Universidad Privada “Dr.

Rafael Belloso Chacín”

Decanato de Ingeniería
Escuela de Electrónica y Computación
Profesora: Ing. Lucy González (Msc)
Formulario para la resolución de la Catedra de Sistema de Control

Modelos Matemáticos para sistemas Físicos

Sistema Mecánico Traslacional

Elementos Símbolos Fuerzas
X
Fm=m d2x
Masa (m) m dt2
..
Fm=mx
FB= B dx
Amortiguador (B) dt
B
FB=BX
Resorte (K) FK=K X

El Cambio de variable, se realiza para reducir el orden de la ecuación de orden 2 a 1, y así

poder realizar la Matriz de Estado.

X1=V1 X2=V3 X3=V5

. . . . . .
X1=V2 V1=V2 X2=V4 V3=V4 X3=V6 V5=V6
.. . .. . .. .
X1=V2 X2=V4 X3=V6

Nota: en un sistema mecánico de N desplazamientos tendrá N ecuaciones diferenciales y el

doble (2N) ecuaciones de estado, por el método de cambio de variable
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Sistema Mecánico Rotacional

Elementos Símbolos Fuerzas

Tj= J d2Ɵ
Masa Inercia (J) dt2
..
Tj =J Ɵ

TB= B dƟ
Amortiguador (B) B dt
BR .
TB=BƟ

Resorte (K) FK=K Ɵ

TE ƟE NE TS ƟE NS
Tren de Engranaje o = = =n
transformador mecánico
TE Ɵs NE
NS
ƟS TS
n=relación de dientes

El Cambio de variable, se realiza para reducir el orden de la ecuación de orden 2 a 1, y así

poder realizar la Matriz de Estado.

Ɵ1=V1 Ɵ2=V3 Ɵ3=V5

. . . . . .
Ɵ1=V2 V1=V2 Ɵ2=V4 V3=V4 Ɵ3=V6 V5=V6
.. . .. . .. .
Ɵ1=V2 Ɵ2=V4 Ɵ3=V6

Nota: en un sistema mecánico de N desplazamientos tendrá N ecuaciones diferenciales y el

doble (2N) ecuaciones de estado, por el método de cambio de variable
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Sistema Eléctrico

Elementos Símbolos Corriente (I) Voltaje (V)

R IR= VR VR=R IR
Resistencia (R)
R
IC= C dVc VC=1 ∫IC dt
Capacitor (C)
C
dt. C
IC= CVc Variable de estado de “C” es Vc

Inductor (L) IL= 1 ∫VL dt VL= L dIL

L L dt .
Variable de estado de “L” es IL VL= LIL

IA
Opam
VA IA = IB = 0 VA = VB (Tierra virtual)
VB
IB (Alta impedancia de
entrada)

IC C IC = ß IB VBE=0,7 v
Transistor NPN B ß (beta es adimensional)
IE
IB IE = (ß+1) IB
E

IC IC = ß IB VBE= - 0,7 v
Transistor PNP ß (beta es adimensional)
IB IE IE = (ß+1) IB

IP IS
VP /Vs = NP=NS = 0 IP /Is = NP=NS = 0
Transformador + +
Eléctrico
n: relación de vueltas n: relación de vueltas
VP VS
_ _
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Procedimiento para determinar Modelo Tiempo o Espacio Estado del siguiente sistema
eléctrico

Vo

a) Se procede a identificar las variables de estado (Voltajes de capacitores y Corriente

de inductores) y entradas (Fuentes de voltaje y corriente)
Estado: Vc Entrada Vi Salida Vo
IL1
IL2

b) se identifican las variables de estado (color rojo) en el circuito y se dibujan en el mismo

c) se debe corroborar si en el circuito existe capacitores e inductores en serie y paralelo,
en caso de que suceda obtener la ecuación correspondiente
d) se debe realizar un LKC en el nodo X para conseguir la ecuación

Ejemplo: IL1 =IC + IL2 IC= IL1 - IL2 , posteriormente se sustituye IC por definición
. .
CVC= IL1 - IL2 VC= IL1 - IL2 Primera ecuación de estado
C C que se requieren

e) se debe realizar tantos LKV como sea necesario, es importante evitar LKV cuando
exista más de un inductor
-Vi + VL1 + VC = 0
.
-Vi + L1 IL1 + VC = 0
.
IL1= Vi - VC Segunda ecuación de estado que se requiere

L1 L1
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-VC + VL2 + VR = 0
.
-VC + L2 IL2 + R IL2 = 0
.
IL2= VC – R IL2 Tercera ecuación de estado que se requiere
L2 L2

Vo = V R
Vo = R IL2 Ecuacion de Salida

Espacio Estado usando las ecuaciones 1, 2 y 3

Matriz de estado
.
Vc 0 1/C -1/C VC 0
.
IL1 = -1/L1 0 0 IL1 + 1/L1 Vi
. 1/L2 0 -R/L2
IL2 IL2 0
Matriz de Salida
Vo = 0 0 R Vc + 0 Vi

IL1

IL2
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Sistema Electromecánico

Servomotores de CD:[Servomotor controlado por corriente de armadura (if=ctte)]

Ra La

motor
Ɵ
Sistema mecánico
ea ia eb T Rotacional
If = ctte

Dónde:
Ra: Resistencia de armadura (Ω)
La: Inductancia de armadura (H)
Ia: corriente de armadura (A)
ea: Tensión aplicada a la armadura (Voltios)
if: corriente del campo (A)
eb: Fuerza Contra-Electromotriz (Voltios)
Ɵ: Desplazamiento angular del eje del motor (rad)
T: Par desarrollado del motor (Nw*m)
Formulas
T=ΨKaia 1 se sustituye 2 en 1
Ka: es constante T=Kf if Ka ia 1. A
Ψ=flujo entrehierro como Kf, if y Ka son constante
Ψ=Kf if 2 Kaf= Kf if Ka 3

Kf: es constante Kaf: es constante del par motriz

Se procede a sustituir 3 en 1.A
T=Kaf ia 1. B
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eb= Kb dƟ/dt 4

Kb: constante de la fuerza contra-electromotriz

Ecuación diferencial del circuito de armadura
La di/dt + Ra ia + eb = ea 5

Ecuación del Tren de Engranaje

Ɵm = n Ɵm
= T2 = n
Ɵ Ɵ T1

T1Ɵm=T2Ɵ

Par del motor

T=Km Ia Ts=Km Ia(s) Ia(s) = Ts

km

Fuerza Electromotriz

Eb= kb dƟm Eb(s) =kbsƟm(s)

dt

Circuito Mecánico
.. .
JƟ + ß ϴ = T
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Diagrama de Flujo

Método gráfico, para obtener el modelo en frecuencia (función de transferencia) de un

sistema mediante el uso de la ecuación de Mason.

Ecuación de Mason:

+…………………. + Pn Δn
GM(s)= Σ Pi Δi = P1Δ1 + P2Δ2 + P3 Δ3 +P4 Δ4
Δ Δ
Lazos (Ln):
Recorrido cerrado partiendo desde un nodo y cumpliendo con 2 condiciones:
a) Respetar el flujo de la señal
b) No pasar más de una vez por el mismo nodo, a menos que sea el nodo de
partida
Δ: Δ = 1- Σ de todos los lazos individuales + Σ de todos los pares de lazos que no se tocan
entre si – Σ de todas las ternas de lazos que no se toquen entre si +…….
Δi : se obtiene a partir de Δ, haciendo ceros todos aquellos lazos que tocan la trayectoria
Pi
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Diagrama de Bloque

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Respuesta de los sistemas en el dominio del tiempo

a) Sistemas de 1er orden

Circuito RC, circuito RL, sistema térmico entre otros

dY(t) + ao Y(t) = bo r(t)

dt

R(s) + Y(s)
1/Ƭ*S
- Ƭ= constante en el tiempo

Diagrama de bloques genérico para sistemas de primer orden

Se aplica propiedad de Retro: Y(S) 1 1/Ƭ
= =
R(S) ƬS+1 S + 1/Ƭ

Tipos de entrada:
Entradas En el tiempo En frecuencia
Impulso r(t) = A ʆ (t) R(s) = A
Escalón r(t) = A U(t) R(s) = A/S
Rampa r(t) = m ґ(t) = mt R(s) = m/s2
Parábola r(t) = At2 R(s) = 2A/s3

Propiedades: d d
dt dt
Ґ(t) U(t) ʆ (t)
Rampa escalón impulso