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    Taller 3

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    Este documento presenta tres secciones sobre modelado de sistemas dinámicos y diseño de controladores. La primera sección describe un sistema para regular el nivel de líquido en un tanque cilíndrico mediante una válvula controlada por un motor DC. La segunda sección trata sobre el diseño de un controlador de realimentación para un sistema LTI dado su función de transferencia. La tercera sección explica brevemente cómo un sistema de control de crucero de un automóvil mantiene una velocidad constante compensando perturbaciones.

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    Este documento presenta tres secciones sobre modelado de sistemas dinámicos y diseño de controladores. La primera sección describe un sistema para regular el nivel de líquido en un tanque cilíndrico mediante una válvula controlada por un motor DC. La segunda sección trata sobre el diseño de un controlador de realimentación para un sistema LTI dado su función de transferencia. La tercera sección explica brevemente cómo un sistema de control de crucero de un automóvil mantiene una velocidad constante compensando perturbaciones.

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    Este documento presenta tres secciones sobre modelado de sistemas dinámicos y diseño de controladores. La primera sección describe un sistema para regular el nivel de líquido en un tanque cilíndrico mediante una válvula controlada por un motor DC. La segunda sección trata sobre el diseño de un controlador de realimentación para un sistema LTI dado su función de transferencia. La tercera sección explica brevemente cómo un sistema de control de crucero de un automóvil mantiene una velocidad constante compensando perturbaciones.

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    Este documento presenta tres secciones sobre modelado de sistemas dinámicos y diseño de controladores. La primera sección describe un sistema para regular el nivel de líquido en un tanque cilíndrico mediante una válvula controlada por un motor DC. La segunda sección trata sobre el diseño de un controlador de realimentación para un sistema LTI dado su función de transferencia. La tercera sección explica brevemente cómo un sistema de control de crucero de un automóvil mantiene una velocidad constante compensando perturbaciones.

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    TALLER 3: Modelamiento de sistemas dinámicos y diseño de controladores.

    Profesor: Christian Erazo Ordoñez


    E-mail: christian.erazo@uan.edu.co

    1. A continuación, se muestra un sistema automático para la regulación del nivel del líquido en
    un tanque cilíndrico. Un motor DC gira un eje, que a su vez abre una válvula, permitiendo el
    ingreso del liquido en el tanque. La resistencia de armadura es 𝑅 = 10Ω , la inductancia 𝐿 y
    la fricción rotacional, son despreciables. El nivel del liquido en el tanque está representado
    por

    h(t ) =  1.6 − h(t )dt ,

    la constante del motor 𝑘 = 10 y la inercia 𝐽 = 6𝑥10−3 .


    h (t )

    a) Determinar la función de transferencia 𝐻(𝑠)/𝑈(𝑠) .


    b) Diseñar un controlador por realimentación de la salida, que garantice un error en
    estado estacionario igual a cero, con un tiempo de respuesta igual a 3 segundos.

    2. Dado el sistema LTI descrito por la función de transferencia

    10
    G( s ) = ,
    s + 10s + 100
    2

    diseñar un controlador por realimentación de la salida en el dominio de la frecuencia, que


    garantice:

    a) Error en estado estacionario cero, con respecto a una entrada 𝑟(𝑡) = 3 ∙ 1(𝑡).
    b) 𝜑𝑚 > 20°
    c) 𝜔𝑐 ≥ 1 rad/s

    3. El control de crucero de un automóvil es un sistema que le permite mantener una velocidad


    constante en presencia de perturbaciones, causadas principalmente por cambios en la
    pendiente o imperfecciones en la carretera. El controlador compensa estas perturbaciones
    midiendo la velocidad del automóvil y ajustando el pedal del acelerador, permitiendo regular
    el torque entregado por el motor, que se transmite a través de los engranajes y las ruedas,
    generando una fuerza que mueve el automóvil.

    i. El diagrama de bloques que describe adecuadamente el sistema de control crucero es:


    (justifique respuesta correcta y respuestas no validas)

    ii. En el proceso de validación de un posible esquema de control de velocidad del vehículo


    se obtuvo una respuesta ante una señal de referencia constante de 50km/h, tal como se
    muestra en la siguiente figura.

    De acuerdo con lo anterior, el tipo de controlador usado en el lazo de realimentación es:


    (justifique respuesta correcta y respuestas no validas)
    a) Controlador de la familia PID con acciones proporcional - integral.
    b) Controlador de la familia PID con acción derivativa.
    c) Controlador de la familia PID con acciones derivativa – integral
    d) Controlador de la familia PID con acción proporcional.

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