. Relación lineal entre la elongación (u [+])
y contracción (u[-]) del resorte y la fuerza que ejerce este último sobre la masa.
- Una fuerza externa P(t) actúa sobre la masa.

2.1 Sistemas de 1 GDL no amortiguados

2.1.2 Modelo matemático (ecuación de movimiento)
Diagrama de
cuerpo libre
Mediante la 2da ley de Newton
xx  u (t ) Donde:
F x  max vx  u (t )  f s  p (t )  mu fs  k x  k u
ax  u(t )
Ecuación de movimiento de 2 x Eq.Dif. Lineal
mu  k u  p(t ) un sistema de un grado de m 2  k x  p (t ) 2°orden

libertad no amortiguado. t No homogénea
Para analizar las propiedades del sistema, primero analizaremos un sistema en vibración libre p(t)=0
mu  k u  p (t ) Sistema 1GDL

(vibración forzada)
mu  k u  0 (2.1)
Sistema 1GDL
(vibración libre)
* Advanced Engineering Mathematics – Erwin Kreyszig

2.2 Solución de la ecuación de movimiento (1 GDL) y vibración libre de las estructuras
Eq.Dif. Lineal
mu  k u  0 (2.1) 2°orden
Homogénea
Solución propuesta para ecuaciones de 2do orden.

Donde:
u ( t )  A1 cos  t  A2 sen  t A1 y A2  Constantes que dependen de las
condiciones iniciales
ω= valor que representa las propiedades del sistema
Para que la ecuación satisfaga:
k Frecuencia
2  k
m
n  (2.2) natural del
m sistema (rad/seg)
Consideremos las condiciones iniciales:
t  0 u  u0 ( desplazamiento)
Para 
t  0 u  v0 (velocidad )
v0 Movimiento de un
u ( t )  u 0 cos  n t  sen  n t (2.3) sistema de 1GDL
n en vibración libre


Grafiquemos la ecuación 2.3.
v0 Movimiento de un
u ( t )  u 0 cos  n t  sen  n t (2.3) sistema de 1GDL
n en vibración libre
Donde se podrán definir las principales propiedades dinámicas del sistema
k 2 1 n
n  (2.2) Tn  (2.4) fn   (2.5)
m n Tn 2
Frecuencia Periodo Frecuencia natural

circular (rad/seg) natural (seg) (1/seg – Hz)
EJEMPLO 3
Determinar la ecuación de movimiento del sistema (fig. a). De la figura b), la frecuencia circular natural (ω),
el periodo y la frecuencia (f). Graficar la ecuación de movimiento en un tiempo de 10seg.
Considerar: L Considerar las condiciones de frontera:

a)
Viga Concreto 30x20 cm a) u0=4 v0=0; b) u0=2 v0=9
L = 5 mts
L
f’c = 210 Kg/cm2
b)
ρ = 2400 Kg/m3 k2
P = 1000 Kgf m
k2 = 2500 Kg/cm P
2.3 Sistemas de 1 GDL amortiguados
D.C.L.
Aplicando la 2da ley de Newton

f s  ku
  F  mu
f d  cu
p(t )  f s  f d  W  mu
Si el desplazamiento es:
W
u  ur  ust ust 
mu  cu  ku  W  p(t ) (1) k
ust  Constante
Remplazando en (1)  u  ur  u  ur
mur  cur  kur  p(t ) Ecuación fundamental de la

dinámica estructural y teoría
de las vibraciones lineales
2.3 Sistemas de 1 GDL amortiguados

EJEMPLO 4
Determinar la ecuación de movimiento de la viga (fig. 1). Asumir ángulos pequeños y que la masa de la
viga es m
Considerar:
m = masa
k = Rigidez
c= coeficiente de amortiguamiento
P(t) = Fuerza que depende del tiempo
Figura 1
2.4 Sistemas de 1 GDL con movimiento en la base

x1 , ẋ 1 , ẍ 1
Cuando un sismo actúa sobre una estructura, se puede definir como el
movimiento de terreno, entonces la ecuación de movimiento:
Edificio
[M1]
mu  cu  ku  F( sismo ) [K1]
[ζ1]
Ondas
sísmicas
Por tanto existirá un movimiento relativo:
ẍg
EJEMPLO 5
Usando el principio de D'Alembert determine la ecuación de movimiento de la masa m (fig. 1). Asumir que
la fuerza de amortiguamiento esta representada por un amortiguador linear. Asumir que el movimiento de la
base z(t) es conocido. Cuando u=z=0, el resorte no esta expandido.
z(t)
Considerar: u(t)
m = masa
k
k = Rigidez P(t)
c= coeficiente de amortiguamiento c
m
m = masa
P(t) = Fuerza que depende del tiempo
z(t) = movimiento del terreno (sismo)
u(t) = movimiento relativo de la estructura

Figura 1
2.5 Aplicación del principio de desplazamientos virtuales en los modelos dinámicos

Existen dos maneras de formular los modelos matemáticos en la dinámica de partículas y cuerpos rígidos.
- Mecánica Vectorial o Newtoniana  Se basa análisis de vectores
Aplicando la 2da ley de Newton
  F  mu
- Mecánica Analítica o Lagraniana  Se basa en métodos energéticos
N L
 W   Qi qi  W   p( x, t ) v( x, t )dx
i 1 0
Métodos muy útiles cuando se analizan cuerpos rígidos conectados entre si o para aproximar modelos
continuos a modelos de grados de libertad finitos.

Principales conceptos de los métodos energéticos
1. Dirección del desplazamiento (θ) movimiento específico que determina un cambio de configuración en el sistema
2. Restricción  Restricción en términos cinéticos (física)
3. Desplazamiento virtual (δθ) Es un cambio de configuración del sistema arbitrario, imaginario e infinitesimal. (como
es un desplazamiento imaginario, no es función del tiempo).
Debido a las restricciones, los valores de u(t) y v(t) no son independientes y de la figura podemos deducir:
u(t )  L cos  (t ) v(t )  Lsen (t )
v   v  Lsen( (t )   )
v   v  L( sen cos   sen cos  )
Para ángulos pequeños cosδθ≈1 y sen δθ≈ δθ
v   v  L sen  ( L cos  )
 v  ( L cos  )   v  a 
No es 
a

De manera similar para δu f(t)
 u  ( Lsen )   u  b  Los valores de a y b (u y v) solo representan la referencia a

partir de donde los diferenciales δu y δv son medidos

DEFINICIÓN
El trabajo virtual δW es el trabajo generado por las fuerzas que actúan sobre el sistema:
Fuerzas generalizadas L
N
 W   Qi qi  W   p( x, t ) v( x, t )dx
i 1 0
Desplazamientos virtuales
El principio de trabajos virtuales establece que la combinación de los trabajos virtuales de las fuerzas y las fuerzas
inerciales deben anularse.
 W *   Wreal   W fuerzas  0
forces inerciales
EJEMPLO 6
Usando el principio de Desplazamientos Virtuales, determinar la ecuación de movimiento del sistema de
1GDL de la figura. Despreciar las fuerzas de gravedad y considerar un ángulo de rotación pequeño (θ).
3. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1GDL

Ecuación de movimiento:
mu  cu  ku  p(t )
Si rescribimos la ecuación dividiendo entre m se tendrá:
p(t )
u  2nu  n 2u  (3.1)
m
Donde:
k
n 2  (3.2) Frecuencia circular
natural [rad/seg]:
m
Coeficiente de
c
  (3.3)
Factor de amortiguamiento ccr  2m n  2 k m (3.4) amortiguamiento
viscoso [%]
ccr crítico [Kg/seg]
La solución de la ecuación 3.1 tendrá dos componentes (matemáticamente sol. particular y sol. complementaria*)
Respuesta total u (t )  u p (t )  uc (t )
Respuesta forzada Respuesta natural
En el presente capitulo sólo se estudiará la vibración natural de los sistemas es decir cuando la Ec. 3.1 sea:
u  2nu  n 2u  0 (3.5)

3.1 Vibración libre de sistemas 1GDL no amortiguados
Solución a la Ec. 3.5 Consideremos una posible solución:
u  2nu  n 2u  0 (3.5) u (t )  Ce st (3.6)
Remplazando 3.6 en 3.5:
( s 2  2n s  n 2 )Ce st  0 (3.7)
De donde para tener una solución valida de 3.7 tenemos que definir:
s 2  2n s  n 2  0 Ecuación característica (Eq. 3.8)
Para obtener la solución para un sistema de 1GDL sin amortiguamiento (ζ=0 y v0≠0)
Raíces
s  n  0
2 2
s1,2  in
Aplicando el principio de Euler

Sol. (3.6)
u (t )  C1eint  C 2 e  int e  ix  cos x  isen x
3.1 VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1GDL

3.1.1 Solución de sistemas 1GDL en vibración libre
Aplicando el principio de Euler y remplazando los valores iniciales se tendrá:
v0
u (t )  u 0 cos  n t  sen  n t (3.9)
n
Cuando u0≠0 y v0 = 0
Donde:
k 2 n
n  Tn  fn 
m n 2
Otra manera de representar la respuesta
  
u (t )  U cos ( n t   )  U cos  n  t   (3.10)
 n 
Cuando u0≠0 y v0 = 0
Donde U es la amplitud del sistema y α es el ángulo de fase que representa el

retraso de la función coseno.
2 v0
v  n
U  u0 2   0  (3.11) tan   (3.12)
 n  u0
3.1 VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 1GDL
EJEMPLO 7
Utilizando el MATLAB, determinar la respuesta u(t) del ejemplo 4, considerando condiciones iniciales u0=0; v0=0 y u0≠0; v0 ≠
0. Considerar un tiempo de 20 seg. Compare ambas respuestas utilizando las ecuaciones 3.9 y 3.10.
DATOS:
m = 200 Kg
L=5m
a = 1.8 m
c=0
k = 2000 KN/cm
Po = 890 KN
mL2  2  P0 L2
  cL   ka  
2
f (t )
3 3
Me Ce Ke Pe
3.2 Vibración libre de sistemas 1gdl con amortiguamiento

En la ecuación 3.10 cuando u0≠0 y v0 ≠ 0 (movimiento continua indefinidamente)
  
u (t )  U cos ( n t   )  U cos  n  t   (3.10)
  n 
Actualmente  todos los sistemas poseen cierto amortiguamiento que disipa energía.
Amortiguamiento viscoso Manera mas fácil de representar el

amortiguamiento matemáticamente
Consideremos la Eq. 3.5
u  2nu  n 2u  0 (3.5)
Consideremos la solución de la forma:
u (t )  Ce st (3.6)
Obtendremos la eq. característica:

Raíces s1 
  n  n   1
2
s  2n s  n  0
2 2 (3.13)
s2 
3.2 VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS 1GDL CON AMORTIGUAMIENTO

De la ecuación 3.13 se pueden diferenciar 3 casos de acuerdo al valor de ζ:
s1 
  n  n   1
2
Sobreamortiguado
s2  (3.13)
Amortiguamiento crítico
Cuando 0<ζ<1  Subamortiguado
Cuando ζ=1  Amortiguamiento crítico
Cuando ζ>1  Sobreamortiguado Subamortiguado
3.2.1 Sistemas subamortiguados (ζ<1)

2.5
Es el más importante de los tres casos, la eq. 3.8 se puede escribir: Frecuencia n
2
s1 
  n  id (3.14) 1.5
FRECUENCIA
s2  Frecuencia d
1
Donde ωd es la frecuencia circular natural amortiguada:
0.5
d  n 1   2 [rad / s] 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

AMORTIGUAMIENTO ()

Donde ωd es la frecuencia circular natural amortiguada:
2
Td  Periodo amortiguado
d [seg]
d  n 1   2 [rad / s]
d
fd  Frecuencia
2 amortiguada [Hz]
Aplicando la formula de Euler y condiciones iniciales u0 y v0:
 v   n u 0 
u (t )  e  n t  u 0 cos  d t  0 sen  d t  (3.15)
 d 
O escrita de la siguiente manera considerando una rotación de vectores:
u (t )  Ue n t cos ( d t   ) (3.16)
Donde:
2
 v  n u0 
Amplitud U  u0 2   0 
 d 
Ángulo v0  nu0
tan  
de fase d u0

Si consideramos u0=0 la ec. 3.15.
 v   n u 0 
u (t )  e  n t  u 0 cos  d t  0 sen  d t  (3.15)
 d 
Efecto sobre ωd
v0   n t d  n 1   2
Si u0=0 u (t )  e sen  d t
d
Efecto del amortiguamiento
1. Aunque ζ tiene un efecto sobre el ωd  no

tiene mucha incidencia
2. El efecto mas pronunciado de ζ es el termino

exponencial, lo que genera que el movimiento
se vaya extinguiendo.
A menos que se incorporen significativamente el

amortiguamiento en un sistema estructural es bajo.
  0.5% a 5%
En estructuras (edificios, presas, puentes)

EJEMPLO 8
Utilizando el MATLAB, determinar la respuesta u(t) del ejemplo 4, considerando un sistema sin amortiguamiento y un sistema
amortiguado.
DATOS:
m = 200 Kg
L=5m
a = 1.8 m
c = 500 Kg/seg
k = 2000 N/cm
Po = 890 N
Cecr= 64000 Kg/seg
mL2  2  P0 L2
  cL   ka  
2
f (t )
3 3

3.2.2 Sistemas con amortiguamiento crítico (ζ=1)
Cuando ζ=1, la solución de la ecuación característica será:
Raíces
s  2n s  n  0
2 2
s  n
Tendrá la forma: u (t )  (C1  C 2 )e n t
Aplicando condiciones iniciales u0 y v0, la solución para un sistema con amortiguamiento crítico es:
u ( t )   u 0  ( v0   n u 0 ) t  e   n t (3.17)

3.2.3 Sistemas con amortiguamiento sobreamortiguado (ζ>1)
Cuando ζ>1, la solución de la ecuación tendrá dos raíces negativas:
Raíces s1 
s  2n s  n  0
2 2
  n  n   1
2
(3.13)
s2 
Donde:
 *  n  2  1 Frecuencia sobreamortiguada
La solución tendrá la forma:

u (t )  e  n t  C1 cos  * t  C 2 sen  * t 
Aplicando condiciones iniciales u0 y v0, la solución para un sistema sobreamortiguado es:
 v   n u 0 
u (t )  e   n t  u 0 cos  * t  0 sen  * t 
 * 
(3.18)
Analizando la figura  El efecto del amortiguamiento en el

sistema.
1. Amplitud es mayor a medida que ζ se aproxima a 1

2. Sin embargo; la caída es más rápida.

Analizando las diferentes soluciones de la ecuación característica:
s 2  2n s  n 2  0 Tres casos:
La respuesta del sistema  Depende de las raíces si de la ecuación característica:
s1  s1 
  n  n   1
2
  f ( , n )
s2  s2 
Tres casos:
Cuando 0<ζ<1  Subamortiguado (más común)
s1 
  n  id
s2 
Cuando ζ=1  Amortiguamiento crítico
s  n
Cuando ζ>1  Sobreamortiguado
s1 
  n   *
s2 
3.3 Aplicaciones de sistemas con amortiguamiento adicional

1. Estructuras acopladas (Dispositivos semiactivos viscosos)
Plaza Tritón (Tokio)

Saint. Luke’s tower (Tokio)
AMORTIGUAMIENTO DEL SISTEMA ACOPLADO

1
 =1.00
0.9  =1.25
 =1.50
 =1.75
0.8
Fracción de amortiguamiento crítico del sistema ()
 =2.00
 =2.25
0.7  =2.50
 =2.75
 =3.00
0.6
 Edificio 1  =3.25
 =3.50
0.5  =3.75
 =4.00
0.4
0.3
Edificio 2
0.2 
0.1
0
0 5 10 15 20 25
Coeficiente de amortiguamiento "Cd" normalizado (masa/tiempo)
3.3 APLICACIONES DE SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO ADICIONAL

2. Estructuras Osciladores de Masa Resonantes (TMD)
John Hancock Tower (Boston)

Torre de Taipei (Taiwán)
Citicorp Center office Building New York

3.3 APLICACIONES DE SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO ADICIONAL

3. Estructuras con Disipadores Viscosos (amortiguadores Taylor)
Torre de Taipei (Taiwán)

Torre mayor (México D.F.)
4. Aisladores de base (Elastoméricos, por extrusión, fricción y otros)|

3.4 Decremento logarítmico de sistemas dinámicos

En la actualidad es necesario determinar las propiedades dinámicas de los sistemas (ζ y ωn)
- No es muy complejo determinar k y m conociendo cierta información (Health Monitoring).
- El amortiguamiento es complicado medirlo directamente (no se presenta como un amortiguador) Se presenta como
perdida de energía en las uniones, amortiguamiento interno de los materiales, fricción de los elementos y otros
Es necesario utilizar el modelo matemático del sistema  La amplitud de vibración decae exponencialmente
Consideremos la ec. 3.16 u (t )  Ue  n t cos ( d t   )
Al final del periodo Td, el valor

u (t )  Ue  n t cos ( d t   ) vuelve al mismo valor inicial.
3.4 DECREMENTO LOGARÍTMICO DE SISTEMAS DINÁMICOS

Se puede obtener la siguiente expresión:
 n t p
up Ue cos( d t p   ) up
  n t q  enTd
uq Ue cos( d t q   ) uq
Por tanto el decremento logarítmico será: Si tenemos:
up 2 2
  ln   nTd Td  
uq
(3.19) d n 1   2
Sustituyendo Td en ec. 3.19:
2
   nTd  Para (ζ <0.2)   2 (3.20)
1 2
Entonces el amortiguamiento ζ de un sistema se

podrá determinar con:
1 u
  ln P (3.21)
2 uQ
RESUMEN CAPÍTULOS 1, 2, 3 (SISTEMAS DE 1GDL)

Obtención de la ecuación de equilibrio
mu  ku  p(t ) Sistemas no

amortiguados
mu  cu  ku  p(t ) Sistemas
amortiguados
Sistemas 1GDL sin amortiguamiento

u(t) Vibración libre
mu  ku  0
k P(t)
mu  ku  p(t ) m Solución
v0
u (t )  u 0 cos  n t  sen  n t
n
Sistemas 1GDL con amortiguamiento

Vibración libre
u(t)
mu  cu  ku  0
k
P(t) Solución
mu  cu  ku  p(t ) c m
 v   n u 0 
u (t )  e   n t  u 0 cos  d t  0 sen  d t 
 d 
4 SISTEMAS DE 1 GDL SOMETIDOS A EXCITACIONES ARMÓNICAS

En este capítulo se estudiará el movimiento forzado de sistemas estructurales, analizando sistemas de 1 GDL no
amortiguados y amortiguados sujetos a excitaciones armónicas.
Este capitulo es muy importante debido a:
- Los conceptos nos permitirán entender sistemas de MGDL y estructuras

sujetas a excitaciones complejas.
- Los resultados de este capitulo son las bases principales de la Dinámica

Estructural Experimental
Una vez concluido el capítulo podremos comprender:
- Determinar la respuesta permanente y total de un sistema no amortiguado de 1GDL sujeto a excitaciones armónicas
- Determinar la respuesta permanente y total de un sistema amortiguado de 1GDL sujeto a excitaciones armónicas
- Describir el efecto del amortiguamiento y la relación de frecuencias sobre la amplitud y el ángulo de fase de sistemas
con amortiguamiento viscoso bajo excitaciones armónicas
- Establecer ecuaciones de movimiento para sistemas sujetos a excitaciones de terreno y obtener las soluciones
permanentes (respuesta en función de frecuencias) para movimientos absolutos y relativos respecto de la base
- Obtener valores numéricos para los factores de amplificación dinámica conociendo la excitación de la base.
- Comprender el mecanismo de operación de los sistemas de medición sísmicos: sismógrafos y acelerómetros
- Describir como la respuesta de frecuencias nos ayudará a determinar la frecuencia natural y el amortiguamiento de
sistemas de 1GDL

4.1. Respuesta de sistemas no amortiguados de 1GDL sometidos a excitaciones armónicas
En capítulos anteriores la respuesta de un sistema lineal:
Respuesta total u (t )  u p (t )  uc (t )
Superposición
Respuesta forzada Respuesta natural
Respuesta permanente Respuesta libre ó transitoria

(steady-state response) (decae con el tiempo  ζ )
Consideremos:
mu  ku  p0 cos t (4.1)
La solución tendrá la forma de:
u p  U cos t (4.2)
Derivando y remplazando la ecuación 4.2 en la 4.1; se obtendrá U (amplitud de la respuesta forzada).
p0
U (4.3) Donde: Ω  frecuencia forzada
k  m 2
p0
Como k-mΩ2 ≠ 0 U0  Desplazamiento estático  si la fuerza p0 sería aplicada «estáticamente».
k

Si normalizamos la amplitud U obtendremos la siguiente expresión:

p0 U 1
U  r 1 (4.4)
k  m 2 U0 1 r 2
Donde:
 U
r (4.5)
r  Relación de frecuencias H (r )  (4.6)
H(r)  Respuesta en función de la
n ó razón de frecuencias U0 frecuencia (frecuency-response function)
La función H(r) nos dará la magnitud y el signo de la respuesta forzada y estará f(r)
4
Ds (r )  H (r )
3.5
Factor de amplificación dinámica 2.5
U0 D, Ds
Si r<1, la respuesta forzada estará en fase, up  cos t 2
ya que (1-r2) será positivo 1 r2 1.5 Ds

U0
Si r>1, la respuesta forzada estará 180° up  ( cos t ) 1
fuera de fase, ya que (1-r2) será negativo 1 r2
0.5
 0   n
  0
180   n 0 0.5 1
r ( /)
1.5 2 2.5

Combinando las ecuaciones de respuesta se obtiene la ecuación de respuesta total:
U0
u (t )  cos t  A1 cos nt  A2 sen nt (4.7)
1 r2
EJEMPLO 9
Determinar la expresión de movimiento resultante del sistema mostrado en la figura. Considerar las condiciones iniciales
u(0)=ů(0)=0 y que el sistema esta sometido a una carga armónica p(t)=10 cos(10t) lb. Graficar en Matlab
DATOS:
W = 38.6 lb
k = 40 lb/in
p(t) = 10 cos (10t) lb
U0
u (t )  cos t  A1 cos nt  A2 sen nt
1 r2
1
u (t )  U  cos10t  cos 20t  u (t )  cos10t  cos 20t 
3

EJEMPLO 9
DATOS: 0.6
W = 38.6 lb
0.4
k = 40 lb/in
p(t) = 10 cos (10t) lb
0.2
1
u (t )  cos10t  cos 20t  0
3
Respuesta forzada (up) Respuesta libre (uc) -0.2
1. La respuesta forzada tendrá la misma frecuencia que

la excitación y está en fase r=0.5>1. -0.4
2. La respuesta total no es un movimiento armónico

simple. -0.6
3. La magnitud máxima de la respuesta total (umax=-2/3

in) es mayor que la máxima magnitud de la respuesta -0.8
forzada (upmax=1/3 in) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

EJEMPLO 9
DATOS:
W = 38.6 lb
5
k = 40 lb/in
4.5
p(t) = 10 cos (10t) lb
4
Consideremos el factor de amplificación dinámico total (D) y

3.5
el factor de amplificación de la respuesta forzada (Ds).
3
max t u (t ) U 1
D(r )  D(r )  0 2 max t cos10t  cos 20t
U0 1 r U0 D, Ds 2.5
U 1 2 D (cos)
Ds (r )  H (r )  Ds (r ) 
U0 1 r2
1.5 Ds
Se puede observar que r=0.5  D = 8/3 in 1
Aunque la respuesta forzada en función de la frecuencia no 0.5

varia para las funciones coseno y seno, la curvas de respuesta
total son diferentes para excitaciones de coseno y seno 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
r ( / )
QUE PASA CUANDO r=1 ?????

5
4.2 Resonancia 4.5

U0
u (t )  cos t  A1 cos nt  A2 sen n t 4
1 r2 3.5
NO SON
si r 1 3
VALIDAS
U
D, Ds
2.5
H (r ) 
U0 2 D (cos)
1.5 Ds
1
Cuando Ω=ωn  Efecto de resonancia (Los factores de amplificación dinámica 0.5

tienen valores muy grandes)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
r ( /)
«La importancia de estudiar la respuesta de sistemas sujetos a excitaciones armónicas; radica en la necesidad de
evitar la condición de resonancia en las estructuras, debido a que podrían ocasionar grandes amplitudes»
En caso de resonancia, se podrá utilizar la

siguiente solución:
u p  C t sen nt
En eq. 4,1
p0
mu  ku  p0 cos t C
2mn
La respuesta será:
U0
up  (n t ) sen n t
2
Aunque la figura de amplitudes muestra D∞ la respuesta
particular se vuelve inestable.

4.3 Respuesta de sistemas amortiguados de 1GDL sometidos a excitaciones armónicas
(Respuestas en dominio de la frecuencia) u
Consideremos un sistema de 1GDL con amortiguamiento viscoso

k p(t)=po cos Ωt
m
mu  cu  ku  p(t ) c
- Designemos la ecuación de movimiento forzado, debido a una excitación de cos Ωt a la proyección del vector sobre
el eje REAL
mu  cu  ku  p0 cos t (4.8)
I
Respuesta
u  U cos(t   ) Amplitud y ángulo de fase
de la respuesta forzada
- De igual manera para una excitación de sen Ωt sobre el eje IMAGINARIO. C sen α
C
mu  cu  ku  p0 sent (4.9)

Respuesta α R
u  U sen(t   ) Amplitud y ángulo de fase
de la respuesta forzada C cos α
Considerando la formula de Euler:
ei t  cos t  i sen(t )

(Respuestas en dominio de la frecuencia)
Se puede obtener:
mu  cu  ku  p0ei t (4.10)

Ecuación de movimiento
compleja
Donde:
u  u  iu (4.11) Se denomina la respuesta

compleja
- Por tanto la respuesta forzada podrá estar representada por una parte real (seno) de ῡ o su parte imaginaria (coseno).
La solución de la respuesta forzada podrá ser formulada:
Donde: Ū es la amplitud compleja

u (t )  U ei t (4.12) que se puede escribir:
Remplazando la ecuación 4.12 en 4.10 se puede deducir:
 1  p0
p0 p0  k k
U 
(k  m )  ic (k  m )  i (2 mn ) 
2 2
1  (1  r )  i (2 r )
2
 k
Entonces dividimos para obtener la respuesta en el dominio de la frecuencia compleja (adimensional):
p0 U 1
U0  H 0 ()   (4.13)
k U 0 (1  r 2 )  i (2 r )

(Respuestas en dominio de la frecuencia)
Analizando la ecuación 4.13.
U 1
H 0 ()   (4.13)
U 0 (1  r 2 )  i (2 r )
Proyección Proyección I
REAL imaginaria
Basándonos en la representación polar de números complejos (*):
Donde U y α son la amplitud y el C  C sen C

U  U ei (4.14) ángulo de fase de la respuesta
forzada que estamos buscando.
Y algebra de números complejos (*): α R

U (r ) 1 C  C cos 
H 0 (r )  H 0 (r )   (4.15)
U0 (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2
2 r
tan  (r )  (4.16)
1 r2
* The algebra of complex numbers – Dan Sloughter 2000


Ahora grafiquemos la ec. 4.16 y 4.17 que representan el factor de amplificación dinámico y el ángulo de fase:
1 2 r
Ds  H 0 (r )  tan  (r ) 
(1  r )  (2 r )
2 2 2
1 r2
Gráficas lineales de respuestas de Ds y α en el dominio de la frecuencia
Ambos gráficos representan uno de los tópicos mas importantes en la dinámica estructural y presentan las siguientes características:
- La respuesta forzada describe una función sinusoidal (seno o coseno) y coincide con la frecuencia de la excitación.
- La amplitud de la respuesta forzada es función de: p0, Ω (excitación externa) y de ωn y ζ (sistema)
- La excitación p=p0cosΩt y la respuesta up=Ucos(Ω-α) no están en fase  Valores máximos no coinciden. Tiempo de retraso t=α/Ω.
- En resonancia r=1  Amplitud es limitada por fd:  Estructuras tratar de estar fuera de esta zona (r >1.5)
1
( Ds )r 1 
2

Debido al amplio rango de frecuencias que genera un sismo:
Las respuestas en el dominio de la frecuencia  Gráficas logarítmicas (Bode plot)
Gráficas logarítmicas de respuestas de Ds y α en el dominio de la frecuencia


Las respuestas también podrán ser normalizadas para velocidades y aceleraciones:
u (t )
D( des )   U cos(t   ) (4.17)
p0
k
u (t )
D( vel )   Usen(t   ) (4.18)
p0
km
u(t )
D( acel )   U cos(t   ) (4.19)
p0
m
* Dynamics of structures – Anil K. Chopra


Combinando la respuesta forzada y la respuesta transitoria:
u (t )  u p (t )  uc (t )
U0
u (t )  1
cos(t   )  ent ( A1 cos d t  A2 sen d t ) (4.20)
(1  r 2 ) 2  (2 r ) 2  2
EJEMPLO 10
u(0)=ů(0)=0 y que el sistema esta sometido a una carga armónica p(t)=10 cos(10t) lb. Considerar que el factor de
amortiguamiento ζ = 0.2. Graficar la respuesta en MATLAB
DATOS: u
W = 38.6 lb
k p(t)=po cos 10t
k = 40 lb/in
Ω = 10 rad/seg m
p0 = 10 lb c
p(t) = 10 cos (10t) lb

4.4 VIBRACIÓN AISLADA – FUERZA DE TRANSMISIBILIDAD Y MOVIMIENTO DE LA BASE
Una vez estudiada la respuesta de sistemas de 1GDL, es necesario considerar dos aspectos importantes:
1. La fuerza transmitida por el resorte y el

amortiguador sobre la base fija.
2. El comportamiento de la masa, cuando la base

sobre la que se encuentra sujeta por el resorte
y el amortiguador, esta en movimiento
4.4.1 Fuerza de transmisibilidad

De la figura anterior se podrá definir:
ftr  f s  f D  ku  cu
Considerando la solución up e incorporando en la ecuación anterior: Donde:
U0
ftr  (k  i c) U eit (4.21) U
(1  r )  i (2 r )
2

Introduciendo en la ec. 4.21:
(k  ic)U 0 1  i(2 r )
ftr  eit ó ftr  kU 0eit (4.22)
(1  r )  i(2 r )
2
(1  r )  i(2 r )
2
Aplicando algebra de números complejos y coordenadas polares:

1
1  (2 r )2  2
ftr  1
p0 (4.23) Magnitud de la fuerza
transmitida
(1  r )  (2 r ) 
2 2 2 2
La transmisibilidad esta definida como la relación de la magnitud de la

fuerza ftr entre la p0 que será transmitida a la base aplicada estáticamente: 5
 =0.1
1
1  (2 r ) 2  2 4
ftr 1
TR   H 0 1  (2 r ) 
2 2
 (4.24)
TR - U/Z
1
p0 (1  r )  (2 r ) 
2 2 2 2 3
 =0.2
2
1. La fuerza transmitida a la base será menor que la fuerza estática solo si r> 2  =0.5
1  =1
2. Cuando r> 2, a medida que el amortiguamiento disminuye, la fuerza
transmitida a la base también es decrece.
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r - / n

4.4.2 Movimiento de la base – Es necesario considerar tres aspectos:
wuz  Movimiento relativo
p (t )  0  Fuerza nula
z  Z cos t  Base sujeta a movimiento armónico
De la ecuación:
 z  Zei t

mu  c(u  z )  k (u  z )  0 (4.25) si  z  iZe
i t
  i t
 z   Ze
2
Se tendrá dos ecuaciones de movimiento:
mu  cu  ku  kz  cz  (k  ic) Zeit (4.26)
  cw  kw  mz  m2 Zeit

mw (4.27)
Las cuales tendrán dos respuestas complejas en función de las frecuencias
U k  ic  1  i (2 r )
Hu/ z    (4.28)
Z (k  m 2 )  ic  (1  r 2 )  i (2 r )
W m 2 r2
H w/ z    (4.29)
Z (k  m 2 )  ic  (1  r 2 )  i (2 r )

De las ecuaciones complejas anteriores (4.28 y 4.29) podemos determinar la magnitud de la respuesta absoluta y relativa
en función de las frecuencias
1/2
U U 1  (2 r ) 2 
  Respuesta
(4.30)
Z Z (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2 1/2 absoluta
 
W W r2
  1/2
Respuesta
(4.31)
Z Z (1  r 2 ) 2  (2 r ) 2  relativa
La respuesta absoluta  U/Z=TR La respuesta relativa  W/Z

6
6
5 5
 =0.1  =0.1
4 4
1. Ω<<ωn
TR - U/Z
W/Z
3 3
 =0.2
2. Ω≈ωn
 =0.2
2 2
3. Ω>>ωn
 =0.5
 =0.5
1  =1 1
 =1
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
r -  / n r -  / n

EJEMPLO 11
El desequilibrio de maquinas rotacionales es un caso común de vibración sobre las estructuras. En la figura se representa
este fenómeno. Si la masa de la maquina sola es M-m y m es la masa del elemento que causa el desequilibrio, que gira a
una velocidad de Ω rad/seg con una excentricidad e, determinar.
a) La ecuación de movimiento vertical del sistema u(t)

b) Utilizando la respuesta compleja en frecuencia, derivar la expresión de la amplitud de la respuesta forzada U expresada
en forma adimensional MU/me
c) Graficar la amplitud normalizada U para diferentes valores de amortiguamiento y comprobar que es la misma mostrada
en la clase.
DATOS:
M  Masa maquina
m  Masa partícula
Ω  Frecuencia forzada
k  rigidez del motor sobre la base
c  Coeficiente de amortiguamiento
5 RESPUESTA DE 1 GDL SOMETIDOS A EXCITACIONES NO PERIÓDICAS

Analizar la respuesta de sistemas de 1 GDL sometidos a formas simples de excitación, con el objetivo de ver que tipo de
parámetros (sistema y excitación) gobiernan la respuesta.
5.1 Respuesta de 1GDL amortiguado sometido a una fuerza constante

Consideremos la ecuación de movimiento:
p(t)
mu  cu  ku  p0 t0 (5.1) p0

t
La solución particular (up) será:
p0
up 
k
Para valores de ζ<1, se ensambla la solución complementaria (uc)
p0
u  ent  A1 cos d t  A2 sen d t 
k
Sustituyendo las condiciones iniciales 0 0 0 se obtiene:
p0  n t  n  Donde:

u 1  e  cos  t  sen  t
d 
(5.2) p0

Amplitud
k  
d
d  k estática
Para ver el comportamiento del sistema, se podrá normalizar la respuesta:

k u (t )
R(t )  (5.3) Factor de carga
dinámico
pmax

5.1 Respuesta de 1GDL amortiguado sometido a una fuerza constante
Entonces el radio de respuesta será la relación entre la
respuesta dinámica y el desplazamiento estático:
  
R(t )  1  ent  cos d t  n sen d t  (5.3)
 d 
Analizando la figura:
1. R(t) = 1  Representa la posición del desplazamiento estático
2. Debido a que la carga es aplicada instantáneamente  Se produce un sobresalto, el sistema se posiciona en su valor estático 1, después
de varios ciclos de oscilación.
3. El amortiguamiento del sistema (ζ)  valor del sobresalto y también el decremento de la oscilación alrededor de la posición de equilibrio
estático.
Para un sistema no amortiguado:
p0
u 1   cos d t   (5.4)
k
Rmax = 2  Cuando la carga es aplicada instantáneamente, umax será dos veces el desplazamiento estático (p0/k)
Factor de seguridad  estructuras sometidas a cargas de impacto (o instantáneas)


5.2 Respuesta de 1GDL No-amortiguado sometido a un pulso rectangular y carga ascendente
En este punto se analizará:
Pulso Carga
rectangular Ascendente
(rampla)
a) Pulso rectangular.- En este punto se tendrán dos casos representativos:

Donde:
5 T 1 T
(a) td  Tn  n (b) td  Tn  n td= Duración del pulso rectangular
4 2 8 2 Tn = Periodo natural
Analizando la figura:
Cuando td ≥ Tn/2  Máximo desplazamiento durante el lapso de

vibración forzada (antes td)
Cuando td ≤ Tn/2  Máximo desplazamiento durante el lapso de

vibración residual (después de Td).
En ambos casos, la respuesta estará gobernada por dos

ecuaciones 1) 0<t<td y 2) td>t

1) Cuando o≤t ≤td – Lapso de vibración forzada
Respuesta R1 (t )  1  cos d t (o≤t ≤td ) (5.5)
Será la misma que para un sistema sometido a una fuerza constante
T 
MÁXIMO VALOR ( R1 )max  R1  n   2
2
2) Cuando td ≤t – Lapso de vibración residual
Cuando  Rmax se presenta en el lapso de vibración residual. Como t>td y no existe excitación, se produce una vibración libre con
condiciones iniciales R1(td) y Ṙ1(td).
Respuesta
v0
u (t )  u 0 cos  n t  sen  n t
n
R1 (td )
R2 (t )  R1 (td ) cos d (t  td )  sen n (t  td ) (5.6)
n
Donde
Condiciones iniciales R1(td) y Ṙ1(td)  Ecuación 5.5.
 td
( R2 )max  2 sen
Tn
Cualquier pulso mayor a Tn/6  Mayor desplazamiento que el estático y para pulsos mayores a Tn/2  Mayor desplazamiento será el doble

a) Carga ascendente (rampla).- En este caso la ecuación de movimiento estará representada:
 t p0 0  t  tr Carga en ascenso
mu  ku   tr
 p0 tr  t Carga constante
u (0)  u (0)  0 Sistema en reposo
Para 0 la solución particular será:
t  p0  t p0
up    u (t )   A1 cos nt  A2 sen nt
tr  k  tr k
Considerando 0 0 0
p0  t 1 
u (t )    sen nt  (5.6)
k  tr ntr 
Para la solución particular será:
p0  1 
u (t )  1   sen n (t  tr )  sen nt   (5.7)
k  ntr 

a) Carga ascendente (rampla).- En este caso la ecuación de movimiento estará representada:
2
(0
1.8
p0  t 1 
u (t )    sen  t
n 
1.6
k  tr ntr 
1.4
 tr=1.5Tn (tr>Tn)
( ) 1.2
R(t)
1
p  1 
u (t )  0 1   sen  (t  t )  sen n 
t
k  ntr
n r 0.8

0.6
Analizando la figura 0.4

 tr=0.2Tn (tr<Tn)
1. Cuando Tn > tr , la respuesta máxima Rmax = 2  la 0.2

misma que la de carga constante
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
2. Cuando Tn < tr , existe un sobresalto en la respuesta, lo t/tr
que cambia el eje de oscilación del sistema y reduce la su
amplitud .

5.3 Respuesta de 1GDL No-amortiguado sometido a carga de impulso de corta duración
Consideremos el siguiente sistema sometido a este tipo de carga.
1. Sistema esta en reposo antes de la carga
2. Ecuación de movimiento
 p(t ) 0  t  td
mu  ku   (5.8)
 0 td  t
3. Condiciones iniciales
u (0)  u (0)  0
Si integramos la ecuación de movimiento (ec. 5.8) en el intervalo de 0 a td
td td td
 mu   ku   p(t ) dt
0 0 0
mu (td )  kuavg td  I (5.9)
Donde:
uavg  desplazamiento promedio de respuesta en 0<t<td.
I  Fuerza de impulsión (representada por la integral de la carga f(t)


Si: td  0
td << Tn
 Valor de uavg es muy pequeño en 0 < t < td:
mu (td )  kuavg td  I (5.9)
I
u (0 )  (5.10)
m
Remplazando la ecuación 5.10 en la respuesta de un sistema de 1GDL no amortiguado:
v0 I
u (t )  u 0 cos  n t  sen  n t u (t )  sen  n t (5.10)
Respuesta
n m n de impulso
Si normalizamos la respuesta (ec. 5.10) I=1.  obtendremos:
1
h (t )  sen  n t (5.11)
m n
Se denomina la función de respuesta de impulso unitaria  h(t) para sistemas de 1GDL no amortiguados

De igual manera para un sistemas de 1GDL amortiguados.
I
u (t )  e  n t sen  d t (5.12)
m d
Entonces la respuesta de impulso unitaria para un sistema amortiguado será:
1   n t
h (t )  e sen  d t (5.13)
m d
En resumen:
Si td << Tn  El efecto y la forma de p(t) no es importante en la respuesta.
Las ecuaciones 5.10 y 5.12 dan una buena aproximación de la respuesta.


5.4 Respuesta de 1GDL sometido a cargas dinámicas generales
Se basa en el método de la Integral de Duhamel (Convolution Integral Method)
Desarrollado de acuerdo a la respuesta de sistemas bajo

cargas de impulso (sección anterior) y nos permitirá
1. Obtener la expresión analítica de respuesta de sistemas de 1GDL
2. Obtener la respuesta de sistemas bajo formas de excitación relativamente

simples (otherwise Métodos Numéricos)
3. Se basa en el principio de superposición  Valido para sistemas lineales
Supongamos un sistema de 1 GDL [reposo & bajo p(t)]
dI
Bajo un impulso
du (t )  sen  n (t   )
la respuesta será: m n
Respuesta  Suma de respuestas debido a impulsos

crecientes en un tiempo
t
u (t )   p ( ) h (t   )d
0
(5.14)

5.4 Respuesta de 1GDL sometido a cargas dinámicas generales
Donde:
1
h (t   )  sen  n (t   ) (5.15)
Función de respuesta
m n de un impulso unitario
Y para sistemas amortiguados:
1  n ( t  )
h (t   )  e sen  d (t   ) (5.16)
Función de respuesta
m d de un impulso unitario
En resumen la respuesta general para sistemas con condiciones iniciales u(0)≠ů(0) ≠0.
t
1 v0
Para sistemas 1GDL
No-amortiguados
u (t ) 
m n 
0
p ( ) sen (t   ) d  u 0 cos  n t 
n
sen  n t (5.17)
Para sistemas 1GDL amortiguados (ζ≠0)
1
t
 v   n u 0 
u (t ) 
m n 
0
p ( ) e   n ( t  ) sen  d (t   ) d  e   n t  u 0 cos  d t  0
 d
sen  d t 

(5.18)
EJEMPLO 12
a) Utilizando el método de la integral de Duhamel determinar la respuesta de un sistema no amortiguado de 1 GDL,

sometido a una fuerza «explosiva» representada por un pulso triangular (figura)
b) Obtener las expresiones que son validas para t≤td y t≥td. El sistema se encuentra en reposo inicialmente.
Fuerza triangular
(idealización explosión)
u
p(t)
p0
k p(t)
m
t
td
6 SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

6.1 Introducción
Los sistemas 1 GDL  Representan el comportamiento dinámico de algunos sistemas (leyes de Newton)
Sin embargo:
En la mayoría de los sistemas  Emplear modelos de MGDL (Múltiples Grados de Libertad)
Por ejemplo
Si p(t)  «Variación lenta» respecto al tiempo
Barra sujeta
a carga axial
1 GDL será suficiente para representar modelo (masa-resorte)
Si p(t)  «Variación arbitraria» respecto al tiempo

Barra sujeta
a carga axial
Modelos continuos (modelos de parámetros distribuidos).
Métodos energéticos  significativa intuición sobre el comportamiento
El análisis de estructuras reales  Se basan en MGDL
Ecuación general de movimiento de un sistema de MGDL

M  Matriz de masa (NxN)
C  Matriz de amortiguamiento viscoso (NxN)
Mu  Cu  Ku  p(t ) K  Matriz de rigidez (NxN)
u(t)  Vector de desplazamiento (Nx1) – físico ó gen.
P(t)  Vector de carga (Nx1) – físico ó generalizado

6.2 Aplicación de las leyes de Newton
Modelos como sistemas de partículas conectadas y/o cuerpos rígidos en general (aplica las leyes de Newton  Modelos de
MGDL
Supongamos los siguientes modelos de MGDL (todos tienen la misma ecuación de movimiento)
El modelo matemático de estos sistemas estará representado por 3 ecuaciones, para determinar la ecuacion de
movimiento es necesario:
1. Dibujar el diagrama de cuerpo libre de cada masa
2. Aplicar la 2da ley de Newton para todas las partículas
3. Relacionar las fuerzas elásticas de los resortes con los desplazamientos de las masas
EJEMPLO 13
Determinar las ecuaciones de movimiento de los sistemas mostrados en la figura, y representar el sistema de resortes y
masa de forma matricial

La ecuación de movimiento de un sistema de MGDL  forma matricial de las siguientes características:
Vector de Vector de
aceleraciones (Nx1) desplazamiento (Nx1)
 m1 0 0   ü1   k1  k2 k2 0   u1   p1 (t ) 
0      
 m2 0  ü2    k2 k 2  k3 k3  u2    p2 (t ) 
 0 0 m3  ü3   0  k3 k3  u3   p3 (t ) 
Matriz de masa (NxN) Matriz de rigidez (NxN), rigidez El desplazamiento del

Vector de
(Diagonal) acoplada (Simétrica) resorte sera la diferencia de
fuerza (Nx1)
los desplazamientos u1 y u2
En el ejemplo la ecuación de movimiento es derivada en términos de movimiento absoluto (la base es fija)
Movimiento de la base  Necesario emplear movimientos relativos entre la base y las masas estructurales
EJEMPLO 14
Determinar las ecuaciones de movimiento del sistema. Expresar la ecuación

de movimiento en desplazamientos relativos de las masas respecto a la
base.

La ecuación de movimiento de un sistema de MGDL
amortiguado se expresará:
Vector de aceleración Vector de velocidad

relativa (Nx1) relativa (Nx1)
 m1 0  w 1  c1  c2 c2   w1   k1  k2 k2   w1   m1

zg 
             
0 2   c2
m2   w c2   w 2    k2 k2   w2  m2 
zg 
Matriz de masa (NxN) Matriz de amortiguamiento Matriz de rigidez (NxN), rigidez Vector de
(Diagonal) viscoso (NxN - Simétrica) acoplada (Simétrica) fuerza (Nx1)
1. Termino derecha  Asociada a la aceleración de la base (mas fácil de conocer que zg y żg)
2. Con los desplazamientos relativos  Fácil calcular las fuerzas que se transmiten sobre la base fs y fd.

6.3 Vibración de sistemas de MGDL no amortiguados
Iniciaremos el estudio determinando la respuesta de sistemas de MGDL no amortiguados.
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1   p1 (t ) 
0     
 m2  u2   k2 k2  u2   p2 (t ) 
Ya sea u(t)  Desplazamientos físicos o uc ( solución complementaria )

en coordenadas generalizadas
u p ( solución particular )
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1  0 
0      (6.1)
m2  u2   k2 k2  u2  0 
ó

Para obtener la solución complementaria (vibración libre) es necesario primero determinar:
1. Determinaran las frecuencias naturales

2. Modos de vibración naturales
1. Las respuestas de la ecuación 6.1 tomaran la forma de movimiento armónico
u1 (t )  U1 cos(t   ) Donde:
u2 (t )  U 2 cos(t   ) Ui = Amplitudes de movimiento


2. Sustituyendo las respuestas asumidas en la ecuación 6.1.
  m11 m12  2  k11 k12   U1  0 

          (6.2)
  m21 m22   k21 k22   U 2  0 
3. La solución no-trivial de la ecuación 6.2 se satisface cuando la ecuación característica = 0
 m11 m12  2  k11 k12  0  Donde:

    
 m21 m22   k21 k22  0  Determinanante = 0  ω2i
ω2i  Eigenvalores
- Las raíces ω1 < ω2  Frecuencias circulares naturales (rad/seg)

- Naturales  Porque no existe excitación sobre el sistema
Donde se pueden obtener las demás propiedades dinámicas del sistema:
2
Ti  [seg] Periodos fundamentales del sistema (T1, T2, T3 ….. TN)
i
i
fi  [ Hz ] Frecuencias naturales del sistema (f1, f2, f3 ….. fN)
2

4. Sustituir las raíces ω2i en la ecuación 6.2 y se normaliza los vectores Φr lo que define los modos naturales o formas
modales
  1
r   1   Ar   En este caso r  1, 2
 
1  U 2 U 1 para 1
2  r  2  U 2  para 2

Donde: U1
βi  Eigenvectores Es necesario graficar las formas modales para tener sencibilidad de la deformacion de la estructura
5. La solución general en vibración libre será posible si ω1 y ω2 son determinadas, y esta estará definida por la combinación
lineal de las ecuaciones respecto a las relaciones β1 y β2
u1 (t )  A1 cos(1t  1 )  A2 cos(2t   2 )
(6.3a)
u2 (t )  1 A1 cos(1t   2 )   2 A2 cos(2t   2 )
u1 (t )  A1 cos 1t  B1sen1t  A2 cos 2t  B2 sen2t

(6.3b)
u2 (t )  1 A1 cos 1t  1 B1sen1t   2 A2 cos 2t   2 B2 sen2t
Donde A1, A2, B1, B2, α1, α2, son determinados de las condiciones iniciales
 u (t )  (6.4)
Notación u (t )   1   A11 cos 1t  B11sen1t  A22 cos 2t  B22 sen2t
Vectorial
u2 (t ) 
«LA DETERMINACIÓN DE FRECUENCIAS Y FORMAS MODALES DE VIBRACIÓN (O MODOS DE VIBRAR)
EN ESTRUCTURAS, ES SIN DUDA ALGUNA, ES EL MAS IMPORTANTE CONCEPTO Y EJERCICIO EN EL
ANÁLISIS DINÁMICO DE ESTRUCTURAS»

EJEMPLO 15
Determinar las frecuencias naturales y las formas modales del sistema de 2 GDL de la figura.
Las ecuaciones de movimiento serán:
mu1  2ku1  ku2  0

mu2  ku1  2ku2  0
Determinar las frecuencias naturales y las formas modales del sistema de 3GDL de la figura, resolver el problema en
MATLAB con la función eig.
m3
Considerar
k1=k2=k3=1 Kgf/cm k3
m2
m1=m2=2 Kg
m3=1 Kg k2
m1
k1

6.4 Método de superposición modal (descomposición modal)
Para determinar la respuesta dinámica de un sistema de MGDL primero analizaremos un sistema no amortiguado en vibración
libre sometido a cargas armónicas:
Sistemas MGDL
Mu  Ku  P(t )
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1 
0          P (t ) cos  t
 m2  u2   k2 k2  u2 
La solución del sistema de 2GDL, estará dividida en la solución en vibración libre (determinación de frecuencias ωi y las formas
modales Φi) y una solución forzada debido a la fuerza de excitación:
uc  Solución complementaria o natural
u( t )  u p  uc up  Solución particular o forzada
Solución natural (uc)  1   i  1 2 ..... n 

  Formas modales
 2 
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1  0   :  Sistema bajo
0      i   
m2  u2   k2 k2  u2  0 
cargas armónicas
  : 
n 1 
 
 n 
Probabilidad
Frecuencias (ω=Ω)

6.4 Método de superposición modal (descomposición modal)
Para determinar la respuesta complementaria tenemos que desacoplar la ecuación de movimiento, es decir transformarla en
coordenadas principales.
Solución forzada (up)
u (t )  
1 1 (t )  2 2 (t )
 u1 (t )  11 21  1 (t )  Transformar en coordenadas

    u (t )   (t ) (6.5) principales η1 y η2 (superposición
 2  12 22  2 (t ) 
u (t ) o descomposición modal)
Una vez determinada la solución transformada, desacoplar la ecuación de movimiento:
Ecuación de
movimiento
  Mu  Ku  p (t ) 
T
Mˆ   Kˆ  p (t ) (6.6) desacoplada (en
coordenadas principales)
Este sistema se puede resolver independiente: Donde se pueden definir las siguientes matrices diagonales:
0  1   kˆ1 0  1   pˆ1 (t )  Mˆ  T M (6.7) Matriz de masa modal

 mˆ 1
0       
 mˆ 2  2   0 ˆ  ˆ
p (
k2   2   2 t ) Kˆ  T K (6.8) Matriz de rigidez modal
pˆ (t )  T p(t) (6.9) Vector de fuerza modal


Una vez desacoplada la ecuación de movimiento, se pueden resolver las ecuaciones independientes con cualquier método.
 mˆ 1 0  1   kˆ1 0  1   pˆ1 (t )  mˆ 11  kˆ11  pˆ1 (t )

0       
 mˆ 2  2   0 kˆ2  2   pˆ 2 (t )  mˆ   kˆ   pˆ (t )
2 2 2 2 2
Si las excitaciones generalizadas p1(t) y p2(t) son armónicas:

P1
Y1 
pˆ1 (t )  P0 cos t 1  Y1 cos  t k1  m1
Solución forzada (up)
pˆ 2 (t )  P0 cos t 2  Y2 cos  t P2
Y2 
k2  m2 
EJEMPLO 16
El sistema de la figura esta sujeto a una fuerza armónica p1(t)=P1cos Ωt. Determinar la respuesta forzada del sistema
usando el método de superposición modal
DATOS
p1(t) = P1cos Ωt

6.5 Masa absorbente de vibración
Si un sistema esta bajo la excitación de una carga armónica, la cual tiene un frecuencia Ω parecida a ωn, se producirán
amplitudes de vibración no deseadas (cerca a resonancia)
P1 cos Ωt
P1 cos Ωt
Sistema primario
u(t)
u(t) m1 m1
k2
Se agregara al sistema un sistema k/2 v(t)
k/2 k/2 k/2
absorbente (reducir las vibraciones m2
a 0 del sistema principal)
Entonces la formulación de la ecuación de movimiento del sistema compuesto será:
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1   P1 
0        cos  t
 m2  u2    k2 k2  u2   0 
Donde las soluciones forzadas tomaran las siguientes formas:
u1 (t )  U1 cos  t Sustituyendo las  k1  k2   2 m1 k2  U1   P1 

Solución soluciones en la     
forzada (up) u2 (t )  U 2 cos  t Ec. principal   k2 k2   2 m1  U 2   0 
U1 ( ) 
k 2  m2  2  P1
 U 2 () 
k2 P1
Amplitudes
k  k
1 2  m1 2  k2  m2  2   k2 2  k1  k2  m12  k2  m22   k22

6.5 Masa absorbente de vibración
Donde se podran definir los siguientes terminos: P1 cos Ωt
 p  k1 m Frecuencia Natural Sistema principal

1 u(t)
m1
a  k1 m Frecuencia Natural del sistema absorbente
1
P1 k2
ust  Deformacion estatica del sistema principal
k1 k/2 k/2
v(t)
m2
  m2 m Re lacion de masas
1
Entonces las amplitudes máximas se podrán escribir de la siguiente manera:
1    a 
2
U1
 Si Ωωa la
ust 1     2     2  1     2      2 respuesta U1=0
 a p p
  a  a p
AMPLITUDES
U2 1

ust 1     2     2  1     2      2
 a p p   a  a p
Remplazando el valor de Ωωa en la ecuación de la amplitud U2 tendremos:

2
   P La fuerza fd2 del resorte
U 2   p  st   1 del sistema absorvente
U 2  k2u2  k2U 2 cos t   P1 cos t
 a   k2
Fuerza contraria a la excitación
sobre el sistema primario

6.6 Normalización y ortogonalidad
x1 , ẋ1 , ẍ1 De la ecuación característica se obtendrá:
det( K   2 M )  0 (6.10)
Número de frecuencias (polinomio de grado N)

[M1]
[K1] 0  12  2 2  32  .....  r 2  .....   N 2
[ζ1]
Por tanto se obtendrán un numero N de formas modales únicas

(normalización)
ẍg
  1 , 2 , 3 ,....., r ....., N 
x1 , ẋ1 , ẍ1
En el análisis dinámico  Realiza una condensación estática
Número de frecuencias según los GDL  N (condensados)
0  12  2 2  32  .....  r 2  .....   N 2

[M1]
[K1] 2 1
Ti  y fi 
[ζ1] i Ti
Formas modales  Factores de participación modal (SAP2000)
ẍg   1 , 2 , 3 ,....., r ....., N 


6.6 Normalización y ortogonalidad
Importante propiedad de los modos naturales  Ortogonalidad
(sT Kr )  r 2 (sT M r )  0 (6.11)

Multiplicando la ecuación por
ϕr y ϕTs (modos r y s) (K   M )  0
2
(sT Kr )  s 2 (sT M r )  0 (6.12)
Restamos miembro a miembro las ecuaciones 6.11 y 6.12:
(s 2  r 2 )(sT M r )  0
Para que se cumpla esta condición:

Se puede decir  Los modos s
s M r  0
T
si s  r (6.13)
y r son ortogonales respecto a
la matriz de masa.
Sustituyendo la Ec. 6.13 en la ecuación 6.11.

Los modos s y r también
s Kr  0
T
si s  r (6.14) son ortogonales respecto a
la matriz de rigidez.
«Las ecuaciones 6.13 y 6.14 representan la propiedad de ortogonalidad de los eigenvectores

(formas modales) y son un concepto importante en la dinámica estructural»

EJEMPLO 17
En el marco de cortante de la figura, determinar las frecuencias naturales del sistema y verificar la ortogonalidad de sus
formas modales.
m u3
EI
1 0 0   u1   2 1 0   u1  0  m u2
 Ah   u   12 EI  1 2 1 u   0 
0 1 0  2  2  
4    h3 
   
0 0 1  u3   0 1 1  u3  0  m u1
h

6.7 Matriz de amortiguamiento modal
Partiremos de la ecuación de movimiento (3.2) Donde:

c
 
ccr
u  2nu  n 2u  0 (3.2)
ccr  2m n  2 k m
La matriz de amortiguamiento modal para sistemas de MGDL estará representada de manera similar que M y K.
C   T C C  T C  1
Matriz de amortiguamiento en
coordenadas principales
Entonces de similar que para sistemas 1GDL: Matriz de masa

modal (diagonal)
C  T C  2 ss M s (6.14)
Donde la matriz de amortiguamiento modal, será diagonal.
Cada valor de la diagonal  Relación a cada frecuencia (ωs)

7 EXCITACIONES EN LA BASE Y ESPECTROS DE RESPUESTA

7.1 Excitación en la base en sistemas de MGDL
Analicemos un sistema MGDL con movimiento en la base
zg
u
k k p(t)
M M
c c
Su ecuación de movimiento expresada en desplazamiento relativo será:
  Cw  Kw   M 
Mw z g  p(t ) (7.1)
Donde:
M  Matriz de masa
C  Matriz de amortiguamiento
K  Matriz de rigidez
 Vector de aceleración del terreno (podrá ser determinado del espectro de respuesta)
p(t) Vector de fuerzas externas aplicadas


7.2 Espectros de respuesta y análisis modal espectral
Durante un sismo  Importancia de amplitudes máximas de aceleraciones, velocidades y desplazamientos
Espectro de respuesta
Es la representación de amplitudes
espectrales normalizadas máximas
(a, v, d), que muestra el contenido de
frecuencias dominantes en un
acelerograma.
- Diseño de estructuras  De gran utilidad para estimar las respuestas máximas
- Los espectros de diseño están diseñados para estimar respuestas de estructuras con ζ bajos
- Los espectros de a, v y d  Son respuestas absolutas y relativas aproximadas, se los denomina pseudoaceleración, pseudovelocidad y
pseudodesplazamiento

La relación entre las respuestas espectrales de a, v y d será:
Pseudoespectro de
S d  D  Z max (7.1)
desplazamientos
Pseudoespectro
Sv  Z max  r Z max (7.2)
de velocidades
Pseudoespectro
S a  Zmax  r 2 Z max (7.3)
de aceleraciones
Considerando un sistema de MGDL

z
u
g
0  1  2  3  .....  r  .....   N
2 2 2 2 2
k k p(t)
  1 , 2 , 3 ,....., r ....., N 

M M
c c

Modos de vibración  Como se comporta la estructura ante cargas dinámicas.
z
u
g
k k p(t)
Cuanto afecta cada modo en el
M M
comportamiento de la estructura?
c c
7.3 Factores de participación modal
Necesario determinar los factores de participación modal.
i 
i M1
 (7.4)
Mi
Donde:
{ϕi}  Matriz de que corresponde al modo i (1xN)
{M}  Matriz de masa (NxN)
{1}  Vector unitario (Nx1)
{Mi}  Valor de la masa modal correspondiente al modo i


7.4 Fuerzas equivalentes que actúan en cada nivel
Fi
El movimiento en la base  Fuerzas equivalentes en cada nivel
La fuerza estará dada por: Fi (t )   K i  (7.5)

Fj
Como:
K   2 M 
i    ui 
Entonces la fuerza lateral equivalente del modo j será:
Fji  i 2 m j ji ui (7.6)
Donde:
ωi Frecuencia correspondiente al modo i
mj  Masa correspondiente al grado de libertad j
{ϕji}  Forma modal corresponde al modo i del grado de libertad j
{ui}  Valor del desplazamiento correspondiente al modo i


7.5 Respuestas máximas
Debido a que las respuestas máximas no se presentan al mismo tiempo: Fi
Fj
Demasiado conservador  Sumar las respuestas modales máximas
Método SRSS (Square Root of the sum of the Squares)
Propuesta por el Dr. Emilio Rosenblueth, ecuación desde el punto de vista probabilístico
n 2
Rmax  R 
j 1
imax (7.7)
Donde:
Ri max Respuesta máxima de interés (puede ser en desplazamientos, cortantes o momentos)


7.5 Respuestas máximas
Método CQC (Combinación Cuadrática Completa)
Frecuencias cercanas  Necesario considerar una correlación cruzada, mas adecuado el método CQC
Método desarrollado por A. Chopra (1995) y es el recomendado por los reglamentos de diseño sísmico
n n
Rmax   
j 1 i 1
ji R jmax Rimax (7.8)
Fi
Donde:
Coeficiente de correlación
0   ji  1 cruzada entre dos modos
cualesquiera Fj
Si i=j  ρji=1
n 2 n n
Rmax    R   
i 1
imax
j 1 i 1
ji R jmax Rimax (7.9)

EJEMPLO 18 (Dr. Arturo Tena Colunga)
Sea el marco de cortante de dos grados de libertad que se muestra en la figura, donde cada nivel tiene un peso
W1=W2=W=500 Ton, sus rigideces laterales de cada entrepiso son k1=k2=400 Ton/cm y sus alturas de entrepiso son
h1=h2=h=3.0 m.
Determinar los desplazamientos, cortantes y momentos de volteo máximos utilizando el método SRSS, si el marco es
sujeto al acelerograma de México 1985 E-W, del cual se tienen sus espectros (convencional y tripartito) para una fracción
de amortiguamiento crítico ζ=0.05.
m2 u2
 m1 0   u1   k1  k2 k2   u1 
0        m  
zg
 m2  u2   k2 k2  u2 
m1 u1
EI h
REFERENCIAS
- Fundamentals of Structural Dynamics – Roy R. Craig Jr. & Andrew J. Kurdila – UIUC – Second Edition (texto base
del curso y sobre el cual se trabajo esta presentación).
- Dynamics of Structures – Anil K. Chopra – UC Berkeley – Third Edition.
- Dinámica Estructural, Teoría y Cálculo – Mario Paz.
- Notas de curso: Structural Dynamics I – Department Civil and Environmental Engineering – UIUC – Prof. Billie F.
Spencer Jr.
- Notas de curso: Programación Avanzada – MAESTRÍA EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL Estructural – UAM – Prof.
Manuel E. Ruiz-Sandoval Hernández.
- Notas de curso: Diseño Sismo Resistente – MAESTRÍA EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL Estructural – UAM – Prof.
Arturo Tena Colunga
- Structural Dynamics: Theory and Applications – Joseph W. Tedesco, William G. McDougal & C. Allen Ross – 1990
- Advanced Engineering Mathematics - Erwin Kreyszig – 9th edition
- MATLAB R2009a (The Languaje of Technical Computing)

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UNIVERSIDAD DE SAN FRANCISCO XAVIER DE

MAESTRÍA EN INGENIERÍA ESTRUCTURAL ESTRUCTURAL

M.Sc. ING. L. BERNARDO UGARTE LUCUY

1. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA ESTRUCTURAL.

- Entender los principios dinámicos de las estructuras. Cd=0

- Aplicar los conceptos.

BIBLIOGRAFÍA Y MATERIAL DE APOYO

- Dynamics of Structures – Anil K. Chopra – UC Berkeley – Third Edition .

- Dinámica Estructural, Teoría y Cálculo – Mario Paz.

- Apuntes de curso «Structural Dynamics» - UIUC – Prof. Bill Spencer

- Advanced Engineering Mathematics - Erwin Kreyszig – 9th edition

- MATLAB R2009a (The Languaje of Technical Computing)

APLICACIONES Sin control

- La idea principal es tener conceptos 0.4

conocimientos (realizar estudios extranjero).

- Aplicar los conocimientos en nuestro medio y -0.2

CARGA ESTÁTICA Vs. CARGA DINÁMICA

Hombre parado Hombre saltando

Viga corta sometida a cargas dinámicas

Viga sometida a cargas dinámicas

1. INTRODUCCIÓN A LA DINÁMICA ESTRUCTURAL

Estructuras Expuestas a cargas dinámicas (varían de acuerdo al tiempo)

1.1 Cargas Dinámicas

1.2 Modelado de sistemas y componentes estructurales

Modelo continuo Modelo discreto Modelo discreto

GDL (DOF) Número de desplazamientos independientes requerido para definir el desplazamiento

La intención es crear un modelo analítico, que represente el comportamiento de la estructura y dependerá.

- El tipo y detalle requerido para el análisis.

Modelos del Apollo Saturn V utilizados en 1960.

- Modelo de 30 GDL (viga)  Estudios preliminares y modelos de laboratorio.

Énfasis en la parte mecánica por la tendencia de la ingeniería civil.

1.2 Modelado de sistemas y componentes estructurales

1.3 Modelo de oscilador simple masa-amortiguador

1.3.1 Principales suposiciones

Componente elástico Masa (energía

1.4 Revisión de la dinámica de partículas y cuerpos rígidos

2da Ley de Newton Principio de D’Alembert

M G  I G  IG=Momento de inercia circular

Barras rectangulares y figuras circulares (momento de inercia circular)

f s  k e  k (u2  u1 ) Rango lineal

Fuerza vs. Elongación

Elementos estructurales sometidos a diferentes tipos de esfuerzos

Vigas en voladizo (Cantilever) Vigas simplemente apoyadas

1.5 ELEMENTOS DE LOS MODELOS DINÁMICOS

f d  ce  c(u2  u1 )

2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD (1GDL)

Pueden ser idealizadas por una masa concentrada, soportada

Masa  Relacionada con las fuerzas inerciales

2.1 Sistemas de 1 GDL no amortiguados

- Una fuerza externa P(t) actúa sobre la masa.

2.1 Sistemas de 1 GDL no amortiguados

Mediante la 2da ley de Newton

Ecuación de movimiento de 2 x Eq.Dif. Lineal

mu  k u  p(t ) un sistema de un grado de m 2  k x  p (t ) 2°orden

mu  k u  p (t ) Sistema 1GDL

* Advanced Engineering Mathematics – Erwin Kreyszig

2.2 Solución de la ecuación de movimiento (1 GDL) y vibración libre de las estructuras

Solución propuesta para ecuaciones de 2do orden.